JPS63155205A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPS63155205A JPS63155205A JP30008886A JP30008886A JPS63155205A JP S63155205 A JPS63155205 A JP S63155205A JP 30008886 A JP30008886 A JP 30008886A JP 30008886 A JP30008886 A JP 30008886A JP S63155205 A JPS63155205 A JP S63155205A
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- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は数値制御装置に関し、さらに詳しくは工作機械
等の被制御対象の運転状態を運転モードに応じて速度、
位置及びトルクについて監視し、補正する信頼性の高い
数値制御装置（以下、ＮＣという）に関する。
等の被制御対象の運転状態を運転モードに応じて速度、
位置及びトルクについて監視し、補正する信頼性の高い
数値制御装置（以下、ＮＣという）に関する。
［従来の技術］
第４図は従来のＮＣのブロック図である。第４図におい
て、（１０）はＮＣ，（２０）は工作機械等の被制御対
象である。Ｎ Ｃ（１０）はマイクロコンピュータから
なる中央処理装置（以下、ＣＰＵという）（１１）、読
み出し書き込みメモリ（以下、ＲＡＭという）又は読み
出し専用メモリ（以下、ＲＯＭという）からなるメモリ
（１２）、駆動アンプ（１３）、フィードバック回路（
１４）及び電流検出器（１５）から構成されている。工
作機械（２０）は直流サーボモータ（２１）及び直流サ
ーボモータ（２１）の回転を検出するエンコーダ（２２
）から構成されている。
て、（１０）はＮＣ，（２０）は工作機械等の被制御対
象である。Ｎ Ｃ（１０）はマイクロコンピュータから
なる中央処理装置（以下、ＣＰＵという）（１１）、読
み出し書き込みメモリ（以下、ＲＡＭという）又は読み
出し専用メモリ（以下、ＲＯＭという）からなるメモリ
（１２）、駆動アンプ（１３）、フィードバック回路（
１４）及び電流検出器（１５）から構成されている。工
作機械（２０）は直流サーボモータ（２１）及び直流サ
ーボモータ（２１）の回転を検出するエンコーダ（２２
）から構成されている。
上記構成のＮ Ｃ（１０）は外部から工作機械（２０）
を動作させる始動指令が入力されると、ＣＰ Ｕ （１
１）が図示しない紙テープリーダ、カセットテープレコ
ーダ又はカセットバブル等の外部入出力機器か加ニブロ
グラムをメモリ（１２）に読み込み、加ニブログラムの
加工位置データに演算処理を施し、駆動アンプ（１３）
に工作機械（２０）をどのように動かすのかを示す移動
指令信号を出力する。
を動作させる始動指令が入力されると、ＣＰ Ｕ （１
１）が図示しない紙テープリーダ、カセットテープレコ
ーダ又はカセットバブル等の外部入出力機器か加ニブロ
グラムをメモリ（１２）に読み込み、加ニブログラムの
加工位置データに演算処理を施し、駆動アンプ（１３）
に工作機械（２０）をどのように動かすのかを示す移動
指令信号を出力する。
駆動アンプ（１３）は移動指令信号を増幅し、直流電圧
（直流電流）に変換して直流サーボモータ（２１）を回
転させ、工作機械（２０）を駆動する。直流サーボモー
タ（２１）の負荷が接続されている側と反対側の軸に接
続されているエンコーダ（２２）は、直流サーボモータ
（２１）の回転速度に応じた数のパルスを出力する。フ
ィードバック回路（１４・）はエンコーダ（２２）から
出力されるパルスと電流検出器（１５）から出力される
電流値が入力されると、直流サーボモータ（２１）の回
転速度及びトルクをＣＰ Ｕ （１１）に出力するとと
もに、速度信号を駆動アンプ（Ｉ３）に出力する。
（直流電流）に変換して直流サーボモータ（２１）を回
転させ、工作機械（２０）を駆動する。直流サーボモー
タ（２１）の負荷が接続されている側と反対側の軸に接
続されているエンコーダ（２２）は、直流サーボモータ
（２１）の回転速度に応じた数のパルスを出力する。フ
ィードバック回路（１４・）はエンコーダ（２２）から
出力されるパルスと電流検出器（１５）から出力される
電流値が入力されると、直流サーボモータ（２１）の回
転速度及びトルクをＣＰ Ｕ （１１）に出力するとと
もに、速度信号を駆動アンプ（Ｉ３）に出力する。
第５図は上述した従来の数値制御装置によって駆動制御
されるの工作機械（２０）の通常の運転モードＭの説明
図である。第５図に示すように従来の数値制御装置の運
転モードＭは、停止状Ｂ（停止状態を００で表わす。以
下、同様とする。）、加速状態０１．等速状態１１及び
減速状！１０の４つの状態の何れかである。通常の運転
は、 ００→０１→１１→ｌＯ→００ というように運転モードＭが変化する。この運転モード
Ｍの変化は、第６図に示すように表わせられる。運転モ
ードＭが００→０１−１１−１０→００というように変
化するのに従い、工作機械（２０）のｉ動量が変化する
ことになる。同様に、工作機械（２０）の移動距離が短
いときは、 ００呻０１→１０→００ というように運転モードＭが変化する。又、加工の途中
で速度が変わるときは、 ００→Ｏ１→１１→０１４１１→ｌＯ→１１−４１０→
００というように運転モードＭが変化する。
されるの工作機械（２０）の通常の運転モードＭの説明
図である。第５図に示すように従来の数値制御装置の運
転モードＭは、停止状Ｂ（停止状態を００で表わす。以
下、同様とする。）、加速状態０１．等速状態１１及び
減速状！１０の４つの状態の何れかである。通常の運転
は、 ００→０１→１１→ｌＯ→００ というように運転モードＭが変化する。この運転モード
Ｍの変化は、第６図に示すように表わせられる。運転モ
ードＭが００→０１−１１−１０→００というように変
化するのに従い、工作機械（２０）のｉ動量が変化する
ことになる。同様に、工作機械（２０）の移動距離が短
いときは、 ００呻０１→１０→００ というように運転モードＭが変化する。又、加工の途中
で速度が変わるときは、 ００→Ｏ１→１１→０１４１１→ｌＯ→１１−４１０→
００というように運転モードＭが変化する。
従来の数値制御装置は工作機械（２０）が停止状態、加
速状態、等速状態又は減速状態のどの状態にあっても、
フィードバック回路（１４）にフィードバックされるパ
ルス及び電流に基づいて工作機械（２０）のフィードバ
ック制御、即ち工作機械（２０）の移動速度、移動量及
びトルクの制御が行われる。この場合、移動速度が最高
移動指令値の約１２０％に設定されている規定値を越え
ると、アラーム指令を出して警報を発するとともに、工
作機械（２０）の移動を停止していた。
速状態、等速状態又は減速状態のどの状態にあっても、
フィードバック回路（１４）にフィードバックされるパ
ルス及び電流に基づいて工作機械（２０）のフィードバ
ック制御、即ち工作機械（２０）の移動速度、移動量及
びトルクの制御が行われる。この場合、移動速度が最高
移動指令値の約１２０％に設定されている規定値を越え
ると、アラーム指令を出して警報を発するとともに、工
作機械（２０）の移動を停止していた。
【発明が解決しようとする問題点］
ところで、上記構成の従来のＮＣは、停止状態又は低速
状態のときには、指令値と規定値との差が大きいので、
工作機械（２０）が指令値通りに動かなくてもアラーム
が出されず、工作機械（２０）が停止しないので危険で
あるという問題があった。
状態のときには、指令値と規定値との差が大きいので、
工作機械（２０）が指令値通りに動かなくてもアラーム
が出されず、工作機械（２０）が停止しないので危険で
あるという問題があった。
本発明は上記問題点を解決するためになされたもので、
運転モードＭに応じて工作機械を駆動するモータの速度
、位置及びトルク等を制御できる数値制御装置を提供す
ることを目的とする。
運転モードＭに応じて工作機械を駆動するモータの速度
、位置及びトルク等を制御できる数値制御装置を提供す
ることを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
そこで、本発明では被制御対象の指令制御値を出力する
指令値出力手段と、指令制御値に従い被制御対象を駆動
する駆動手段と、被制御対象の制御値を検出し、検出し
た制御値に対応する検出制御値を出力する検出手段と、
被制御対象の複数の運転モードのそれぞれについて、指
令制御値に応じた第１の規定範囲及び第１の規定範囲よ
り広い第２の規定範囲を設定する第１の設定手段及び第
２の設定手段と、検出制御値と第１の規定範囲及び検出
制御値と第２の規定範囲とをそれぞれ比較する第１の比
較手段及び第２の比較手段と、第１の比較手段により検
出制御値が第１の規定範囲から外れていることが検出さ
れたときは、検出制御値が指令制御値に一致するように
駆動手段を制御する補正手段と、第２の比較手段により
検出制御値が第２の規定範囲から外れていることが検出
されたときは、警報を出すとともに、被制御対象を停止
させる警報手段とから数値制御装置を構成する。
指令値出力手段と、指令制御値に従い被制御対象を駆動
する駆動手段と、被制御対象の制御値を検出し、検出し
た制御値に対応する検出制御値を出力する検出手段と、
被制御対象の複数の運転モードのそれぞれについて、指
令制御値に応じた第１の規定範囲及び第１の規定範囲よ
り広い第２の規定範囲を設定する第１の設定手段及び第
２の設定手段と、検出制御値と第１の規定範囲及び検出
制御値と第２の規定範囲とをそれぞれ比較する第１の比
較手段及び第２の比較手段と、第１の比較手段により検
出制御値が第１の規定範囲から外れていることが検出さ
れたときは、検出制御値が指令制御値に一致するように
駆動手段を制御する補正手段と、第２の比較手段により
検出制御値が第２の規定範囲から外れていることが検出
されたときは、警報を出すとともに、被制御対象を停止
させる警報手段とから数値制御装置を構成する。
［作 用］
上記構成の数値制御装置は、駆動手段が指令制御値に基
づいて被制御対象を駆動すると、検出手段が検出制御値
を出力し、第１の比較手段により検出制御値が第１の規
定範囲から外れていることが検出されたときは、補正手
段が検出制御値を指令制御値に一致させるように駆動手
段を制御し、第２の比較手段により検出制御値が第２の
規定範囲から外れていることが検出されたときは、警報
手段が警報を出すとともに、被制御対象を停止させる。
づいて被制御対象を駆動すると、検出手段が検出制御値
を出力し、第１の比較手段により検出制御値が第１の規
定範囲から外れていることが検出されたときは、補正手
段が検出制御値を指令制御値に一致させるように駆動手
段を制御し、第２の比較手段により検出制御値が第２の
規定範囲から外れていることが検出されたときは、警報
手段が警報を出すとともに、被制御対象を停止させる。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を添付図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係る数値制御装置のブロック図である
。第１図において、（１０）はＮＣ，（２０）は工作機
械等の被制御対象である。Ｎ Ｃ（１０）はマイクロコ
ンピュータからなるＣ Ｐ Ｕ （１１）、メモリ（１
２）、駆動アンプ（１３）、工作機械（２０）の直流サ
ーボモータ（２１）に流れる電流を検出する電流検出器
（１５）、直流サーボモータ（２１）の回転速度を検出
するエンコーダ（２２）から出力される検出速度及び電
流検出器（１５）から出力される検出電流に基づいて、
被制御対象の移動速度を示す検出速度ＤＳ、移動位置を
示す検出位置ＤＰ及びトルクを示す検出トルクＤＴ （
検出制御値）を出力するフィードバック回路（１４）、
ＣＲＴ制御回路（１Ｂ）及びＣＲＴ （１７）から構成
されている。
。第１図において、（１０）はＮＣ，（２０）は工作機
械等の被制御対象である。Ｎ Ｃ（１０）はマイクロコ
ンピュータからなるＣ Ｐ Ｕ （１１）、メモリ（１
２）、駆動アンプ（１３）、工作機械（２０）の直流サ
ーボモータ（２１）に流れる電流を検出する電流検出器
（１５）、直流サーボモータ（２１）の回転速度を検出
するエンコーダ（２２）から出力される検出速度及び電
流検出器（１５）から出力される検出電流に基づいて、
被制御対象の移動速度を示す検出速度ＤＳ、移動位置を
示す検出位置ＤＰ及びトルクを示す検出トルクＤＴ （
検出制御値）を出力するフィードバック回路（１４）、
ＣＲＴ制御回路（１Ｂ）及びＣＲＴ （１７）から構成
されている。
次に、本発明に係る数値制御装置の動作を被制御対象の
速度を制御する場合について、第２図に示したフローチ
ャートを参照して説明する。
速度を制御する場合について、第２図に示したフローチ
ャートを参照して説明する。
（１）ステップＳＬ
ＣＰ Ｕ （１１）は指令制御値である指令速度Ｓから
運転モードＭを判別する。運転モードＭは上述したよう
に、停止状態ＯＯ１加速状！＠０１．等速状態１１及び
減速状態１０がある。
運転モードＭを判別する。運転モードＭは上述したよう
に、停止状態ＯＯ１加速状！＠０１．等速状態１１及び
減速状態１０がある。
（２）ステップＳ２
ＣＰ Ｕ （１１）は判別した運転モードＭに従って、
指令速度Ｓを補正すべき第１の規定速度範囲（第１の規
定範囲）Ｓ−３１からＳ＋８１まで及び被制御対象を停
止すべき第２の規定速度範囲（第２の規定範囲）Ｓ−８
２からＳ＋８２までを算出する。第１の規定速度範囲（
Ｓ −８ｌ −Ｓ ＋Ｓｌ）及び第２の規定速度範囲（
Ｓ−８２〜Ｓ・＋９２）は第１表に示すように指令速度
Ｓに所定の定数を乗じることによって算出されるもので
ある。
指令速度Ｓを補正すべき第１の規定速度範囲（第１の規
定範囲）Ｓ−３１からＳ＋８１まで及び被制御対象を停
止すべき第２の規定速度範囲（第２の規定範囲）Ｓ−８
２からＳ＋８２までを算出する。第１の規定速度範囲（
Ｓ −８ｌ −Ｓ ＋Ｓｌ）及び第２の規定速度範囲（
Ｓ−８２〜Ｓ・＋９２）は第１表に示すように指令速度
Ｓに所定の定数を乗じることによって算出されるもので
ある。
第１表
ＣＰ Ｕ （１１）は算出した第１の規定速度範囲（Ｓ
−８１−Ｓ ＋ＳＬ）及び第２の規定速度範囲（Ｓ−
８２〜Ｓ＋８２）をメモリ（１２）に書き込む。
−８１−Ｓ ＋ＳＬ）及び第２の規定速度範囲（Ｓ−
８２〜Ｓ＋８２）をメモリ（１２）に書き込む。
（３）ステップＳ３
ＣＰ Ｕ （１１）はフィードバック回路（１４）から
出力される検出速度ＤＳと第１の規定速度範囲（Ｓ−８
１〜Ｓ＋８１）とを比較しくステップＳ３）、検出速度
ＤＳが第１の規定速度範囲（Ｓ −３ｌ −Ｓ ＋ＳＬ
）の範囲内、即ち ５−８１≦ＤＳ≦Ｓ＋ＳＬ であれば、他の処理を実行する（ステップＳ７）。
出力される検出速度ＤＳと第１の規定速度範囲（Ｓ−８
１〜Ｓ＋８１）とを比較しくステップＳ３）、検出速度
ＤＳが第１の規定速度範囲（Ｓ −３ｌ −Ｓ ＋ＳＬ
）の範囲内、即ち ５−８１≦ＤＳ≦Ｓ＋ＳＬ であれば、他の処理を実行する（ステップＳ７）。
又、検出速度ＤＳが第１の規定速度範囲（Ｓ−８１〜Ｓ
＋Ｓｌ）の範囲外であれば、検出速度ＤＳと第２の規定
速度範囲（Ｓ−８２〜Ｓ＋Ｓ２）とを比較する（ステッ
プ８４）。検出速度ＤＳが第２の規定速度範囲（Ｓ−８
２〜Ｓ＋８２）の範囲内、即ち５−３２≦ＤＳ≦Ｓ＋Ｓ
２ （正確には、５−８２≦ＤＳ≦５−８１又はＳ＋Ｓｔ≦
ＤＳ≦Ｓ＋Ｓ２） であれば、検出速度ＤＳが指令速度Ｓと一致するように
直流サーボモータ（２１）の回転速度を補正しくステッ
プＳ５）、検出速度ＤＳが第２の規定速度範囲（Ｓ−８
２〜Ｓ＋８２）の範囲外であれば、警告をし、工作機械
（２０）を停止する。なお、警告はＣＲＴ （１７）に
規定値が第２の規定速度範囲（Ｓ−８２〜Ｓ＋８２）の
範囲外にあることを表示することにより行なう。このよ
うに、運転モードＭに応じて第１の規定速度範囲（Ｓ
−８１−Ｓ ＋Ｓｌ）及び第２の規定速度範囲（Ｓ−８
２〜Ｓ＋８２）を設定しているので、運転モードＭが第
３図に示すように００→０１→１１−１０→００という
ように変化した場合であっても、被制御対象の移動速度
に応じた制御ができる。
＋Ｓｌ）の範囲外であれば、検出速度ＤＳと第２の規定
速度範囲（Ｓ−８２〜Ｓ＋Ｓ２）とを比較する（ステッ
プ８４）。検出速度ＤＳが第２の規定速度範囲（Ｓ−８
２〜Ｓ＋８２）の範囲内、即ち５−３２≦ＤＳ≦Ｓ＋Ｓ
２ （正確には、５−８２≦ＤＳ≦５−８１又はＳ＋Ｓｔ≦
ＤＳ≦Ｓ＋Ｓ２） であれば、検出速度ＤＳが指令速度Ｓと一致するように
直流サーボモータ（２１）の回転速度を補正しくステッ
プＳ５）、検出速度ＤＳが第２の規定速度範囲（Ｓ−８
２〜Ｓ＋８２）の範囲外であれば、警告をし、工作機械
（２０）を停止する。なお、警告はＣＲＴ （１７）に
規定値が第２の規定速度範囲（Ｓ−８２〜Ｓ＋８２）の
範囲外にあることを表示することにより行なう。このよ
うに、運転モードＭに応じて第１の規定速度範囲（Ｓ
−８１−Ｓ ＋Ｓｌ）及び第２の規定速度範囲（Ｓ−８
２〜Ｓ＋８２）を設定しているので、運転モードＭが第
３図に示すように００→０１→１１−１０→００という
ように変化した場合であっても、被制御対象の移動速度
に応じた制御ができる。
なお、本実施例では被制御対象の速度を制御する場合に
ついて説明したが、被制御対象の位置及びトルクの制御
も同様に行なうようにする。
ついて説明したが、被制御対象の位置及びトルクの制御
も同様に行なうようにする。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、被制御対象の停止
状態、加速状態、等速状態及び減速状態の各運転モード
に対応して第１の規定範囲値及び第２の規定範囲を設定
し、検出制御値が第１の規定範囲から外れているときは
、検出制御値が指令制御値に一致するように駆動手段を
制御し、検出制御値が第２の規定範囲から外れていると
きは、警報を出すとともに、被制御対象を停止させるよ
うにしたので、運転モードに応じた高精度の制御ができ
るとともに、指令制御値から大きく外れたときは被制御
対象を停止して、危険を避けることができるという効果
を奏する。
状態、加速状態、等速状態及び減速状態の各運転モード
に対応して第１の規定範囲値及び第２の規定範囲を設定
し、検出制御値が第１の規定範囲から外れているときは
、検出制御値が指令制御値に一致するように駆動手段を
制御し、検出制御値が第２の規定範囲から外れていると
きは、警報を出すとともに、被制御対象を停止させるよ
うにしたので、運転モードに応じた高精度の制御ができ
るとともに、指令制御値から大きく外れたときは被制御
対象を停止して、危険を避けることができるという効果
を奏する。
第１図は本発明に係る数値制御装置のブロック図、第２
図は本発明に係る数値制御装置の動作を示すフローチャ
ート、第３図は本発明に係る数値制御装置により駆動制
御される被制御対象の運転モードの変化の説明図、第４
図は従来の数値制御装置のブロック図、第５図は工作機
械の運転モードの説明図、第６図は従来の数値制御装置
により駆動制御される被制御対象の運転モードの変化の
説明図である。 各図中、１０は数値制御装置、１１はＣ２０（中央処理
装置）、１２はメモリ、１３は駆動アンプ、■４はフィ
ードバック回路、１５は電流検出器、１６はＣＲＴ制御
回路、１７はＣＲＴ、２０は工作機械、２１は直流サー
ボモータ、２２はエンコーダである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
図は本発明に係る数値制御装置の動作を示すフローチャ
ート、第３図は本発明に係る数値制御装置により駆動制
御される被制御対象の運転モードの変化の説明図、第４
図は従来の数値制御装置のブロック図、第５図は工作機
械の運転モードの説明図、第６図は従来の数値制御装置
により駆動制御される被制御対象の運転モードの変化の
説明図である。 各図中、１０は数値制御装置、１１はＣ２０（中央処理
装置）、１２はメモリ、１３は駆動アンプ、■４はフィ
ードバック回路、１５は電流検出器、１６はＣＲＴ制御
回路、１７はＣＲＴ、２０は工作機械、２１は直流サー
ボモータ、２２はエンコーダである。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示すもので
ある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 被制御対象の指令制御値を出力する指令値出力手段と、
前記指令制御値に従い前記被制御対象を駆動する駆動手
段と、前記被制御対象の制御値を検出し、該検出した制
御値に対応する検出制御値を出力する検出手段と、前記
被制御対象の複数の運転モードのそれぞれについて、前
記指令制御値に応じた第１の規定範囲を設定する第１の
設定手段と、前記被制御対象の複数の運転モードのそれ
ぞれについて、前記指令値に応じ、前記第１の規定範囲
より広い第２の規定範囲を設定する第２の設定手段と、
前記検出制御値と前記第１の規定範囲とを比較する第１
の比較手段と、前記検出制御値と前記第２の規定範囲と
を比較する第２の比較手段と、前記第１の比較手段によ
り前記検出制御値が前記第１の規定範囲から外れている
ことが検出されたときは、該検出制御値が前記指令制御
値に一致するように前記駆動手段を制御する補正手段と
、前記第２の比較手段により前記検出制御値が前記第２
の規定範囲から外れていることが検出されたときは、警
報を出すとともに、前記被制御対象を停止させる警報手
段とを備えたことを特徴とする数値制御装置。 （２）運転モードは、前記被制御対象の停止状態、加速
状態、等速状態及び減速状態である特許請求の範囲第１
項記載の数値制御装置。 （３）指令制御値は、少なくとも前記被制御対象の移動
速度、移動位置及びトルクである速度制御値、位置制御
値及びトルク制御値であり、前記検出制御値、前記第１
の規定範囲及び第２の規定範囲は、該被制御対象の移動
速度、移動位置及びトルクに対応して検出及び設定され
る特許請求の範囲第１項記載の数値制御装置。 （４）第２の比較手段は、前記第１の比較手段により、
前記検出制御値が前記第１の規定範囲から外れているこ
とが検出されたときに、該検出制御値と前記第２の規定
範囲とを比較する特許請求の範囲第１項記載の数値制御
装置。 （５）第１の規定範囲及び第２の規定範囲は、前記指令
制御値に所定の定数を乗じることによって算出される特
許請求の範囲第１項記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30008886A JPS63155205A (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30008886A JPS63155205A (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63155205A true JPS63155205A (ja) | 1988-06-28 |
Family
ID=17880562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30008886A Pending JPS63155205A (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63155205A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2655584A1 (fr) * | 1989-12-11 | 1991-06-14 | Mitsubishi Electric Corp | Appareil a commande numerique. |
| JP2011152612A (ja) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置 |
-
1986
- 1986-12-18 JP JP30008886A patent/JPS63155205A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2655584A1 (fr) * | 1989-12-11 | 1991-06-14 | Mitsubishi Electric Corp | Appareil a commande numerique. |
| US5221884A (en) * | 1989-12-11 | 1993-06-22 | Mitsubishi Denki K.K. | Numerical control apparatus |
| JP2011152612A (ja) * | 2010-01-27 | 2011-08-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット制御装置 |
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