BR112018001879B1

BR112018001879B1 - Dispositivo de orientação de rota e método de orientação de rota

Info

Publication number: BR112018001879B1
Application number: BR112018001879-1A
Authority: BR
Inventors: Toshiharu Nakajima
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2015-07-27
Filing date: 2015-07-27
Publication date: 2022-07-19
Also published as: EP3330672B1; BR112018001879A2; JP6493532B2; US20180217604A1; MX367333B; KR102062473B1; EP3330672A4; CA2993635C; KR20180022878A; CN107923760B; US10514698B2; WO2017017761A1; MX2018000814A; RU2678599C1; JPWO2017017761A1; CA2993635A1; CN107923760A; EP3330672A1

Abstract

A presente invenção refere-se a uma unidade de orientação de rota que inclui: uma unidade de detecção (10, 20) configurada para detectar uma posição de um veículo anfitrião e uma faixa de viagem; uma unidade de determinação de mudança (63) configurada para determinar se o veículo anfitrião deve mudar da faixa de viagem detectada pela unidade de detecção (10, 20) para outra faixa de modo a viajar em direção a uma junção ou uma interseção na rota de viagem; uma unidade de determinação de estrada (63) configurada para determinar se uma estrada entre a posição do veículo anfitrião detectada pela unidade de detecção (10, 20) e a junção ou a interseção satisfaz as condições de estrada; e uma unidade de orientação (64) configurada para fornecer orientação para mudar de faixa, onde, quando a unidade de determinação de mudança (63) determina que o veículo anfitrião deve mudar da faixa de viagem para a outra faixa, e a unidade de determinação de estrada (63) determina que a estrada entre a posição do veículo anfitrião e a junção ou a interseção atende às condições de estrada, a unidade de orientação (64) muda um ponto para fornecer a orientação dependendo das condições de estrada.

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção refere-se a um dispositivo de orientação de rota e a um método de orientação de rota.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Dispositivos de navegação para indicar rotas de viagem para destinos são conhecidos. A literatura de Patente 1 descreve um dispositivo de navegação que, quando existe um ponto de ramificação em uma rota de viagem, indica uma distância ao ponto de ramificação e dirige um veículo anfitrião para uma faixa para viajar ao aproximar-se do ponto de ramificação.

Lista de Citações Literatura de Patente Literatura de Patente 1: Publicação do Pedido de Patente Japonesa No. 2009-133801 SUMÁRIO DA INVENÇÃO Problema Técnico

[003] De acordo com o dispositivo de navegação descrito na Literatura de Patente 1, um condutor pode reconhecer a faixa para viajar ao se aproximar do ponto de ramificação, mas se confunde quanto a em qual ponto é apropriado mudar de faixa. Um ponto de orientação para impulsionar o condutor a mudar de faixa pode ser predefinido; no entanto, dependendo das condições de estrada, o ponto de orientação pode estar localizado imediatamente em frente a um ponto de confluência onde o condutor não pode mudar de faixa tranquilamente.

[004] A presente invenção foi feita tendo em vista dos problemas convencionais. Um objetivo da presente invenção é fornecer um dispositivo de orientação de rota e um método de orientação de rota para fornecer um ponto apropriado para uma mudança de faixa dependendo das condições de estrada.

Solução para o Problema

[005] Um dispositivo de orientação de rota de acordo com um aspecto da presente invenção detecta uma posição de um veículo anfitrião e uma faixa de viagem, determina se o veículo anfitrião deveria mudar da faixa de viagem detectada para outra faixa de modo a viajar em direção a uma junção ou uma interseção na rota de viagem, determina se uma estrada entre a posição detectada do veículo anfitrião e a junção ou a interseção atende às condições de estrada, e quando é determinado que o veículo anfitrião deveria mudar da faixa de viagem para a outra faixa, e a estrada entre a posição do veículo anfitrião e a junção ou a intersecção atende às condições de estrada, muda um ponto para fornecer orientação para mudar de faixa dependendo das condições de estrada. O dispositivo de orientação de rota fornece a orientação para mudar de faixa em frente de um ponto que atende às condições de estrada quando uma distância do ponto mudado dependendo das condições de estrada até a junção ou a interseção é menor do que uma distância predeterminada, e fornece a orientação para mudar de faixa à frente de um ponto que atende às condições de estrada quando a distância do ponto mudado dependendo das condições de estrada até a junção ou a interseção é maior do que a distância predeterminada. As condições de estrada incluem um ponto de confluência e um ponto de ramificação.

EFEITOS VANTAJOSOS

[006] A presente invenção pode fornecer um ponto apropriado para uma mudança de faixa dependendo das condições de estrada.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A Figura 1 é um diagrama de configuração de um dispositivo de orientação de rota de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[008] A Figura 2 é uma vista para ilustrar operações do dispositivo de orientação de rota de acordo com a modalidade da presente invenção.

[009] A Figura 3 é uma tabela para ilustrar operações do dispositivo de orientação de rota de acordo com a modalidade da presente invenção.

[010] A Figura 4 é um fluxograma para ilustrar uma operação do dispositivo de orientação de rota de acordo com a modalidade da presente invenção.

[011] A Figura 5 é uma vista para ilustrar outra operação do dispositivo de orientação de rota de acordo com a modalidade da presente invenção.

[012] A Figura 6 é uma tabela para ilustrar outra operação do dispositivo de orientação de rota de acordo com a modalidade da presente invenção.

[013] A Figura 7 é uma vista para ilustrar ainda outra operação do dispositivo de orientação de rota de acordo com a modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[014] Uma modalidade da presente invenção será descrita abaixo com referência aos desenhos. Os mesmos elementos nas descrições dos desenhos são designados pelos mesmos números de referência, e suas explicações não são repetidas abaixo.

[015] Um dispositivo de orientação de rota 1 de acordo com a presente modalidade é descrito abaixo com referência à Figura 1. Conforme ilustrado na Figura 1, o dispositivo de orientação de rota 1 inclui uma câmera 10, um receptor de GPS 20, um grupo de sensores 30, um I/F de comunicação 40, um banco de dados de mapas 50, um dispositivo de navegação 60, uma tela 70 que fornece a um ocupante do veículo várias partes de informação, e um alto-falante 80 que emite sons de fala para informar a informação ao ocupante.

[016] A câmera 10 (uma unidade de detecção) é uma câmera que inclui um dispositivo de imagem, tal como um dispositivo de carga acoplada (CCD) e um semicondutor de metal-óxido complementar (CMOS), e vistas de imagens em frente ao veículo anfitrião. A câmera 10 tem uma função de processamento de imagem e detecta objetos tal como linhas brancas a partir das imagens capturadas. A câmera 10 emite os dados detectados para o dispositivo de navegação 60. A câmera 10 pode ser instalada em uma posição em que as vistas periféricas podem ser capturadas, em vez das vistas frontais.

[017] O receptor de GPS 20 (uma unidade de detecção) recebe ondas de rádio a partir de um satélite de modo a detectar uma posição atual do veículo anfitrião no solo. O receptor de GPS 20 emite a posição atual detectada do veículo anfitrião para o dispositivo de navegação 60.

[018] O grupo de sensores 30 inclui um sensor de velocidade, um sensor de aceleração e um sensor de giroscópio. O grupo de sensores 30 detecta uma velocidade, uma taxa de aceleração e uma atitude do veículo anfitrião pelos respectivos sensores, e emite os dados detectados para o dispositivo de navegação 60.

[019] O I/F de comunicação 40 é um dispositivo de comunicação que comunica sem fio sinais com dispositivos externos. O I/F de comunicação 40 recebe externamente várias partes de informação, tal como informação de tráfego incluindo congestionamento de tráfego e restrições de tráfego, e informação meteorológica, através de um sistema de transporte inteligente (ITS) que transmite vários dados em tempo real. O ITS inclui o Sistema de Informação e Comunicação do Veículo (VICS: marca registrada) e telemática. O I/F de comunicação 40 emite a informação recebida para o dispositivo de navegação 60.

[020] O banco de dados de mapas 50 armazena informação de mapa, incluindo informação sobre a estrada e informação de instalação. O banco de dados de mapas 50 armazena vários tipos de dados necessários para a orientação de rota, tal como dados de estrada e dados de ícones indicados em um mapa. Os dados da estrada armazenados no banco de dados de mapa 50 incluem informação sobre o número de faixas de estradas, larguras de estradas, ondulações de estradas e similares.

[021] O dispositivo de navegação 60 determina uma rota de viagem para um destino previamente definido pelo ocupante. Em particular, o dispositivo de navegação 60

[022] O dispositivo de navegação 60 é um computador que inclui uma CPU, ROM e RAM, e um caminho de dados e uma interface de entrada/saída que conecta esses elementos. A CPU implementa processamento predeterminado de acordo com programas armazenados na ROM. O dispositivo de navegação 60 inclui funcionalmente uma unidade de estimativa de posição 61, uma unidade de recuperação de rota 62, uma unidade de determinação 63, e uma unidade de orientação 64.

[023] A unidade de estimativa de posição 61 estima uma posição atual do veículo anfitrião por faixa. Em particular, a unidade de estimativa de posição 61 estima a posição atual do veículo anfitrião por faixa ao usar a informação sobre linhas brancas adquiridas a partir da câmera 10, a informação de posição adquirida a partir do receptor de GPS 20, e a informação de mapa adquirida a partir do banco de dados de mapas 50.

[024] A unidade de recuperação de rota 62 recupera por faixa uma rota de viagem para um destino começando a partir da posição atual do veículo anfitrião estimada pela unidade de estimativa de posição 61 por meio da utilização da informação de mapa armazenada no banco de dados de mapas 50. A unidade de recuperação de rota 62 pode recuperar a rota de viagem por faixa em intervalos regulares, uma vez que uma carga de recuperação aumenta quando a rota de viagem para o destino é recuperada por faixa continuamente. Por exemplo, a unidade de recuperação 62 pode recuperar a rota de viagem por faixa quando uma distância até uma junção ou uma interseção atinge três quilômetros. A distância não está limitada a três quilômetros e pode ser qualquer distância suficiente para que o veículo anfitrião mude de faixa com antecedência. Alternativamente, a unidade de recuperação 62 pode recuperar a rota de viagem por faixa por quilômetro. A distância não está limitada a um quilômetro quando a carga de recuperação pode ser reduzida.

[025] A unidade de determinação 63 (uma unidade de determinação de mudança) determina se o veículo anfitrião deve mudar de faixa de viagem atual para outra faixa, de modo a viajar em uma direção apropriada em uma junção ou uma interseção. Por exemplo, a unidade de determinação 63 determina que o veículo anfitrião não precisa de uma mudança de faixa quando o veículo anfitrião está viajando em uma estrada de uma única faixa. Em um caso em que o veículo anfitrião está viajando em uma estrada de duas faixas, a unidade de determinação 63 determina que o veículo anfitrião não precisa mudar de faixa quando o veículo anfitrião está viajando no lado apropriado, ou determina que o veículo anfitrião deveria atravessar a outra faixa quando a faixa atual não é a faixa apropriada que o veículo anfitrião deve viajar. A unidade de determinação 63 determina assim que o veículo anfitrião deveria mudar de faixa quando há duas ou mais faixas e o veículo anfitrião não está em uma faixa apropriada para viajar.

[026] Embora o tempo em que a unidade de determinação 63 determina se a mudança de faixa não é particularmente limitada, a unidade de determinação 63 pode determinar se deve mudar de faixa quando uma distância a partir de uma posição atual do veículo anfitrião para uma junção ou uma interseção é uma distância predeterminada (por exemplo, três quilômetros) ou menos.

[027] A unidade de determinação 63 (uma unidade de determinação de estrada) determina se uma estrada entre uma posição atual do veículo anfitrião e uma junção ou uma interseção atende às condições de estrada predeterminadas. Exemplos de condições de estrada incluem uma zona restrita de mudança de faixa, um ponto de confluência, um ponto de ramificação, uma curva e um túnel.

[028] A unidade de orientação 64 fornece orientação de rota para viajar em um ponto de ramificação ou uma interseção em uma rota de viagem. Por exemplo, a unidade de orientação 64 conduz o veículo anfitrião a uma faixa apropriada em um ponto de ramificação onde uma estrada está se ramificando em duas direções, ou conduz o veículo anfitrião para ir reto, virar à esquerda ou virar à direita em uma interseção.

[029] A tela 70 indica uma rota de viagem para um destino configurada pelo dispositivo de navegação 60.

[030] O alto-falante 80 emite sons de fala para informar ao ocupante uma direção para um destino ao longo de uma rota de viagem ou uma direção em uma junção ou uma interseção.

[031] Em seguida, exemplos de operações do dispositivo de orientação de rota 1 configurado como descrito acima são descritos com referência à Figura 2 e Figura 3. A Figura 2(a) à Figura 2(c) são ilustradas com um caso em que uma faixa de uma estrada que se ramifica para a direita é definida como uma rota de viagem.

[032] Um exemplo de uma operação em um caso em que uma estrada entre uma posição atual do veículo anfitrião e uma junção não atende as condições de estrada é descrito abaixo com referência à Figura 2(a) e à Figura 3.

[033] Conforme mostrado na Figura 2(a), quando o veículo anfitrião está se aproximando de uma junção, a unidade de recuperação de rota 62 recupera uma rota de viagem por faixa. A unidade de determinação 63 então determina se o veículo anfitrião deveria mudar de faixa de modo a viajar na direção à direita na junção. Conforme mostrado na Figura 2(a), quando o veículo anfitrião está viajando na faixa da esquerda e deveria mudar de faixa para viajar à direita na junção, a unidade de determinação 63 determina se a estrada entre a posição atual do veículo anfitrião e a junção atende às condições de estrada, como mostrado na Figura 3. Quando a estrada não atende às condições de estrada, e a distância da posição atual até a junção atinge uma distância predeterminada (por exemplo, um quilômetro), a unidade de orientação 64 informa ao condutor, “Pegue a faixa da direita, e siga na direção à direita um quilômetro à frente” (“Take the right lane, and go in the right direction one kilometer ahead”). A presente modalidade exemplifica um caso, como orientação normal, no qual a mudança de faixa é informada quando a distância da posição atual até a junção atinge um quilômetro. A distância predeterminada não está limitada a um quilômetro e pode ser qualquer distância que seja suficiente para que o condutor mude de faixa com segurança.

[034] Um exemplo de uma operação em um caso em que uma estrada entre uma posição atual do veículo anfitrião e uma junção atende as condições de estrada é descrito abaixo com referência à Figura 2(b) e à Figura 3.

[035] Conforme mostrado na Figura 2 (b), quando o veículo anfitrião está se aproximando de uma junção, a unidade de recuperação de rota 62 recupera uma rota de viagem por faixa, como no caso da Figura 2(a). A unidade de determinação 63 então determina se o veículo anfitrião deveria mudar de faixa de modo a viajar na direção à direita na junção. Conforme mostrado na Figura 2(b), quando o veículo anfitrião está viajando na faixa da esquerda e deveria mudar de faixa para viajar na direção à direita na junção, a unidade de determinação 63 determina se a estrada entre a posição atual do veículo anfitrião e a junção atende às condições de estrada, como mostrado na Figura 3. Quando uma parte da estrada entre a posição atual e a junção corresponde a uma zona restrita de mudança de faixa, como mostrado na Figura 2(b), mais particularmente , quando a estrada entre o ponto de um quilômetro atrás da junção onde a orientação normal começa como ilustrado na Figura 2(a) e a junção corresponde a uma zona restrita de mudança de faixa, e se a orientação normal é fornecida no ponto de um quilômetro atrás da junção para informar a mudança de faixa, o veículo anfitrião não viaje na direção apropriada, uma vez que o condutor não pode mudar de faixa dentro da zona restrita de mudança de faixa.

[036] Para lidar com esse problema, a unidade de orientação 64 informa o condutor, “Pegue a faixa da direita, e siga na pista da direita 1,5 km à frente na zona restrita de mudança de faixa” (“Take the right lane, and go in the right direction 1.5 kilometers ahead in the lane-change restricted zone”), como mostrado na Figura 2(b). Ou seja, a unidade de orientação 64 leva o veículo anfitrião a mudar de faixa no ponto de 0,5 quilômetro atrás do ponto de início da zona restrita de mudança de faixa. Quando uma parte da estrada entre a posição atual e a junção corresponde à zona restrita de mudança de faixa, conforme descrito acima, a unidade de orientação 64 leva o veículo anfitrião a mudar de faixa na frente do ponto de início da zona restrita de mudança de faixa, de modo que o risco de que o condutor não viaje na direção apropriada pode ser evitado. O ponto de 0,5 km atrás do ponto de início da zona restrita de mudança de faixa, como ilustrado na Figura 2(b), pode ser alterado conforme apropriado.

[037] Outro exemplo de uma operação em um caso em que uma estrada entre uma posição atual do veículo anfitrião e uma junção atende às condições de estrada é descrito abaixo com referência à Figura 2(c) e à Figura 3.

[038] Conforme mostrado na Figura 2(c), quando o veículo anfitrião está se aproximando de uma junção, a unidade de recuperação de rota 62 recupera uma rota de viagem por faixa, como no caso da Figura 2(a). A unidade de determinação 63 então determina se o veículo anfitrião deve mudar de faixa de modo a viajar na direção à direita na junção. Conforme mostrado na Figura 2(c), quando o veículo anfitrião está viajando na faixa da esquerda e deveria mudar de faixa para viajar na direção à direita na junção, a unidade de determinação 63 determina se a estrada entre a posição atual do veículo anfitrião e a junção atende às condições de estrada, como mostrado na Figura 3. Quando há um ponto de confluência entre a posição atual e a junção, como mostrado na Figura 2(c), mais particularmente, quando o ponto de confluência está localizado em o ponto de 0,7 quilômetros atrás da junção, o risco aumenta se o veículo anfitrião colide com um veículo de confluência entrando através do ponto de confluência se a orientação normal for fornecida para informar a mudança de faixa no ponto de um quilômetro atrás da junção.

[039] Para lidar com esse problema, quando a distância do ponto de confluência para a junção for superior a 0,5 quikômetros e menor do que 1,5 quilômetros, e o veículo anfitrião atinge o ponto de 0,5 quilômetro atrás do ponto de confluência, ou seja, atinge o ponto de 1,2 quilômetros atrás da junção, como mostrado na Figura 2(c) e na Figura 3, a unidade de orientação 64 informa o condutor, “Pegue a faixa da direita, e siga na direção à direita 1,2 quilômetros à frente” (Take the right lane, and go in the right direction 1.2 kilometers ahead”. A unidade de orientação 64 pode levar o veículo anfitrião a mudar de faixa no ponto de um quilômetro a dois quilômetros atrás da junção, de modo a informar ao condutor um ponto apropriado para a mudança de faixa para viajar na direção à direita na junção. Uma vez que o condutor pode mudar de faixa no ponto de 0,5 quilômetro atrás do ponto de confluência, e a distância ao ponto de confluência após a mudança de faixa é maior do que no caso da orientação normal, o risco de colidir com um veículo de confluência entrando através do ponto de confluência pode ser reduzido. O exemplo mostrado na Figura 2(c) é ilustrado com o caso do ponto de confluência, mas também pode ser aplicável a um caso de um ponto de ramificação.

[040] Conforme mostrado na Figura 3, quando a distância entre o ponto de confluência e a junção é superior a 0,5 quilômetro, a unidade de orientação 64 leva o veículo anfitrião a mudar de faixa no ponto de um quilômetro atrás da junção, como no caso da orientação normal mostrada na Figura 2(a). A unidade de orientação 64, assim, pode informar ao condutor um ponto apropriado para a mudança de faixa de modo a viajar na direção à direita na junção. Uma vez que a distância entre o ponto de um quilômetro atrás da junção e o ponto de confluência é de 0,5 quilômetro ou mais, o condutor pode evitar o risco de colidir com um veículo de confluência entrando através do ponto de confluência.

[041] Conforme mostrado na Figura 3, quando a distância entre o ponto de confluência e a junção é superior a 1,5 quilômetros, a unidade de orientação 64 leva o veículo anfitrião a mudar de faixa no ponto de um quilômetro atrás da junção, como no caso da orientação normal mostrada na Figura 2(a). A unidade de orientação 64, assim, pode informar ao condutor um ponto apropriado para a mudança de faixa de modo a viajar na direção à direita na junção. Uma vez que a distância entre o ponto de um quilômetro atrás da junção e o ponto de confluência é de 0,5 quilômetro ou mais, o condutor pode mudar de faixa mais de 0,5 quilômetro à frente do ponto de confluência, de modo a evitar o risco de colidir com um veículo de confluência.

[042] Conforme mostrado na Figura 3, quando há uma curva ou um túnel em uma estrada entre uma posição atual do veículo anfitrião e uma junção, a unidade de orientação 64 leva o veículo anfitrião a mudar de faixa no ponto de 0,5 quilômetro atrás do ponto de início da curva ou do túnel. A unidade de orientação 64 evita dirigir o veículo anfitrião a mudar de faixa na curva ou no túnel onde não é apropriada uma mudança de faixa, de modo a reduzir o risco após a mudança de faixa.

[043] Em seguida, um exemplo da operação do dispositivo de orientação de rota 1 de acordo com a presente modalidade é descrito com referência ao fluxograma mostrado na Figura 4. O processo mostrado no fluxograma começa quando uma rota de viagem para um destino é configurada.

[044] Na etapa S101, a unidade de determinação 63 determina se o veículo anfitrião está se aproximando de uma junção ou uma interseção. Quando o veículo anfitrião está se aproximando da junção ou da interseção (Sim na etapa S101), o processo prossegue para a etapa S102. Quando o veículo anfitrião ainda está distante da junção ou da interseção (Não na etapa S101), o processo está em modo de espera.

[045] Na etapa S102, a unidade de determinação 63 determina se o veículo anfitrião deveria mudar de faixa de viagem atual para a outra faixa, de modo a viajar em uma direção apropriada na junção ou na interseção. Quando o veículo anfitrião deve mudar

[046] Na etapa S103, a unidade de determinação 63 determina se a estrada entre a posição atual do veículo anfitrião e a junção ou a interseção atende às condições de estrada. Quando a estrada atende às condições de estrada (Sim na etapa S103), o processo prossegue para a etapa S104. Quando a estrada não atende às condições de estrada (Não na etapa S103), o processo prossegue para a etapa S105.

[047] Na etapa S104, a unidade de orientação 64 informa ao condutor um ponto apropriado para a mudança de faixa enquanto muda o ponto de acordo com as condições de estrada.

[048] Na etapa S105, a unidade de orientação 64 leva o veículo anfitrião a mudar de faixa quando a distância da posição atual até a junção ou a interseção atinge uma distância predeterminada.

[049] A Figura 3 exemplificou o caso em que, quando a distância do ponto de confluência à junção é superior a 0,5 quilômetro e menor do que 1,5 quilômetros, a unidade de orientação 64 leva o veículo anfitrião a mudar de faixa no ponto de 0,5 quilômetro atrás do ponto de confluência; no entanto, a presente modalidade não está limitada a este caso. Por exemplo, quando o ponto de confluência está localizado no ponto de 1,3 quilômetros atrás da junção, como mostrado na Figura 5, e se a unidade de orientação 64 informa o condutor da mudança de faixa no ponto de 0,5 quilômetro atrás do ponto de confluência, o condutor deve mudar de faixa no ponto de 1,8 quilômetros atrás da junção, o que exige que o condutor viaje na faixa da direita por mais tempo. Quando a faixa da direita é uma faixa de ultrapassagem, o veículo anfitrião preferencialmente muda de faixa em um ponto mais próximo da junção, embora uma distância suficiente devesse ser assegurada para mudar de faixa com segurança.

[050] A unidade de orientação 64 estabelece assim a distância mínima até a junção em 0,5 quilômetro, e muda um ponto de orientação de acordo com as condições de estrada. Por exemplo, como mostrado na Figura 5 e na Figura 6, quando a distância do ponto de confluência até a junção é maior do que um quilômetro e menor do que 1,5 quilômetros, a unidade de orientação 64 fornece orientação 0,5 quilômetro à frente do ponto de confluência, ou seja, no ponto de 0,8 quilômetros atrás da junção para informar o condutor, “Pegue a faixa da direita, e siga na direção à direita 800 metros à frente” (Take the right lane, and go in the right direction 800 meters ahead”). Uma vez que a unidade de orientação 64 pode informar o condutor da mudança de faixa no ponto de 0,5 quilômetro a um quilômetro atrás da junção para garantir a distância mínima até a junção, o condutor pode mudar de faixa em um ponto apropriado para viajar na direção à direita na junção.

[051] Conforme mostrado na Figura 6, quando a distância entre o ponto de confluência e a junção é superior a 0,5 quilômetro e menor do que um quilômetro, e se o condutor é informado de uma mudança de faixa 0,5 quilômetro antes do ponto de confluência, o condutor não pode garantir a distância mínima até a junção. A unidade de orientação 64 informa assim o condutor da mudança de faixa no ponto de 0,5 quilômetro atrás do ponto de confluência em um caso em que a distância do ponto de orientação alterado dependendo das condições de estrada até a junção está abaixo da distância mínima. Uma vez que a unidade de orientação 64 pode informar o condutor da mudança de faixa no ponto de um quilômetro a 1,5 quilômetros atrás da junção para garantir a distância mínima até a junção, o condutor pode mudar de faixa em um ponto apropriado para viajar na direção à direta na junção. A distância mínima até a junção a ser assegurada não está limitada a 0,5 quilômetros, e pode ser alterada conforme apropriado.

[052] Conforme descrito acima, o dispositivo de orientação de rota 1 de acordo com a presente modalidade pode atingir os seguintes efeitos vantajosos.

[053] O dispositivo de orientação de rota 1 muda um ponto de orientação para uma mudança de faixa dependendo das condições de estrada quando uma estrada entre uma posição atual do veículo anfitrião e uma junção ou uma interseção atende às condições de estrada. O dispositivo de orientação de rota 1 assim pode informar ao condutor um ponto apropriado para uma mudança de faixa que varia dependendo das condições de estrada.

[054] As condições de estrada incluem uma zona restrita de mudança de faixa, um ponto de confluência, um ponto de ramificação, uma curva e um túnel. O dispositivo de orientação de rota 1 evita dirigir o veículo anfitrião para mudar de faixa em uma curva ou em um túnel onde não é apropriado para uma mudança de faixa, de modo a reduzir o risco mediante a mudança de faixa.

[055] O dispositivo de orientação de rota 1 informa o condutor de uma mudança de faixa em frente de um ponto que atende às condições de estrada, ou seja, em frente ao ponto de início da zona restrita de mudança de faixa, da curva ou do túnel ou na frente do ponto de confluência ou do ponto de ramificação quando a distância a partir do ponto de orientação mudou dependendo das condições de estrada até a junção é menor do que a distância mínima. Consequentemente, o dispositivo de orientação de rota 1 pode informar ao condutor do ponto apropriado para a mudança de faixa de modo a viajar na direção à direita na junção, assegurando a distância mínima até a junção ou a interseção.

[056] Como a modalidade da presente invenção foi descrita acima, dever-se- ia entender que a presente invenção não está destinada a ser limitada às descrições e aos desenhos que compõem parte desta descrição. Várias modalidades alternativas, exemplos e aplicações técnicas serão evidentes para os versados na técnica de acordo com esta descrição.

[057] Embora a presente modalidade exemplifique o caso em que o banco de dados de mapas 50 é armazenado no dispositivo de orientação de rota 1, o banco de dados de mapas 50 pode ser armazenado em um servidor. Quando o banco de dados de mapas 50 é armazenado no servidor, o dispositivo de navegação 60 pode adquirir a informação de mapa sob demanda através de comunicações.

[058] Quando uma estrada entre uma posição atual do veículo anfitrião e uma junção atende a uma pluralidade de condições de estrada, a unidade de orientação 64 pode mudar um ponto de orientação para mudar de faixa de acordo com a primeira condição de estrada imediatamente em frente ao veículo anfitrião. Por exemplo, como mostrado na Figura 7, quando há um túnel e uma curva em uma estrada entre uma posição atual e uma junção, a unidade de orientação 64 pode informar o condutor de uma mudança de faixa no ponto de 0,5 quilômetro atrás do ponto de início do túnel, que é a primeira condição de estrada mais próxima do veículo anfitrião. A unidade de orientação 64 pode assim mudar o ponto de orientação para uma mudança de faixa de acordo com a primeira condição de estrada mais próxima do veículo anfitrião, de modo a evitar dirigir o veículo anfitrião para mudar de faixa em uma curva ou um túnel onde não é apropriado para um veículo a mudança de faixa. Consequentemente, a unidade de orientação 64 pode reduzir o risco mediante a mudança de faixa.

[059] A presente invenção é aplicável a um veículo autônomo que é conduzido de forma autônoma ao longo de uma rota de viagem. Quando a presente invenção é aplicada a um veículo autônomo, o veículo autônomo pode mudar de forma autônoma um ponto para mudar de faixa dependendo das condições de estrada. Consequentemente, o veículo autônomo pode mudar de faixa em um ponto apropriado para viajar em uma direção apropriada em uma junção ou uma interseção. Lista de Sinais de Referência 10 Câmera 20 Receptor de GPS 63 Unidade de determinação 64 Unidade de orientação

Claims

1. Dispositivo de orientação de rota usado para um veículo que fornece uma rota de viagem para um destino predeterminado ou um veículo autônomo que é conduzido de forma autônoma ao longo da rota de viagem, o dispositivo de orientação de rota compreendendo: uma unidade de detecção (10, 20) configurada para detectar uma posição de um veículo anfitrião e uma faixa de viagem; uma unidade de determinação de mudança (63) configurada para determinar se o veículo anfitrião deve mudar da faixa de viagem detectada pela unidade de detecção (10, 20) para outra faixa, de modo a viajar em direção a uma junção ou uma interseção na rota de viagem; uma unidade de determinação de estrada (63) configurada para determinar se uma estrada entre a posição do veículo anfitrião detectada pela unidade de detecção (10, 20) e a junção ou a interseção satisfaz as condições de estrada; e uma unidade de orientação (64) configurada para fornecer orientação sobre um ponto para mudar de faixa, CARACTERIZADO pelo fato de que quando a unidade de determinação de mudança (63) determina que o veículo anfitrião deve mudar da faixa de viagem para a outra faixa, e a unidade de determinação de estrada (63) determina que a estrada entre a posição do veículo anfitrião e a junção ou a interseção atende às condições de estrada, a unidade de orientação (64) fornece a orientação para mudança de faixa em frente de um ponto que atende às condições de estrada quando uma distância do ponto que atende às condições de estrada até a junção ou a interseção é menor do que uma distância predeterminada, e quando a unidade de determinação de mudança (63) determina que o veículo anfitrião deve mudar de faixa de viagem para a outra faixa, e a unidade de determinação de estrada (63) determina que a estrada entre a posição do veículo anfitrião e a junção ou a interseção atende às condições de estrada, a unidade de orientação (64) fornece a orientação para mudança de faixa à frente de um ponto que atende as condições de estrada quando a distância do ponto que atende às condições de estrada até a junção ou a interseção é maior do que uma distância predeterminada, em que atender as condições de estrada inclui a presença de qualquer uma zona restrita de mudança de faixa, um ponto de confluência, um ponto de ramificação, uma curva, ou um túnel.

2. Dispositivo de orientação de rota, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de orientação (64) muda o ponto para fornecer a orientação dependendo da condição de estrada mais próxima ao veículo anfitrião quando a estrada entre a posição do veículo anfitrião e a junção ou a interseção atende uma pluralidade de condições de estrada.

3. Método de orientação de rota utilizado para um veículo que fornece uma rota de viagem para um destino predeterminado ou um veículo autônomo que é conduzido de forma autônoma ao longo da rota de viagem, o método de orientação de rota compreendendo: detectar uma posição de um veículo anfitrião e uma faixa de viagem; determinar se o veículo anfitrião deve mudar a faixa de viagem detectada para outra faixa, de modo a viajar em direção a uma junção ou uma interseção na rota de viagem; determinar se uma estrada entre a posição detectada do veículo anfitrião e a junção ou a interseção atende às condições de estrada; e CARACTERIZADO pelo fato de que quando é determinado que o veículo anfitrião deve mudar a faixa de viagem para a outra faixa, e a estrada entre a posição do veículo anfitrião e a junção ou a interseção atende às condições de estrada, fornecer a orientação para mudar a faixa em frente de um ponto que atende às condições de estrada quando uma distância do ponto que atende as condições de estrada até a junção ou a interseção é menor do que uma distância predeterminada, e quando é determinado que o veículo anfitrião deve mudar a faixa de viagem para a outra faixa, e a estrada entre a posição do veículo anfitrião e a junção ou a interseção atende às condições de estrada, fornecer a orientação para mudar a faixa à frente de um ponto que atende às condições de estrada quando a distância do ponto que atende as condições de estrada até a junção ou a interseção é maior do que a distância predeterminada, em que atender as condições de estrada inclui a presença de qualquer uma zona restrita de mudança de faixa, um ponto de confluência, um ponto de ramificação, uma curva, ou um túnel.