CN110411470B - 一种基于车道的播报系统、方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种识别驾驶行为的方法、系统和装置，主要包括一种驾驶行为识别系统，所述系统包括：车辆动作确定模块、车道组确定模块、车道形态确定模块和播报方式确定模块，所述车辆动作确定模块用于确定车辆动作，所述车道组确定模块用于确定车道组，所述车道形态确定模块用于确定车道形态，所述播报方式确定模块用于确定播报方式。该发明可以实现基于车道确定播报方式，当存在连续路口时进行连续引导等驾驶辅助服务。

Description

一种基于车道的播报系统、方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及语音导航的系统与方法，特别涉及一种基于车道进行播报的系统与方法。

背景技术

随着用车服务越来越普遍，车辆GPS导航以及相应的车道播报也开始得到应用。现有的车道播报导航系统中，播报系统难以根据可通行的车道数及不可通行的车道数，选择更容易让司机听懂的播报方式。此外，当存在连续路口时，现有的导航播报技术也无法进行车道的连续引导。

发明内容

本发明的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的检查或者对实施例的生产或操作的了解，本发明的一部分附加特性对于本领域技术人员是显而易见的。本发明的特性可以通过对以下描述的具体实施例的各种方面的方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。

一方面，本发明实施例提供了一种基于车道的播报方法，可以包括：根据规划的行车路线和当前位置，确定车辆在即将到达的路口所要进行的动作；确定车道组；根据所述车辆动作及所述车道组，确定车道形态；根据所述车辆动作和所述车道形态，确定车道的播报方式。

在本发明中，所述车辆动作包括直行、左转、右转或调头。

在本发明中，确定所述车道形态的具体步骤为：根据车道标记对车道进行聚合，形成所述若干个车道组；根据所述车辆动作以及所述车道组，确定可通行车道组和不可通行车道组；根据所述可通行车道组和所述不可通行车道组，确定车道形态。

在本发明中，所述车道组中的每个车道的车道标记相同。

在本发明中，所述车道包括直行车道、左转车道、右转车道和掉头车道。

在本发明中，所述车道组包括直行车道组、左转车道组、右转车道组和掉头车道组。

在本发明中，所述车道形态包括空洞车道形态和普通车道形态。

在本发明中，所述空洞车道形态为至少一个不可通行车道组相邻的车道都是可通行车道组。

在本发明中，所述普通车道形态为不可通行车道组相邻两侧车道组中至少有一侧也是不可通行车道组。

在本发明中，所述播报方式包括肯定指引播报方式、否定指引播报方式和/或肯定指引播报与否定指引播报结合播报方式。

在本发明中，当车道形态为空洞车道形态时，所述播报方式为否定指引播报方式。

在本发明中，当车道形态为普通车道形态时，根据可通行车道组车道数、可通行车道组左侧车道数和可通行车道组右侧车道数确定所述播报方式；其中，可通行车道组车道数、可通行车道组左侧车道数和可通行车道组右侧车道数之和为总车道数。

在本发明中，所述播报方式具体通过以下步骤来确定：判断总车道数是否等于可通行车道组车道数：如果是，则无需进行车道播报；如果不是，则通过可通行车道组车道数、可通行车道组左侧车道数、可通行车道组右侧车道数以及所述车辆动作确定播报方式。

在本发明中，当存在连续路口时，进行连续指引播报。

在本发明中，所述连续指引播报具体包括以下步骤：确定最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和最小预留直行距离；判断最大并线次数乘以平均并线距离是否大于可并线距离，如果是，表示并线剩余距离不足，则提前诱导驾驶员向并线次数最小的车道并道。

在本发明中，所述系统包括车辆动作确定模块、车道组确定模块、车道形态确定模块和播报方式确定模块：所述车辆动作确定模块用于确定车辆动作；所述车道组确定模块用于确定车道组；所述车道形态确定模块用于确定车道形态；所述播报方式确定模块用于确定播报方式。

另一方面，本发明实施例提供了一种播报车道的装置，可以包括处理器，所述处理器运行识别程序，所述识别程序运行时执行如前任一所述的播报车道的方法。

另一方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行如前任一所述的播报车道的方法。

另一方面，本发明实施例提供了一种交通工具，所述交通工具播报车道，所述播报车道执行如前任一所述的播报车道的方法。

因为采用了以上的技术方案，本发明具备以下的技术效果：

当用户到达路口附近时，可以基于车道情况，确定更容易使用户理解的播报方式，为用户进行播报。同时，当存在连续路口时，可以实现连续指引播报，使用户可以提前进行并线。

附图说明

图1是本发明的一种基于车道的播报系统的示意图；

图2是本发明的一个示例性处理器的示意图；

图3是本发明的一个示例性智能终端的示意图；

图4是本发明的一个示例性处理引擎的示意图；

图5是本发明的一个示例性车道形态处理模块的示意图；

图6是本发明的一个示例性播报方式确定模块的示意图；

图7是本发明的确定车道的播报方式的一个示例性流程图；

图8是本发明的确定车道形态的一个示例性流程图；

图9是根据本发明的一些实施例所示的基于不同车道形态确定播报方式的一个示例性流程图；

图10是根据本发明的确定可通行车道组左侧车道数>0时播报方式的一个示例性流程图；

图11是本发明的连续指引播报的一个示例性流程图；

图12是本发明的关于平均并线距离，可并线距离和最小预留直行距离的示意图。

图1标记：110为服务器，120为网络，130为交通工具，140为用户端，150为存储设备。

图2标记：210为内部总线，220为处理器，230为只读存储设备，240为随机存储设备，250为通信端口，260为输入/输出部件，270为硬盘。

图3标记：310为通讯平台，320为显示屏，330为图形处理器，340为中央处理器，350为输入/输出部件，360为内存，370为内存的操作系统，380为内存的应用，390为存储设备。

具体实施方式

针对上述不能根据车道数提供合适的播报方式，并且无法提前诱导并线的问题，本发明的目的在于提供一种基于车道的播报方法和系统，该方法可以根据当前道路的车道数以及车辆行驶路线，确定使得司机更易听懂的播报方式，并且可以提前诱导司机进行并线。

为达到上述发明的目的，本发明提供的技术方案如下：

下面通过具体实施例并结合附图对本发明做进一步描述。

图1是根据本发明的一些实施例所示的一种基于车道的播报系统100的示意图。基于车道的播报系统100可以包括服务器110、网络120、交通工具130、至少一个用户端140和存储设备150。服务器110可以包括处理引擎112。基于车道的播报系统100中各部件间的连接方式可以是多种的。例如，交通工具130可以通过网络120与至少一个用户端140连接，或者直接与至少一个用户端140连接。基于车道的播报系统100中的一个部件可以通过网络120与基于车道的播报系统100的其他部件进行信息通信。例如，服务器110可以通过网络120从用户端140获取信息和/或数据。又如，服务器可以通过网络120向用户端140发送信息和/或数据。

在一些实施例中，服务器110可以是单个服务器，也可以是服务器组。服务器组可以是集中式的，也可以是分布式的(例如，服务器110可以是一个分布式系统)。在一些实施例中，服务器110可以是本地服务器，也可以是远程服务器。

在一些实施例中，服务器110可以包括一个处理引擎112。处理引擎112可以处理与车道及基于车道的播报相关的信息和/或数据以执行本披露描述的一个或多个功能。

网络120可以促进信息和/或数据的交换。在一些实施例中，基于车道的播报系统100中的一个或多个部件(例如，服务器110、交通工具130、至少一个用户端140、存储设备150等)可以通过网络120向基于车道的播报系统100中的其他部件发送信息和/或数据。

交通工具130可以包括汽车、飞机、航天飞机、电动车、混合动力车，或者其任意组合。在一些实施例中，用户端140可以对应于一个或多个交通工具130。

在一些实施例中，用户可以是用户端140的所有者。在一些实施例中，用户端140可以获取车道信息、车辆动作信息或者其他与车道播报相关的信息和/或数据，并将上述信息发送给服务器110，并从服务器110接收基于车道信息生成的与车道播报相关的信息和/或指令。在一些实施例中，至少一个用户端140可以包括移动智能终端，例如手机140-1、智能平板140-2、手提电脑140-3、车辆内置设备140-4，或其任意组合。在一些实施例中，用户端140可以是具有用于定位用户端140的位置的定位技术的设备。

存储设备150可以存储数据、指令和/或其它信息。所述数据和/或指令可以由处理设备140使用或执行，从而实现本发明中描述的示例性方法。存储设备150可以包括大容量存储设备、可移动存储设备、易失性读写存储设备、只读存储设备(ROM)等中的一种或几种的组合。存储设备150的功能可以在云平台上实现。本发明不对存储设备150的类型做任何限定。

图2是根据本发明的一个示例性计算设备200的示意图。处理引擎112可以在计算设备200上实现并被配置为实现本申请中所披露的功能。处理引擎112可以包括

计算设备200可以包括与网络连接的通信端口250，用于实现数据通信。计算设备200可以包括一个处理器220，可以以一个或多个处理器的形式执行程序指令。示例性的计算设备可以包括一个内部总线210、不同形式的程序存储设备和数据存储设备包括，例如，硬盘270、只读存储设备(ROM)230或随机存储设备(RAM)240，用于存储由计算机处理和/或传输的各种各样的数据文件。示例性的计算设备200可以包括存储在只读存储设备230、随机存储设备240和/或其他类型的非暂时性存储介质中的由处理器220执行的程序指令。本申请的方法和/或流程可以以程序指令的方式实现。计算设备200也包括输入/输出部件260，用于支持电脑与其他部件之间的输入/输出。计算设备200也可以通过网络通讯接收本披露中的程序和数据。

为理解方便，图2中仅示例性绘制了一个处理器220。然而，需要注意的是，本申请中的计算设备200可以包括多个处理器，因此本申请中描述的由一个处理器实现的操作和/或方法也可以共同地或独立地由多个处理器实现。例如，如果在本发明中，计算设备200的处理器执行步骤1和步骤2，应当理解的是，步骤1和步骤2也可以由计算设备200的两个不同的处理器共同地或独立地执行(例如，第一处理器执行步骤1，第二处理器执行步骤2，或者第一和第二处理器共同地执行步骤1和步骤2)。

图3是根据本发明的一些实施例所示的一个示例性的智能终端300的示例性硬件和/或软件的示意图。服务请求端140和/或服务提供端150可以在移动设备300上实现。如图3所示，智能终端300可以包括通讯单元310、显示单元320、图形处理器(GPU)330、处理器(CPU)340、输入/输出单元350、内存360和存储单元390。智能终端300中还可以包括总线和/或控制器。在一些实施例中，操作系统370和一个或多个应用程序380可以从存储单元390加载到内存360中，并由处理器340执行。在一些实施例中，应用程序380可以接收和显示与处理引擎112有关的运动数据相关信息。输入/输出单元350可以实现用户与基于车道的播报系统100的交互，并将交互相关信息通过网络130提供给基于车道的播报系统100中的其他部件，例如服务器110、存储设备120等。

图4是本发明的一个示例性处理引擎的示意图。所述处理引擎112可以包括车辆动作确定模块402、车道组确定模块404、车道形态确定模块406和播报方式确定模块408。

车辆动作确定模块402可以确定车辆即将进行和/或正在进行的动作。在一些实施例中，车辆动作确定模块402可以根据已规划的行车路线和当前位置，确定车辆在即将到达的路口所要进行的动作。所述动作可以包括直行、左转、右转和/或掉头。在一些实施例中，车辆动作确定模块402可以根据GPS定位确定车辆目前所处的车道和当前位置。在一些实施例中，车辆动作确定模块402可以通过网络120从存储设备150或者外部数据源获取已规划的行车路线。在一些实施例中，车辆动作确定模块402可以从存储器390获取已规划的行车路线。所述车辆可以包括私家车、出租车、网络汽车、自主车辆、电动车辆、摩托车、公共汽车、火车、便车、子弹头列车，高速铁路、地铁、船只、飞机、宇宙飞船、热气球、无人驾驶车辆等，或其任意组合。

车道组确定模块404可以根据车道标记确定车道组。车道标记可以包括直行、左转、右转和/或掉头。车道组可以包括直行车道组、左转车道组、右转车道组和/或掉头车道组。

车道形态确定模块406可以根据车辆动作以及车道组，确定可通行车道组和不可通行车道组，并根据可通行车道组和不可通行车道组，确定车道形态。车道形态可以包括空洞车道形态和普通车道形态。可通行车道组为车辆可以通行的车道组。不可通行车道组为车辆不可通行的车道组。车辆驶入一条道路时，当至少一个不可通行车道组相邻的车道都是可通行车道时，该道路的车道形态为空洞车道形态。例如，在一条六车道道路，车辆动作为左拐或右拐，则直行车道组为不可通行车道组，左转车道组及右侧车道组均为可通行车道组，不可通行车道组的两侧均为可通行车道组，则所述六车道道路的车道形态为空洞车道形态。又例如，一条八车道道路，左转车道组为可通行车道组，直行车道组为不可通行车道组，右转车道组为可通行车道，掉头车道组为不可通行车道组，则所述两个不可通行车道组(直行车道组、掉头车道组)的两侧均为可通行车道组。当一条道路中不可通行车道组相邻两侧车道组中至少有一侧也是不可通行车道组时，该道路的车道形态为普通车道形态。例如，车辆驶入一条六车道道路，车辆动作为左拐时，该道路中的左转车道组为可通行车道组，直行车道组与右拐车道组均为不可通行车道组，此时该道路中直行车道组为不可通行车道组，其相邻的右侧车道属于右转车道组，为不可通行车道组，则该道路的车道形态为普通车道形态。

在一些实施例中，车道形态确定模块406可以根据可通行车道组和不可通行车道组，确定车道形态相关信息。车道形态相关信息可以包括可通行车道组车道数、不可通行车道组车道数、可通行车道组左侧车道数和可通行车道组右侧车道数。总车道数为车辆当前行驶道路的总车道数量。可通行车道组车道数为根据车辆动作确定的可通行车道组的总车道数量。不可通行车道组车道数为不可通行车道组的总车道数量。可通行车道组左侧车道数为可通行车道组左侧的车道数量。可通行车道组右侧车道数为可通行车道右侧的车道数量。一条道路上的总车道数为可通行车道组车道数、可通行车道组左侧车道数、可通行车道组右侧车道数的总和。

在一些实施例中，车道形态确定模块408可以根据车辆动作、可通行车道组和不可通行车道组，确定最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和/或最小预留直行距离。最大并线次数为车辆在当前行驶车道与下一个路口的可通行车道间最大可能并线次数。平均并线距离为每次并线需要的平均行驶距离。可并线距离为下一个路口的可通行车道与车辆在当前行驶车道的位置的垂直距离，具体可见图12。最小预留直行距离为最后一次并线时从驶入可通行车道到车辆实现直行的最小垂直距离，具体可见图12。

播报方式确定模块408可以根据车道形态确定播报方式。在一些实施例中，播报方式确定模块可以根据车道形态和车道形态相关信息确定播报方式。播报方式可以包括肯定指引播报方式、否定指引播报方式和/或肯定指引播报与否定指引播报结合播报方式。肯定指引播报方式可以为指引司机/用户可通行的车道组，例如，播报“请走左侧xx车道”。否定指引播报方式可以为指引司机/用户不可通行的车道组，例如，播报“请不要走左侧xx车道”。肯定指引播报与否定指引播报结合的播报方式可以为将两个播报方式结合，同时指引司机/用户可通行的车道组与不可通行的车道组，例如，播报“请走中间车道，不要走左侧xx车道”。

在一些实施例中，播报方式确定模块408可以确定是否进行连续指引播报。在一些实施例中，播报方式确定模块408可以根据最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和/或最小预留直行距离确定是否进行连续指引播报。在一些实施例中，播报方式确定模块408可以根据最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和/或最小预留直行距离确定道路上是否存在连续路口。在一些实施例中，可以基于相邻两个路口间的距离确定是否为连续路口。例如，可以预设连续路口距离阈值，当所述两个相邻路口间的距离小于所述预设连续路口距离阈值时，确定所述两个路口为连续路口。当道路上存在连续路口时，播报方式确定模块408可以确定进行连续指引播报。连续指引播报可以是在用户到达第一个路口前对用户进行播报引导，使用户向并线次数最小的车道并道的播报方式。例如，可以将并线次数最小的车道为可通行车道，其余车道都可设为不可通行车道，实现连续指引播报。又例如，可以指引用户在通过第一个路口后立即进行并线，驶入与下一个路口将要进行的车辆动作对应的可通行车道并线次数最小的车道。

图5是本发明的一个示例性车道形态确定模块406的示意图。车道形态确定模块406可以包括获取单元502、车道组可通行确定单元504和车道形态确定单元506。

获取单元502可以获取车道组的相关信息和/或数据和车辆动作的相关信息和/或数据。在一些实施例中，获取单元502可以通过网络120从车辆动作确定模块402、存储设备150或者外部数据源获取车辆动作的相关信息和/或数据。在一些实施例中，获取单元502可以通过网络120从车道组确定模块404、存储设备150或者外部数据源获取车道组的相关信息和/或数据。

车道组可通行确定单元504可以确定车道组是否可以通行，进一步可以确定可通行车道组和不可通行车道组。

车道形态确定单元506可以根据可通行车道组和不可通行车道组，确定车道形态以及车道形态相关信息。

在一些实施例中，车道形态确定单元506可以根据车辆动作、可通行车道组和不可通行车道组，确定最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和/或最小预留直行距离。

图6是本发明的一个示例性播报方式确定模块408的示意图。播报方式确定模块408可以包括获取单元602、判断单元604、比较单元606、确定单元608和播报单元610。

获取单元602可以获取车道形态及车道形态相关信息。在一些实施例中，获取单元602可以通过网络120和/或者直接从车道形态确定模块406获取车道形态及车道形态相关信息。在一些实施例中，获取单元602可以通过网络120和/或者直接从车道形态确定模块406获取最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和最小预留直行距离。

判断单元604可以判断总车道数是否等于可通行车道组车道数。

比较单元606可以比较可通行车道组右侧车道数、可通行车道组左侧车道数、不可通行车道组车道数、可通行车道组车道数以及总车道数的大小。在一些实施例中，判断单元604可以判断最大并线次数与平均并线距离之积是否大于可并线距离。

确定单元608可以根据车道形态、判断单元604生成的判断结果和/或比较单元606生成的比较结果，确定播报方式。在一些实施例中，确定单元608可以根据最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和最小预留直行距离，确定是否进行连续播报引导。例如，如果最大并线次数与平均并线距离之积大于可并线距离，确定单元608可以确定进行连续播报引导。

播报单元506可以根据确定的播报方式，进行车道播报。车道播报可以包括在车载电脑上显示车道指示、语音播报和/或者视频指引与语音播报相结合。

图7是本发明的确定车道的播报方式的一个示例性流程图。

在702中，可以确定车辆动作。操作702可以由车辆动作确定模块402执行。在一些实施例中，车辆动作确定模块402可以根据已规划的行车路线和车辆的当前位置，确定车辆在即将到达的路口所要进行的动作。例如，车辆动作确定模块402可以根据确定的在下个路口左转的行车路线，确定车辆在即将到达的路口将要进行的动作为左转。在一些实施例中，车辆动作确定模块402可以根据GPS定位确定车辆目前所处的车道。

在704中，可以确定车道组。操作704可以由车道组确定模块404执行。车道组确定模块404可以根据车道标记，将具有同一车道标记的车道聚合，生成车道组。例如，车道组确定模块404可以根据左转车道标记，将具有左转车道标记的车道聚合，形成左转车道组。在一些实施例中，道路只有直行、左转或右转车道标记，车道组确定模块404可以确定三个车道组(直行车道组、左转车道组和/或右转车道组)。在一些实施例中，道路包括直行、左转、右转或者掉头车道标记，则车道组确定模块404可以确定四个车道组(直行车道组、左转车道组、右转车道组和/或掉头车道组)。

在一些实施例中，车道组确定模块404可以通过网络120从存储设备150或者外部数据源获取车道标记。在一些实施例中，车道组确定模块可以通过车载摄像头、行车记录仪、车载传感器、GPS传感器等设备获取车道标记。

在706中，可以根据所述车辆动作及所述车道组，确定车道形态。操作706可以由车道形态确定模块406执行。确定流程具体见图8。

在一些实施例中，车道形态确定模块406可以确定车道形态相关信息。

在一些实施例中，车道形态确定模块406可以根据车辆动作、可通行车道组、不可通行车道组，确定最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和/或最小预留直行距离

在708中，可以根据所述车辆动作和所述车道形态，确定车道播报方式。在一些实施例中，可以根据所述车辆动作、所述车道形态和所述车道形态相关信息，确定车道播报方式。在一些实施例中，可以根据最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和/或最小预留直行距离，确定是否进行连续指引播报。在一些实施例中，操作708可以由播报方式确定模块406执行。确定流程具体见图9、图10及图11。

图8是本发明的确定车道形态的一个示例性流程图。

在802中，可以根据车道标记对车道进行聚合，形成若干个车道组。例如，对于一条七车道的道路，可以根据不同车道标记分为不同车道组。例如，车道组可以包括直行车道组(包括2个直行车道)、左转车道组(包括2个左转车道)、右转车道组(包括2个右转车道)和掉头车道组(包括1个掉头车道)。

在804中，可以根据车辆动作及所述车道组，确定可通行车道组和不可通行车道组。操作804可以由车道形态确定模块406中的车道组可通行确定单元504执行。例如，如果车辆动作确定模块402获取车辆在即将到达的路口所要进行的动作为右转的信息，则车道形态确定模块406中的车道组可通行确定单元504可以确定直行车道组和左转车道组为不可通行车道组，右转车道组为可通行车道组。

在806中，可以根据所述可通行车道组和所述不可通行车道组，确定车道形态。操作806可以由车道形态确定模块406中的车道形态确定单元506执行。当至少一个不可通行车道组相邻的车道都是可通行车道时，车道形态确定单元可以确定该道路的车道形态为空洞车道形态。当一条道路中不存在不可通行车道组相邻的车道都是可通行车道的情况时，车道形态确定单元可以确定该道路的车道形态为普通车道形态。例如，在一条六车道道路上，当车辆动作为直行，则不可通行车道组(左转车道组和右转车道组)相邻的车道组为直行车道组，均为可通行车道，则该道路的车道形态为空洞车道形态。

在一些实施例中，可以根据所述可通行车道组和所述不可通行车道组，确定车道形态相关信息。

在一些实施例中，可以根据所述车辆动作、所述可通行车道组和所述不可通行车道组，确定最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和/或最小预留直行距离。

图9是根据本发明的一些实施例所示的基于车道形态确定播报方式的一个示例性流程图。

在902中，可以判断总车道数是否等于可通行车道组车道数。操作902可以由播报方式确定模块408中的判断单元604执行。如果总车道数等于可通行车道组车道数，执行操作904；如果总车道数不等于可通行车道组车道数，执行操作906。

在904中，可以确定无需进行车道播报。操作906可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。

在906中，可以判断可通行车道组左侧车道数是否大于零。操作906可以由播报方式确定模块408中的比较单元606执行。如果可通行车道组左侧车道数大于零，执行操作908；如果可通行车道组左侧车道数小于零，执行操作910。

在908中，可以确定可通行车道组左侧车道数大于零时的播报方式。具体流程见图10。

在910中，可以判断车辆动作是否为直行。操作910可以由车辆动作确定模块402执行。如果车辆动作非直行，执行操作912；如果车辆动作为直行，执行操作914。

在912中，可以确定肯定指引播报方式。操作912可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。

在914中，可以判断可通行车道组左侧车道数是否大于右侧车道数。操作914可以由播报方式确定模块408中的比较单元606执行。如果可通行车道组左侧车道数不大于右侧车道数，执行操作916；如果可通行车道组左侧车道数大于右侧车道数，执行操作918。

在916中，可以确定肯定指引播报方式。操作916可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。

在918中，可以确定否定指引播报方式。操作918可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。

图10是根据本发明的确定可通行车道组左侧车道数大于零时播报方式的一个示例性流程图。

在1002中，可以判断可通行车道组右侧车道数是否大于零。操作1002可以由播报方式确定模块408中的比较单元606执行。判断可通行车道组左侧车道数是否等于可通行车道组右侧车道数。如果可通行车道组右侧车道数不大于零，执行操作1004；如果可通行车道组右侧车道数大于零，执行操作1014。

在1004中，可以判断车辆动作是否为直行。操作1004可以由车辆动作确定模块402执行。如果车辆动作非直行，执行操作1006；如果车辆动作为直行，执行操作1008。

在1006中，可以确定肯定指引播报方式。操作1006可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。

在1008中，可以判断可通行车道组车道数是否大于左侧车道数。如果可通行车道组车道数不大于左侧车道数，执行操作1010；如果可通行车道组车道数大于左侧车道数，执行操作1012。

在1010中，可以确定肯定指引播报方式。操作1010可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。

在1012中，可以确定否定指引播报方式。操作1012可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。

在1014中，可以判断可通行车道组左侧车道数是否等于可通行车道组右侧车道数。操作1014可以由播报方式确定模块408中的比较单元606执行。如果可通行车道组左侧车道数等于可通行车道组右侧车道数，执行操作1016；如果可通行车道组左侧车道数不等于可通行车道组右侧车道数，执行操作1018。

在1018中，可以判断车辆动作是否为直行。操作1018可以由车辆动作确定模块402执行。如果车辆动作为直行，执行操作1020；如果车辆动作非直行，执行操作1022。

在1020中，可以确定肯定指引播报与否定指引播报相结合的方式(肯定指引播报方式+否定指引播报方式)。操作1020可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。

在1022中，可以判断左侧车道数是否等于1或者右侧车道数是否等于1，且可通行车道数≠1(例如左侧车道数等于1，且可通行车道数≠1；或者右侧车道数等于1，且可通行车道数≠1)。操作1022可以由播报方式确定模块408中的比较单元606执行。如果左侧车道数等于1或者右侧车道数等于1，且可通行车道数≠1，执行操作1024；如果不满足左侧车道数等于1或者右侧车道数等于1，且可通行车道数≠1，执行操作1026。

在1024中，可以确定肯定指引播报方式。操作1024可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。

在1026中，可以确定肯定指引播报与否定指引播报结合的播报方式(肯定指引播报方式+否定指引播报方式)。操作1026可以由播报方式确定模块408中的确定单元608执行。所述肯定指引播报与否定指引播报结合的播报方式可以是在播报中同时采取肯定指引播报方式播报和否定指引播报方式播报，同时指引司机/用户可通行的车道组与不可通行的车道组。例如，可以播报“请走中间车道，不要走左侧xx车道”。

图11是本发明的连续指引播报的一个示例性流程图。

在1102中，可以确定最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和最小预留直行距离。操作1102可以由车道形态确定模块406执行。

在1004中，可以判断最大并线次数乘以平均并线距离是否大于可并线距离，如果是，表示并线剩余距离不足。操作1104可以由播报方式确定模块408执行。

在1006中，可以提前诱导驾驶员向并线次数最小的车道并道，执行连续指引播报。操作1104可以由播报方式确定模块408执行。例如，可以确定并线次数最小的车道为可通行车道，其余车道为不可通行车道，进行车道播报方式的确定。

图12是本发明的关于平均并线距离，可并线距离和最小预留直行距离的示意图。

图12中，虚线表示车道线，曲线表示车辆进行并道时的行驶轨迹。1202为基于车道的播报系统100进行连续指引播报时，用户从开始接收连续指引播报到开始进行并线所需的行驶距离。1204为车辆并线进入入目标车道到直行所需的行驶距离。1206为用户开始进行并线到车辆完成并线进入直行所需的行驶距离。1208为最小预留直行距离。可并线距离为用户开始进行并线到车辆完成并线进入直行所需的行驶距离减去车辆并线进入入目标车道到直行所需的行驶距离的距离(即1206-1208)。最大并线次数为从1202到1204的最大可能并线次数。在图12中，最大并线次数为3。平均并线距离表示每次并线平均需要的行驶距离。

以上所述仅为本发明的优选实施而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种基于车道的播报方法，其特征在于，该方法包括：

根据规划的行车路线和当前位置，确定车辆在即将到达的路口所要进行的车辆动作；

确定车道组；

根据所述车辆动作及所述车道组，确定车道形态，其中，所述根据所述车辆动作及所述车道组，确定车道形态包括：

根据所述车辆动作以及所述车道组，确定可通行车道组和不可通行车道组；

根据所述可通行车道组和所述不可通行车道组，确定所述车道形态，所述车道形态包括空洞车道形态和普通车道形态，其中，

所述空洞车道形态为至少一个所述不可通行车道组相邻的车道组都是所述可通行车道组；

所述普通车道形态为所述不可通行车道组相邻两侧车道组中至少有一侧也是所述不可通行车道组；

根据所述车辆动作和所述车道形态，确定车道的播报方式；

所述车道形态为不同车道组组成的道路的形态。

2.根据权利要求1所述的播报方法，其特征在于，所述车辆动作包括直行、左转、右转或调头。

3.根据权利要求1所述的播报方法，其特征在于，所述车道组中的每个车道的车道标记相同。

4.根据权利要求1所述的播报方法，其特征在于，确定所述车道组的具体步骤为：

根据车道标记对车道进行聚合，形成至少一个所述车道组。

5.根据权利要求3或4所述的播报方法，其特征在于，所述车道标记包括直行车道、左转车道、右转车道和/或掉头车道。

6.根据权利要求1所述的播报方法，其特征在于，所述车道组包括直行车道组、左转车道组、右转车道组和/或掉头车道组。

7.根据权利要求1所述的播报方法，其特征在于，所述播报方式包括肯定指引播报方式、否定指引播报方式和/或肯定指引播报与否定指引播报结合播报方式。

8.根据权利要求1所述的播报方法，其特征在于，当所述车道形态为所述空洞车道形态时，所述播报方式为否定指引播报方式。

9.根据权利要求1所述的播报方法，其特征在于，当所述车道形态为所述普通车道形态时，根据可通行车道组车道数、可通行车道组左侧车道数和可通行车道组右侧车道数确定所述播报方式。

10.根据权利要求9所述的播报方法，其特征在于，所述播报方式具体通过以下步骤来确定：

判断总车道数是否等于所述可通行车道组车道数：

如果是，则无需进行车道播报；

如果不是，则通过所述可通行车道组车道数、所述可通行车道组左侧车道数、所述可通行车道组右侧车道数以及所述车辆动作确定所述播报方式。

11.根据权利要求1所述的播报方法，其特征在于，当存在连续路口时，进行连续指引播报。

12.根据权利要求11所述的播报方法，其特征在于，所述连续指引播报具体包括以下步骤：

确定最大并线次数、平均并线距离、可并线距离和最小预留直行距离；

判断所述最大并线次数乘以所述平均并线距离是否大于所述可并线距离，如果是，表示并线剩余距离不足，则提前诱导驾驶员向并线次数最小的车道并道。

13.一种基于车道的播报系统，其特征在于，所述系统包括车辆动作确定模块、车道组确定模块、车道形态确定模块和播报方式确定模块：

所述车辆动作确定模块用于确定车辆动作；

所述车道组确定模块用于确定车道组；

所述车道形态确定模块用于确定车道形态，为确定所述车道形态，所述车道形态确定模块用于：

根据所述车辆动作以及所述车道组，确定可通行车道组和不可通行车道组；

根据所述可通行车道组和所述不可通行车道组，确定所述车道形态，所述车道形态包括空洞车道形态和普通车道形态，其中，

所述空洞车道形态为至少一个所述不可通行车道组相邻的车道组都是所述可通行车道组；

所述普通车道形态为所述不可通行车道组相邻两侧车道组中至少有一侧也是所述不可通行车道组；

所述播报方式确定模块用于确定播报方式。

14.一种播报车道的装置，其特征在于，所述装置包括处理器，所述处理器运行识别程序，所述识别程序运行时执行如权利要求1-12所述的播报车道的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取所述存储介质中的所述计算机指令后，所述计算机执行如权利要求1-12任一所述的播报车道的方法。

16.一种交通工具，其特征在于所述交通工具播报车道，所述播报车道执行如权利要求1-12任一所述的播报车道的方法。

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