JPS6074989U - ワイヤ−駆動ロボツトのワイヤ−固定装置 - Google Patents

ワイヤ−駆動ロボツトのワイヤ−固定装置

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Publication number
JPS6074989U
JPS6074989U JP16737683U JP16737683U JPS6074989U JP S6074989 U JPS6074989 U JP S6074989U JP 16737683 U JP16737683 U JP 16737683U JP 16737683 U JP16737683 U JP 16737683U JP S6074989 U JPS6074989 U JP S6074989U
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wire
pulley
rotation axis
fitting groove
pulleys
Prior art date
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Pending
Application number
JP16737683U
Other languages
English (en)
Inventor
水野　益男
孝一郎 小林
Original Assignee
ぺんてる株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by ぺんてる株式会社 filed Critical ぺんてる株式会社
Priority to JP16737683U priority Critical patent/JPS6074989U/ja
Publication of JPS6074989U publication Critical patent/JPS6074989U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例を施したワイヤー駆動ロボッ
ト全体の一部切断正面図、第２図は第１図のＡ−Ａ平面
図、第３図は第２図のａ部拡大斜視図である。 １・・・第１アーム、２・・・支柱、３・・・第１７−
ム駆動モーター、４・・・回動軸、５・・・第２アーム
、６・・・回動軸、７・・・第２アーム駆動モーター、
８・・・回動軸、９・・・駆動プーリー、１０．１１・
・・従動プーリー、１２．１３・・・ワイヤー、１４，
１５，１６゜１７・・・剛球、１８．　１９．２０．２
１・・・剛球を嵌合する穴、２２，２３，２４．２５・
・・ワイヤー嵌合溝、２６．２７．２Ｂ、　２９・・・
扁平切欠部、３０・・・固定ボルト。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 第１アームの回動軸と同心或いはその近傍に第２アーム
    駆動モーターの回動軸を配設し、該回動軸に固定した駆
    動プーリーと、第２アームの回動軸に固定した従動プー
    リーとをワイヤーで連結するようにしたワイヤー駆動ロ
    ボットに於てプーリー間両側部に配設した２本のワイヤ
    ーの端部にワイヤーより大径の剛球を固定し、各プーリ
    ー上下面に該剛球を嵌合する穴と、該穴より外周に至る
    ワイヤー嵌合溝を設け、該ワイヤー嵌合溝に連通して各
    プーリー外周面に開口しワイヤーが通過できる扁平切欠
    部を各プーリー内に上下面と平行に設け、剛球を穴に、
    ワイヤーをワイヤー嵌合溝に嵌合し、ワイヤー嵌合溝内
    のワイヤーを扁平切欠部に挿入し、扁平切欠部側面に当
    接し、プーリー外周に沿って巻回し、両プーリー間に張
    設する如くなしたワイヤー駆動ロボットのワイヤー固定
    装置。
JP16737683U 1983-10-31 1983-10-31 ワイヤ−駆動ロボツトのワイヤ−固定装置 Pending JPS6074989U (ja)

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JP16737683U JPS6074989U (ja) 1983-10-31 1983-10-31 ワイヤ−駆動ロボツトのワイヤ−固定装置

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Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6074989U true JPS6074989U (ja) 1985-05-25

Family

ID=30366194

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JP16737683U Pending JPS6074989U (ja) 1983-10-31 1983-10-31 ワイヤ−駆動ロボツトのワイヤ−固定装置

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JP (1) JPS6074989U (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0253589A (ja) * 1988-08-18 1990-02-22 Sankyo Seiki Mfg Co Ltd 多関節ロボットのアーム駆動装置
US7478786B2 (en) 2003-02-21 2009-01-20 Knoll, Inc. Mechanical arm with spring counterbalance

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0253589A (ja) * 1988-08-18 1990-02-22 Sankyo Seiki Mfg Co Ltd 多関節ロボットのアーム駆動装置
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