JP2011007736A - 測位装置、測位方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】現在位置を測定可能な測位手段と、相対的な移動量の計測と移動方向の計測とを行う移動計測手段と、基準地点の位置情報に前記移動計測手段の計測結果に基づく変位情報を積算することで移動経路上の各地点の位置情報を算出する位置算出手段とを備えた測位装置において、移動中に任意のタイミング(A,B)で測位手段により現在位置の測定を連続的に行わせるとともに、当該測定により得られた複数の位置情報に基づいて移動方向(a1)を求め、この移動方向(a1)に基づいて移動計測手段の移動方向の計測誤差(θ1)を修正する。
【選択図】図2
Description
現在位置を測定可能な測位手段と、
相対的な移動量の計測と移動方向の計測とを行う移動計測手段と、
基準地点の位置情報に前記移動計測手段の計測結果に基づく変位情報を積算することで移動経路上の各地点の位置情報を算出する位置算出手段と、
移動中、任意のタイミングで、前記測位手段により現在位置の測定を連続的に行わせるとともに、当該測定により得られた複数の位置情報に基づいて移動方向を求める移動方向算出手段と、
前記移動方向算出手段により求められた移動方向と、前記移動計測手段により計測される移動方向とを比較して、当該移動計測手段の移動方向の計測誤差を求める誤差算出手段と、
を備えていることを特徴とする測位装置である。
前記位置算出手段は、前記移動計測手段の計測結果から前記誤差算出手段により求められた計測誤差を除去する補正処理を行って、各地点の位置情報を算出することを特徴としている。
前記誤差算出手段により求められた移動方向の計測誤差に基づいて、前記位置算出手段により過去に算出された位置情報を補正する位置情報補正手段を備えたことを特徴としている。
現在位置を測定可能な測位手段と、
相対的な移動量の計測と移動方向の計測とを行う移動計測手段と、
基準地点の位置情報に前記移動計測手段の計測結果に基づく変位情報を積算することで移動経路上の各地点の位置情報を算出する位置算出手段と、
移動中、任意のタイミングで、前記測位手段により現在位置の測定を連続的に行わせるとともに、当該測定により得られた複数の位置情報に基づいて移動方向を求める移動方向算出手段と、
前記移動方向算出手段により求められた移動方向に基づいて、前記移動計測手段の移動方向の計測に対する較正処理を行う方位計測較正手段と、
を備えていることを特徴とする測位装置である。
現在位置を測定可能な測位手段と、相対的な移動量の計測と移動方向の計測とを行う移動計測手段とを用いて、移動経路上の位置情報を求める測位方法において、
基準地点の位置情報に前記移動計測手段の計測結果に基づく変位情報を積算することで移動経路上の各地点の位置情報を算出する位置算出ステップと、
移動中、任意のタイミングで、前記測位手段により現在位置の測定を連続的に行わせるとともに、当該測定により得られた複数の位置情報に基づいて移動方向を求める移動方向算出ステップと、
前記移動方向算出ステップにより求められた移動方向と、前記移動計測手段により計測される移動方向とを比較して、当該移動計測手段の移動方向の計測誤差を求める誤差算出ステップと、
を含んでいることを特徴としている。
現在位置を測定可能な測位手段と、相対的な移動量の計測と移動方向の計測とを行う移動計測手段とから測定結果をそれぞれ入力して、移動経路上の位置情報を求めるコンピュータに、
基準地点の位置情報に前記移動計測手段の計測結果に基づく変位情報を積算することで移動経路上の各地点の位置情報を算出する位置算出機能と、
移動中、任意のタイミングで、前記測位手段により現在位置の測定を連続的に行わせるとともに、当該測定により得られた複数の位置情報に基づいて移動方向を求める移動方向算出機能と、
前記移動方向算出機能により求められた移動方向と、前記移動計測手段により計測される移動方向とを比較して、当該移動計測手段の移動方向の計測誤差を求める誤差算出機能と、
を実現させるプログラムである。
10 CPU
11 RAM
12 ROM
13 GPS受信アンテナ
14 GPS受信部
15 3軸地磁気センサ
16 3軸加速度センサ
18 表示部
20 自律航法制御処理部
21 自律航法誤差補正処理部
A,B 連続的な基準地点
G,F 連続的な基準地点
θ1,θ2 方位計測誤差
Claims (6)
- 現在位置を測定可能な測位手段と、
相対的な移動量の計測と移動方向の計測とを行う移動計測手段と、
基準地点の位置情報に前記移動計測手段の計測結果に基づく変位情報を積算することで移動経路上の各地点の位置情報を算出する位置算出手段と、
移動中、任意のタイミングで、前記測位手段により現在位置の測定を連続的に行わせるとともに、当該測定により得られた複数の位置情報に基づいて移動方向を求める移動方向算出手段と、
前記移動方向算出手段により求められた移動方向と、前記移動計測手段により計測される移動方向とを比較して、当該移動計測手段の移動方向の計測誤差を求める誤差算出手段と、
を備えていることを特徴とする測位装置。 - 前記位置算出手段は、
前記位置算出手段は、前記移動計測手段の計測結果から前記誤差算出手段により求められた計測誤差を除去する補正処理を行って、各地点の位置情報を算出することを特徴とする請求項1記載の測位装置。 - 前記誤差算出手段により求められた移動方向の計測誤差に基づいて、前記位置算出手段により過去に算出された位置情報を補正する位置情報補正手段を備えたことを特徴とする請求項1記載の測位装置。
- 現在位置を測定可能な測位手段と、
相対的な移動量の計測と移動方向の計測とを行う移動計測手段と、
基準地点の位置情報に前記移動計測手段の計測結果に基づく変位情報を積算することで移動経路上の各地点の位置情報を算出する位置算出手段と、
移動中、任意のタイミングで、前記測位手段により現在位置の測定を連続的に行わせるとともに、当該測定により得られた複数の位置情報に基づいて移動方向を求める移動方向算出手段と、
前記移動方向算出手段により求められた移動方向に基づいて、前記移動計測手段の移動方向の計測に対する較正処理を行う方位計測較正手段と、
を備えていることを特徴とする測位装置。 - 現在位置を測定可能な測位手段と、相対的な移動量の計測と移動方向の計測とを行う移動計測手段とを用いて、移動経路上の位置情報を求める測位方法において、
基準地点の位置情報に前記移動計測手段の計測結果に基づく変位情報を積算することで移動経路上の各地点の位置情報を算出する位置算出ステップと、
移動中、任意のタイミングで、前記測位手段により現在位置の測定を連続的に行わせるとともに、当該測定により得られた複数の位置情報に基づいて移動方向を求める移動方向算出ステップと、
前記移動方向算出ステップにより求められた移動方向と、前記移動計測手段により計測される移動方向とを比較して、当該移動計測手段の移動方向の計測誤差を求める誤差算出ステップと、
を含んでいることを特徴とする測位方法。 - 現在位置を測定可能な測位手段と、相対的な移動量の計測と移動方向の計測とを行う移動計測手段とから測定結果をそれぞれ入力して、移動経路上の位置情報を求めるコンピュータに、
基準地点の位置情報に前記移動計測手段の計測結果に基づく変位情報を積算することで移動経路上の各地点の位置情報を算出する位置算出機能と、
移動中、任意のタイミングで、前記測位手段により現在位置の測定を連続的に行わせるとともに、当該測定により得られた複数の位置情報に基づいて移動方向を求める移動方向算出機能と、
前記移動方向算出機能により求められた移動方向と、前記移動計測手段により計測される移動方向とを比較して、当該移動計測手段の移動方向の計測誤差を求める誤差算出機能と、
を実現させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009153795A JP2011007736A (ja) | 2009-06-29 | 2009-06-29 | 測位装置、測位方法およびプログラム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009153795A JP2011007736A (ja) | 2009-06-29 | 2009-06-29 | 測位装置、測位方法およびプログラム |
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JP2011007736A true JP2011007736A (ja) | 2011-01-13 |
JP2011007736A5 JP2011007736A5 (ja) | 2012-08-02 |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2009153795A Pending JP2011007736A (ja) | 2009-06-29 | 2009-06-29 | 測位装置、測位方法およびプログラム |
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JP (1) | JP2011007736A (ja) |
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2009
- 2009-06-29 JP JP2009153795A patent/JP2011007736A/ja active Pending
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