JP2013545625A - 操作装置のため、特に産業用ロボットのための安全装置、並びに、安全装置の動作方法 - Google Patents
操作装置のため、特に産業用ロボットのための安全装置、並びに、安全装置の動作方法 Download PDFInfo
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Abstract
少なくとも1つの可動のグリッパアーム(15)と、
有利には前記グリッパアーム(15)に配置されたグリッパ装置(16,17)と、
少なくとも前記グリッパアーム(15)に割り当てられ、制御装置(20)に結合され、第1検出範囲(55)を有する、衝突識別のための第1センサ装置(51)と、
第2検出範囲(58)を有する、前記制御装置(20)に接続された第2センサ装置(52)と、
を有しており、
前記第2検出範囲(58)は、前記操作装置(10)からの距離が前記第1検出範囲(55)よりも大きい範囲を検出し、
2つの検出範囲(55,58)は、前記操作装置(10)の外側に延在している、
ことを特徴とする安全装置。
Description
Claims (10)
- 操作装置(10)のため、特に産業用ロボット(100)のための安全装置(50)であって、前記安全装置(50)は、
少なくとも1つの可動のグリッパアーム(15)と、
有利には前記グリッパアーム(15)に配置されたグリッパ装置(16,17)と、
少なくとも前記グリッパアーム(15)に割り当てられ、制御装置(20)に結合され、第1検出範囲(55)を有する、衝突識別のための第1センサ装置(51)と、
第2検出範囲(58)を有する、前記制御装置(20)に接続された第2センサ装置(52)と、
を有しており、
前記第2検出範囲(58)は、前記操作装置(10)からの距離が前記第1検出範囲(55)よりも大きい範囲を検出し、
2つの検出範囲(55,58)は、前記操作装置(10)の外側に延在している、
ことを特徴とする安全装置。 - 2つの前記検出範囲(55,58)の間に、2つの前記センサ装置(51,52)のいずれによっても監視されない中間範囲(59)が形成されている、
ことを特徴とする請求項1記載の安全装置。 - 前記第2センサ装置(52)は、前記操作装置(10)の外側に配置されている、
ことを特徴とする請求項1又は2記載の安全装置。 - 前記第2センサ装置(52)は、台(11)に配置されている、
こと特徴とする請求項3記載の安全装置。 - 前記第1センサ装置(51)は、容量性の測定原理に基づいて動作する複数の第1センサ素子(54)を有しており、
複数の前記第1センサ素子(54)は、特に前記操作装置(10)の外表面に配置されており、前記操作装置(10)を包囲している、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項記載の安全装置。 - 前記第1センサ装置(51)乃至前記第2センサ装置(52)の少なくとも1つのセンサ素子(54,57)は、前記制御装置(20)の2つの評価回路(61,62)に接続されている、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項記載の安全装置。 - 請求項1から6のいずれか一項記載の、操作装置(10)のため、特に産業用ロボット(100)のための安全装置(50)の動作方法であって、
前記安全装置(50)は、制御装置(20)に接続された、異なる検出範囲(55,58)を有する2つのセンサ装置(51,52)を有しており、
前記第2検出範囲(58)は、前記操作装置(10)の移動経路から、前記第1検出範囲(55)よりも大きな距離を有しており、
前記第2検出範囲(58)のための前記第2センサ装置(52)が反応した場合に、前記制御装置(20)は、前記操作装置(10)の行動速度を、通常動作よりも低減させる、
ことを特徴とする方法。 - 前記操作装置(10)の行動速度の低減、並びに、場合によってその後に再び行われる増加を、前記操作装置(10)の移動経路へのオブジェクト又は人の接近速度に対して、乃至、実際に検出された距離に依存して、実施する、
ことを特徴とする請求項7記載の方法。 - 前記操作装置(10)のそのつどの行動速度を監視乃至制御する、
ことを特徴とする請求項7又は8記載の方法。 - 前記操作装置(10)の行動速度の低減に加えて、付加的にグリッパ(15)の推進力を低減する、
ことを特徴とする請求項7から9のいずれか一項記載の方法。
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