KR20180022878A - 경로 유도 장치 및 경로 유도 방법 - Google Patents

경로 유도 장치 및 경로 유도 방법 Download PDF

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도시하루 나카지마
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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

자차량의 위치 및 주행 차선을 검출하는 검출 수단(10, 20)과, 검출 수단(10, 20)에 의해 검출된 주행 차선으로부터 주행 경로 상의 분기점 또는 교차점을 향하여 차선을 변경할 필요가 있는지 여부를 판정하는 변경 판정 수단(63)과, 검출 수단(10, 20)에 의해 검출된 자차량의 위치에서 분기점 또는 교차점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는지 여부를 판정하는 도로 판정 수단(63)과, 차선 변경을 안내하는 안내 수단(64)을 구비하고, 안내 수단(64)은, 변경 판정 수단(63)에 의해 주행 차선으로부터 차선을 변경할 필요가 있다고 판정하고, 또한 도로 판정 수단(63)에 의해 자차량의 위치에서 분기점 또는 교차점까지의 도로가 도로 조건에 해당한다고 판정한 경우, 도로 조건에 따라 차선 변경을 안내하는 지점을 변경한다.

Description

경로 유도 장치 및 경로 유도 방법
본 발명은 경로 유도 장치 및 경로 유도 방법에 관한 것이다.
종래부터 목적지까지의 주행 루트를 안내하는 내비게이션 장치가 알려져 있다. 특허문헌 1에서는, 주행 루트에 분기점이 존재한 경우, 분기점까지의 거리와 분기점에서 진행해야 할 차선을 안내한다.
일본 특허 공개 제2009-133801호 공보
그러나, 특허문헌 1에서는, 분기점에서 진행해야 할 차선은 알 수 있기는 하지만, 어디에서 차선 변경하는 것이 적절한지 알지 못한다. 그래서, 차선 변경을 재촉하는 안내 지점을 미리 설정해 두는 것을 생각할 수 있지만, 도로 조건에 따라서는 안내 지점의 바로 앞에 합류 지점 등이 있다. 이러한 경우, 차선 변경하기 어려운 지점에서 안내할 우려가 있다.
본 발명은 상기 문제를 감안하여 이루어진 것으로, 그의 목적은, 도로 조건에 따라 적절한 차선 변경 지점을 안내하는 경로 유도 장치 및 경로 유도 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 형태에 관한 경로 유도 장치는, 자차량의 위치 및 주행 차선을 검출하고, 검출된 주행 차선으로부터 주행 경로 상의 분기점 또는 교차점을 향하여 차선을 변경할 필요가 있는지 여부를 판정하고, 검출된 자차량의 위치에서 상기 분기점 또는 교차점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는지 여부를 판정하고, 주행 차선으로부터 차선을 변경할 필요가 있다고 판정하고, 또한 자차량의 위치에서 상기 분기점 또는 교차점까지의 도로가 도로 조건에 해당한다고 판정한 경우, 도로 조건에 따라 차선 변경을 안내하는 지점을 변경한다.
본 발명에 따르면, 도로 조건에 따라 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 경로 유도 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 관한 경로 유도 장치의 동작예를 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 관한 경로 유도 장치의 동작예를 설명하는 표이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 관한 경로 유도 장치의 동작예를 설명하는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 관한 경로 유도 장치의 다른 동작예를 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 관한 경로 유도 장치의 다른 동작예를 설명하는 표이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태에 관한 경로 유도 장치의 또 다른 동작예를 설명하는 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대해, 도면을 참조하여 설명한다. 도면의 기재에 있어서 동일 부분에는 동일 부호를 부여하고 설명을 생략한다.
도 1을 참조하여 본 실시 형태에 관한 경로 유도 장치(1)에 대해 설명한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 경로 유도 장치(1)는, 카메라(10)와, GPS 수신기(20)와, 센서군(30)과, 통신 I/F(40)와, 지도 데이터베이스(50)와, 내비게이션 장치(60)와, 탑승원에게 각종 정보를 제시하는 디스플레이(70)와, 탑승원에게 각종 정보를 음성으로 전달하는 스피커(80)를 구비한다.
카메라(10)(검출 수단)는 CCD(charge-coupled device)나 CMOS(complementary metal oxide semiconductor) 등의 촬상 소자를 갖는 카메라이며, 자차량의 전방을 촬영한다. 카메라(10)는, 화상 처리 기능을 갖고 있으며, 촬영한 화상으로부터 흰색 선 등을 검출한다. 또한, 카메라(10)는, 검출된 데이터를 내비게이션 장치(60)에 출력한다. 또한, 카메라(10)는, 자차량의 전방 이외의 주위를 촬상할 수 있는 위치에 설치되어도 된다.
GPS 수신기(20)(검출 수단)는, 인공 위성으로부터의 전파를 수신함으로써, 지상에 있어서의 자차량의 현재 위치를 검출한다. GPS 수신기(20)는, 검출된 자차량의 현재 위치를 내비게이션 장치(60)에 출력한다.
센서군(30)은, 속도 센서, 가속도 센서, 자이로 센서 등으로 구성된다. 센서군(30)은, 각 센서에 의해 자차량의 속도, 가속도, 자세 등을 검출하고, 검출된 데이터를 내비게이션 장치(60)에 출력한다.
통신 I/F(40)는, 예를 들어 무선으로 외부와 신호를 송수신하는 통신기이다. 통신 I/F(50)는, 예를 들어 정체 정보, 교통 규제 등의 교통 정보나, 날씨 정보 등을 실시간으로 송신하는 고도 도로 교통 시스템(ITS)에 의해, 외부로부터 다양한 정보를 수신한다. ITS는, VICS(Vehicle Information and Communication System: 등록 상표), 텔레매틱스 등을 포함한다. 통신 I/F(40)는, 수신된 정보를 내비게이션 장치(60)에 출력한다.
지도 데이터베이스(50)에는, 도로 정보나 시설 정보 등의 지도 정보가 기록되어 있다. 지도 데이터베이스(50)에는, 도로 데이터, 지도 상에 표시시키는 아이콘 데이터 등, 경로 안내에 필요로 하는 각종 데이터가 기억되어 있다. 또한, 지도 데이터베이스(50)에 기억되어 있는 도로 데이터는, 도로의 차선수, 도로 폭 정보, 도로의 기복 정보 등을 포함하고 있다.
내비게이션 장치(60)는, 미리 탑승원에 의해 설정된 목적지까지의 주행 경로를 결정한다. 보다 상세하게는, 내비게이션 장치(60)는, GPS 수신기(20)로부터 취득된 위치 정보나, 통신 I/F(40)로부터 취득된 정보나, 지도 데이터베이스(50)로부터 취득된 지도 정보 등을 사용하여 디스플레이(70)에 목적지까지의 주행 경로를 표시하거나, 자차량의 현재 위치를 나타내는 마크를 표시하거나 한다.
내비게이션 장치(60)는, CPU, ROM, RAM 및 그것들을 접속하는 데이터 버스와 입출력 인터페이스로 구성되는 컴퓨터이며, ROM에 저장된 프로그램에 따라, CPU가 소정의 처리를 행한다. 내비게이션 장치(60)는, 이것을 기능적으로 파악한 경우, 위치 추정부(61)와, 경로 탐색부(62)와, 판정부(63)와, 안내부(64)로 분류할 수 있다.
위치 추정부(61)는, 자차량의 현재 위치를 차선 단위로 추정한다. 구체적으로는, 위치 추정부(61)는, 카메라(10)로부터 취득된 흰색 선 정보나, GPS 수신기(20)로부터 취득된 위치 정보나, 지도 데이터베이스(50)로부터 취득된 지도 정보를 사용하여, 자차량의 현재 위치를 차선 단위로 추정한다.
경로 탐색부(62)는, 위치 추정부(61)에 의해 추정된 자차량의 현재 위치를 출발지로 하여, 지도 데이터베이스(50)에 기억되어 있는 지도 정보를 사용하여 목적지까지의 주행 경로를 차선 단위로 탐색한다. 또한, 목적지까지의 주행 경로를 항상 차선 단위로 탐색하면 부하가 크기 때문에, 경로 탐색부(62)는, 정기적으로 주행 경로를 차선 단위로 탐색해도 된다. 예를 들어, 경로 탐색부(62)는, 분기점 또는 교차점까지의 거리가 3km가 되었을 때에 주행 경로를 차선 단위로 탐색해도 된다. 이 3km라는 거리는, 일찍 차선 변경할 수 있는 거리이면 되고, 3km로 한정되지는 않는다. 또한, 경로 탐색부(62)는, 예를 들어 1km 마다 주행 경로를 차선 단위로 탐색해도 된다. 이 1km라는 거리는, 탐색 부하를 경감시킬 수 있는 거리이면 되고, 1km로 한정되지는 않는다.
판정부(63)(변경 판정 수단)는, 현재 주행하고 있는 주행 차선으로부터 분기점 또는 교차점에서 진행해야 할 방향을 향하기 위하여, 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 판정부(63)는, 주행 차선이 1차선이면, 차선 변경할 필요는 없다고 판정한다. 또한, 판정부(63)는, 주행 차선이 2차선인 경우, 진행해야 할 측의 차선을 자차량이 주행하고 있으면 차선 변경할 필요는 없다고 판정하고, 진행해야 할 측이 아닌 차선을 자차량이 주행하고 있으면 차선 변경할 필요가 있다고 판정한다. 즉, 판정부(63)는, 차선이 2개 이상 있고, 자차량이 진행해야 할 측의 차선을 주행하지 않은 경우에 차선 변경할 필요가 있다고 판정한다.
또한, 판정부(63)가 차선 변경의 필요 여부를 판정하는 타이밍은 특별히 한정되지 않지만, 판정부(63)는 자차 위치에서 분기점 또는 교차점까지의 거리가 미리 설정된 거리(예를 들어 3km) 이하가 된 경우에 차선 변경의 필요 여부를 판정할 수 있다.
또한, 판정부(63)(도로 판정 수단)는, 자차 위치에서 분기점 또는 교차점까지의 도로가 소정의 도로 조건에 해당하는지 여부를 판정한다. 도로 조건에는, 차선 변경 금지 구간, 합류 지점, 분류 지점, 커브, 터널 등이 포함된다.
안내부(64)(안내 수단)는, 주행 경로 상의 분기점 또는 교차점에서의 진행 안내를 행한다. 진행 안내는, 예를 들어 도로가 두 방향으로 분기하는 분기점에서 는, 어느 쪽 방향으로 분기하면 되는지를 안내하는 것이며, 교차점에서는, 예를 들어 직진, 좌회전 또는 우회전을 안내하는 것이다.
디스플레이(70)는, 내비게이션 장치(60)에 의해 설정된 목적지까지의 주행 경로를 제시한다.
스피커(80)는, 목적지까지의 주행 경로의 유도나 분기점 또는 교차점에서의 유도를 음성에 의해 탑승원에게 전달한다.
다음에, 상술한 바와 같이 구성된 경로 유도 장치(1)의 하나의 동작예에 대해 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다. 도 2의 (a), (b), (c)에서는, 분기점에서 우측 방향으로 분기하는 도로가 주행 경로로 설정되어 있는 것으로 한다.
먼저 도 2의 (a), 도 3을 참조하여, 자차 위치에서 분기점까지의 도로가 도로 조건에 해당하지 않는 경우의 동작예를 설명한다.
도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 자차량이 분기점에 가까워지면, 경로 탐색부(62)는, 주행 경로를 차선 단위로 탐색한다. 이어서, 판정부(63)는, 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위하여 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이, 자차량이 좌측 차선을 주행하고 있고, 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위하여 차선 변경할 필요가 있는 경우, 판정부(63)는 도 3에 도시된 바와 같이, 자차 위치에서 분기점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는지 여부를 판정한다. 도로 조건에 해당하지 않는 경우, 안내부(64)는, 자차 위치에서 분기점까지의 거리가 미리 설정된 거리(예를 들어 1km)가 된 지점에서 「1km 앞 우측 방향입니다. 우측 차선으로 이동하세요」라고 안내한다. 본 실시 형태에서는, 자차 위치에서 분기점까지의 거리가 1km가 된 지점에서 차선 변경을 안내하는 것을 통상의 안내로서 설명한다. 또한, 이 1km는 운전자가 안전하게 차선 변경할 수 있는 거리이면 되고, 1km로 한정되지는 않는다.
다음에 도 2의 (b), 도 3을 참조하여, 자차 위치에서 분기점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는 경우의 동작예를 설명한다.
도 2의 (b)도 도 2의 (a)와 마찬가지로, 자차량이 분기점에 가까워지면, 경로 탐색부(62)는, 주행 경로를 차선 단위로 탐색한다. 이어서, 판정부(63)는, 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위하여 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 자차량이 좌측 차선을 주행하고 있고, 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위하여 차선 변경할 필요가 있는 경우, 판정부(63)는 도 3에 도시된 바와 같이, 자차 위치에서 분기점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는지 여부를 판정한다. 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 자차 위치에서 분기점까지의 도로의 일부가 차선 변경 금지 구간에 해당하는 경우, 보다 상세하게는 도 2의 (a)에서 설명한 통상 안내를 행하는 분기점 1km 전의 지점에서 분기점까지의 도로가 차선 변경 금지 구간에 해당하는 경우, 통상 안내와 같이 분기점 1km 전의 지점에서 안내를 행해도 차선 변경 금지 구간이기 때문에 운전자는 차선 변경할 수 없고, 진행해야 할 방향으로 진행시키지 않게 된다.
그래서 안내부(64)는, 도 2의 (b)에 나타내는 바와 같이 자차 위치에서 분기점까지의 거리가 1.5km가 된 지점에서 「1.5km 앞 우측 방향입니다. 전방 차선 변경 금지입니다. 우측 차선으로 이동하세요」라고 안내한다. 즉, 안내부(64)는, 차선 변경 금지 구간의 개시 지점보다 0.5km 전의 지점에서 안내를 행한다. 이와 같이, 자차 위치에서 분기점까지의 도로의 일부가 차선 변경 금지 구간에 해당하는 경우, 차선 변경 금지 구간의 개시 지점보다 전에서 안내함으로써, 운전자는 진행해야 할 방향으로 진행하지 않게 된다는 리스크를 회피할 수 있다. 또한, 도 2의 (b)에서 설명한 차선 변경 금지 구간의 개시 지점 전 0.5km는 적절히 변경할 수 있다.
다음에 도 2의 (c), 도 3을 참조하여, 자차 위치에서 분기점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는 경우의 다른 동작예를 설명한다.
도 2의 (c)도 도 2의 (a)와 마찬가지로, 자차량이 분기점에 가까워지면, 경로 탐색부(62)는, 주행 경로를 차선 단위로 탐색한다. 다음에, 판정부(63)는, 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위하여 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 도 2의 (c)에 도시된 바와 같이, 자차량이 좌측 차선을 주행하고 있고, 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위하여 차선 변경할 필요가 있는 경우, 판정부(63)는 도 3에 도시된 바와 같이, 자차 위치에서 분기점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는지 여부를 판정한다. 도 2의 (c)에 도시된 바와 같이, 자차 위치에서 분기점까지의 도로에 합류 지점이 존재하는 경우, 보다 상세하게는 분기점 0.7km 전의 지점에 합류 지점이 존재하는 경우, 통상 안내와 같이 분기점 1km 전의 지점에서 안내를 행하면, 합류 지점에서 합류해 오는 다른 차량과 접촉할 우려가 있다.
그래서, 도 2의 (c), 도 3에 도시된 바와 같이, 합류 지점에서 분기점까지의 거리가 0.5km보다 길고, 1.5km보다 짧은 경우, 안내부(64)는, 합류 지점 0.5km 전의 지점, 즉 분기점 1.2km 전의 지점에서 「1.2km 앞 우측 방향입니다. 우측 차선으로 이동하세요」라고 안내한다. 이에 의해, 안내부(64)는, 분기점에서 1km 내지 2km 전의 지점에서 안내를 행할 수 있고, 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다. 또한, 운전자는 합류 지점 0.5km 전의 지점에서 차선 변경할 수 있기 때문에, 통상 안내와 비교하여 차선 변경 후의 합류 지점까지의 거리가 길어지고, 합류 지점으로부터 합류해 오는 다른 차량과 접촉을 회피하기 쉬워진다. 또한, 도 2의 (c)에 나타내는 예에서는 합류 지점에 대해 설명했지만, 분류 지점의 경우도 동일하다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 합류 지점에서 분기점까지의 거리가 0.5km보다 짧은 경우, 안내부(64)는, 도 2의 (a)에서 설명한 통상 안내와 마찬가지로, 분기점 1km 전의 지점에서 안내를 행한다. 이에 의해, 안내부(64)는 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다. 또한, 분기점 1km 전의 지점에서 합류 지점까지 0.5km 이상 떨어져 있기 때문에, 운전자는 합류 지점에서 합류해 오는 다른 차량과 접촉을 회피하기 쉬워진다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 합류 지점에서 분기점까지의 거리가 1.5km보다 긴 경우, 안내부(64)는, 도 2의 (a)에서 설명한 통상 안내와 마찬가지로, 분기점 1km 전의 지점에서 안내를 행한다. 이에 의해, 안내부(64)는 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다. 또한, 분기점 1km 전의 지점에서 합류 지점까지 0.5km 이상 떨어져 있기 때문에, 운전자는 합류 지점 0.5km 이상 전에서 차선 변경할 수 있기 때문에, 합류해 오는 다른 차량과 접촉을 회피하기 쉬워진다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 자차 위치에서 분기점까지의 도로에 커브 또는 터널이 존재하는 경우, 안내부(64)는, 커브 또는 터널의 개시 지점 0.5km 전의 지점에서 안내를 행한다. 이와 같이 차선 변경하기 어려운 커브나 터널을 피하여 안내함으로써, 안내부(64)는 차선 변경의 리스크를 저감시킬 수 있다.
다음에, 도 4에 나타내는 흐름도를 참조하여, 본 실시 형태의 경로 유도 장치(1)의 일 동작예를 설명한다. 이 흐름도에 나타내는 처리는, 목적지까지의 주행 경로가 설정되었을 때에 개시한다.
스텝 S101에서, 판정부(63)는, 자차량이 분기점 또는 교차점에 접근했는지 여부를 판정한다. 자차량이 분기점 또는 교차점에 접근한 경우(스텝 S101에서 "예"), 처리가 스텝 S102로 진행한다. 한편, 자차량이 분기점 또는 교차점에 접근하지 않은 경우(스텝 S101에서 "아니오"), 처리는 대기한다.
스텝 S102에서, 판정부(63)는, 현재 주행하고 있는 주행 차선으로부터 분기점 또는 교차점에서 진행해야 할 방향을 향하기 위하여, 차선 변경할 필요가 있는지 여부를 판정한다. 차선 변경할 필요가 있는 경우(스텝 S102에서 "예"), 처리가 스텝 S103으로 진행한다. 한편, 차선 변경할 필요가 없는 경우(스텝 S102에서 "아니오"), 일련의 처리가 종료된다.
스텝 S103에서, 판정부(63)는, 자차 위치에서 분기점 또는 교차점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는지 여부를 판정한다. 도로 조건에 해당하는 경우(스텝 S103에서 "예"), 처리가 스텝 S104로 진행한다. 한편, 도로 조건에 해당하지 않는 경우(스텝 S103에서 "아니오"), 처리가 스텝 S105로 진행한다.
스텝 S104에서, 안내부(64)는, 도로 조건에 따라 안내를 행하는 지점을 변경하여 안내를 행한다.
스텝 S105에서, 안내부(64)는, 자차 위치에서 분기점 또는 교차점까지의 거리가 미리 설정된 거리가 된 지점에서 안내를 행한다.
청구항 3에 관한 설명
또한, 도 3에서는, 합류 지점에서 분기점까지의 거리가 0.5km보다 길고, 1.5km보다 짧은 경우, 안내부(64)는, 합류 지점 0.5km 전의 지점에서 안내한다고 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 합류 지점이 분기점 1.3km 전의 지점에 존재하는 경우, 합류 지점 0.5km 전에서 안내하면, 분기점 1.8km 전의 지점에서 안내함으로써, 우측 차선을 주행하는 시간이 길어진다. 우측 차선이 추월 차선인 경우에는, 분기점에 가까운 지점에서 차선 변경하는 것이 바람직하다. 한편, 안전하게 차선 변경하기 위해서는 어느 정도 거리가 필요하다.
그래서, 안내부(64)는 분기점까지 최저한 확보하는 거리를 0.5km로 설정하고, 도로 조건에 따라 안내하는 지점을 변경할 수 있다. 예를 들어, 도 5, 도 6에 도시된 바와 같이, 합류 지점에서 분기점까지의 거리가 1km보다 길고, 1.5km보다 짧은 경우, 안내부(64)는, 합류 지점에서 0.5km 앞의 지점, 즉 분기점 0.8km 전의 지점에서 「800m 앞 우측 방향입니다. 우측 차선으로 이동하세요」라고 안내한다. 이에 의해, 안내부(64)는, 분기점까지의 최저한의 거리를 확보하면서 분기점 0.5km 내지 1km 전의 지점에서 안내를 행할 수 있고, 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다.
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 합류 지점에서 분기점까지의 거리가 0.5km보다 길고, 1km보다 짧은 경우, 합류 지점에서 0.5km 앞의 지점에서 안내하면 분기점까지의 최저한의 거리를 확보할 수 없다. 그래서, 변경 후의 안내 지점에서 분기점까지의 거리가 최저한의 거리보다 짧아질 경우, 안내부(64)는 합류 지점 0.5km 전의 지점에서 안내를 행한다. 이에 의해, 안내부(64)는, 분기점까지의 최저한의 거리를 확보하면서 분기점 1km 내지 1.5km 전의 지점에서 안내를 행할 수 있고, 분기점에서 우측 방향으로 진행하기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다. 또한, 분기점까지 최저한 확보하는 거리는 0.5km로 한정되지 않고, 적절히 변경 가능하다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 경로 유도 장치(1)에 의하면, 이하의 작용 효과가 얻어진다.
경로 유도 장치(1)는, 자차 위치에서 분기점 또는 교차점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는 경우에 도로 조건에 따라 차선 변경을 안내하는 지점을 변경한다. 이에 의해, 경로 유도 장치(1)는 도로 조건에 따라 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다.
도로 조건에는, 차선 변경 금지 구간, 합류 지점, 분류 지점, 커브, 터널 등이 포함된다. 이와 같이 차선 변경하기 어려운 커브나 터널을 피하여 안내함으로써, 경로 유도 장치(1)는, 차선 변경의 리스크를 저감시킬 수 있다.
또한, 경로 유도 장치(1)는, 도로 조건에 따라 변경한 안내 지점에서 분기점까지의 거리가 최저한 확보하는 거리보다 짧아질 경우, 도로 조건의 전, 즉 차선 변경 금지 구간, 커브, 또는 터널의 개시 지점의 전, 혹은 합류 지점, 또는 분류 지점의 전에서 안내한다. 이에 의해, 경로 유도 장치(1)는, 분기점 또는 교차점까지의 최저한의 거리를 확보하면서, 분기점 또는 교차점에서 진행해야 할 방향을 향하기 위한 적절한 차선 변경 지점을 안내할 수 있다.
상기한 바와 같이 본 발명의 실시 형태를 기재했지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안된다. 이 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시의 형태, 실시예 및 운용 기술이 명확해질 것이다.
예를 들어, 지도 데이터베이스(50)는 경로 유도 장치(1)에 기억되어 있다고 설명했지만, 지도 데이터베이스(50)는 서버 상에 기억되어 있어도 된다. 지도 데이터베이스(50)가 서버 상에 기억되어 있는 경우, 내비게이션 장치(60)는, 통신에 의해 수시로 지도 정보를 취득할 수 있다.
또한, 자차 위치에서 분기점까지의 도로가 복수의 도로 조건에 해당하는 경우, 안내부(64)는 가장 앞의 도로 조건에 따라 안내를 행하는 지점을 변경할 수 있다. 예를 들어 도 7에 도시된 바와 같이, 자차 위치에서 분기점까지의 도로에 터널과 커브가 존재하는 경우, 안내부(64)는 가장 앞의 도로 조건인 터널의 개시 지점 0.5km 전의 지점에서 안내를 행할 수 있다. 이와 같이 가장 앞의 도로 조건에 따라 안내를 행하는 지점을 변경함으로써, 차선 변경하기 어려운 커브나 터널을 피하여 안내할 수 있다. 이에 의해, 안내부(64)는, 차선 변경의 리스크를 저감시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 주행 경로를 따라 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량에 적용할 수 있다. 본 발명을 자동 운전 차량에 적용한 경우, 자동 운전 차량은, 도로 조건에 따라 차선 변경을 행하는 지점을 자동적으로 변경할 수 있다. 이에 의해, 자동 운전 차량은 분기점 또는 교차점에서 진행해야 할 방향을 향하기 위한 적절한 지점에서 차선 변경을 할 수 있다.
10: 카메라
20: GPS 수신기
63: 판정부
64: 안내부

Claims (5)

  1. 미리 설정된 목적지까지의 주행 경로를 제시하는 차량 또는 상기 주행 경로를 따라 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량에 사용되는 경로 유도 장치이며,
    자차량의 위치 및 주행 차선을 검출하는 검출 수단과,
    상기 검출 수단에 의해 검출된 주행 차선으로부터 주행 경로 상의 분기점 또는 교차점을 향하여 차선을 변경할 필요가 있는지 여부를 판정하는 변경 판정 수단과,
    상기 검출 수단에 의해 검출된 자차량의 위치에서 상기 분기점 또는 교차점까지의 도로가 도로 조건에게 해당하는지 여부를 판정하는 도로 판정 수단과,
    차선 변경을 안내하는 안내 수단을 구비하고,
    상기 안내 수단은, 상기 변경 판정 수단에 의해 상기 주행 차선으로부터 차선을 변경할 필요가 있다고 판정하고, 또한 상기 도로 판정 수단에 의해 상기 자차량의 위치에서 상기 분기점 또는 교차점까지의 도로가 상기 도로 조건에 해당한다고 판정한 경우, 상기 도로 조건에 따라 상기 차선 변경을 안내하는 지점을 변경하는 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 도로 조건은, 차선 변경 금지 구간, 합류 지점, 분류 지점, 커브, 터널을 포함하는 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 안내 수단은, 상기 도로 조건에 따라 변경한 상기 차선 변경을 안내하는 지점에서 상기 분기점 또는 교차점까지의 거리가 소정의 거리보다 짧아질 경우, 상기 도로 조건의 전에서 안내하는 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 안내 수단은, 상기 자차량의 위치에서 상기 분기점 또는 교차점까지의 도로가 복수의 상기 도로 조건에 해당하는 경우, 가장 앞의 도로 조건에 따라 상기 차선 변경을 안내하는 지점을 변경하는 것을 특징으로 하는 경로 유도 장치.
  5. 미리 설정된 목적지까지의 주행 경로를 제시하는 차량 또는 상기 주행 경로를 따라 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량에게 사용되는 경로 유도 방법이며,
    자차량의 위치 및 주행 차선을 검출하고,
    검출된 주행 차선으로부터 주행 경로 상의 분기점 또는 교차점을 향하여 차선을 변경할 필요가 있는지 여부를 판정하고,
    검출된 자차량의 위치에서 상기 분기점 또는 교차점까지의 도로가 도로 조건에 해당하는지 여부를 판정하고,
    상기 주행 차선으로부터 차선을 변경할 필요가 있다고 판정하고, 또한 상기 자차량의 위치에서 상기 분기점 또는 교차점까지의 도로가 도로 조건에 해당한다고 판정한 경우, 상기 도로 조건에 따라 차선 변경을 안내하는 지점을 변경하는 것을 특징으로 하는 경로 유도 방법.
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