JPS60165192U - 工業用ロボツトのアクチユエ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の１実施例に係る工業用ロボットのアク
チュエータの縦断面図、第２図は第１図のアクチュエー
タに採用されたハーモニック減速機構を平面的に示す説
明的横断面図である。 １・・・駆動装置、２・・・ハウジング、４・・・出力
軸、６・・・ウェブ・ジェネレータ、７・・・軸受、８
・・・フレクス・スプライン、８ｃ・・・外歯、９・・
・ホルダー、１２・・・［ａ軸、１８・・・サーキュラ
−・スプライン、１８ａ・・・内歯。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 駆動装置の出力軸と該出力軸と同心でかつ相対する作業
   腕駆動用駆動軸間にハーモニック減速機２構を設けたも
   のにして、 上記出力軸の端部に楕円板状ウェブ・ジェネレータの中
   心部を固定するとともに、該ウェブ・ジェネレータの外
   周に、該ウェブ・ジェネレータの回転によって玉又はロ
   ーラが径方向に移動せしめられる軸受を介装する一方、
   上記駆動軸の端部にカップ状フレクス・スプラインの底
   端を固定するとともに外歯を有するその上端外周を上記
   軸受の周囲に配置し、上記フレクス・スプラインの上端
   外周に、該フレクス・スプラインの上記外歯の一部と噛
   み合う内歯を円上に有して、上記ウェブ・ジェネレータ
   の回転時に上記フレクス・スプラインをウェブ・ジェネ
   レータと逆方向に減速回転させるサーキュラ−・スプラ
   インを設け、該サーキュラ−・スプラインを自在に゛固
   定・解放するクラッチ機構を設けさらに、上記駆動軸に
   該駆動軸の回転角を検出する回転角検出装置を伝達手段
   を介して接続し、教示操作時において、作業腕を駆動軸
   と共に回転せしめるとき、上記クラッチ機構によりサー
   キュラ−・スプラインを解放して、上記フレクス・スプ
   ラインが上記サーキュラ−・スプラインと共にウェブ・
   ジェネレータに対して回転するようにするとともに、上
   記回転角検出装置に　　−より駆動軸の回転角を検出す
   るようにしたことを特徴とする教示・再生型工業用ロボ
   ットのアクチュエータ。