JP2006023278A - 車載用ナビゲーション装置とこれに用いる車線位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 GPS部7、地図情報記憶部2とを備える車載用ナビゲーション装置50において、CPU1は現在位置算出部21、カメラ11のカメラ画像から白線を検知する白線検知部22、走行車線位置推定部23、案内タイミング制御部24を有している。CPUにはウインカスイッチ12の操作信号が入力される。走行車線位置推定部は、自車両の走行道路を検出すると、ウインカ操作信号と白線検知部から信号により車線変更を判定し、自車両が走行中の車線位置を特定する。案内タイミング制御部は、前方の分岐を検出し、特定された車線にもとづき、所定の距離手前位置で、運転者に対して分岐案内を行うように制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、上記の問題点を解決するために、D−GPSに頼ることなく走行中の車線位置を正確に推定することができる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
図1は実施の形態の車載用ナビゲーション装置のブロック構成図である。
本ナビゲーション装置50は、中央処理装置(CPU、以下CPUと称す)1と、CPU1に接続する地図情報記憶部2と、不揮発メモリ3と、無線通信部4と、ディスプレイ5と、スピーカ6と、GPS衛星からの電波を受信して測位するGPS部7と、車速を検出する車速センサ8と、車両の走行方向を検出する方位センサ9と、カメラ11とから構成されている。
スピーカ6は、ナビゲーション装置50の各種操作時の音声によるヘルプ機能、音声による道路案内などを行う。
なお、ウインカスイッチ12の右ウインカ・オン(または左ウインカ・オン)の操作信号がCPU1に入力される。
CPU1は図示省略の入力部にも接続し、入力部は、目的地検索・設定、経路探索・設定、地図表示の縮尺変更、メニュー画面の表示、メニュー画面における項目の選択操作などのための各種ボタンスイッチを有している。
地図情報としては、道路地図をディスプレイ5にグラフィック表示するための道路地図データと、各地点の所在地データ、目的地検索や地点登録のために必要な登録地点データ
が記録されている。
例えば、道路地図上の所定の道路区間(以下、道路リンクと称する)ごとにリンクIDが付され、各道路リンクに対して、道路種別(例えば高速道路、国道、県道、市道、農道など)、道路属性(その道路リンクが特定の道路、例えば国道1号線に属しているなどの関係付け)、リンク交通規制(一方通行などの交通規制)、リンク距離(その道路リンクの長さ)、ノード座標(その道路リンクの始点と終点の緯度経度座標)、ノード座標で接続する隣接道路リンクの道路リンクIDなどの道路リンクデータである。
高速道路におけるインターチェンジ(IC)や分岐地点のノード、一般道路における交差点や分岐地点のノードなど、道路リンクが複数の道路リンクに分岐して接続する場合は、接続している道路リンク間で車線ごとの接続関係も記録されている。
カメラ11は、自車両前方の路面の画像を撮影するように前方に向けて設置され、そのカメラ画像をCPU1の後述の白線検知部22に送る。
なお、受信する交通情報には、道路区間とその道路区間の渋滞情報が含まれている。
また、不揮発メモリ3は、交通情報センタから、高速道路の道路区間ごとの過去の渋滞統計データを受信して、曜日・時間帯ごとに渋滞距離の推定値を格納している。
不揮発メモリ3は、さらに高速道路のインターチェンジや分岐における分岐案内、一般道路の交差点における分岐案内のタイミングを選定するための案内タイミングテーブルのデータを格納している。
さらに、不揮発メモリ3は運転者が設定した経路情報を記憶している。
つぎに、本実施の形態における分岐案内の具体例を、高速道路から降りる場合の降車案内あるいは他の高速道路への分岐の接近を報せる分岐案内を例に説明する。
白線検知部22は、画像処理を行う部分であり、一定の周期でカメラ11からの画像を取り込み、エッジ処理により走行車線を示す白線を抽出する。ついで、白線検知部22は、例えば、カメラ画像において、自車両の左右中心を前後に通る車両中心基準線を設定し、車両中心基準線に対し右側で抽出された白線が車両中心基準線の左側に移動、または車両中心基準線に対し左側で抽出された白線が車両中心基準線の右側に移動したことを検出した場合に、その都度自車両が移動した方向を示す、白線を右、または左に跨いだ信号を走行車線位置推定部23に出力する。
図2のように一番左側の進入車線に入って、AからBの矢印方向に車線変更する場合、ウインカスイッチ12から右ウインカ・オンの操作信号を走行車線位置推定部23が受けた後に、白線検知部22から白線を右に跨いだ信号を受けたときに、走行車線位置推定部23は1車線分右に移動し、「進入車線」から「車線1」に入ったと推定する。
逆に、左ウインカ・オンの操作信号を受けた後に、白線検知部22から白線を左に跨いだ信号を受けたときに、走行車線位置推定部23は、A側へ1車線分移動したと推定する。
走行車線位置推定部23は、推定した車線位置を案内タイミング制御部24とメッセージ制御部25へ出力する。
(a)は図2における「車線1」に対する案内タイミングテーブルであり、(b)は図2における「車線4」(または追い越し車線)に対する案内タイミングテーブルである。
案内タイミングテーブルは、上第1行の欄に示すようにkm/h表示の自車両の車速と、テーブルの左側から第1列の欄に示すように渋滞状況をパラメータとし、案内開始時におけるインターチェンジまたは分岐の位置(以下、分岐位置と称する)までの残り距離(m表示)で示してある。
また、車速の区分欄の数字は、代表的な数値を例示しているものであり、これに限定されるものではない。ここでは、たとえば、「〜40」の表示は、左側の車速欄の数値とから「20km/h<車速≦40km/h」を意味する。
走行車線による案内タイミングテーブルの案内開始時における分岐位置までの残り距離数は、たとえば「車線1」から1車線分右になるごとに200m、300m、500mと加算して、より右側の車線から「車線1」に移動するまでに要する時間(走行距離)を考えて設定する。つまり、追い越し車線の方が、分岐位置までの残り距離数に余裕をもって車線変更の案内をするように設定されている。
案内タイミング制御部24は、案内タイミングを選定すると、分岐案内を提示する分岐位置までの残り距離をメッセージ制御部25に送る。
作成された案内情報は、ディスプレイ5に画像情報として出力されるとともに、ガイド音声生成部26において、合成音声に変換され、スピーカ6から出力される。
ナビゲーション装置50の現在位置算出部21は、一定の周期でGPS部7、車速センサ8、方位センサ9から信号を取得し、現在位置を算出している。また、無線通信部4は、交通情報を随時受信し、不揮発メモリ3に最新の交通情報が更新記憶されているとする。
ステップ102では、走行車線位置推定部23は、取得した現在位置と道路リンクデータにもとづいて、高速道路の進入車線に入ったかどうかをチェックする。
高速道路の進入車線に入った場合は、ステップ103に進み、そうでない場合はステップ101に戻り繰り返す。
ステップ104では、走行車線位置推定部23は、ウインカ操作信号を検知したかどうかをチェックする。検知しない場合はステップ108に進む。検知した場合は、ステップ105に進む。
ステップ105では、白線検知部22は、車線を示す白線を右または左に跨いだかどうかを判定する。右に跨いだ場合はステップ106に進み、走行車線位置推定部23はn=n+1として、ステップ108に進む。左に跨いだ場合はステップ107に進み、走行車線位置推定部23はn=n−1として、ステップ108に進む。左右いずれにも白線を跨がない場合は、そのままステップ108に進む。
ステップ109では、走行車線位置推定部23と案内タイミング制御部24は、現在位置を現在位置算出部21から取得する。
ステップ110では、案内タイミング制御部24は、不揮発メモリ3の経路情報を現在位置から前方に所定距離検索して、インターチェンジまたは分岐があるかどうかをチェックする。所定距離以内にインターチェンジまたは分岐がない場合は、ステップ104に戻り、走行車線位置の推定を繰り返す。所定距離以内にインターチェンジまたは分岐がある場合は、ステップ111に進む。
ステップ112では、案内タイミング制御部24は、自車両の車速を取得する。
ステップ113では、案内タイミング制御部24は、自車両が走行している走行車線位置、つまり計数カウンタnの値に応じた案内タイミングテーブルを不揮発メモリ3から検索し、現在の車速と交通情報の渋滞状況に応じて案内タイミングを示す分岐位置までの残り距離を選定する。
ただし、渋滞距離に所定の余裕距離を加算した距離が案内タイミングを示す分岐位置までの残り距離より大きい場合は、渋滞距離に所定の余裕距離を加算した距離をもって案内タイミングを示す分岐位置までの残り距離とする。なお、この所定の余裕距離を車線位置と車速の関数とし、「車線1」より右側の車線ほど余裕距離を大きく、また車速が大きいほど余裕距離を大きくするとよい。
ステップ117では、メッセージ制御部25は、タイマをスタートさせる(t=0)。
ステップ118では、メッセージ制御部25は、走行車線位置推定部23からの車線位置にもとづき自車両が追い越し車線(n>1)のときに、所定のT0秒以内に左側ウインカの操作信号を検出しなかったかどうかをチェックする。自車両が追い越し車線(n>1)のときに、所定のT0秒以内に左側ウインカの操作信号を検知しなかった場合は、ステップ119に進み、メッセージ制御部25は音声によるメッセージを再度出力してステップ117に戻り、メッセージの出力を繰り返す制御を継続する。
すなわち、分岐案内の対象である分岐には、高速道路のインターチェンジや別の高速道路への分岐、一般道路の交差点などを含む。
特にフローチャートのステップ102は本発明の高速道路進入検出手段を、ステップ105は白線検出手段を構成する。
したがって、この車線位置推定装置を適用した車載用ナビゲーション装置は、案内タイミング制御部24が前方のインターチェンジまたは道路の分岐を事前に検出するので、そこに到る前に車線位置に応じて所定距離手前で分岐案内を提示できる。例えば追い越し車線にいる場合はより手前から分岐案内を提示するように案内タイミングを選定するので、状況に応じた早目の分岐案内が運転者に提示され、余裕を持った車線変更ができる。
さらに、メッセージ制御部25が、自車両が追い越し車線(n>1)を走行している場合は、分岐案内のメッセージの内容を「車線1」(n=1)を走行している場合と異なる内容にして、早めの車線変更を促すメッセージを追加しているので、運転者に注意喚起できる。
フローチャートのステップ110において、案内タイミング制御部24は、地図情報記憶部2の道路情報を現在位置から前方に所定距離検索して、インターチェンジまたは分岐があるかどうかをチェックし、所定距離以内にインターチェンジまたは分岐がない場合は、ステップ104に戻り、走行車線位置の推定を繰り返す。所定距離以内にインターチェンジまたは分岐がある場合は、ステップ111に進むとしてもよい。
右ウインカ操作信号の検出ごと計数カウンタnを加算し、また左ウインカ操作信号の検出ごと計数カウンタnを減算し、計数カウンタnの値で走行車線の位置を推定しても良い。
2 地図情報記憶部
3 不揮発メモリ
4 無線通信部
5 ディスプレイ
6 スピーカ
7 GPS部
8 車速センサ
9 方位センサ
10 車線位置推定装置
11 カメラ
12 ウインカスイッチ
21 現在位置算出部
22 白線検知部
23 走行車線位置推定部
24 案内タイミング制御部
25 メッセージ制御部
26 ガイド音声生成部
50 ナビゲーション装置
Claims (11)
- 現在位置を算出する現在位置算出部と、道路地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶部とを備える車載用ナビゲーション装置において、
前記現在位置と、前記地図情報記憶部に格納された道路地図データとにもとづいて、自車両の走行道路を検出する走行道路検出手段と、
ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定する走行車線位置推定手段と、
前方の分岐を検出する分岐検出手段とを備え、
前記特定された車線位置にもとづき、前記検出された分岐の所定の距離手前の位置で、運転者に対して分岐案内を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 前記走行道路検出手段は、自車両の高速道路への進入を検出する高速道路進入検出手段を有し、
前記走行車線位置推定手段は、前記検出された高速道路への進入と、ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の高速道路上の車線位置を特定することを特徴とする請求項1に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記走行車線位置推定手段は、さらに自車両前方の車線を示す白線を検出する白線検出手段を有し、ウインカ操作後の前記白線検出手段からの白線を左、または右に跨いだ信号によって車線変更を判定し、自車両が走行中の車線位置を特定することを特徴とする請求項1または2に記載の車載用ナビゲーション装置。
- さらに交通情報を受信する無線通信部を備え、
前記所定の距離手前の位置は、受信した前記交通情報からの分岐の渋滞状況、および自車両の車速にもとづいて選定されることを特徴とする請求項1から3のいずれか1に記載の車載用ナビゲーション装置。 - 前記分岐案内を行うメッセージの内容は、前記特定された自車両が走行中の車線位置に応じて異なることを特徴とする請求項1から4のいずれか1に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 前記所定の距離手前の位置で前記分岐案内を行った後、車線変更を検出しなかった場合、前記分岐案内を繰り返すことを特徴とする請求項1から5のいずれか1に記載の車載用ナビゲーション装置。
- 現在位置を算出する現在位置算出部と、道路地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶部とを備える車載用ナビゲーション装置における分岐案内方法において、
前記算出された自車両の現在位置と、前記地図情報記憶部の道路地図データとにもとづいて、自車両の走行道路を検出し、
ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定し、
前方の分岐を検出し、前記特定された車線にもとづき、前記検出された分岐の所定の距離手前位置で、運転者に対して分岐案内を行うことを特徴とする車載用ナビゲーション装置における分岐案内方法。 - 現在位置を算出する現在位置算出部と、
道路地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
前記現在位置と、前記地図情報記憶部に格納された道路地図データとにもとづいて、自車両の走行道路を検出する走行道路検出手段と、
ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定する走行車線位置推定手段とを備えることを特徴とする車線位置推定装置。 - 前記走行道路検出手段は、自車両の高速道路への進入を検出する高速道路進入検出手段を有し、
前記走行車線位置推定手段は、前記検出された高速道路への進入と、ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定することを特徴とする請求項8に記載の車線位置推定装置。 - 前記走行車線位置推定手段は、さらに自車両前方の車線を示す白線を検出する白線検出手段を有し、ウインカ操作後の前記白線検出手段からの白線を左、または右に跨いだ信号によって車線変更を判定し、自車両が走行中の車線位置を特定することを特徴とする請求項8または9に記載の車線位置推定装置。
- 現在位置を算出する現在位置算出部と、道路地図データを含む地図情報を記憶する地図情報記憶部とを備える車載用ナビゲーション装置における車線位置推定方法であって、
前記算出された自車両の現在位置と、前記地図情報記憶部に格納された道路地図データとにもとづいて、自車両の走行道路を検出し、
ウインカ操作信号から車線変更を検知し、自車両が走行中の車線位置を特定することを特徴とする車線位置推定方法。
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