JPWO2017017761A1 - 経路誘導装置及び経路誘導方法 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、図3では、合流地点から分岐点までの距離が0.5kmより長く、1.5kmより短い場合、案内部64は、合流地点から0.5km手前の地点で案内すると説明したが、これに限られない。例えば、図5に示すように、合流地点が分岐点から1.3km手前の地点に存在する場合、合流地点から0.5km手前で案内すると、分岐点から1.8km手前の地点で案内することになり、右車線を走行する時間が長くなる。右車線が追い越し車線である場合は、分岐点に近い地点で車線変更することが好ましい。一方、安全に車線変更するためにはある程度距離が必要である。
20 GPS受信機
63 判定部
64 案内部
車線変更を案内する地点を変更し、更に道路条件に応じて変更した車線変更を案内する地点から分岐点又は交差点までの距離が所定距離より短くなる場合は、道路条件の手前の地点で案内し、一方、道路条件に応じて変更した車線変更を案内する地点から分岐点又は交差点までの距離が所定距離より長くなる場合は、道路条件の先の地点で案内し、道路条件は、合流地点または分流地点を含む。
[発明の効果]
[0007]
本発明によれば、道路条件に応じて適切な車線変更地点を案内することができる。
[図面の簡単な説明]
[0008]
[図1]図1は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置の構成図である。
[図2]図2は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置の動作例を説明する図である。
[図3]図3は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置の動作例を説明する表である。
[図4]図4は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置の動作例を説明するフローチャートである。
[図5]図5は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置のその他の動作例を説明する図である。
[図6]図6は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置のその他の動作例を説明する表である。
[図7]図7は、本発明の実施形態に係る経路誘導装置のさらにその他の動作例を説明する図である。
[発明を実施するための形態]
[0009]
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
[0010]
図1を参照して本実施形態に係る経路誘導装置1について説明する。図1に示すように、経路誘導装置1は、カメラ10と、GPS受信機20と、センサ群30と、通信I/F40と、地図データベース50と、ナビゲーション装置60と、乗員に各種情報を提示するディスプレイ70と、乗員に各種情報を音声で伝えるスピーカ80を備える。
[0011]
カメラ10(検出手段)は、CCD(charge−coupled device)やCMOS(complementary metal ox
、道路条件に該当しない場合(ステップS103でNo)、処理がステップS105に進む。
[0042]
ステップS104において、案内部64は、道路条件に応じて案内を行う地点を変更して案内を行う。
[0043]
ステップS105において、案内部64は、自車位置から分岐点又は交差点までの距離が予め設定された距離になった地点で案内を行う。
[0044]
なお、図3では、合流地点から分岐点までの距離が0.5kmより長く、1.5kmより短い場合、案内部64は、合流地点から0.5km手前の地点で案内すると説明したが、これに限られない。例えば、図5に示すように、合流地点が分岐点から1.3km手前の地点に存在する場合、合流地点から0.5km手前で案内すると、分岐点から1.8km手前の地点で案内することになり、右車線を走行する時間が長くなる。右車線が追い越し車線である場合は、分岐点に近い地点で車線変更することが好ましい。一方、安全に車線変更するためにはある程度距離が必要である。
[0045]
そこで、案内部64は分岐点までに最低限確保する距離を0.5kmと設定し、道路条件に応じて案内する地点を変更することができる。例えば、図5、図6に示すように、合流地点から分岐点までの距離が1kmより長く、1.5kmより短い場合、案内部64は、合流地点から0.5km先の地点、すなわち、分岐点から0.8km手前の地点で「800m先右方向です。右車線に移動して下さい」と案内する。これにより、案内部64は、分岐点までの最低限の距離を確保しつつ分岐点から0.5km〜1km手前の地点で案内を行うことができ、分岐点で右方向に進むための適切な車線変更地点を案内することできる。
[0046]
また、図6に示すように、合流地点から分岐点までの距離が0.5kmより長く、1kmより短い場合、合流地点から0.5km先の地点で案内すると分岐点までの最低限の距離を確保できない。そこで、変更後の案内地点から分岐点までの距離が最低限の距離より短くなる場合、案内部64は合流地
Claims (5)
- 予め設定された目的地までの走行経路を提示する車両または前記走行経路に沿って自動的に走行する自動運転車両に用いられる経路誘導装置であって、
自車両の位置及び走行車線を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された走行車線から走行経路上の分岐点又は交差点に向けて車線を変更する必要があるか否かを判定する変更判定手段と、
前記検出手段によって検出された自車両の位置から前記分岐点又は交差点までの道路が道路条件に該当するか否かを判定する道路判定手段と、
車線変更を案内する案内手段と、を備え、
前記案内手段は、前記変更判定手段によって前記走行車線から車線を変更する必要があると判定され、かつ、前記道路判定手段によって前記自車両の位置から前記分岐点又は交差点までの道路が前記道路条件に該当すると判定された場合、前記道路条件に応じて前記車線変更を案内する地点を変更することを特徴とする経路誘導装置。 - 前記道路条件は、車線変更禁止区間、合流地点、分流地点、カーブ、トンネルを含むことを特徴とする請求項1に記載の経路誘導装置。
- 前記案内手段は、前記道路条件に応じて変更した前記車線変更を案内する地点から前記分岐点又は交差点までの距離が所定の距離より短くなる場合、前記道路条件の手前で案内することを特徴とする請求項2に記載の経路誘導装置。
- 前記案内手段は、前記自車両の位置から前記分岐点又は交差点までの道路が複数の前記道路条件に該当する場合、最も手前の道路条件に応じて前記車線変更を案内する地点を変更することを特徴とする請求項2または3に記載の経路誘導装置。
- 予め設定された目的地までの走行経路を提示する車両または前記走行経路に沿って自動的に走行する自動運転車両に用いられる経路誘導方法であって、
自車両の位置及び走行車線を検出し、
検出した走行車線から走行経路上の分岐点又は交差点に向けて車線を変更する必要があるか否かを判定し、
検出した自車両の位置から前記分岐点又は交差点までの道路が道路条件に該当するか否かを判定し、
前記走行車線から車線を変更する必要があると判定し、かつ、前記自車両の位置から前記分岐点又は交差点までの道路が道路条件に該当すると判定した場合、前記道路条件に応じて車線変更を案内する地点を変更することを特徴とする経路誘導方法。
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