JPS5953180A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPS5953180A JPS5953180A JP16576882A JP16576882A JPS5953180A JP S5953180 A JPS5953180 A JP S5953180A JP 16576882 A JP16576882 A JP 16576882A JP 16576882 A JP16576882 A JP 16576882A JP S5953180 A JPS5953180 A JP S5953180A
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- Japan
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- encoder
- auxiliary
- control device
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は位置制御装置の改良に係り、特にイ゛（２）
ンクレメンタルシャフトエンコーダの１以上の回転で、
制御されるべき全域の情報を出力するようにした位置制
御装置の、原点合わせを容易としたものに関する。
制御されるべき全域の情報を出力するようにした位置制
御装置の、原点合わせを容易としたものに関する。
前記したような、インクレメンタルエンコーダを備えた
位置制御装置は周知である。しかし従来のものにあって
は、例えば特開昭５５−１１３９０３号公報などで公知
のように、その原点合わせを実行するためには、被制御
体を文字どおりその制御位置情報の末端に位置せしめて
行なう必要があり、その実行に時間を要し、面倒であ・
た〇そこでこの発明においては、制御されるべき全域の
アブゾリュート情報を出力しうる補助位置検出器（これ
自身は高精度を要しない）を並設し、一方インクレメン
タルシャフトエンコーダの特定回転角毎の補助位置検出
器の出力情報を記憶する手段を具備しておき、この特定
回転角位置において位置情報を規正して実質上原点合わ
せを実行しうるようにして′、前述問題点を解決しよう
とするものである。
位置制御装置は周知である。しかし従来のものにあって
は、例えば特開昭５５−１１３９０３号公報などで公知
のように、その原点合わせを実行するためには、被制御
体を文字どおりその制御位置情報の末端に位置せしめて
行なう必要があり、その実行に時間を要し、面倒であ・
た〇そこでこの発明においては、制御されるべき全域の
アブゾリュート情報を出力しうる補助位置検出器（これ
自身は高精度を要しない）を並設し、一方インクレメン
タルシャフトエンコーダの特定回転角毎の補助位置検出
器の出力情報を記憶する手段を具備しておき、この特定
回転角位置において位置情報を規正して実質上原点合わ
せを実行しうるようにして′、前述問題点を解決しよう
とするものである。
る。この実施例は、この発明の背景となる、かつこの発
明を実施して有効な、多関節ロボットであるが、この発
明をこの実施の形態に限定するものではない。
明を実施して有効な、多関節ロボットであるが、この発
明をこの実施の形態に限定するものではない。
１は多関節ロボッ）Ｒの基台であり、２は基台１に垂直
軸捷わりに旋回α寡する旋回台である。
軸捷わりに旋回α寡する旋回台である。
３は旋回台２上部に水平軸支され回動α２する第１腕で
ある。さらに４は第１腕３の先端に水平軸支され回動α
３する第２腕である。さらに第２腕４の先端にはエンド
エフェクタ５が水平軸支され回動α４する。かくしてロ
ポツ）Ｒはα１ないしａ４の４自由度を有し、それぞれ
にα、ないしα４を強制する動力およびそれらの位置情
報を検出する手段を備える。
ある。さらに４は第１腕３の先端に水平軸支され回動α
３する第２腕である。さらに第２腕４の先端にはエンド
エフェクタ５が水平軸支され回動α４する。かくしてロ
ポツ）Ｒはα１ないしａ４の４自由度を有し、それぞれ
にα、ないしα４を強制する動力およびそれらの位置情
報を検出する手段を備える。
今特に腕３の回動角αズの制御手段について詳述する。
その他の個所も同様構成になるものと理解されたい。
６は角α、を強制する動力であり、例えば直流ザーボ電
動機などが適用される。そして動力６の出力軸は減速機
７を介して腕３に接続される。８は動力６の出力軸に連
結したインクレメンタルシャフトエンコーダである。９
は腕３の回動に直結された、補助位置検出器としての、
ポテンショメータである。
動機などが適用される。そして動力６の出力軸は減速機
７を介して腕３に接続される。８は動力６の出力軸に連
結したインクレメンタルシャフトエンコーダである。９
は腕３の回動に直結された、補助位置検出器としての、
ポテンショメータである。
一方、ロボットＲの制御のため、コンピュータＣＯを設
ける。コンピュータＣＯはＣＰＵおよびメモリを含む。
ける。コンピュータＣＯはＣＰＵおよびメモリを含む。
そしてコンピュータＣＯのパスラインＢ［は、動力６、
およびエンコーダ８のマーカー信号が直接に、ならびに
エンコーダ８のパルス信号がカウンタ１ｏを経由して、
およびポテンショメータ９の出力がＡ ／ Ｄコンバー
タ１１を経由して、接続される。
およびエンコーダ８のマーカー信号が直接に、ならびに
エンコーダ８のパルス信号がカウンタ１ｏを経由して、
およびポテンショメータ９の出力がＡ ／ Ｄコンバー
タ１１を経由して、接続される。
そして、角α２は０から最大α２Ｍ迄（この実施例では
３６０度未満°で例えば１２０度）の全域の間に制御さ
れるものとし、この間にエンコーダ８は５回転するもの
とする。従ってエンコーダ８からのマーカー信号は前述
全域の間にＭ８ないしＭ６の５回出力する。またこの間
にポテンショメータ９の出力信号Ｐは第２図図示のよう
に変化するものとする。さらにあらかじめ前述釜Ｍｌな
いしＭ５のマーカー信号出力時のカウンタ１０の内容に
対応するポテンショメータ９の出力信号Ｐ１ないＬＰｓ
のｉｆコンピュータＣＯのメモリに記憶させる。ただ呟
出力信号Ｐ！ないしＰ６の値は第２図に例示のようにあ
る範囲内の数値として記憶させる。この範囲は、ポテン
ショメータ９の出力値は、そのときの温度による抵抗値
の変動やワイパの接触抵抗の変動に対応させるためであ
る。
３６０度未満°で例えば１２０度）の全域の間に制御さ
れるものとし、この間にエンコーダ８は５回転するもの
とする。従ってエンコーダ８からのマーカー信号は前述
全域の間にＭ８ないしＭ６の５回出力する。またこの間
にポテンショメータ９の出力信号Ｐは第２図図示のよう
に変化するものとする。さらにあらかじめ前述釜Ｍｌな
いしＭ５のマーカー信号出力時のカウンタ１０の内容に
対応するポテンショメータ９の出力信号Ｐ１ないＬＰｓ
のｉｆコンピュータＣＯのメモリに記憶させる。ただ呟
出力信号Ｐ！ないしＰ６の値は第２図に例示のようにあ
る範囲内の数値として記憶させる。この範囲は、ポテン
ショメータ９の出力値は、そのときの温度による抵抗値
の変動やワイパの接触抵抗の変動に対応させるためであ
る。
但しｐ、ないしＰ、の値は相互に重ならぬようにすべき
である。
である。
以下前述構成につき、位置情報の規正を実行する場合の
作用につき述べる。′第３図も参照されたい。
作用につき述べる。′第３図も参照されたい。
電源投入時など、位置情報を規正する必要あるときに、
マニュアル操作で、またはコンピュータＣＯに記憶され
たシステムプログラムの内容により自動的に、位置情報
規正命令がコンピュータＣＯから出される。
マニュアル操作で、またはコンピュータＣＯに記憶され
たシステムプログラムの内容により自動的に、位置情報
規正命令がコンピュータＣＯから出される。
この位置情報規正命令を受けて、コンピュータＣＯは、
各制御軸をある定められた方向に駆動させる指令を出力
する。
各制御軸をある定められた方向に駆動させる指令を出力
する。
そして各制御軸毎にマーカー信号があるか否か判断する
。
。
マーカー信号があればただちにそのときのＡ／Ｄコンバ
ータ１１の出力情報がＭ！ないしＭ５のいずれかを判断
する。もしそのいずれでも無ければ、エラー表示を行な
う。
ータ１１の出力情報がＭ！ないしＭ５のいずれかを判断
する。もしそのいずれでも無ければ、エラー表示を行な
う。
てその制御軸の駆動を停止させる。
この処理が各軸共終了すれば、位置情報規正処理を終了
したこととなる。
したこととなる。
この発明は前述実施例にかぎることはないのであ−て、
例えば被制御体はその他の軸構成による産業用ロボット
、例えば直進制御軸により位置制御されるものであって
もよく、産業用ロボット以外のものであ、でもよい。ま
た補助位置検出器は 。
例えば被制御体はその他の軸構成による産業用ロボット
、例えば直進制御軸により位置制御されるものであって
もよく、産業用ロボット以外のものであ、でもよい。ま
た補助位置検出器は 。
ポテンショメータ以外のアナログまたはディジタルのア
ブゾリュート情報を検出しうるものであればよい。また
この検出器の出力曲線は第２図に例示したように直線で
なくとも良く、例えばレゾルバのようなものでも使用で
きる。その他この発明の技術的思想の範囲内における各
構成の均等物との置換えも、またこの発明の技術的範囲
に含まれるものである。
ブゾリュート情報を検出しうるものであればよい。また
この検出器の出力曲線は第２図に例示したように直線で
なくとも良く、例えばレゾルバのようなものでも使用で
きる。その他この発明の技術的思想の範囲内における各
構成の均等物との置換えも、またこの発明の技術的範囲
に含まれるものである。
この発明は前述したとおり、１回転以上するイた
ンクレメンタルシャフトエンコーダを使用し文位置制御
装置に、アブゾリュート情報を検出する補助位置検出器
を設け、前記エンコーダの特定回転角における前記アブ
ゾリュート情報をあらかじめ記憶し、位置情報規正時に
はエンコーダの特定回転角に対応するアブゾリュート情
報によりエンコーダの伺回転目かを知ることにより、そ
のときの正確な位置情報をセットするようにしたから、
簡単な構成で、簡単かつ短時間の処理で、位置情報規正
を行ないうる、特有かつ顕著な効果を奏しうるものであ
る。
装置に、アブゾリュート情報を検出する補助位置検出器
を設け、前記エンコーダの特定回転角における前記アブ
ゾリュート情報をあらかじめ記憶し、位置情報規正時に
はエンコーダの特定回転角に対応するアブゾリュート情
報によりエンコーダの伺回転目かを知ることにより、そ
のときの正確な位置情報をセットするようにしたから、
簡単な構成で、簡単かつ短時間の処理で、位置情報規正
を行ないうる、特有かつ顕著な効果を奏しうるものであ
る。
図面はいずれもこの発明一実施例を示し、第１図は斜視
図を含むブロック図、第２図は作用説明曲線図、第３図
はフローチャートである。 ３・・・第１腕（被制御体）、８・・・インクレメンタ
ルシャフトエンコーダ、９・・・ポテンショメータ（補
助位置検出器）、ＣＯ・・・コンピュータ。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 井 上 正（ほか１名） 糖２図
図を含むブロック図、第２図は作用説明曲線図、第３図
はフローチャートである。 ３・・・第１腕（被制御体）、８・・・インクレメンタ
ルシャフトエンコーダ、９・・・ポテンショメータ（補
助位置検出器）、ＣＯ・・・コンピュータ。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 井 上 正（ほか１名） 糖２図
Claims (1)
- （１）被制御体の位置検出手段からの位置情報を受けて
、その位置を制御するべくした位置制御装置において、
前記位置検出手段として、インクレメンタルシャフトエ
ンコーダを備えその１回転以上の回転で前記位置の全域
に対応するようになすと共に、前記位置の全域に対応し
てアブゾリュート情報を検出する補助位置検出器を並設
し、さらに前記インクレメンタルシャフトエンコーダの
特定回転角毎の前記補助位置検出器の出力情報を記憶す
る手段を具備し、前記特定回転角位置において位置情報
の規正を実行しうるようにしたことを特徴とする、位置
制御装置。 ■ 前記補助位置検出器はポテンショメータである、特
許請求の範囲第１項記載の位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16576882A JPS5953180A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16576882A JPS5953180A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5953180A true JPS5953180A (ja) | 1984-03-27 |
Family
ID=15818665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16576882A Pending JPS5953180A (ja) | 1982-09-21 | 1982-09-21 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5953180A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62109207U (ja) * | 1985-10-25 | 1987-07-11 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5882694A (ja) * | 1981-11-09 | 1983-05-18 | 日産自動車株式会社 | 位置検出装置 |
-
1982
- 1982-09-21 JP JP16576882A patent/JPS5953180A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5882694A (ja) * | 1981-11-09 | 1983-05-18 | 日産自動車株式会社 | 位置検出装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62109207U (ja) * | 1985-10-25 | 1987-07-11 |
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