JP3123090B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
- Publication number
- JP3123090B2 JP3123090B2 JP03026129A JP2612991A JP3123090B2 JP 3123090 B2 JP3123090 B2 JP 3123090B2 JP 03026129 A JP03026129 A JP 03026129A JP 2612991 A JP2612991 A JP 2612991A JP 3123090 B2 JP3123090 B2 JP 3123090B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- battery
- self
- fan motor
- auxiliary
- vacuum cleaner
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 19
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はコードレスで移動しなが
ら清掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
ら清掃を行なう自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、自走式掃除機の分野において、移
動経路に従来以上に自由度を持たせようとする技術開発
が進んでいる。一例として特開昭60-93522号公報に示さ
れているものがある。これは移動に必要な各種センサを
備えて予め定められた移動経路を動くのではなく、自ら
移動経路を探索しながら動くものである。これらの無経
路で動く自走式掃除機においては、移動に制約を与えな
いために電源コードなし、すなわちバッテリーを搭載す
ることが必須となるものである。このようなバッテリー
駆動の自走式掃除機においては、清掃可能範囲は設置さ
れているバッテリーの容量で決まってしまう。
動経路に従来以上に自由度を持たせようとする技術開発
が進んでいる。一例として特開昭60-93522号公報に示さ
れているものがある。これは移動に必要な各種センサを
備えて予め定められた移動経路を動くのではなく、自ら
移動経路を探索しながら動くものである。これらの無経
路で動く自走式掃除機においては、移動に制約を与えな
いために電源コードなし、すなわちバッテリーを搭載す
ることが必須となるものである。このようなバッテリー
駆動の自走式掃除機においては、清掃可能範囲は設置さ
れているバッテリーの容量で決まってしまう。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の自走
式掃除機では、広い場所の清掃を行なうような場合、清
掃途中でバッテリーの容量がなくなりそれ以上の清掃が
不可能になったり、人手によりバッテリーを交換して再
起動するなどの煩わしい作業を必要とした。このように
本体内に設置したバッテリーだけでは広い領域の清掃を
行なう場合、人手が煩わされ、せっかくの自動で作業す
るロボットの機能を半減させていた。
式掃除機では、広い場所の清掃を行なうような場合、清
掃途中でバッテリーの容量がなくなりそれ以上の清掃が
不可能になったり、人手によりバッテリーを交換して再
起動するなどの煩わしい作業を必要とした。このように
本体内に設置したバッテリーだけでは広い領域の清掃を
行なう場合、人手が煩わされ、せっかくの自動で作業す
るロボットの機能を半減させていた。
【０００４】本発明はこのような課題を解決し、人手を
煩わすことなく広い領域の清掃が行える自走式掃除機を
得ること、回路の誤動作を防ぐことができる自走式掃除
機を提供することを第一の目的としている。更に補助バ
ッテリーの接続方法に工夫を加え、補助バッテリーの使
用効率を高めた自走式掃除機を提供することを第二の目
的とするものである。
煩わすことなく広い領域の清掃が行える自走式掃除機を
得ること、回路の誤動作を防ぐことができる自走式掃除
機を提供することを第一の目的としている。更に補助バ
ッテリーの接続方法に工夫を加え、補助バッテリーの使
用効率を高めた自走式掃除機を提供することを第二の目
的とするものである。
【０００５】
【０００６】第一の目的を達成するための本発明の第一
の手段は、移動手段である操舵兼駆動手段と、前方並び
に左右方向の障害物を検知する障害物検知手段と、前記
障害物検知手段の出力に基づいて前記操舵兼駆動手段を
制御する移動制御手段と、ファンモータ等から成る清掃
手段と、前記ファンモーターへ電力を供給する第一のバ
ッテリーと、ファンモーター以外の各部分に電力を供給
する第二のバッテリーとを備えた自走式掃除機本体を有
する自走式掃除機とするものである。
の手段は、移動手段である操舵兼駆動手段と、前方並び
に左右方向の障害物を検知する障害物検知手段と、前記
障害物検知手段の出力に基づいて前記操舵兼駆動手段を
制御する移動制御手段と、ファンモータ等から成る清掃
手段と、前記ファンモーターへ電力を供給する第一のバ
ッテリーと、ファンモーター以外の各部分に電力を供給
する第二のバッテリーとを備えた自走式掃除機本体を有
する自走式掃除機とするものである。
【０００７】更に第二の目的を達成するための本発明の
第二の手段は、第一の手段に加えて補助バッテリーを備
えたバッテリー貨車と、前記補助バッテリーの電力を第
一のバッテリーまたは第二のバッテリーのどちらに供給
するかを選択する補助電源切り替え手段とを有する自走
式掃除機とするものである。
第二の手段は、第一の手段に加えて補助バッテリーを備
えたバッテリー貨車と、前記補助バッテリーの電力を第
一のバッテリーまたは第二のバッテリーのどちらに供給
するかを選択する補助電源切り替え手段とを有する自走
式掃除機とするものである。
【０００８】
【０００９】本発明の第一の手段は、大電流の流れるフ
ァンモーター回路用の第一のバッテリーと、比較的小電
流の回路用の第二のバッテリーとを設け、ファンモータ
ーのｏｎ／ｏｆｆの際に生ずるスパイク的なノイズが回
路側の電源に重畳されることを避け、ノイズによって回
路が誤動作することを防ぐことができる自走式掃除機と
したものである。
ァンモーター回路用の第一のバッテリーと、比較的小電
流の回路用の第二のバッテリーとを設け、ファンモータ
ーのｏｎ／ｏｆｆの際に生ずるスパイク的なノイズが回
路側の電源に重畳されることを避け、ノイズによって回
路が誤動作することを防ぐことができる自走式掃除機と
したものである。
【００１０】更に本発明の第二の手段は、補助電源切り
替え手段により第一のバッテリーと、第二のバッテリー
の電圧を監視し、補助バッテリーが供給する電力を電源
容量の低下したバッテリー側へ切り替え供給するように
したものである。
替え手段により第一のバッテリーと、第二のバッテリー
の電圧を監視し、補助バッテリーが供給する電力を電源
容量の低下したバッテリー側へ切り替え供給するように
したものである。
【００１１】
【実施例】以下、図１に基づいて本発明の自走式掃除機
の参考例について説明する。自走式掃除機本体１（以下
単に本体という）の下部前方には、舵を切るための操舵
モータ２と走行するための駆動モータ３並びに操舵兼駆
動輪４を設けており、これらは操舵兼駆動手段を構成し
ている。同じく本体１の下部後方には回転自在の従輪５
・６を設け、本体１の移動を容易としている。また本体
１の前方には、障害物を認識するための複数個の超音波
センサ７を設けている。本体１の下部全周には、本体１
が障害物などに接触したことを検出するための接触セン
サ１０を設けている。複数個の超音波センサ７及び接触
センサ１０は、障害物検知手段を構成している。本体１
の中央部には、予めプログラムされた内容と超音波セン
サ７並びに接触センサ１０の情報に従って操舵モータ２
と駆動モータ３を制御する移動制御手段１１を設けてい
る。また本体１の下部中央に設けたゴミを吸い込む床ノ
ズル１２とホース１３、ゴミを収納するゴミ袋１４・フ
ァンモータ１５は、清掃手段を構成している。１６は本
体１の全体に電力を供給するバッテリーで、本体１の後
方に配置されている。２０は補助バッテリー１９を搭載
したバッテリー貨車である。補助バッテリー１９の電力
は、本体後部底面に設けた連結部Ａ１７とバッテリー貨
車２０に設けた連結部Ｂ１８によって本体１に供給され
るようになっている。
の参考例について説明する。自走式掃除機本体１（以下
単に本体という）の下部前方には、舵を切るための操舵
モータ２と走行するための駆動モータ３並びに操舵兼駆
動輪４を設けており、これらは操舵兼駆動手段を構成し
ている。同じく本体１の下部後方には回転自在の従輪５
・６を設け、本体１の移動を容易としている。また本体
１の前方には、障害物を認識するための複数個の超音波
センサ７を設けている。本体１の下部全周には、本体１
が障害物などに接触したことを検出するための接触セン
サ１０を設けている。複数個の超音波センサ７及び接触
センサ１０は、障害物検知手段を構成している。本体１
の中央部には、予めプログラムされた内容と超音波セン
サ７並びに接触センサ１０の情報に従って操舵モータ２
と駆動モータ３を制御する移動制御手段１１を設けてい
る。また本体１の下部中央に設けたゴミを吸い込む床ノ
ズル１２とホース１３、ゴミを収納するゴミ袋１４・フ
ァンモータ１５は、清掃手段を構成している。１６は本
体１の全体に電力を供給するバッテリーで、本体１の後
方に配置されている。２０は補助バッテリー１９を搭載
したバッテリー貨車である。補助バッテリー１９の電力
は、本体後部底面に設けた連結部Ａ１７とバッテリー貨
車２０に設けた連結部Ｂ１８によって本体１に供給され
るようになっている。
【００１２】以下図２によって連結部Ａ１７と連結部Ｂ
１８の構成を説明する。連結部Ｂ１８は連結部Ａ１７の
内周側に回転自在に設置されており、接点Ａ・Ｂによっ
て互いに電気的に接続されている。又、連結部Ａ１７に
設けているスプリング１７ａ・１７ｄと、スプリング１
７ａ・１７ｃによって内側に付勢されている金属等のボ
ール１７ｂ・１７ｃは、連結部Ｂ１８の脱落を防止する
ように作用している。以下本実施例の動作を説明する。
起動されると本体１は移動制御手段１１に予めプログラ
ムされた内容に従って図３に示すような経路を辿って室
内を移動しながら清掃を自動的に行なう。この移動の途
中で、超音波センサ７や接触センサ１０によって障害物
の存在を検知すると、移動制御手段１１が作用してこれ
を回避し清掃を続ける。清掃が終了すると、操舵モータ
２と駆動モータ３の制御量から移動制御手段１１が自ら
の位置を認識し、本体１をスタート地点に戻す。この
際、本実施例では補助バッテリー１９を搭載したバッテ
リー貨車２０を使用し、連結部Ａ１７と連結部Ｂ１８の
結合によって補助バッテリー１９の電力を本体１に供給
するようにしているため、電源総容量が増加しより広い
領域の清掃が可能となるものである。
１８の構成を説明する。連結部Ｂ１８は連結部Ａ１７の
内周側に回転自在に設置されており、接点Ａ・Ｂによっ
て互いに電気的に接続されている。又、連結部Ａ１７に
設けているスプリング１７ａ・１７ｄと、スプリング１
７ａ・１７ｃによって内側に付勢されている金属等のボ
ール１７ｂ・１７ｃは、連結部Ｂ１８の脱落を防止する
ように作用している。以下本実施例の動作を説明する。
起動されると本体１は移動制御手段１１に予めプログラ
ムされた内容に従って図３に示すような経路を辿って室
内を移動しながら清掃を自動的に行なう。この移動の途
中で、超音波センサ７や接触センサ１０によって障害物
の存在を検知すると、移動制御手段１１が作用してこれ
を回避し清掃を続ける。清掃が終了すると、操舵モータ
２と駆動モータ３の制御量から移動制御手段１１が自ら
の位置を認識し、本体１をスタート地点に戻す。この
際、本実施例では補助バッテリー１９を搭載したバッテ
リー貨車２０を使用し、連結部Ａ１７と連結部Ｂ１８の
結合によって補助バッテリー１９の電力を本体１に供給
するようにしているため、電源総容量が増加しより広い
領域の清掃が可能となるものである。
【００１３】次に本発明の第一の手段の実施例について
図４に基づいて説明する。前記第一の手段の実施例と同
様の作用を有する部材には、図１で使用したものと同様
の番号を付与し、以下の説明を省略する。本実施例で
は、第一のバッテリー２１と第二のバッテリー２２を使
用して、第一のバッテリー２１によって清掃手段である
ファンモーター１５に電力を供給し、第二のバッテリー
２２によってファンモーター１５以外の回路の電力を供
給するようにしているものである。
図４に基づいて説明する。前記第一の手段の実施例と同
様の作用を有する部材には、図１で使用したものと同様
の番号を付与し、以下の説明を省略する。本実施例で
は、第一のバッテリー２１と第二のバッテリー２２を使
用して、第一のバッテリー２１によって清掃手段である
ファンモーター１５に電力を供給し、第二のバッテリー
２２によってファンモーター１５以外の回路の電力を供
給するようにしているものである。
【００１４】この様にすることで、大電流の流れるファ
ンモーター側回路と電子回路部とを絶縁することができ
るものである。つまり大電流が流れるファンモーターの
ｏｎ／ｏｆｆによってスパイク的なノイズが発生し、電
源が共通となっている場合はこのノイズによって電子回
路が誤動作しやすいものである。本実施例はファンモー
ター側回路用の電源と電子回路用電源とを別にすること
によって、このようなノイズによる影響を受けることが
ない自走式掃除機本体とするものである。
ンモーター側回路と電子回路部とを絶縁することができ
るものである。つまり大電流が流れるファンモーターの
ｏｎ／ｏｆｆによってスパイク的なノイズが発生し、電
源が共通となっている場合はこのノイズによって電子回
路が誤動作しやすいものである。本実施例はファンモー
ター側回路用の電源と電子回路用電源とを別にすること
によって、このようなノイズによる影響を受けることが
ない自走式掃除機本体とするものである。
【００１５】次に本発明の第二の手段の実施例について
図５に基づいて説明する。前記した各実施例と同様の作
用を有する部材については、同様の番号を付与し以下の
説明を省略する。本実施例は第一のバッテリー２１と第
二のバッテリー２２の電圧を常時比較する比較回路と、
電圧の低いバッテリー側に補助バッテリー１９の出力を
接続するスイッチ回路とからなる補助電源切り替え手段
２３を有した構成としているものである。従って、バッ
テリー貨車２０に搭載されている補助バッテリー１９の
電力は、補助電源切り替え手段２３によって選択された
回路に供給されるものである。つまり本実施例では補助
バッテリー１９は容量の少ない方のバッテリーの補助電
源として用いることができるわけである。
図５に基づいて説明する。前記した各実施例と同様の作
用を有する部材については、同様の番号を付与し以下の
説明を省略する。本実施例は第一のバッテリー２１と第
二のバッテリー２２の電圧を常時比較する比較回路と、
電圧の低いバッテリー側に補助バッテリー１９の出力を
接続するスイッチ回路とからなる補助電源切り替え手段
２３を有した構成としているものである。従って、バッ
テリー貨車２０に搭載されている補助バッテリー１９の
電力は、補助電源切り替え手段２３によって選択された
回路に供給されるものである。つまり本実施例では補助
バッテリー１９は容量の少ない方のバッテリーの補助電
源として用いることができるわけである。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、バッテリ
ー貨車の補助バッテリーにより電源総容量が増加するた
め、本体内に設置されたバッテリーだけでは清掃不可能
な広い領域においても清掃が可能となる自走式掃除機を
提供することができるものである。
ー貨車の補助バッテリーにより電源総容量が増加するた
め、本体内に設置されたバッテリーだけでは清掃不可能
な広い領域においても清掃が可能となる自走式掃除機を
提供することができるものである。
【００１７】又本発明の第一の手段によれば、大電流の
流れるファンモーター回路用の第一のバッテリーと比較
的小電流の回路用の第二のバッテリーとを設けて各回路
間を絶縁した構成とすることによって、ファンモーター
のｏｎ／ｏｆｆの際に生ずるスパイク的なノイズが小電
流回路側の電源に重畳するのを避けることができ、小電
流回路がノイズによって誤動作することを防ぐことがで
きる自走式掃除機本体を有する自走式掃除機とすること
ができるものである。
流れるファンモーター回路用の第一のバッテリーと比較
的小電流の回路用の第二のバッテリーとを設けて各回路
間を絶縁した構成とすることによって、ファンモーター
のｏｎ／ｏｆｆの際に生ずるスパイク的なノイズが小電
流回路側の電源に重畳するのを避けることができ、小電
流回路がノイズによって誤動作することを防ぐことがで
きる自走式掃除機本体を有する自走式掃除機とすること
ができるものである。
【００１８】更に本発明の第二の手段によれば、主とし
て第一のバッテリーの回路と第二のバッテリーの回路の
どちらか一方を選択する補助電源切り替え手段を備えた
構成とすることにより、その時点でのバッテリーの残容
量に応じた電力配分が行われ、清掃途中で清掃パワーが
低下したり、電圧低下により誤動作することがなく、補
助バッテリーの使用効率の高い自走式掃除機とすること
ができるものである。
て第一のバッテリーの回路と第二のバッテリーの回路の
どちらか一方を選択する補助電源切り替え手段を備えた
構成とすることにより、その時点でのバッテリーの残容
量に応じた電力配分が行われ、清掃途中で清掃パワーが
低下したり、電圧低下により誤動作することがなく、補
助バッテリーの使用効率の高い自走式掃除機とすること
ができるものである。
【図１】本発明の自走式掃除機の参考例を示す縦断面図
【図２】同自走式掃除機の連結部の拡大断面図
【図３】同自走式掃除機の移動経路を示す説明図
【図４】本発明の第一の手段の自走式掃除機本体の一実
施例を示す縦断面図
施例を示す縦断面図
【図５】本発明の第二の手段の自走式掃除機の一実施例
を示す縦断面図
を示す縦断面図
１ 自走式掃除機本体 ２ 操舵モータ ３ 駆動モータ ４ 操舵兼駆動輪 ５ 従輪 ７ 超音波センサ １０ 接触センサ １１ 移動制御手段 １５ ファンモータ １６ バッテリー １９ 補助バッテリー ２０ 貨車 ２１ 第一のバッテリー ２２ 第二のバッテリー ２３ 補助電源切り替え手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 保道 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (72)発明者 薮内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電 器産業株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−249521（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−49522（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−96719（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A47L 9/00 102 A47L 9/28
Claims (2)
- 【請求項１】移動手段である操舵兼駆動手段と、前方並
びに左右方向の障害物を検知する障害物検知手段と、前
記障害物検知手段の出力に基づいて前記操舵兼駆動手段
を制御する移動制御手段と、ファンモータ等から成る清
掃手段と、前記ファンモーターへ電力を供給する第一の
バッテリーと、ファンモーター以外の各部分に電力を供
給する第二のバッテリーとを備えた自走式掃除機本体を
有する自走式掃除機。 - 【請求項２】補助バッテリーを備えたバッテリー貨車
と、前記補助バッテリーの電力を第一のバッテリーまた
は第二のバッテリーのどちらに給電するかを選択する補
助電源切り替え手段とを有する請求項１に記載の自走式
掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03026129A JP3123090B2 (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03026129A JP3123090B2 (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04263822A JPH04263822A (ja) | 1992-09-18 |
| JP3123090B2 true JP3123090B2 (ja) | 2001-01-09 |
Family
ID=12184956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03026129A Expired - Fee Related JP3123090B2 (ja) | 1991-02-20 | 1991-02-20 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3123090B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5440216A (en) * | 1993-06-08 | 1995-08-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner |
-
1991
- 1991-02-20 JP JP03026129A patent/JP3123090B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04263822A (ja) | 1992-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4522426B2 (ja) | ロボット掃除機システム | |
| US6601265B1 (en) | Vacuum cleaner | |
| US20050235451A1 (en) | Robotic vacuum cleaner | |
| KR100922506B1 (ko) | 카니스터형 자동 진공 청소기 및 그 시스템 및 이를 사용하여 진공청소를 하는 방법 | |
| US5534762A (en) | Self-propelled cleaning robot operable in a cordless mode and a cord mode | |
| WO2020155717A1 (zh) | 自移动机器人系统 | |
| CN107249415B (zh) | 自律型走行体 | |
| JPH05224745A (ja) | 移動作業ロボット | |
| JP3115174B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| US10517455B2 (en) | Electrostatic discharge systems for autonomous mobile robots | |
| JP3339185B2 (ja) | 移動作業ロボット | |
| JP3123090B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2009261429A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2782926B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP4069293B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2016182300A (ja) | 電気掃除機 | |
| JP2744632B2 (ja) | 自走掃除機の制御方法 | |
| US20220322908A1 (en) | Robotic cleaner | |
| JPH0542087A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2658366B2 (ja) | 移動作業用ロボット | |
| JPH05207955A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2744633B2 (ja) | 自走掃除機の自走制御方法 | |
| JP6711089B2 (ja) | 電気掃除機 | |
| JP2515599B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JPS58203736A (ja) | 自走式電気掃除機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |