JPS6122953U - トルク検出器付ハ−モニツク減速装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の側断面図、第２図はそのフ
レクスプラインの斜視図、第３図はフレクスプラインの
ねじれ角（変位）と負荷トルクの特性図、第４図はその
ロストモーションを考慮したときの変位と負荷トルクの
特性図、第５図は本考案の他の実施例の側断面図、第６
図はそのフレクスプラインの斜視図、第７図はハーモニ
ツク減速装置の原理を示す側断面図、第８図はその平面
図である。 １・・・・・・固定枠、２・・・・・・モータ、３・・
・・・・モータ出力軸（減速機構入力軸）、４・・・・
・・ウエーブジエネレータ、４ｂ・・・・・・ボールベ
アリング、４ｈ・・・・・・ハウジング、５・・・・・
・サーキュラスプライン、５ｔ・・・・・・その歯、６
・・・・・・フレクスプライン、６ｔ・・・・・・その
歯、７・・・・・・減速機構出力軸、８・・・、・・・
軸受、９，１５・・・・・・第１の検串素子（マグネッ
ト）、１０・・・・・・第２の検出素子（マグネット）
、１１，１６・・・・・・センサ座、１２，１７・・・
・・・第１の検出器（差動形磁気抵抗センサ）、１３・
・・・・・第２の検出器（差動形磁気抵抗センサ）、１
４・・・・・・リング。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 人力軸に連結され、外周に楕円状の軸受を有する楕
   円状のウエーブジエネレータと、前記軸受の外周に嵌合
   され一方端部側の外周にｎ個のスプライン状の歯をリン
   グ状に有するカップ状もしくは円筒状の可撓性のフレク
   スプラインと、楕円状にたわんだ前記フレクスプライン
   の外周に前記歯の長軸側の２個所とかみ合わせて嵌合し
   、内周にｎより複数個多いスプライン状の歯をリング状
   に有する固定されたサーキュラスプラインとをそなえ、
   前記フレクスプラインの他方端部側に前記入力軸と同心
   に出力軸を連結させてなるハーモニツク減速装置におい
   て、前記フレクスプラインの外周における、前記歯の傍
   に第１の検出素子を、前記歯、およびこＰ第１の検出素
   子より出力軸側に第２の検出素子をそれぞれ同一軸線上
   に設けるとともに、これら第１および第２の検出素子の
   回転角位置を検出する第１および第２の検出器を前記第
   １および第２の検出素子と径方向に空隙を介して対向し
   て固定部に設けたことを特徴とするトルク検出器付きハ
   ーモニツク減速装置。 ２ 前記第１の検出素子を前記フレクスプライン外周に
   おける歯の出力軸側の傍に設けている実用新案登録請求
   の範囲第１項記載のトルク検出器付きハーチェック減速
   装置。