TWI399190B - 清潔裝置、及其偵測方法 - Google Patents
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Description
本發明係有關於一種清潔裝置及其偵測方法，特別有關於一種可適用於自走式吸塵器之集塵偵測方法。
微粒(灰塵)偵測技術目前多被應用於傳統吸塵器、空氣清淨機、自走式吸塵器及無塵室中之微粒量偵測與環境控制方面，使清掃更有效率；若能簡單有效地偵測吸塵量之多寡，將可使傳統吸塵器、空氣清淨機、自走式吸塵器的使用更有效率，達到環保節能減碳的目的。
按習知微粒偵測技術大致可分為以下三類：
(1)光學式偵測：主要原理是利用一對光學發射與接收裝置，利用接收器量測光源所發出之光通量。原則上光通量會隨著空氣中灰塵粒密度的提高而下降，進而辨別目前的灰塵量。於1984年提出之US4601082專利係以光學式感測器作為垃圾偵測之用，而於1997年和2000年提出之US5608944及US6571422專利則分別以電路設計進行訊號處理，如放大、濾波等方法，以提高感測器之靈敏度。
(2)壓差式偵測法：其原理是利用吸入口與集塵盒之間的壓力差，判斷濾網是否需要更換或集塵盒的垃圾量是否已滿。
(3)壓電式壓力感測法：將PZT(lead zirconate titanate)壓力感測元件設置在吸塵器吸入口之管壁內，藉由微粒吸入時撞擊於PZT壓力感測元件上之壓力大小，來區別吸入口之垃圾量多寡。
本發明之清潔裝置包括：一吸塵風扇、一驅動馬達、一電流偵測裝置、以及一控制單元，其中驅動馬達驅動吸塵風扇進行吸塵動作，電流偵測裝置與驅動馬達電性連接，且用以偵測驅動馬達之電流；控制單元與驅動馬達及電流偵測裝置分別電性連接，當電流偵測裝置偵測之電流值低於一設定值時，控制單元停止驅動馬達對於吸塵風扇之驅動。
又，本發明的目的在於提供另一種清潔裝置之偵測方法，主要是利用偵測吸塵風扇之馬達阻抗，進行清潔裝置之集塵量偵測，用以判斷集塵盒是否已滿或吸入口的濾網阻塞需更換。
又，本發明的另一目的在於提供一種清潔裝置，可將吸塵風扇排風之廢氣引導至光學感測器，避免灰塵(垃圾)影響光學感測器之靈敏度。
又，本發明的又一目的在於提供一種清潔裝置之偵測方法，可依吸入口中複數個感測器輸出值的平均值之大小，如較佳實施例中，清潔裝置以判斷是左邊較髒或右邊較髒之情形。
在一實施例中，清潔裝置係為一吸塵器，其中吸塵器可為一自走式吸塵器，其可包括一驅動系統，以提供自走式吸塵器之行走動力。
在一實施例中，清潔裝置可更包括一集塵單元，其與吸塵風扇連通，當控制單元停止驅動馬達對於吸塵風扇之驅動時，清潔裝置停止作動或與控制單元電性連接一警示裝置顯示被啟動，其集塵單元被清理；其中集塵單元可包括一濾網以及一集塵盒，其濾網被更換或集塵盒被清理；又，清潔裝置包括一警示裝置，其警示裝置可為一發光二極體。
在一實施例中，清潔裝置可更包括一殼體以及複數個光學感測器，其中殼體可容吸塵風扇，且具有一吸入口，而光學感測器係設置於殼體之吸入口中，用以偵測通過吸入口之垃圾量，當光學感測器之一的表面積被垃圾覆蓋達一既定比例以上時，控制單元停止驅動馬達對於吸塵風扇之驅動；又，本發明以既定比例90%為較佳實施例作為揭露，並非用以限定本發明，任何其所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作任意之更動與潤飾。
在一實施例中，清潔裝置可更包括一吹氣裝置，其出風口位於光學感測器之外側，用以吹氣至光學感測器之表面；又，吹氣裝置與吸塵風扇連通，且包括一閥裝置，其與控制單元電性連接，用以控制吹氣裝置之作動與否。
在一實施例中，吸入口為長條狀，且被區分為左區塊和右區塊，而複數個光學感測器分別被設置於左區塊和右區塊；又，光學感測器包括一發射器和一接收器，且發射器和接收器係以彼此相對的方式或同方向的方式被設置於吸入口中。
在一實施例中，驅動馬達為無刷式馬達，且電流偵測裝置被整合於無刷式馬達之控制電路中。
在一實施例中，控制單元包括一帶通濾波器、一類比數位轉換器、一脈波延展器、以及一微控制器，其中帶通濾波器濾除來自驅動馬達之電性雜訊，且為一多階電路設計，其增益為2、中心頻率為110kHz、3dB帶寬為90kHz、頻寬為20kHz至200kHz；脈波延展器將來自電流偵測裝置之訊號調整其取樣頻率。
又，本發明提供一種清潔裝置之偵測方法，包括以下步驟：量測清潔裝置之風扇馬達之阻抗值；藉由風扇馬達之阻抗值判斷清潔裝置之集塵盒的狀態，其中當阻抗值超過一設定值時，判斷垃圾量佔滿集塵盒之容量達到既定比例以上停止風扇馬達；以及清理清潔裝置之集塵單元；又，本發明以既定比例80%為較佳實施例作為揭露，並非用以限定本發明，任何其所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作任意之更動與潤飾。
又，本發明較佳實施例提供一種清潔裝置之偵測方法，包括以下步驟：利用光學感測器量測經過清潔裝置之吸入口的垃圾量；當光學感測器的表面積被垃圾覆蓋達既定比例以上時，停止清潔裝置之作動；以及清理清潔裝置之集塵單元；又，本發明以既定比例90%為較佳實施例作為揭露，並非用以限定本發明，任何其所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作任意之更動與潤飾。
又，本發明較佳實施例提供清潔裝置之偵測方法，包括以下步驟：利用複數個光學感測器偵測清潔裝置之吸入口的垃圾量；比較位於吸入口之左區塊之光學感測器的偵測訊號值和位於吸入口之右區塊之光學感測器的偵測訊號值；以及當位於吸入口之左區塊之光學感測器之偵測訊號值大於位於吸入口之右區塊之光學感測器之偵測訊號值，清潔裝置向左行走；當位於吸入口之右區塊之光學感測器之偵測訊號值大於位於吸入口之左區塊之光學感測器之偵測訊號值，清潔裝置向右行走，係以吸入口長度作為清潔裝置向左或向右行走時之迴旋半徑。
又，本發明提供一種清潔裝置更可為一空氣清淨機之應用。
請同時參考第1a圖、第1b圖和第2圖，本發明之一實施例之清潔裝置1包括一殼體10、一吸塵風扇20、一驅動馬達30、一電流偵測裝置40、一控制單元50、兩組光學感測器60、一集塵單元70、三個警示裝置80、四個吹氣裝置90、及一驅動系統110；應注意的是在以下說明和圖式中，清潔裝置1係以一自走式吸塵器作為代表，但本發明並不限於此，清潔裝置1也可為一傳統吸塵器或一空氣清淨機。
殼體10將吸塵風扇20、驅動馬達30、電流偵測裝置40、以及控制單元50等元件收容於其中，且具有一吸入口11；其中吸入口11為長條狀，且被大致區分為左區塊11a和右區塊11b。
如第1a圖所示般，吸塵風扇20係被設置於殼體10內，用以進行清潔裝置1之吸塵動作；驅動馬達30以位於吸塵風扇20下方的方式被設置於殼體10內，且如第2圖所示般，與吸塵風扇20電性連接，用以驅動吸塵風扇20進行吸塵動作。
電流偵測裝置40係以與控制單元50及驅動馬達30鄰接的方式被設置於殼體10內，且與驅動馬達30及控制單元50分別電性連接，用以偵測驅動馬達30之電流；應注意的是當驅動馬達30為無刷式馬達時，電流偵測裝置40可被整合於無刷式馬達之控制電路中。
控制單元50以位於驅動馬達30下方的方式被設置於殼體10內，且與驅動馬達30及電流偵測裝置40分別電性連接，以控制吸塵風扇20之吸力與清潔裝置1之行走速度；當電流偵測裝置40偵測之電流值低於一設定值時，控制單元50停止驅動馬達30對於吸塵風扇20之驅動，這將在以下詳細說明。
又，如第3a圖所示般，控制單元50包括一帶通濾波器51、一放大器52、一脈波延展器53、一類比數位轉換器54、以及一微控制器55；其中帶通濾波器51用以濾除來自其他元件(例如，驅動馬達30)之電性雜訊，且為一多階電路設計，參考第3b圖，在本實施例中，帶通濾波器51係為一四階電路設計，包括一高通電路51a、一低通電路51b、一帶通電路51c、以及一整形電路51d，帶通濾波器51之增益為2±3%、中心頻率為110kHz±3%、3dB帶寬為90kHz±3%、頻寬為20kHz至200kHz；應了解的是雖然在本實施例中帶通濾波器51係為一四階電路設計，但並不限於此，只要增益、中心頻率、3dB帶寬、及頻寬可符合上述標準的電路設計即可。
再次參考第3a圖，放大器52用以將來自帶通路波器51之訊號放大，脈波延展器53將來自其他元件(例如，光學感測器60)之訊號調整其取樣頻率，數位類比轉換電路54將來自其他元件之訊號進行數位類比轉換，微控制器55利用已被數位類比轉換後之訊號控制吸塵風扇20之吸力與清潔裝置1之行走速度；又，在改變上述吸力大小及行走速度時，可以PWM(脈寬調變)控制，且當清潔裝置1偵測出環境較髒時，可使吸力變大且行走速度變慢，以提升清潔效率。
應注意的是控制單元50之內部構成並不限於如第3a圖所示之構成，只要可達成與上述控制單元相同的功效即可，例如，第3c圖顯示控制單元之一變形例，控制單元50’包括兩個帶通濾波器51、兩個放大器52、一脈波延展器53、一類比數位轉換器54、一微控制器55、以及一比較器56；第3c圖之控制單元50’與第3a圖之控制單元50間之不同處在於：在控制單元50’中增設比較器56，其中比較器56可用以比較已吸入垃圾之訊號與未吸入垃圾時之參考訊號。
再次參考第1a圖，兩組光學感測器60係設置於殼體10之吸入口11中，用以偵測通過吸入口11之垃圾量，當光學感測器60之一的表面積被垃圾覆蓋達一既定比例(例如，90%)以上時，控制單元50停止驅動馬達30對於吸塵風扇20之驅動；又，兩組光學感測器60分別被設置於吸入口之左區塊11a和右區塊11b，應了解的是雖然在本實施例中係在吸入口11中設置兩組光學感測器60，但光學感測器60之數量並不限於此，也可視需要而調整。
參考第4圖，每組光學感測器60分別包括一發射器61和一接收器62，且發射器61和接收器62係以彼此相對的方式被設置於吸入口11中，應了解的是發射器61和接收器62並不限於圖示般設置；參考第1c圖及第1d圖，也可被設置於同一側(同方向)，而接收器62藉由反射的方式接收來自發射器61的光通量。
再次參考第1a圖，集塵單元70與吸塵風扇20連通，且包括一集塵盒71以及一濾網72，當控制單元50停止驅動馬達30對於吸塵風扇20之驅動時，集塵單元70被清理，亦即，集塵盒71被清理或濾網72被更換。
三個警示裝置80被設置於殼體10上，且如第2圖所示般，與控制單元50電性連接，當控制單元50停止驅動馬達30對於吸塵風扇20之驅動時，控制單元50啟動警示裝置80；又，警示裝置80可分別為一發光二極體，當控制單元50啟動警示裝置80時，發光二極體可發光；另外，應了解的是雖然在本實施例中係在殼體10上設置三個警示裝置80，但警示裝置80之數量並不限於此，也可視需要而調整；又，雖然在本實施例中警示裝置80係為發光二極體，但警示裝置80並不限於此，也可為蜂鳴器等會發出聲音的裝置。
參考第4圖，兩個吹氣裝置90分別包括一出風口90a，其位於光學感測器60之發射器61和接收器62的下方，且吹氣裝置90與吸塵風扇20之出風口(未圖示)連通，用以將吸塵風扇20之廢氣經由出風口90a吹氣至光學感測器60之發射器61和接收器62的表面，藉此可減少灰塵(垃圾)覆蓋，並有散熱的功能；又，各吹氣裝置90均包括一閥裝置91設於其中，如第1a圖所示般，閥裝置91與控制單元50電性連接，用以控制吹氣裝置90之作動與否；另外，應了解的是雖然在第4圖中，出風口90a係位於光學感測器60之發射器61和接收器62的下方，但出風口90a之位置並不限於此，例如，也可被設置於發射器61和接收器62的側邊(外側)，只要來自出風口90a之廢氣可吹氣至光學感測器60之發射器61和接收器62的表面即可。
再次參考第1a圖，驅動系統110以與吸塵風扇20及驅動馬達30鄰接的方式被設置於殼體10內，且如第2圖所示般，與控制單元50電性連接，用以提供自走式吸塵器1之行走動力。
應注意的是，雖然在圖式中已表示各元件在殼體中之位置，但各元件之設置關係並不限於此，也可視需要而適當調整。
如上述般，本發明之清潔裝置可利用電流偵測裝置40偵測驅動馬達30之電流值，進而求出驅動馬達30之阻抗值，進行清潔裝置1之垃圾量偵測，用以判斷集塵盒71是否已滿或吸入口的濾網72阻塞需更換，因為驅動馬達30之阻抗會因吸入口或出風口的阻塞程度或吸塵盒的垃圾量增加而變大，當驅動馬達30之電壓係為固定值時，在電流偵測裝置40偵測出驅動馬達30電流值之後，即可求得驅動馬達30之阻抗值；又，當電流下降時，代表阻抗增加(R=V/I)。
又，在本發明的清潔裝置中，可藉由吸氣裝置90將吸塵風扇20排風之廢氣引導至光學感測器60，避免灰塵(垃圾)影響光學感測器60之靈敏度。
本發明之清潔裝置1之基本構成如上所述，以下說明本發明之清潔裝置之偵測方法。
參考第5圖，本發明之清潔裝置之偵測方法之一實施例包括以下步驟：首先，在步驟S11中，將清潔裝置1之電源啟動；接著，在步驟S12中，利用電流偵測裝置40偵測驅動馬達30之電流值，進而求出驅動馬達30之阻抗值；之後，在步驟S13中，藉由風扇馬達30之阻抗值判斷清潔裝置1之集塵盒71的狀態，當求得之阻抗值超過一設定值時，判斷垃圾量佔滿清潔裝置1之集塵盒71之容量達到既定比例以上，則進入步驟S14，停止風扇馬達30，且啟動警示裝置80；最後，在步驟S15，將清潔裝置1之電源關閉，且清理清潔裝置1之集塵單元70。
又，在本實施例中，上述既定比例係以垃圾量佔滿集塵盒71之容量達到80%作為較佳實施例揭露，但此並非用以限定本發明，也可視需要而適當調整。
藉由上述偵測方法，可經由風扇馬達30之阻抗值判斷清潔裝置1之集塵單元70是否需清理，進而可提升清潔裝置1之運作效能。
第6圖係為本發明之清潔裝置之偵測方法之另一實施例之流程圖，本實施例之偵測方法包括以下步驟：首先，在步驟S21中，將清潔裝置1之電源啟動；接著，在步驟S22中，利用光學感測器60量測經過清潔裝置1之吸入口11的垃圾量；之後，在步驟S23中，藉由光學感測器60之量測值判斷光學感測器60的狀態，當光學感測器60的表面積被垃圾覆蓋達90%以上時，則進入步驟S24，停止風扇馬達30，且啟動警示裝置80；最後，在步驟S25，將清潔裝置1之電源關閉，且清理清潔裝置1之集塵單元70。
應了解的是在步驟S22之前，可啟動吹氣裝置90，將吸塵風扇20之廢氣吹向光學感測器60表面，以減少灰塵(垃圾)覆蓋於光學感測器、進而影響其靈敏度；另外，應了解的是雖然在本實施例中係以光學感測器60的表面積被垃圾覆蓋達90%以上時進入步驟S24，但此比例並非用以限定本發明，也可視需要而適當調整。
藉由上述偵測方法，可經由光學感測器60的表面狀態判斷清潔裝置1之集塵單元70是否需清理，可提升清潔裝置1之運作效能。
第7圖係為本發明之清潔裝置之偵測方法之又一實施例之流程圖，本實施例之偵測方法係可適用於自走式吸塵器，包括以下步驟：首先，在步驟S31中，將清潔裝置1之電源啟動，當清潔裝置1之集塵盒71未滿時，進入行走模式；接著，在步驟S32中，利用兩對光學感測器60偵測清潔裝置1之吸入口11的垃圾量；之後，在步驟S33中，比較位於吸入口11之左區塊11a之光學感測器60的偵測訊號值和位於吸入口11之右區塊11b之光學感測器60的偵測訊號值，當位於吸入口11之左區塊11a之光學感測器60之偵測訊號值大於位於吸入口11之右區塊11b之光學感測器60之偵測訊號值，清潔裝置1向左行走，而當位於吸入口11之右區塊11b之光學感測器60之偵測訊號值大於位於吸入口11之左區塊11a之光學感測器60之偵測訊號值，清潔裝置1向右行走。
應了解的是在步驟S32之前，可啟動吹氣裝置90，將吸塵風扇20之廢氣吹向光學感測器60表面，以減少灰塵(垃圾)覆蓋於光學感測器、進而影響其靈敏度；又，步驟S33中，光學感測器60之偵測訊號值係可由光學感測器60之表面積被垃圾覆蓋的比例而求得。
另外，應了解的是當清潔裝置1向左或向右行走時，係以吸入口11之長度作為迴旋半徑。
藉由上述偵測方法，可依吸入口中左右感測器的量測值之大小，判斷是左邊較髒或右邊較髒，藉此提升清潔效率。
雖然本發明已以較佳實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何其所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作任意之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。
1．．．清潔裝置
10．．．殼體
11．．．吸入口
11a．．．左區塊
11b．．．右區塊
20．．．吸塵風扇
30．．．驅動馬達
40．．．電流偵測裝置
50、50’．．．控制單元
51．．．帶通濾波器
51a．．．高通電路
51b．．．低通電路
51c．．．帶通電路
51d．．．整形電路
52．．．放大器
53．．．脈波延展器
54．．．類比數位轉換器
55．．．微控制器
56．．．比較器
60、60’．．．光學感測器
61、61’．．．發射器
62、62’．．．接收器
70．．．集塵單元
71．．．集塵盒
72．．．濾網
80．．．警示裝置
90．．．吹氣裝置
90a．．．出風口
91．．．閥裝置
110．．．驅動系統
第1a、1b圖係為本發明之清潔裝置之一實施例之示意圖；
第1c、1d圖係為本發明之清潔裝置之一變形例之示意圖；
第2圖係為本發明之清潔裝置之一實施例之電路方塊圖；
第3a圖係本發明之控制單元之一實施例之電路方塊圖；
第3b圖係本發明之帶通濾波器之一實施例之電路方塊圖；
第3c圖係本發明之控制單元之另一實施例之電路方塊圖；
第4圖係本發明之光學感測器之一實施例之示意圖；
第5圖係為本發明之清潔裝置之偵測方法之一實施例之流程圖；
第6圖係為本發明之清潔裝置之偵測方法之另一實施例之流程圖；以及
第7圖係為本發明之清潔裝置之偵測方法之又一實施例之流程圖。
1．．．清潔裝置
10．．．殼體
11．．．吸入口
11a．．．左區塊
11b．．．右區塊
20．．．吸塵風扇
30．．．驅動馬達
40．．．電流偵測裝置
50．．．控制單元
60．．．光學感測器
61．．．發射器
62．．．接收器
70．．．集塵單元
71．．．集塵盒
72．．．濾網
80．．．警示裝置
90．．．吹氣裝置
91．．．閥裝置
110．．．驅動系統
Claims (25)
- 一種清潔裝置，包括：一殼體，具有一吸入口；一吸塵風扇，設置於該殼體中；一驅動馬達，驅動該吸塵風扇進行吸塵動作；複數個光學感測器，設置於該殼體之吸入口中，用以偵測通過該吸入口之垃圾量；一控制單元，與該驅動馬達及該等光學感測器分別電性連接，其中當該等光學感測器之一的表面積被垃圾覆蓋達一既定比例以上時，該控制單元停止該驅動馬達對於該吸塵風扇之驅動；以及複數個吹氣裝置，與該等光學感測器對應設置，用以分別吹氣至該等光學感測器之表面，且該等吹氣裝置分別與該吸塵風扇連通。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，其中該等吹氣裝置分別包括一出風口，且該出風口分別位於該等光學感測器之下方。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，其中該既定比例為90%。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，其中該吹氣裝置包括一閥裝置，其與該控制單元電性連接，用以控制該吹氣裝置之作動與否。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，更包括：一集塵單元，與該吸塵風扇連通，其中當該控制單元停止該驅動馬達對於該吸塵風扇之驅動時，該集塵單元被 清理。
- 如申請專利範圍第5項所述之清潔裝置，其中該集塵單元包括一濾網，當該控制單元停止該驅動馬達對於該吸塵風扇驅動時，該濾網被更換。
- 如申請專利範圍第5項所述之清潔裝置，其中該集塵單元包括一集塵盒，當該控制單元停止該驅動馬達對於該吸塵風扇驅動時，該集塵盒被清理。
- 如申請專利範圍第7項所述之清潔裝置，更包括：一警示裝置，與該控制單元電性連接，其中當該清潔裝置之垃圾佔滿該集塵盒容積80%以上時，該控制單元啟動該警示裝置。
- 如申請專利範圍第8項所述之清潔裝置，其中該警示裝置係為一發光二極體。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，其中該控制單元包括一帶通濾波器，以濾除來自該驅動馬達之電性雜訊。
- 如申請專利範圍第10項所述之清潔裝置，其中該帶通濾波器為一多階電路設計，其増益為2、中心頻率為110kHz、3dB帶寬為90kHz、頻寬為20kHz至200kHz。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，其中該控制單元更包括一脈波延展器，將來自該等光學感測器之訊號調整其取樣頻率。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，其中該控制單元包括一微控制器和一數位類比轉換電路。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，更包括： 一警示裝置，與該控制單元電性連接，其中當該等光學感測器之一的表面積被垃圾覆蓋達該既定比例以上時，該控制單元啟動該警示裝置。
- 如申請專利範圍第14項所述之清潔裝置，其中該警示裝置係為一發光二極體。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，其中該吸入口為長條狀，且被區分為左區塊和右區塊，而該等光學感測器分別被設置於該左區塊和該右區塊。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，其中該等光學感測器分別包括一發射器和一接收器，且該發射器和該接收器係以彼此相對或同方向的方式被設置於該吸入口中。
- 如申請專利範圍第1項所述之清潔裝置，其中該清潔裝置係為一吸塵器或一空氣清淨機。
- 如申請專利範圍第18項所述之清潔裝置，其中該吸塵器係為一自走式吸塵器。
- 如申請專利範圍第19項所述之清潔裝置，更包括：一驅動系統，提供該自走式吸塵器之行走動力。
- 一種清潔裝置之偵測方法，包括：利用光學感測器量測經過該清潔裝置之吸入口的垃圾量；當該光學感測器的表面積被垃圾覆蓋達90%以上時，停止該清潔裝置之作動；以及清理該清潔裝置之集塵單元。
- 如申請專利範圍第21項所述之清潔裝置之偵測方 法，其中在利用光學感測器量測經過該清潔裝置之吸入口的垃圾量之前，朝該光學感測器表面吹氣。
- 一種清潔裝置之偵測方法，包括：利用複數個光學感測器偵測該清潔裝置之吸入口的垃圾量；比較位於該吸入口之左區塊之光學感測器的偵測訊號值和位於該吸入口之右區塊之光學感測器的偵測訊號值；當位於該吸入口之左區塊之光學感測器之偵測訊號值大於位於該吸入口之右區塊之光學感測器之偵測訊號值，該清潔裝置向左行走；當位於該吸入口之右區塊之光學感測器之偵測訊號值大於位於該吸入口之左區塊之光學感測器之偵測訊號值，該清潔裝置向右行走；以及當該等光學感測器的表面積被垃圾覆蓋達一既定比例以上時，停止該清潔裝置之作動。
- 如申請專利範圍第23項所述之清潔裝置之偵測方法，其中當該清潔裝置向左或向右行走時，係以該吸入口長度作為迴旋半徑。
- 如申請專利範圍第23項所述之清潔裝置之偵測方法，其中該清潔裝置係為一自走式吸塵器。
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