EP2651611A1 - Sicherungseinrichtung für eine handhabungsvorrichtung, insbesondere einen industrieroboter, sowie verfahren zum betreiben der sicherungseinrichtung - Google Patents

Sicherungseinrichtung für eine handhabungsvorrichtung, insbesondere einen industrieroboter, sowie verfahren zum betreiben der sicherungseinrichtung

Info

Publication number
EP2651611A1
EP2651611A1 EP11794157.5A EP11794157A EP2651611A1 EP 2651611 A1 EP2651611 A1 EP 2651611A1 EP 11794157 A EP11794157 A EP 11794157A EP 2651611 A1 EP2651611 A1 EP 2651611A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sensor
handling device
detection
handling
industrial robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP11794157.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Peter Schlaich
Joachim Frangen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2651611A1 publication Critical patent/EP2651611A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/141—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using sound propagation, e.g. sonar
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/148—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using capacitive technology
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39091—Avoid collision with moving obstacles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40559—Collision between hand and workpiece, operator

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sicherungseinrichtung (50) für eine Handhabungsvorrichtung (10), insbesondere einen Industrieroboter (100), mit zumindest einem beweglichen Greifarm (15) und einer an dem Greifarm (15) angeordneten Greifeinrichtung (16, 17), sowie mit einer zumindest dem Greifarm (15) zugeordneten, mit einer Steuereinrichtung (20) gekoppelten ersten Sensoreinrichtung (51) zur Kollisionserkennung, wobei die erste Sensoreinrichtung (51) einen ersten Erfassungsbereich (55) aufweist, und mit einer zweiten, mit der Steuereinrichtung (20) verbundenen Sensoreinrichtung (52) mit einem zweiten Erfassungsbereich (58), wobei der zweite Erfassungsbereich (58) einen Bereich erfasst, der einen größeren Abstand von der Handhabungseinrichtung (10) aufweist als der erste Erfassungsbereich (55). Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass sich beide Erfassungsbereiche (55, 58) außerhalb der Handhabungsvorrichtung (10) erstrecken.

Description

Beschreibung
Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Industrieroboter, sowie Verfahren zum Betreiben der Sicherungseinrichtung
Stand der Technik
Die Erfindung betrifft eine Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Industrieroboter, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer derartigen Sicherungseinrichtung.
Eine derartige Sicherungseinrichtung ist aus der EP 1 738 882 A2 bekannt. Bei der bekannten Sicherungseinrichtung sind zwei voneinander unabhängige Sensoreinrichtungen vorgesehen, wovon die eine Sensoreinrichtung als taktile Sensoreinrichtung am Greifarm eines Industrieroboters angeordnet ist, während die andere Sensoreinrichtung insbesondere als kapazitive Sensoreinrichtung ausgebildet ist, die einen Nahbereich um den Industrieroboter, beispielsweise einen Bereich innerhalb von 10cm um die Sensoreinrichtung, erfasst. Das bedeutet, dass die zuletzt genannte Sensoreinrichtung erst anspricht, wenn sich ein Objekt oder eine Person in einem Abstand von einer sich bewegenden Greifeinrichtung befindet, der weniger als 10cm beträgt. Die zuerst genannte Sensoreinrichtung spricht sogar erst dann an, wenn es bereits zu einer Kollision bzw. Berührung zwischen dem Objekt und der Greifeinrichtung gekommen ist. Die aus der EP 1 738 882 A2 bekannte Sicherungseinrichtung arbeitet daher zwar aufgrund der redundanten bzw. doppelten Ausführung der Sensoreinrichtungen besonders sicher, eine frühzeitige Erkennung von sich dem Industrieroboter näherenden Objekten, die zu einer gezielten Geschwindigkeitsreduzierung bzw. Kollisionsvermeidung zwischen dem Objekt und der Greifeinrichtung führt, ist mit der vorbekannten Sicherungseinrichtung jedoch nicht möglich. Daher ist die Verfahrge- schwindigkeit des Roboters zur sicheren Vermeidung von Kollisionen begrenzt durch die Reichweite des Nahbereichssensors und den Bremsweg des Roboters.
Offenbarung der Erfindung
Ausgehend von dem dargestellten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Industrieroboter, nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart weiterzubilden, dass damit einerseits die Bewegung bspw. eines Greif- arms derart beeinflusst werden kann, dass eine Kollision mit einem Objekt sicher vermieden wird und dass andererseits, trotz Annäherung zwischen Objekt und Greifarm, weiterhin ein Betrieb der Handhabungsvorrichtung ermöglicht wird, so dass eine besonders hohe Leistung erzoelt werden kann. Diese Aufgabe wird bei einer Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere ei- nem Industrieroboter, mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Der Erfindung liegt dabei die Idee zugrunde, die Erfassungsbereiche der beiden Sensoreinrichtungen außerhalb der Handhabungsvorrichtung zu erstrecken, so dass eine rechtzeitige Erkennung einer möglichen Kollision zwischen einem Objekt und der Handhabungsvorrichtung ermöglicht wird. Dies eröffnet die Möglichkeit, dass ei- ne Bewegung der Handhabungsvorrichtung vollständig gestoppt werden kann, ohne dass es zu einer Kollision kommt bzw. die Bewegungsgeschwindigkeit derart verringert werden kann, dass trotz Vorhandenseins eines erkannten Objekts im Bewegungsweg der Handhabungsvorrichtung trotzdem noch ein Betrieb der Handhabungsvorrichtung ermöglicht wird. Dadurch resultiert eine stets relativ hohe Leistung der Handhabungsvorrichtung.
Vorteile Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung sind in den Unteransprüchen angegeben. In den Rahmen der Erfindung fallen sämtliche Kombinationen aus zumindest zwei von in den Ansprüchen, der Beschreibung und/oder den Figuren offenbarten Merkmalen.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es denkbar, dass zwischen den beiden Erfassungsbereichen eine Zwischenzone ausgebildet ist, die durch keine der beiden Sensoreinrichtungen überwacht wird. Das bedeutet in der Praxis, dass es möglich ist, eine erste Sensoreinrichtung in einem relativ großen Ab- stand von der Handhabungsvorrichtung anzuordnen, während eine zweite Sensoreinrichtung lediglich den Nahbereich der Handhabungsvorrichtung erfasst. Dadurch wird bereits bei einem relativ großen Abstand zwischen einem Objekt und der Handhabungsvorrichtung ein entsprechendes Signal einer möglichen Kollision zwischen dem Objekt und der Handhabungsvorrichtung erzeugt, wodurch die Verfahrgeschwindigkeit beispielsweise eines Greifers rechtzeitig, d.h. mit gegebenenfalls relativ geringer Verzögerungsgeschwindigkeit, verringert werden kann. Erst wenn sich das Objekt derart der Handhabungsvorrichtung nähert, dass es von der zweiten Sensoreinrichtung erfasst wird, erfolgt eine weitere Reduzierung der Bewegungs- bzw. Verfahrgeschwindigkeit des Greifers, gegebenenfalls bis zum Stillstand. Dies ermöglicht den Vorteil, dass innerhalb des Zeitraums, in dem lediglich mittels der ersten Sensoreinrichtung die Anwesenheit eines Objektes festgestellt wird, die Handhabungsvorrichtung mit einer gegenüber dem Normalbetrieb reduzierten Geschwindigkeit bzw. Leistung betrieben werden kann.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, die einen relativ einfachen Aufbau der Handhabungsvorrichtung bzw. deren Greifarms ermöglicht, wird vorgeschlagen, dass die zweite Sensoreinrichtung außerhalb der Handhabungsvorrichtung angeordnet ist. Das bedeutet, dass die Handhabungsvorrichtung lediglich die erste Sensoreinrichtung trägt.
Besonders bevorzugt ist es dabei vorgesehen, dass die zweite Sensoreinrichtung an einem Gestell angeordnet ist. Dabei kann das Gestell beispielsweise die Handhabungsvorrichtung tragen. Dadurch wird insbesondere eine relativ einfache Verlegung bzw. Ankupplung der zweiten Sensoreinrichtung an die Steuereinrichtung der Handhabungsvorrichtung erzielt.
Eine besonders sichere Erfassung von Objekten innerhalb des ersten Erfas- sungsbereiches wird erzielt, wenn die erste Sensoreinrichtung mehrere, auf einem kapazitiven Meßprinzip arbeitende Sensorelemente aufweist, die insbesondere an der Außenfläche der Handhabungsvorrichtung angeordnet sind und diese umhüllen. Um hinsichtlich der Betriebssicherheit der Handhabungsvorrichtung bzw. der Erfassung möglicher Objekte im Kollisionsbereich erhöhten Anforderungen gerecht zu werden, ist es darüber hinaus in vorteilhafter Weise vorgesehen, dass wenigstens ein Sensorelement der ersten bzw. der zweiten Sensoreinrichtung mit zwei Auswerteschaltungen der Steuereinrichtung verbunden ist. Dadurch werden praktisch zwei Auswertungen der Ausgangssignale eines Sensorelements vor- genommen, so dass beispielsweise bei einer Abweichung zwischen den beiden
Auswertungen auf eine Fehlfunktion des Sensorelements geschlossen werden kann.
Die Erfindung umfasst auch ein Verfahren zum Betreiben einer erfindungsgemä- ßen Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung. Dabei ist es vorgesehen, dass beim Ansprechen der zweiten Sensoreinrichtung für den zweiten Erfassungsbereich die Steuereinrichtung die Verfahrgeschwindigkeit der Handhabungsvorrichtung gegenüber einem Normalbetrieb reduziert. Mit einem derartigen Verfahren lassen sich Kollisionen sicher vermeiden, da die Handhabungs- Vorrichtung bereits in einem Bereich, bei dem sich das Objekt noch relativ weit von der Handhabungsvorrichtung befindet, in ihrer Verfahrgeschwindigkeit verzögert wird. Weiterhin wird durch die verringerte Verfahrgeschwindigkeit nichts- destotrotz ein normaler Betrieb bzw. ein Betrieb mit reduzierter Leistung der Handhabungsvorrichtung ermöglicht.
Ganz besonders bevorzugt ist es, wenn die Reduktion sowie eine gegebenenfalls anschließend wieder stattfindende Erhöhung der Verfahrgeschwindigkeit der Handhabungsvorrichtung in Abhängigkeit von dem aktuell erfassten Abstand bzw. zur Annäherungsgeschwindigkeit eines Objekts oder einer Person zur Be- wegungsbahn der Handhabungsvorrichtung erfolgt. Ein derartiges, adaptives
Verändern der Verfahrgeschwindigkeit der Handhabungsvorrichtung ermöglicht eine Optimierung der Leistung der Handhabungsvorrichtung. Das bedeutet auch, dass sich die Verfahrgeschwindigkeit bzw. die Leistung der Handhabungsvorrichtung bei einem Entfernen des Objektes von der Handhabungsvorrichtung wieder der Normalleistung bzw. Normalgeschwindigkeit annähert bzw. diese erreicht.
Aus Sicherheitsaspekten ist es besonders bevorzugt darüber hinaus vorgesehen, dass die jeweilige Bewegungsgeschwindigkeit der Handhabungsvorrichtung überwacht bzw. geregelt wird. Das bedeutet, dass von der Steuereinrichtung nicht nur ein entsprechendes Signal zu einer Reduzierung einer Verfahrgeschwindigkeit der Handhabungsvorrichtung ausgegeben wird, sondern dass die- se Geschwindigkeit im Sinne einer Kontrolle bzw. Regelung auch überwacht wird.
Erhöhte Sicherheitsanforderungen bei Kollisionen können darüber hinaus erfüllt werden, wenn zusätzlich zur Reduktion der Geschwindigkeit der Handhabungsvorrichtung eine Reduktion der Vorschubkraft eines Greifers erfolgt. Dadurch werden insbesondere die auf ein Objekt bzw. eine Person wirkenden Kollisionskräfte vermindert.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindungen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung.
Diese zeigt in:
Fig. 1 eine vereinfachte Seiteneinsicht auf eine mit einer erfindungsgemäßen Sicherungseinrichtung ausgestattete Handhabungsvorrichtung und
Fig. 2 ein Blockschaubild zur Erläuterung der Auswertung der von den Sensorelementen der Sicherungseinrichtung erzeugten Messsignale.
In der Fig. 1 ist eine Handhabungsvorrichtung 10 in Form eines Industrieroboters 100 dargestellt. Dabei ist der Industrieroboter 100 als Tischgerät auf einem Gestell 1 1 stehend angeordnet. Der Industrieroboter 100 weist eine in Richtung des Doppelpfeils 12 bewegliche Säule 13 auf, wobei an einem Ende der Säule 13 ein horizontal angeordneter Arm 14 befestigt ist. Der Arm 14 trägt wiederum einen beispielsweise auf- und abbewegbaren sowie verschwenkbaren Greifer 15 mit zwei Greiffingern 16, 17. Mittels einer derart ausgebildeten Handhabungsvorrichtung 10 lassen sich beispielsweise auf dem Gestell 1 1 angeordnete Bauteile von einer ersten Position in eine zweite Position verbringen, so dass beispielsweise ein Montageprozess verschiedener Bauteile durchgeführt werden kann.
Bei einem derartigen, vollautomatisierten bzw. einprogrammierten Montagevorgang weist die Handhabungsvorrichtung 10 eine Steuereinrichtung 20 auf, in der die verschiedenen Bewegungsbahnen bzw. Bewegungsabläufe des Industriero- boters 100, speziell des Greifers 15 und dessen Greiffinger 16, 17, abgespeichert bzw. programmiert sind.
Kritisch bei derartigen, fest programmierten Bewegungsabläufen der Handha- bungsvorrichtung 10 ist, dass es bei Kollisionen mit Objekten, beispielsweise bei auf dem Tisch 11 befindlichen, dort nicht vorgesehenen Gegenständen oder bei einer Kollision mit einer Person 1 zu Beschädigungen an Bauteilen der Handhabungsvorrichtung 10 bzw. zu möglichen Verletzungen der Person 1 kommen kann. Um dies zu vermeiden, weist die erfindungsgemäße Handhabungsvorrich- tung 10 eine Sicherungseinrichtung 50 auf. Wesentlich hierbei ist, dass die Sicherungseinrichtung 50 als zweistufige Sicherungseinrichtung 50 mit zwei unabhängigen Sensoreinrichtungen 51 , 52 ausgebildet ist. Hierbei sind beide Sensoreinrichtungen 51 , 52 mit der Steuereinrichtung 20 verbunden.
Die erste Sensoreinrichtung 51 überwacht im Ausführungsbeispiel den unmittelbaren Nahbereich um den Industrieroboter 100. Hierzu ist es vorgesehen, dass die erste Sensoreinrichtung 51 eine Vielzahl von ersten Sensorelementen 54 aufweist, die an der Außenseite des Industrieroboters 100, d.h. insbesondere an der Säule 13, dem Arm 14 sowie dem Greifer 15 angeordnet bzw. befestigt sind und diese umhüllen. Die ersten Sensorelemente 54 sind bevorzugt als kapazitive Sensorelemente 54 ausgebildet, d.h., dass diese ansprechen, sobald sich ein Gegenstand oder eine Person 1 innerhalb eines ersten Erfassungsbereichs 55 der ersten Sensorelemente 54 befindet. Hierbei beträgt die Reichweite der ersten Sensorelemente 54 bzw. deren Erfassungsbereich 55 in der Regel maximal beispielsweise 20cm.
Die zweite Sensoreinrichtung 52 weist mehrere, der Fig. 1 dargestellte zweite Sensorelemente 57 auf. Die zweiten Sensorelemente 57 sind hierbei beispielhaft an dem Tisch 11 , insbesondere im Bereich der Tischplatte 21 angeordnet, wobei deren zweiter Erfassungsbereich 58 einen Raum überwacht bzw. abdeckt, der sich außerhalb der Tischplatte 21 bzw. des Tisches 1 1 befindet. Die Anordnung der zweiten Sensoreinrichtung 52 kann jedoch auch dem Tisch 1 1 vorgelagert sein, zum Beispiel durch stehende Anordnung auf dem Boden. Die Ausbildung der zweiten Sensorelemente 57 kann dabei entweder als kapazitiver Sensor, oder aber beispielsweise als Ultraschallsensor oder in sonstiger Weise ausgebildet sein. Anhand der Fig. 1 erkennt man weiterhin, dass zwischen dem zweiten Erfassungsbereich 58 und dem ersten Erfassungsbereich 55 ein Zwischenbereich 59 ausgebildet ist, der weder von der ersten Sensoreinrichtung 51 , noch von der zweiten Sensoreinrichtung 52 überwacht wird. Die Größe bzw. Anordnung des Zwischenbereiches 59 ergibt sich hierbei aus der Anordnung der ersten Sensorelemente 54 bzw. der zweiten Sensorelemente 57 sowie deren Ausrichtung und der Reichweite der Erfassungsbereiche 55, 58.
Anhand der Fig. 2 erkennt man, dass die Steuereinrichtung 20 zwei verschiedene Auswerteschaltungen 61 , 62 für die Signale der ersten und zweiten Sensorelemente 54, 57 aufweist. Die Ausgänge der beiden Auswerteschaltungen 61 , 62 sind jeweils über eine Zentraleinheit 63, 64 mit einem Sicherheitscontroller 65 verbunden, der wiederum die Handhabungsvorrichtung 10, insbesondere deren nicht dargestellte Antriebe, ansteuert.
Beispielhaft anhand jeweils eines ersten Sensorelements 54 und eines zweiten Sensorelements 57 erkennt man, dass jedes der beiden Sensorelemente 54, 57 mit den beiden Auswerteschaltungen 61 , 62 verbunden ist. Hierbei kann es beispielsweise vorgesehen sein, dass die von den ersten bzw. zweiten Sensorelementen 54, 57 in regelmäßigen Zeitabständen erfassten Messwerte als Eingangswerte abwechselnd den beiden Auswerteschaltungen 61 , 62 zugeführt werden, so dass eine Plausibilitätsüberprüfung der Messwerte durchgeführt werden kann. Mittels einer derartigen Ausbildung der Steuereinrichtung 20 werden Veränderungen im ersten und zweiten Erfassungsbereich 55, 58 der beiden Sensoreinrichtungen 51 , 52 erkannt, insbesondere, ob plötzlich Objekte oder Personen 1 im Erfassungsbereich 55, 58 vorhanden sind.
Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, dass beim Erfassen eines Gegenstandes oder einer Person 1 durch die zweite Sensoreinrichtung 52, d.h. im Fernbereich der Handhabungsvorrichtung 10, die Verfahrgeschwindigkeit des Industrieroboters 100, insbesondere dessen Greifers 15 über den Sicherheitscontroller 65 verringert wird. Dies dient dazu, damit, bei einer weiteren Annäherung des Objekts bzw. der Person 1 , der Industrieroboter 100 in seiner Bewegung bis zu seinem Stillstand gestoppt werden kann, bevor es zu einer Kollision mit dem Gegenstand bzw. mit der Person 1 kommt. Solange sich der Gegenstand bzw. die Person 1 in einem Bereich befindet, in dem lediglich die zweite Sensoreinrichtung 52 anspricht, d.h. insbesondere im zweiten Erfassungsbereich 58 oder im Zwischenbereich 59 bedeutet dies, dass noch keine unmittelbare Kollisionsgefahr mit dem Gegenstand bzw. der Person 1 besteht. In diesem Fall kann die Handhabungsvorrichtung 10 bzw. der Industrieroboter 100 mit einer verringerten Leistung infolge der verringerten Verfahrge- schwindigkeit weiterbetrieben werden.
Nähert sich der Gegenstand bzw. Person 1 weiterhin dem Industrieroboter 100, so wird dies durch die ersten Sensorelemente 54 der ersten Sensoreinrichtung
51 erfasst. In diesem Bereich besteht eine unmittelbare Kollisionsgefahr zwischen dem Gegenstand bzw. der Person 1 und dem Industrieroboter 100 auf der Bewegungsbahn des Greifers 15. In diesem Fall kann die Bewegungsgeschwindigkeit bzw. Verfahrgeschwindigkeit des Greifarms 15, gegebenenfalls in Abhän- gigkeit von dem tatsächlich erfassten Abstand des Gegenstandes bzw. der Person 1 von dem jeweiligen ersten Sensorelement 54, weiter reduziert werden, gegebenenfalls bis zum vollständigen Stillstand.
Wesentlich hierbei ist auch, dass während des Betriebs der Handhabungsvor- richtung 10 die tatsächliche Geschwindigkeit bzw. Verfahrgeschwindigkeit des
Industrieroboters 100 bzw. dessen Greifarms 15 überwacht und geregelt wird. Weiterhin kann es vorgesehen sein, insbesondere, wenn ein Gegenstand bzw. eine Person 1 von der ersten Sensoreinrichtung 51 erfasst wird, dass die Vorschubkraft des Greifers 15 reduziert wird, um bei einer möglichen Kollision eine Kollisionskraft zu reduzieren.
Sobald sich der Gegenstand bzw. die Person 1 wieder von der Handhabungsvorrichtung 10 entfernt nimmt die Steuereinrichtung 20 wieder eine Erhöhung der Verfahrgeschwindigkeit des Greifers 15 vor, bis die Handhabungsvorrichtung 10 für den Fall, dass von keiner der beiden Sensoreinrichtungen 51 , 52 ein Gegenstand bzw. eine Person 1 erfasst wird, wieder die Normalleistung bzw. normale Verfahrgeschwindigkeit erreicht.
Die soweit beschriebene Handhabungsvorrichtung 10 kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen. Dieser besteht in einer zweistufigen Erkennung von sich nähernden Gegenständen bzw. Personen 1 in dem Aktionsbereich bzw. in die Bewegungsbahn des Industrieroboters 100, worauf dieser eine angepasste Reduzierung bzw. Erhöhung der Verfahrgeschwindigkeit seines Greifers 15 vornimmt. So ist es beispielsweise denkbar, die Erfindung anstatt auf einen Industrieroboter 100 bei elektrisch oder pneumatisch angetriebenen Achssystemen anzuwenden. In diesem kann es aufgrund der fehlenden Bahnsteuerung ggf. erforderlich sein, die Geschwindigkeitsreduktion bei einer Kollisionsgefahr bis zum Stillstand durchzuführen.

Claims

Ansprüche
Sicherungseinrichtung (50) für eine Handhabungsvorrichtung (10), insbesondere einen Industrieroboter (100), mit zumindest einem beweglichen Greifarm (15) und vorzugsweise einer an dem Greifarm (15) angeordneten Greifeinrichtung (16, 17), sowie mit einer zumindest dem Greifarm (15) zugeordneten, mit einer Steuereinrichtung (20) gekoppelten ersten Sensoreinrichtung (51) zur Kollisionserkennung, wobei die erste Sensoreinrichtung (51) einen ersten Erfassungsbereich (55) aufweist, und mit einer zweiten, mit der Steuereinrichtung (20) verbundenen Sensoreinrichtung (52) mit einem zweiten Erfassungsbereich (58), wobei der zweite Erfassungsbereich (58) einen Bereich erfasst, der einen größeren Abstand von der Handhabungseinrichtung (10) aufweist als der erste Erfassungsbereich (55), dadurch gekennzeichnet, dass sich beide Erfassungsbereiche (55, 58) außerhalb der Handhabungsvorrichtung (10) erstrecken.
Sicherungseinrichtung nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass zwischen den beiden Erfassungsbereichen (55, 58) eine Zwischenzone (59) ausgebildet ist, die durch keine der beiden Sensoreinrichtungen (51 , 52) überwacht wird. 3. Sicherungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die zweite Sensoreinrichtung (52) außerhalb der Handhabungsvorrichtung (10) angeordnet ist. Sicherungseinrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass die zweite Sensoreinrichtung (52) an einem Gestell (1 1) angeordnet ist.
Sicherungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die erste Sensoreinrichtung (51) mehrere, auf einem kapazitivem Meßprinzip arbeitende erste Sensorelemente (54) aufweist, die insbesondere an der Außenfläche der Handhabungsvorrichtung (10) angeordnet sind und diese umhüllen.
Sicherungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass wenigstens ein Sensorelement (54, 57) der ersten bzw. der zweiten Sensoreinrichtung (51 , 52) mit zwei Auswerteschaltungen (61 , 62) der Steuereinrichtung (20) verbunden ist.
Verfahren zum Betreiben einer Sicherungseinrichtung (50) für eine Handhabungsvorrichtung (10), insbesondere einen Industrieroboter (100), nach einem der Ansprüche 1 bis 6, mit zwei, unterschiedliche Erfassungsbereiche (55, 58) aufweisenden, mit einer Steuereinrichtung (20) verbundenen Sensoreinrichtungen (51 , 52), wobei der zweite Erfassungsbereich (58) vom Bewegungsweg der Handhabungsvorrichtung (10) einen größeren Abstand aufweist als der erste Erfassungsbereich (55), dadurch gekennzeichnet, dass beim Ansprechen der zweiten Sensoreinrichtung (52) für den zweiten Erfassungsbereich (58) die Steuereinrichtung (20) die Verfahrgeschwindig- keit der Handhabungsvorrichtung (10) gegenüber einem Normalbetrieb reduziert. Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Reduktion sowie eine ggf. anschließend wieder stattfindende Erhöhung der Verfahrgeschwindigkeit der Handhabungsvorrichtung (10) in Abhängigkeit von dem aktuell erfassten Abstand bzw. zur Annäherungsgeschwindigkeit eines Objekts oder einer Person (1) zur Bewegungsbahn der Handhabungsvorrichtung (10) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die jeweilige Verfahrgeschwindigkeit der Handhabungsvorrichtung (10) überwacht bzw. geregelt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass zusätzlich zur Reduktion der Verfahrgeschwindigkeit der Handhabungsvorrichtung (10) eine Reduktion der Vorschubkraft eines Greifers (15) erfolgt.
EP11794157.5A 2010-12-16 2011-12-09 Sicherungseinrichtung für eine handhabungsvorrichtung, insbesondere einen industrieroboter, sowie verfahren zum betreiben der sicherungseinrichtung Ceased EP2651611A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010063214A DE102010063214A1 (de) 2010-12-16 2010-12-16 Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere einen Industrieroboter, sowie Verfahren zum Betreiben der Sicherungseinrichtung
PCT/EP2011/072337 WO2012080130A1 (de) 2010-12-16 2011-12-09 Sicherungseinrichtung für eine handhabungsvorrichtung, insbesondere einen industrieroboter, sowie verfahren zum betreiben der sicherungseinrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP2651611A1 true EP2651611A1 (de) 2013-10-23

Family

ID=45315806

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP11794157.5A Ceased EP2651611A1 (de) 2010-12-16 2011-12-09 Sicherungseinrichtung für eine handhabungsvorrichtung, insbesondere einen industrieroboter, sowie verfahren zum betreiben der sicherungseinrichtung

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9475200B2 (de)
EP (1) EP2651611A1 (de)
JP (1) JP5805208B2 (de)
CN (1) CN103260834B (de)
DE (1) DE102010063214A1 (de)
WO (1) WO2012080130A1 (de)

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5978028B2 (ja) * 2012-06-28 2016-08-24 本田技研工業株式会社 移動ロボットの制御装置
DE102013203547B4 (de) 2013-03-01 2022-08-11 Robert Bosch Gmbh Roboterarbeitsplatzanordnung und Verfahren zum Betreiben der Roboterarbeitsplatzanordnung
DE102013021387B4 (de) * 2013-12-13 2019-09-12 Daimler Ag Roboter sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Roboters
JP5820013B1 (ja) * 2014-04-30 2015-11-24 ファナック株式会社 ワークを把持して搬送するロボットの安全監視装置
JP5816723B1 (ja) 2014-07-10 2015-11-18 Dmg森精機株式会社 機械装置およびその制御方法、遠隔操作装置および主操作装置
JP6677441B2 (ja) * 2014-10-20 2020-04-08 株式会社デンソーウェーブ ロボット、ロボットの形状設計方法
CN104440954B (zh) * 2014-10-30 2016-01-20 青岛立邦达机器人系统有限公司 一种搬运机器人防碰撞安全保护系统
ES2648295T3 (es) 2014-11-07 2017-12-29 Comau S.P.A. Robot industrial y procedimiento de control de un robot industrial
DE102014222857A1 (de) * 2014-11-10 2016-05-12 Kuka Roboter Gmbh Flexibles taktzeitoptimiertes Teilen eines Arbeitsraums für Roboter
CN107407919B (zh) * 2015-03-04 2020-08-25 Abb股份公司 安全控制系统和安全控制系统的运行方法
US10198706B2 (en) * 2015-07-31 2019-02-05 Locus Robotics Corp. Operator identification and performance tracking
DE102015220517A1 (de) 2015-10-21 2017-04-27 Kuka Systems Gmbh MRK-System und Verfahren zum Steueren eines MRK-Systems
JP6657859B2 (ja) * 2015-11-30 2020-03-04 株式会社デンソーウェーブ ロボット安全システム
US10442080B2 (en) * 2015-12-01 2019-10-15 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Monitoring device of robot system
US10065316B2 (en) * 2016-02-05 2018-09-04 Rethink Robotics, Inc. Systems and methods for safe robot operation
JP6850538B2 (ja) 2016-02-08 2021-03-31 川崎重工業株式会社 作業ロボット
CN105522586B (zh) * 2016-02-22 2018-01-12 北京锐洁机器人科技有限公司 半导体机器人末端执行机构
JP6457416B2 (ja) 2016-03-11 2019-01-23 ファナック株式会社 ロボットシステム
EP3243609A1 (de) * 2016-05-09 2017-11-15 OpiFlex Automation AB Zaunfreies industrierobotersystem
DE112017002639T5 (de) * 2016-05-26 2019-03-28 Mitsubishi Electric Corporation Robotersteuerungsvorrichtung
CN107717982B (zh) * 2016-08-12 2020-09-25 财团法人工业技术研究院 机械手臂的控制装置及操作方法
US11000953B2 (en) * 2016-08-17 2021-05-11 Locus Robotics Corp. Robot gamification for improvement of operator performance
WO2018131237A1 (ja) * 2017-01-13 2018-07-19 三菱電機株式会社 協働ロボットシステム、及びその制御方法
DE102017202004A1 (de) * 2017-02-08 2018-08-09 Thyssenkrupp Ag Vorrichtung zur Absicherung eines maschinell gesteuerten Handhabungsgeräts und Verfahren
JP6496335B2 (ja) * 2017-03-03 2019-04-03 ファナック株式会社 ロボットシステム
JP2018149673A (ja) * 2017-03-10 2018-09-27 Idec株式会社 非接触センサ装置および当該非接触センサ装置を備えた機械
JP2018155712A (ja) * 2017-03-21 2018-10-04 住友理工株式会社 センサ装置
ES2760947T3 (es) * 2017-06-23 2020-05-18 Comau Spa Conjunto funcional para una máquina industrial, en concreto para un robot, que incluye una unidad funcional equipada con una cubierta de seguridad
EP3427904B1 (de) * 2017-07-13 2020-06-10 Siemens Aktiengesellschaft Anordnung mit einem manipulator und einer begrenzungseinrichtung zur begrenzung des arbeitsbereichs
KR102058809B1 (ko) * 2017-07-26 2020-02-07 포걀 나노떼끄 가드 전위를 기준으로 하는 벽들 및 용량성 감지 수단이 구비된 로봇
WO2019020874A1 (fr) * 2017-07-26 2019-01-31 Fogale Nanotech Robot muni de moyens de detection capacitifs et d'organe(s) reference(s) a un potentiel de garde
DE102017213658A1 (de) 2017-08-07 2019-02-07 Robert Bosch Gmbh Handhabungsanordnung mit einer Handhabungseinrichtung zur Durchführung mindestens eines Arbeitsschritts sowie Verfahren und Computerprogramm
EP3456486A1 (de) 2017-09-15 2019-03-20 Siemens Aktiengesellschaft Redundante diversitäre kollisionsüberwachung
JP2019058990A (ja) * 2017-09-27 2019-04-18 ファナック株式会社 ロボットシステム
CN107813308A (zh) * 2017-10-20 2018-03-20 高井云 一种机器人的人机协作系统
DE102017218917A1 (de) 2017-10-24 2019-04-25 Robert Bosch Gmbh Überwachungsvorrichtung, Industrieanlage, Verfahren zur Überwachung sowie Computerprogramm
JP6988531B2 (ja) 2018-02-06 2022-01-05 トヨタ自動車株式会社 ロボット
KR102519064B1 (ko) * 2018-04-25 2023-04-06 삼성전자주식회사 사용자에게 서비스를 제공하는 이동형 로봇 장치 및 방법
IT201800005091A1 (it) 2018-05-04 2019-11-04 "Procedimento per monitorare lo stato di funzionamento di una stazione di lavorazione, relativo sistema di monitoraggio e prodotto informatico"
DE102018208813A1 (de) * 2018-06-05 2019-12-05 Robert Bosch Gmbh Sicherungseinrichtung für eine Handhabungsvorrichtung, Industrieroboter und Verfahren zum Betreiben einer Sicherungseinrichtung
KR102121370B1 (ko) * 2018-06-15 2020-06-10 아스코코리아 주식회사 자동 멈춤 기능이 구비된 스마트 선풍기
FR3085613B1 (fr) * 2018-09-07 2021-01-22 Psa Automobiles Sa Station de production robotisee, equipee d''un dispositif de securite d''arret total ou partiel de la station selon l''origine d''incidents detectes.
DE102018133472B3 (de) * 2018-12-21 2020-03-12 Franka Emika Gmbh Bewegungsüberwachung eines Robotermanipulators
EP3909726A4 (de) * 2019-01-11 2022-01-19 Fuji Corporation Steuervorrichtung, werkstückbearbeitungsgerät, werkstückbearbeitungssystem und steuerverfahren
CN110026984A (zh) * 2019-05-08 2019-07-19 苏州东控自动化科技有限公司 一种基于大功率输出机器人的智能协作控制方法
DE102019135412A1 (de) * 2019-12-20 2021-06-24 Ebm-Papst Mulfingen Gmbh & Co. Kg Ventilator mit einer Sensoreinrichtung zur Vermeidung einer Kollision eines Objekts mit dem Rotor
JP2022077229A (ja) * 2020-11-11 2022-05-23 富士通株式会社 動作制御プログラム、動作制御方法、および動作制御装置
JP7042939B1 (ja) 2021-02-19 2022-03-28 Dmg森精機株式会社 工作機械、工作機械の制御方法、および工作機械の制御プログラム
CN114954733A (zh) * 2021-02-19 2022-08-30 京东科技信息技术有限公司 配送机器人和机器人配送系统
CN114683174A (zh) * 2022-03-29 2022-07-01 北京烁科精微电子装备有限公司 一种化学机械抛光设备及其防碰撞方法
CN115826589B (zh) * 2023-02-17 2023-04-25 成都思越智能装备股份有限公司 一种小车防碰撞控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10000287A1 (de) * 2000-01-07 2001-07-19 Leuze Lumiflex Gmbh & Co Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines Erfassungsbereichs an einem Arbeitsmittel
DE102005003492A1 (de) * 2005-01-25 2006-08-03 Sick Ag Sensorsystem und Sicherungsverfahren
EP2083209A1 (de) * 2008-01-28 2009-07-29 Sick Ag Sicherheitssystem zur berührungslosen Messung von Wegen und/oder Geschwindigkeiten

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5981090A (ja) 1982-10-28 1984-05-10 労働省産業安全研究所長 ロボットの可動部に対する異物近接検知方式
GB8426010D0 (en) * 1984-10-15 1984-11-21 Memco Med Ltd Automatic control
JPH0378002A (ja) 1989-08-22 1991-04-03 Toshiba Corp プロセス制御装置
JP2915528B2 (ja) * 1990-09-13 1999-07-05 宇宙開発事業団 センサ・データの故障検出・信号選択装置
US5323470A (en) * 1992-05-08 1994-06-21 Atsushi Kara Method and apparatus for automatically tracking an object
US5956465A (en) * 1996-04-04 1999-09-21 Nissan Motor Co., Ltd. Production facility with automatic movable body for man-machine cooperation
JP3307288B2 (ja) * 1997-08-25 2002-07-24 株式会社デンソー 移動ロボット
JPH11226889A (ja) 1998-02-16 1999-08-24 Shinko Electric Co Ltd 作業装置
US6778079B2 (en) * 2001-05-16 2004-08-17 Banner Engineering Input/output methodology for control reliable interconnection of safety light curtains and other machine safety controls
DE10152543A1 (de) * 2001-10-24 2003-05-08 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine
DE10162412A1 (de) 2001-12-19 2003-07-10 Kuka Roboter Gmbh Einrichtung und Verfahren zum Sichern von Vorrichtungen mit frei im Raum beweglichen Teilen
JP4383730B2 (ja) * 2002-10-22 2009-12-16 アルプス電気株式会社 タッチセンサを有する電子機器
US7443115B2 (en) 2002-10-29 2008-10-28 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Apparatus and method for robot handling control
DE102004041821A1 (de) * 2004-08-27 2006-03-16 Abb Research Ltd. Vorrichtung und Verfahren zur Sicherung eines maschinell gesteuerten Handhabungsgerätes
DE102004043514A1 (de) * 2004-09-08 2006-03-09 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine
DE502006009264D1 (de) * 2006-09-30 2011-05-19 Abb Technology Ag Verfahren und System zur Auslegung und Überprüfung von Sicherheitsbereichen eines Roboters
WO2008047872A1 (fr) * 2006-10-20 2008-04-24 Hitachi, Ltd. Manipulateur
DE102007013299A1 (de) * 2007-03-06 2008-09-11 Cedes Ag Sensorvorrichtung sowie Anlage mit einem Förderer und einer Sensorvorrichtung
JP5162799B2 (ja) 2008-05-30 2013-03-13 株式会社フジクラ 接近制御装置および接近センサ
WO2009155947A1 (en) * 2008-06-26 2009-12-30 Abb Ag Control system and method for control
WO2010060475A1 (en) 2008-11-26 2010-06-03 Abb Research Ltd. Industrial robot
WO2010063319A1 (en) * 2008-12-03 2010-06-10 Abb Research Ltd. A robot safety system and a method
JP4648486B2 (ja) * 2009-01-26 2011-03-09 ファナック株式会社 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム
JP5343641B2 (ja) * 2009-03-12 2013-11-13 株式会社Ｉｈｉ ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10000287A1 (de) * 2000-01-07 2001-07-19 Leuze Lumiflex Gmbh & Co Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines Erfassungsbereichs an einem Arbeitsmittel
DE102005003492A1 (de) * 2005-01-25 2006-08-03 Sick Ag Sensorsystem und Sicherungsverfahren
EP2083209A1 (de) * 2008-01-28 2009-07-29 Sick Ag Sicherheitssystem zur berührungslosen Messung von Wegen und/oder Geschwindigkeiten

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of WO2012080130A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
US9475200B2 (en) 2016-10-25
US20130338829A1 (en) 2013-12-19
DE102010063214A1 (de) 2012-06-21
CN103260834A (zh) 2013-08-21
JP5805208B2 (ja) 2015-11-04
CN103260834B (zh) 2016-09-07
JP2013545625A (ja) 2013-12-26
WO2012080130A1 (de) 2012-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012080130A1 (de) Sicherungseinrichtung für eine handhabungsvorrichtung, insbesondere einen industrieroboter, sowie verfahren zum betreiben der sicherungseinrichtung
EP2651608B1 (de) Verfahren zum betreiben einer sicherungseinrichtung für eine handhabungsvorrichtung, und handhabungsvorrichtung
EP1323503B1 (de) Einrichtung und Verfahren zum Sichern von Vorrichtungen mit frei im Raum beweglichen Teilen
DE102015012232A1 (de) Mit Menschen kollaborierendes Robotersystem
EP2707159B1 (de) Biegepresse mit anschlagvorrichtung und verfahren zum betrieb einer biegepresse mit anschlagvorrichtung
AT412071B (de) Fertigungseinrichtung, insbesondere abkantpresse, und verfahren zum betrieb einer fertigungseinrichtung
EP1635107A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer sicherheitsrelevanten Funktion einer Maschine
EP2324967A2 (de) System und Verfahren zur Kollisionserkennung bei Fertigungs- oder Montageautomaten
EP1682400B1 (de) Verfahren zur schadensbegrenzung bei teil bedeckter frontal kollision und kraftfahrzeug mit einer dazu dienenden vorrichtung
DE102007033766A1 (de) Lichtgitter
EP0482153B1 (de) Transportvorrichtung
AT521039A4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung von Relativbewegungen
EP1557697A2 (de) Sicherungsverfahren und optoelektronischer Sensor
WO2018145990A1 (de) Vorrichtung zur absicherung eines maschinell gesteuerten handhabungsgeräts und verfahren
EP1746335B1 (de) Verfahren zur Sicherung einer Biegepresse und optoelektronischer Sensor zur Durchführung eines solchen Verfahrens
EP2586544B1 (de) Werkzeugmaschine mit einer Anschlagvorrichtung und Verfahren zum Betrieb der Werkzeugmaschine
AT520726B1 (de) Verfahren zur Überwachung einer Fertigungsanlage sowie Fertigungsanlage mit einem Sicherheitssystem
EP3000641A1 (de) Straßenfertiger mit Bedienmodul und Verfahren zum Aufrufen einer Bedienfunktion
EP3753689B1 (de) Kollisionserkennungseinrichtung für greifersysteme und verfahren zur erkennung einer kollision
EP0930963A1 (de) Sicherheitseinrichtung an umformmaschinen
EP2470859B1 (de) Vorrichtung zum erfassen von zumindest einer nulllage
DE102005047191B4 (de) Vorrichtung zum Bearbeiten eines Werkstückes, insbesondere Umformvorrichtung zum Umformen eines Niets, sowie Verfahren zum Betreiben einer solchen Vorrichtung
WO2023174558A1 (de) Verfahren zum betrieb einer roboterbaugruppe und roboterbaugruppe
EP3926229A1 (de) Sicherheitseinrichtung und verfahren zur absicherung einer maschine
DE102018203046A1 (de) Robotervorrichtung zum automatischen Durchführen wenigstens eines Arbeitsschritts an einem Werkstück und Verfahren zum Betreiben einer solchen Robotervorrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20130716

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
17Q First examination report despatched

Effective date: 20151210

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R003

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN REFUSED

18R Application refused

Effective date: 20191020