CN110579222B - 导航路线处理方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种导航路线处理方法、装置及设备。该方法包括：在行进到路口时，确定导航路线在所述路口上的入口形状点和出口形状点；对所述入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径；在所述路口的地形图上显示所述行驶路径。本发明的方法，通过在行进到路口时确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点；对入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到路口对应的行驶路径；在路口的地形图上显示行驶路径，行驶路径中通过平滑曲线直接连接导航路线在该路口的驶入路段和驶出路段，与用户实际驾驶路线相符，符合用户的驾驶习惯，使得用户可以非常容易地识别在路口中如何行驶。

Description

导航路线处理方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种导航路线处理方法、装置及设备。

背景技术

道路网络是智能交通系统和位置服务应用中最重要的地理要素，是整个导航电子地图的骨架。导航电子地图的主用用途在于通过道路网络完成路径规划，在此基础上向用户提供导航服务。

在导航电子地图中，道路网络可以由多个连接点(交叉路口)和连接点之间的路段构成。道路网络中任意两条道路的交叉路口形成连接点。路段是指任意两个相邻连接点之间的直行路段和虚拟路段。虚拟路段是指交叉路口区域内的路段；直行路段是指非交叉路口区域的路段，直行路段内不包括任何交叉点。地图数据中，一个路段的数据信息包括该路段上的多个形状点，路段可以用一个link(链表节点)表示。一条路线可以用link序列表示，该link序列中的多个link按照对应的路段在线路中的先后顺序排列。如图1所示的道路网络区域，多条道路交叉形成5个连接点，虚线箭头所示的用数字1-5分别标号的5个路段表示虚拟路段，实线箭头所示的9个路段表示直行路段。现有技术中，导航的规划路线是由起点到终点之间的多个路段按照行驶方向形成的一个通路。以图1所示的场景为例，图1所示的道路网络区域中，若车辆从A路段驶入交叉路口后掉头行驶从B路段驶出，该区域内的规划路线依次经过A路段，1号路段，2号路段，3号路段，4号路段和B路段。在路口放大图上，按照导航规划路线确定诱导箭头对应的形状点，依次连接各形状点直接绘制诱导箭头，如图2所示，显然诱导箭头指示的行驶路线不是用户想要的驾驶路线。

现有技术中，路口放大图上诱导箭头对应的行驶路线与用户实际驾驶路线不相符，不符合用户的驾驶习惯。

发明内容

本发明提供一种导航路线处理方法、装置及设备，用以解决现有技术中路口放大图上诱导箭头对应的行驶路线与用户实际驾驶路线不相符，不符合用户的驾驶习惯的问题。

本发明的一个方面是提供一种导航路线处理方法，包括：

在行进到路口时，确定导航路线在所述路口上的入口形状点和出口形状点；

对所述入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径；

在所述路口的地形图上显示所述行驶路径。

本发明的另一个方面是提供一种导航路线处理装置，包括：

确定模块，用于在行进到路口时，确定导航路线在所述路口上的入口形状点和出口形状点；

曲线生成模块，用于对所述入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径；

显示模块，用于在所述路口的地形图上显示所述行驶路径。

本发明的另一个方面是提供一种导航设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的导航路线处理方法。

本发明的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述所述的导航路线处理方法。

本发明提供的导航路线处理方法、装置及设备，通过在行进到路口时确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点；对入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到路口对应的行驶路径；在路口的地形图上显示行驶路径，行驶路径中通过平滑曲线直接连接导航路线在该路口的驶入路段和驶出路段，与用户实际驾驶路线相符，符合用户的驾驶习惯，使得用户可以非常容易地识别在路口中如何行驶。

附图说明

图1为本发明实施例提供的现有路口放大图的示意图；

图2为本发明实施例提供的理想路口放大图的示意图；

图3为本发明实施例一提供的导航路线处理方法流程图；

图4为本发明实施例二提供的导航路线处理方法流程图；

图5为本发明实施例二提供的行驶车道中心线的示意图；

图6为本发明实施例二提供的控制点的示意图；

图7为本发明实施例三提供的导航路线处理装置的结构示意图；

图8为本发明实施例五提供的导航设备设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

首先对本发明所涉及的名词进行解释：

道路网(road network)：指的是在一定区域内，由各种道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路系统。

路口放大图：是为了能在导航中给驾驶员更加清晰的指引，从而在导航界面中增加模拟真实的道路场景和驾驶路线的画面。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

在导航电子地图中，道路网络可以由多个连接点(交叉路口)和连接点之间的路段构成。道路网络中任意两条道路的交叉路口形成连接点。路段是指任意两个相邻连接点之间的直行路段和虚拟路段。虚拟路段是指交叉路口区域内的路段；直行路段是指非交叉路口区域的路段，直行路段内不包括任何交叉点。地图数据中，一个路段的数据信息包括该路段上的多个形状点，路段可以用一个link(链表节点)表示。一条路线可以用link序列表示，该link序列中的多个link按照对应的路段在线路中的先后顺序排列。

图3为本发明实施例一提供的导航路线处理方法流程图。本发明实施例针对现有技术中路口放大图上诱导箭头对应的行驶路线与用户实际驾驶路线不相符，不符合用户的驾驶习惯的问题，提供了导航路线处理方法。本实施例中的方法应用于导航设备，可以是车载导航设备，安装有导航软件的移动终端等，在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以车载导航设备为例进行示意性说明。如图3所示，该方法具体步骤如下：

步骤S301、在行进到路口时，确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点。

在实际应用中，当车辆根据导航路线行进到路口时，导航设备能够显示该路口的路口放大图，该路口放大图上包括该路口地形图以及用于指示通过该路口的行驶路径的诱导箭头。

本发明实施例中，当车辆行进到路口时，导航设备能够确定该路口的局部导航路线，包括该路口的入口路段、路口内交叉区域和出口路段的行驶路线。

该步骤中，路口上的入口形状点是指该路口的入口路段的link最末端的形状点，路口上的出口形状点出口路段的link最始端的形状点。

可选的，该步骤的一种可行的实施方式为：

在行进到路口时，导航设备可以根据导航路线以及路口的道路网数据，确定路口的驶入路段link和驶出路段link；将驶入路段link的末端形状点确定为入口形状点，将驶出路段link的始端形状点确定为出口形状点。

这种实施方式中，导航设备根据导航路线，结合该路口的道路网数据，只确定该路口的驶入路段和驶出路段，根据该路口的驶入路段和驶出路段的link，即可确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点，导航设备无需获取该路口内交叉区域的路段的link。

可选的，该步骤的另一种可行的实施方式为：

在行进到路口时，导航设备获取该路口对应的诱导箭头的形状点，其中，该诱导箭头的形状点包括导航路线上该路口的入口路段、路口内交叉区域和出口路段的行驶路线的形状点；根据该路口对应的诱导箭头的形状点也可以确定路口的驶入路段link和驶出路段link；并将驶入路段link的末端形状点确定为入口形状点，将驶出路段link的始端形状点确定为出口形状点。

需要说明的是，本实施例的描述中，“始端”、“末端”均是指按照当前行驶方向导航路线或者link的始端或者末端，当车辆行驶方向发生变化时，导航路线、路段、或者link的始端和末端也可能发生变化。

步骤S302、对入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到路口对应的行驶路径。

在确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点之后，可以直接用平滑曲线将入口形状点和出口形状点进行连接，路口的驶入路段、平滑曲线和驶出路段构成路口对应的行驶路径。

可选的，生成连接入口形状点和出口形状点的三次贝塞尔曲线，路口的驶入路段、三次贝塞尔曲线和驶出路段构成路口对应的行驶路径。

另外，还可以采用任意的光滑样条插值或者其他方法生成平滑曲线，本实施例对于平滑曲线的类型和生成方式不做具体限定。

步骤S303、在路口的地形图上显示行驶路径。

在得到路口对应的行驶路径之后，导航设备在路口放大图中显示路口的地形图以及用于指示行驶路径的诱导箭头。

本发明实施例通过在行进到路口时确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点；对入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到路口对应的行驶路径；在路口的地形图上显示行驶路径，行驶路径中通过平滑曲线直接连接导航路线在该路口的驶入路段和驶出路段，与用户实际驾驶路线相符，符合用户的驾驶习惯，使得用户可以非常容易地识别在路口中如何行驶。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的导航路线处理方法流程图，图5为本发明实施例二提供的行驶车道中心线的示意图，图6为本发明实施例二提供的控制点的示意图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，在行进到路口时，确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点，包括：获取路口对应的诱导箭头的形状点；根据诱导箭头的形状点，确定诱导箭头经过的link集合；根据link集合确定诱导箭头经过的行驶车道中心线；对行驶车道中心线进行截断处理，去掉行驶车道中心线上属于路口内交叉区域的部分，得到驶入中心线和驶出中心线；将驶入中心线的末端形状点确定为入口形状点，将驶出中心线的始端形状点确定为出口形状点。如图4所示，该方法具体步骤如下：

步骤S401、在行进到路口时，获取路口对应的诱导箭头的形状点。

本实施例中，导航设备获取路口对应的诱导箭头的形状点可以采用现有的导航设备在路口放大图时获取路口放大图中的诱导箭头的形状点的任意一种方法实现，本实施例此处不再赘述。

步骤S402、根据诱导箭头的形状点，确定诱导箭头经过的link集合。

具体的，在获取到诱导箭头的形状点之后，将诱导箭头的形状点分别与导航路线中的各路段的link进行匹配，确定各形状点所在的link集合，即可得到诱导箭头经过的link集合。

步骤S403、根据link集合确定诱导箭头经过的行驶车道中心线。

本实施例中，根据link集合确定诱导箭头经过的行驶车道中心线，具体可以采用如下方式实现：

过滤掉link集合中不包括车道纹理信息的link；根据当前的行驶方向，确定过滤后的link集合中的每个link对应的行驶车道中心线，得到诱导箭头经过的行驶车道中心线。

该步骤中，在获取到诱导箭头经过的link集合之后，对link集合进行分类过滤，保留包括车道纹理的link，将不包括车道纹理信息的link过滤掉。

其中，不包括车道纹理信息的link至少包括：没有边界的link和带有预设标识的link。link带有的预设标识表示该link不包括车道纹理。预设标识至少包括交叉类标识，本实施例对于可以表示link不包括车道纹理的预设标识的种类和数量不做具体限定。

例如，某些路口内交叉区域的虚拟路段对应的link中的部分link会包括交叉类标识，说明该link不包括车道纹理信息。

由于在实际行驶中，车辆需在允许行驶的车道上行驶，因此诱导箭头指示的行驶路径应在允许行驶的车的中心线上。

可选的，根据当前的行驶方向，确定过滤后的link集合中的每个link对应的行驶车道中心线，得到诱导箭头经过的行驶车道中心线，具体可以采用如下方式实现：

若link对应的路段为单向通行的道路，则该link对应的行驶车道中心线记为link对应的路段的行驶道路的中心线；若link对应的路段为双向通行的道路，则根据导航路线对应的行驶方向确定link对应路段内允许行驶的车道，确定link对应路段内允许行驶的车道的中心线。

其中，link对应路段内允许行驶的车道的中心线包括：link中的形状点在link对应路段内允许行驶的车道的中心线上的投影形状点。通过将link中的形状点分别平移到link对应路段内允许行驶的车道的中心线上，可以得到link中的形状点在link对应路段内允许行驶的车道的中心线上的投影形状点，从而可以确定link对应路段内允许行驶的车道的中心线。

另外，若link对应的路段为双向通行的道路，在根据导航路线对应的行驶方向，以及当前所在位置确定当前所在地的交通法规等相关规定，确定link对应路段内允许行驶的车道。

例如，根据所在地的交通法规中车辆在车道内靠左行驶或者靠右行驶的相关规定，确定link对应路段内允许行驶的车道。

可选的，在确定过滤后的link集合中的每个link对应的行驶车道中心线之后，还可以对各link对应的行驶车道中心线进行对齐处理，得到诱导箭头经过的行驶车道中心线，使得诱导箭头经过的行驶车道中心线更加平滑、更加符合用户的行驶习惯。

步骤S404、对行驶车道中心线进行截断处理，去掉行驶车道中心线上属于路口内交叉区域的部分，得到驶入中心线和驶出中心线。

在确定行驶车道中心线之后，对行驶车道中心线进行截断处理，去掉行驶车道中心线上属于路口内交叉区域的部分，得到驶入中心线和驶出中心线，也即是得到行驶通过该路口必须经过直行路段的中心线。

具体的，可以根据道路可视化方法可以分析确定该路口内的交叉区域，通过将行驶车道中心线中的属于该路口内的交叉区域的形状点去除，去掉行驶车道中心线上属于路口内交叉区域的部分，得到行驶车道中心线上直行路段的驶入中心线和驶出中心线。

其中，驶入中心线为在本次导航中车辆通过该路口时在路口的驶入路段内允许车辆行驶的车道的中心线。驶出中心线为在本次导航中车辆通过该路口时在路口的驶出路段内允许车辆行驶的车道的中心线。

步骤S405、将驶入中心线的末端形状点确定为入口形状点，将驶出中心线的始端形状点确定为出口形状点。

本实施例中，link对应路段内允许行驶的车道的中心线包括：link中的形状点在link对应路段内允许行驶的车道的中心线上的投影形状点。该步骤中，将驶入中心线的末端形状点确定为入口形状点，将驶出中心线的始端形状点确定为出口形状点。

步骤S406、生成连接入口形状点和出口形状点的三次贝塞尔曲线，驶入中心线、三次贝塞尔曲线和驶出中心线构成路口对应的行驶路径。

本实施例中，生成连接入口形状点和出口形状点的三次贝塞尔曲线，具体可以采用如下方式实现：

获取驶入中心线的次末形状点和驶出中心线的次始形状点，其中，次末形状点为驶入中心线上距离入口形状点最近的形状点，次始形状点为驶出中心线上距离出口形状点最近的形状点；获取入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的行驶车道中心线的至少一个交点；根据入口形状点、次末形状点、次始形状点、出口形状点和至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点；根据入口形状点，第一控制点，第二控制点和出口形状点，生成三次贝塞尔曲线。

具体的，根据入口形状点、次末形状点、次始形状点、出口形状点和至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点，包括：

确定至少一个交点中最靠近入口形状点的第一交点，以及至少一个交点中最靠近出口形状点的第二交点；将第一交点在入口形状点和次末形状点所在直线上的投影确定为第一控制点；将第二交点在出口形状点和次始形状点所在直线上的投影确定为第二控制点，通过这种方法确定的第一控制点和第二控制点，能够使得根据入口形状点，第一控制点，第二控制点和出口形状点生成的三次贝塞尔曲线的始端切线方向与入口形状点和次末形状点连线方向一致，三次贝塞尔曲线末端切线方向与次始形状点、出口形状点连线方向一致，能够保证三次贝塞尔曲线的均匀程度，从而使得三次贝塞尔曲线能够平滑连接驶入中心线和驶出中心线。

例如，如图5曲线A和曲线B分别为驶入中心线和驶出中心线。从A的尾部选取最后的两个形状点：次末形状点A1和末端形状点A2，末端形状点A2也就是入口形状点。从B的头部选取最前的两个形状点：始端形状点B1和次始形状点B2，始端形状点B1也就是出口形状点。通过步骤S403中确定的诱导箭头经过的行驶车道中心线，截图入口形状点A2和出口形状点B1之间的诱导箭头经过的行驶车道中心线的至少一个交点，这些交点按照从A2到B1的行驶方向依次排列为D1，…，Dn(图中未示出)；这些交点中最靠近入口形状点的第一交点为D1，最靠近出口形状点的第二交点为Dn。如图6所示，将D1在A1与A2连线上的投影作为第一控制点C1，将Dn在B1与B2连线上的投影作为第二控制点C2。

本实施例中，根据入口形状点，第一控制点，第二控制点和出口形状点，通过光滑插值方法生成连接入口形状点和出口形状点的三次贝塞尔曲线。

优选的，三次贝塞尔曲线可以采用简化的三次贝塞尔曲线，可以降低生成三次贝塞尔曲线的计算量，从而可以提高导航效率。

步骤S407、根据预设的诱导箭头宽度，将行驶路径进行扩宽计算，生成诱导箭头边界点数据，诱导箭头边界数据对应的诱导箭头的宽度为诱导箭头宽度。

在得到路口对应的行驶路径之后，该行驶路径作为诱导箭头的中心线，导航设备根据预设的诱导箭头宽度，将行驶路径进行扩宽计算，生成诱导箭头边界点数据，诱导箭头边界数据对应的诱导箭头的宽度为诱导箭头宽度，以在路口放大图中显示路口的地形图以及用于指示行驶路径的该诱导箭头。

其中，预设的诱导箭头宽度小于路口放大图中路口的地形图中显示的车道的宽度。预设的诱导箭头宽度可以由技术人员根据路口放大图的大小，以及路口放大图中所显示的路口的地形图中车道的宽度进行设定，本实施例此处不做具体限定。

可选的，在得到诱导箭头边界数据之后，在绘制诱导箭头之前，导航设备根据诱导箭头边界数据，确定诱导箭头边界数据对应的诱导箭头是否覆盖道路边界线；若诱导箭头边界数据对应的诱导箭头覆盖道路边界线，则对覆盖道路边界线的部分的诱导箭头的边界数据进行修正。

具体的，若诱导箭头边界数据对应的诱导箭头覆盖道路边界线，则将覆盖道路边界线的这部分诱导箭头向靠近行驶道路中心线的方向调整，直至诱导箭头不会压盖行驶道路的边线。

可选的，在对覆盖道路边界线的部分的诱导箭头的边界数据进行修正之后，还可以对整个诱导箭头进行平滑处理，使得诱导箭头更加平滑美观。

步骤S408、根据诱导箭头边界数据，绘制诱导箭头。

在得到诱导箭头边界数据之后，绘制诱导箭头可以采用现有技术中任意一种根据绘制目标图形的边界数据绘制目标图形的方法实现，本实施例此处不再赘述。

本发明实施例通过根据路口对应的诱导箭头的形状点确定诱导箭头经过的link集合，根据link集合确定诱导箭头经过的行驶车道中心线，对行驶车道中心线进行截断处理，得到驶入中心线和驶出中心线，从而将驶入中心线的末端形状点确定为入口形状点，将驶出中心线的始端形状点确定为出口形状点，并根据入口形状点和出口形状点之间的诱导箭头经过的行驶车道中心线的至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点，根据入口形状点，第一控制点，第二控制点和出口形状点，生成三次贝塞尔曲线，得到由三次贝塞尔曲线对驶入中心线和驶出中心线的平滑连接的行驶路径，以该行驶路径作为中心线绘制的诱导箭头能够平滑连接该路口的驶入路段和驶出路段，诱导箭头指示的行驶路线更加贴近用户实际驾驶路线，更符合用户的驾驶习惯，使得用户可以非常容易地识别在路口中如何行驶。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的导航路线处理装置的结构示意图。本发明实施例提供的导航路线处理装置可以执行导航路线处理方法实施例提供的处理流程。如图7所示，该装置70包括：确定模块701，曲线生成模块702和显示模块703。

具体地，确定模块701用于在行进到路口时，确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点。

曲线生成模块702用于对入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到路口对应的行驶路径。

显示模块703用于在路口的地形图上显示行驶路径。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过在行进到路口时确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点；对入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到路口对应的行驶路径；在路口的地形图上显示行驶路径，行驶路径中通过平滑曲线直接连接导航路线在该路口的驶入路段和驶出路段，与用户实际驾驶路线相符，符合用户的驾驶习惯，使得用户可以非常容易地识别在路口中如何行驶。

实施例四

在上述实施例三的基础上，本实施例中，确定模块还用于：

获取路口对应的诱导箭头的形状点；根据诱导箭头的形状点，确定诱导箭头经过的link集合；根据link集合确定诱导箭头经过的行驶车道中心线；对行驶车道中心线进行截断处理，去掉行驶车道中心线上属于路口内交叉区域的部分，得到驶入中心线和驶出中心线；将驶入中心线的末端形状点确定为入口形状点，将驶出中心线的始端形状点确定为出口形状点。

可选的，确定模块还用于：

过滤掉link集合中不包括车道纹理信息的link；

根据当前的行驶方向，确定过滤后的link集合中的每个link对应的行驶车道中心线，得到诱导箭头经过的行驶车道中心线。

可选的，过滤掉link集合中不包括车道纹理信息的link，包括：过滤掉link集合中没有边界的link和带有预设标识的link。

可选的，曲线生成模块还用于：

生成连接入口形状点和出口形状点的三次贝塞尔曲线，驶入中心线、三次贝塞尔曲线和驶出中心线构成路口对应的行驶路径。

可选的，曲线生成模块还用于：

获取驶入中心线的次末形状点和驶出中心线的次始形状点，其中，次末形状点为驶入中心线上距离入口形状点最近的形状点，次始形状点为驶出中心线上距离出口形状点最近的形状点；获取入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的行驶车道中心线的至少一个交点；根据入口形状点、次末形状点、次始形状点、出口形状点和至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点；根据入口形状点，第一控制点，第二控制点和出口形状点，生成三次贝塞尔曲线。

可选的，曲线生成模块还用于：

确定至少一个交点中最靠近入口形状点的第一交点，以及至少一个交点中最靠近出口形状点的第二交点；将第一交点在入口形状点和次末形状点所在直线上的投影确定为第一控制点；将第二交点在出口形状点和次始形状点所在直线上的投影确定为第二控制点。

可选的，显示模块还用于：

根据预设的诱导箭头宽度，将行驶路径进行扩宽计算，生成诱导箭头边界点数据，诱导箭头边界数据对应的诱导箭头的宽度为诱导箭头宽度；根据诱导箭头边界数据，绘制诱导箭头。

可选的，显示模块还用于：

根据诱导箭头边界数据，确定诱导箭头边界数据对应的诱导箭头是否覆盖道路边界线；若述诱导箭头边界数据对应的诱导箭头覆盖道路边界线，则对覆盖道路边界线的部分的诱导箭头的边界数据进行修正。

本实施例的另一实施方式中，确定模块还用于：

根据导航路线以及路口的道路网数据，确定路口的驶入路段link和驶出路段link；将驶入路段link的末端形状点确定为入口形状点，将驶出路段link的始端形状点确定为出口形状点。

可选的，曲线生成模块还用于：

生成连接入口形状点和出口形状点的三次贝塞尔曲线，路口的驶入路段、三次贝塞尔曲线和驶出路段构成路口对应的行驶路径。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过根据路口对应的诱导箭头的形状点确定诱导箭头经过的link集合，根据link集合确定诱导箭头经过的行驶车道中心线，对行驶车道中心线进行截断处理，得到驶入中心线和驶出中心线，从而将驶入中心线的末端形状点确定为入口形状点，将驶出中心线的始端形状点确定为出口形状点，并根据入口形状点和出口形状点之间的诱导箭头经过的行驶车道中心线的至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点，根据入口形状点，第一控制点，第二控制点和出口形状点，生成三次贝塞尔曲线，得到由三次贝塞尔曲线对驶入中心线和驶出中心线的平滑连接的行驶路径，以该行驶路径作为中心线绘制的诱导箭头能够平滑连接该路口的驶入路段和驶出路段，诱导箭头指示的行驶路线更加贴近用户实际驾驶路线，更符合用户的驾驶习惯，使得用户可以非常容易地识别在路口中如何行驶。

实施例五

图8为本发明实施例五提供的导航设备设备的结构示意图。如图8所示，该设备80包括：处理器801，存储器802，以及存储在所述存储器802上并可由所述处理器801执行的计算机程序。

所述处理器801在执行存储在所述存储器802上的计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的导航路线处理方法。

本发明实施例通过在行进到路口时确定导航路线在路口上的入口形状点和出口形状点；对入口形状点和出口形状点进行平滑曲线连接，得到路口对应的行驶路径；在路口的地形图上显示行驶路径，行驶路径中通过平滑曲线直接连接导航路线在该路口的驶入路段和驶出路段，与用户实际驾驶路线相符，符合用户的驾驶习惯，使得用户可以非常容易地识别在路口中如何行驶。

另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述任一方法实施例提供的导航路线处理方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (20)

1.一种导航路线处理方法，其特征在于，包括：

在行进到路口时，确定导航路线在所述路口上的驶入中心线和驶出中心线；其中，所述驶入中心线为在所述路口的驶入路段内的车道中心线，所述驶出中心线为在所述路口的驶出路段内的车道中心线；

将所述驶入中心线的末端形状点确定为入口形状点，将所述驶出中心线的始端形状点确定为出口形状点；

根据所述入口形状点、第一控制点、第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径；所述第一控制点为第一交点在所述入口形状点和次末形状点所在直线上的投影，所述第二控制点为第二交点在所述出口形状点和次始形状点所在直线上的投影；

在所述路口的地形图上显示所述行驶路径；

其中，所述第一交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述入口形状点的点，所述第二交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述出口形状点的点；所述次末形状点为所述驶入中心线上距离所述入口形状点最近的形状点，所述次始形状点为所述驶出中心线上距离所述出口形状点最近的形状点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行进到路口时，确定导航路线在所述路口上的驶入中心线和驶出中心线，包括：

获取所述路口对应的诱导箭头的形状点；

根据所述诱导箭头的形状点，确定所述诱导箭头经过的link集合；

根据所述link集合确定所述诱导箭头经过的行驶车道中心线；

对所述行驶车道中心线进行截断处理，去掉所述行驶车道中心线上属于所述路口内交叉区域的部分，得到驶入中心线和驶出中心线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述link集合确定诱导箭头经过的行驶车道中心线，包括：

过滤掉所述link集合中不包括车道纹理信息的link；

根据当前的行驶方向，确定过滤后的link集合中的每个link对应的行驶车道中心线，得到所述诱导箭头经过的行驶车道中心线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述过滤掉所述link集合中不包括车道纹理信息的link，包括：

过滤掉所述link集合中没有边界的link和带有预设标识的link。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口形状点，第一控制点，第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径，包括：

生成连接所述入口形状点、第一控制点、第二控制点和所述出口形状点的三次贝塞尔曲线，所述驶入中心线、三次贝塞尔曲线和驶出中心线构成所述路口对应的行驶路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口形状点，第一控制点，第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径之前，所述方法还包括：

获取所述驶入中心线的次末形状点和所述驶出中心线的次始形状点；

获取所述入口形状点和出口形状点之间的、所述诱导箭头经过的行驶车道中心线的至少一个交点；

根据所述入口形状点、次末形状点、次始形状点、出口形状点和所述至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口形状点、次末形状点、次始形状点、出口形状点和所述至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点，包括：

确定所述至少一个交点中最靠近所述入口形状点的第一交点，以及所述至少一个交点中最靠近所述出口形状点的第二交点；

将所述第一交点在所述入口形状点和次末形状点所在直线上的投影确定为第一控制点；

将所述第二交点在所述出口形状点和次始形状点所在直线上的投影确定为第二控制点。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述路口的地形图上显示所述行驶路径，包括：

根据预设的诱导箭头宽度，将所述行驶路径进行扩宽计算，生成诱导箭头边界点数据，所述诱导箭头边界数据对应的诱导箭头的宽度为所述诱导箭头宽度；

根据所述诱导箭头边界数据，绘制所述诱导箭头。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述诱导箭头边界数据，绘制所述诱导箭头之前，还包括：

根据所述诱导箭头边界数据，确定所述诱导箭头边界数据对应的诱导箭头是否覆盖道路边界线；

若述诱导箭头边界数据对应的诱导箭头覆盖道路边界线，则对覆盖道路边界线的部分的诱导箭头的边界数据进行修正。

10.一种导航路线处理方法，其特征在于，包括：

在行进到路口时，根据导航路线以及所述路口的道路网数据，确定所述路口的驶入路段link和驶出路段link；

将所述驶入路段link的末端形状点确定为入口形状点，将所述驶出路段link的始端形状点确定为出口形状点；根据所述入口形状点、第一控制点、第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径；所述第一控制点为第一交点在所述入口形状点和次末形状点所在直线上的投影，所述第二控制点为第二交点在所述出口形状点和次始形状点所在直线上的投影；

在所述路口的地形图上显示所述行驶路径；

其中，所述第一交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述入口形状点的点，所述第二交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述出口形状点的点；所述次末形状点为驶入中心线上距离所述入口形状点最近的形状点，所述次始形状点为所述驶出中心线上距离出口形状点最近的形状点。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述入口形状点，第一控制点，第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径，包括：

生成连接所述入口形状点、第一控制点、第二控制点和所述出口形状点的三次贝塞尔曲线，所述路口的驶入路段、三次贝塞尔曲线和驶出路段构成所述路口对应的行驶路径。

12.一种导航路线处理装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在行进到路口时，确定导航路线在所述路口上的驶入中心线和驶出中心线；其中，所述驶入中心线为在所述路口的驶入路段内的车道中心线，所述驶出中心线为在所述路口的驶出路段内的车道中心线；

将所述驶入中心线的末端形状点确定为入口形状点，将所述驶出中心线的始端形状点确定为出口形状点；

曲线生成模块，用于根据所述入口形状点、第一控制点、第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径；所述第一控制点为第一交点在所述入口形状点和次末形状点所在直线上的投影，所述第二控制点为第二交点在所述出口形状点和次始形状点所在直线上的投影；

其中，所述第一交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述入口形状点的点，所述第二交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述出口形状点的点；所述次末形状点为所述驶入中心线上距离所述入口形状点最近的形状点，所述次始形状点为所述驶出中心线上距离所述出口形状点最近的形状点；

显示模块，用于在所述路口的地形图上显示所述行驶路径。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

获取所述路口对应的诱导箭头的形状点；

根据所述诱导箭头的形状点，确定所述诱导箭头经过的link集合；

根据所述link集合确定所述诱导箭头经过的行驶车道中心线；

对所述行驶车道中心线进行截断处理，去掉所述行驶车道中心线上属于所述路口内交叉区域的部分，得到驶入中心线和驶出中心线。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述曲线生成模块还用于：

获取所述驶入中心线的次末形状点和所述驶出中心线的次始形状点；

获取所述入口形状点和出口形状点之间的、所述诱导箭头经过的行驶车道中心线的至少一个交点；

根据所述入口形状点、次末形状点、次始形状点、出口形状点和所述至少一个交点，确定第一控制点和第二控制点。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述曲线生成模块还用于：

确定所述至少一个交点中最靠近所述入口形状点的第一交点，以及所述至少一个交点中最靠近所述出口形状点的第二交点；

将所述第一交点在所述入口形状点和次末形状点所在直线上的投影确定为第一控制点；

将所述第二交点在所述出口形状点和次始形状点所在直线上的投影确定为第二控制点。

16.根据权利要求12-15任一项所述的装置，其特征在于，所述显示模块还用于：

根据预设的诱导箭头宽度，将所述行驶路径进行扩宽计算，生成诱导箭头边界点数据，所述诱导箭头边界数据对应的诱导箭头的宽度为所述诱导箭头宽度；

根据所述诱导箭头边界数据，绘制所述诱导箭头。

17.一种导航路线处理装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于在行进到路口时，根据导航路线以及所述路口的道路网数据，确定所述路口的驶入路段link和驶出路段link；

将所述驶入路段link的末端形状点确定为入口形状点，将所述驶出路段link的始端形状点确定为出口形状点；

曲线生成模块，用于根据所述入口形状点、第一控制点、第二控制点和所述出口形状点，进行平滑曲线连接，得到所述路口对应的行驶路径；所述第一控制点为第一交点在所述入口形状点和次末形状点所在直线上的投影，所述第二控制点为第二交点在所述出口形状点和次始形状点所在直线上的投影；

其中，所述第一交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述入口形状点的点，所述第二交点为所述入口形状点和出口形状点之间的、诱导箭头经过的车道中心线上最靠近所述出口形状点的点；所述次末形状点为驶入中心线上距离所述入口形状点最近的形状点，所述次始形状点为驶出中心线上距离所述出口形状点最近的形状点；

显示模块，用于在所述路口的地形图上显示所述行驶路径。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述曲线生成模块还用于：

生成连接所述入口形状点、第一控制点、第二控制点和所述出口形状点的三次贝塞尔曲线，所述驶入中心线、三次贝塞尔曲线和驶出中心线构成所述路口对应的行驶路径。

19.一种导航设备，其特征在于，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现如权利要求1-9任一项或10-11任一项所述的导航路线处理方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-9任一项或10-11任一项所述的导航路线处理方法。

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