ES2912047A1 - Sistema de deteccion inteligente de llenado del deposito de un aparato de limpieza y/o desinfeccion y metodo para operarlo - Google Patents

Sistema de deteccion inteligente de llenado del deposito de un aparato de limpieza y/o desinfeccion y metodo para operarlo Download PDF

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ES2912047A1 ES202031175A ES202031175A ES2912047A1 ES 2912047 A1 ES2912047 A1 ES 2912047A1 ES 202031175 A ES202031175 A ES 202031175A ES 202031175 A ES202031175 A ES 202031175A ES 2912047 A1 ES2912047 A1 ES 2912047A1
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Abstract

Sistema de detección inteligente de llenado del depósito para un aparato de limpieza y/o desinfección y método asociado, que comprende, al menos, un robot de limpieza y/o desinfección que, a su vez comprende: un cuerpo; un motor eléctrico; medios de medición de velocidad rotacional; medios de medición de intensidad suministrada al motor eléctrico; y medios de almacenado de residuos, caracterizado porque, al menos, la variable física del motor es la intensidad eléctrica suministrada al motor eléctrico, y varía inversamente proporcional al completo llenado del depósito de residuos de un aparato de limpieza y/o desinfección. La invención propone un sistema inteligente que permite conocer si el depósito de residuos está lleno, para su consecuente mantenimiento.

Description

DESCRIPCIÓN
SISTEMA DE DETECCIÓN INTELIGENTE DE LLENADO DEL DEPÓSITO DE UN APARATO DE LIMPIEZA Y/O DESINFECCIÓN Y MÉTODO PARA OPERARLO
SECTOR DE LA TÉCNICA
La presente invención se encuadra dentro de los aparatos de limpieza y/o desinfección y, más concretamente, en los depósitos de dichos aparatos, tanto de líquidos como de sólidos, así como de los depósitos de los robots de limpieza y/o desinfección.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En la actualidad, son ampliamente conocidos los aparatos de aspiración de superficies que comprenden medios de aspiración y un sistema de control configurado para hacer funcionar el aparato en uno o varios modos de funcionamiento.
Pertenecen al estado de la técnica los dispositivos de aspiración que comprenden un depósito de residuos, una entrada de aire al depósito de residuos y una salida de aire de dicho depósito, un filtro de aire, un motor de aspiración, una entrada y una salida de aire al motor de aspiración. Estos aparatos de aspiración tienen un motor de aspiración dispuesto en el interior de la estructura, que impulsa una bomba de aspiración, de manera que aspiran la suciedad a través de una boquilla de aspiración que constituye la entrada de aire al depósito de residuos. Esta entrada conduce a la admisión del motor de aspiración, a través del cual el aire es aspirado; además, estos aparatos pueden contar con etapas de filtrado de las partículas contaminantes en el aire de manera anterior y/o posterior a dicho motor de accionamiento del aparato de limpieza.
En el estado de la técnica podemos encontrar diferentes tipos de bombas impulsadas por motores, que estarán diferenciadas por el tipo de rodete, que determinará las direcciones de entrada y salida del fluido a la bomba. Generalmente, se puede distinguir entre bombas de succión axiales y radiales, en función de la posición relativa del eje de rotación del rodete y la dirección del flujo de aire aspirado. Los depósitos de polvo de estos aparatos pertenecientes al estado de la técnica presentan un tamaño relativamente reducido, ya que la estructura del dispositivo debe tener unas dimensiones adecuadas para su uso en entornos domésticos. Cuando se trata de aparatos auto-desplazables de limpieza, este reducido tamaño del contenedor de residuos viene condicionado porque un menor tamaño del bastidor del aparato tiene como consecuencia una mayor tasa de cobertura de superficie, al poder entrar el dispositivo por debajo del mobiliario y sortear mejor los obstáculos.
En el caso de los aparatos de aspiración guiados de manera no autónoma, el pequeño tamaño del recipiente colector de la suciedad está condicionado por la búsqueda de la mayor ergonomía posible para el usuario que debe cargar con el aparato durante las labores de limpieza. Esto implica que durante las tareas de limpieza estos depósitos se llenan con cierta facilidad y, de estar repletos de suciedad, el robot continuaría operando de manera anormal, ya que no sería capaz de recoger más suciedad. Sin embargo, el aparato desconocería el estado del depósito y continuaría realizando las tareas de manera deficiente sin mostrar ninguna alerta ni realizar ningún comportamiento en consecuencia. Ante esta circunstancia, ciertos aparatos presentes en el estado de la técnica incorporan sensores de cierta índole para identificar el estado de llenado del contenedor de residuos. Estos sensores pertenecientes al estado de la técnica consisten, por ejemplo, en un sistema compuesto por un emisor y receptor de luz de espectro infrarrojo, sensores de presión, etc.
Por otra parte, los robots de limpieza y/o desinfección, pertenecientes al estado de la técnica, están formados principalmente por un motor de succión que aspira la suciedad que recoge mediante un cepillo central y la localiza finalmente en un depósito de residuos. Este depósito se va llenando con la suciedad de cada limpieza que realiza el robot aspirador. Cuando el depósito alcanza un determinado volumen ocupado, el filtro anterior al motor de succión se va obstruyendo y reduce el rendimiento del robot de aspiración. El problema es que esta reducción de rendimiento no es apreciable por el usuario y para evitarlo se debe realizar un mantenimiento programado para no alcanzar dicho escenario.
En este sentido, encontramos el documento ES2571739T3, el cual describe un robot autónomo de cubrimiento que comprende: un chasis que tiene una parte delantera y una parte posterior, definiendo la parte delantera una forma sustancialmente rectangular y definiendo la parte posterior una forma arqueada; un sistema de accionamiento portado por la parte posterior del chasis y configurado para maniobrar el robot sobre una superficie de limpieza, comprendiendo el sistema de accionamiento ruedas motrices derecha e izquierda accionadas de manera diferencial por motores correspondientes derecho e izquierdo; un controlador en comunicación con el sistema de accionamiento, donde el controlador está configurado para maniobrar el robot a fin de que pivote sobre sí mismo; un conjunto de limpieza montado en la parte delantera del chasis; un compartimento de basura dispuesto adyacente al conjunto de limpieza y configurado para recibir residuos agitados por el conjunto de limpieza. No encontrando cubierto el problema que resuelve la presente invención, por lo que pasamos al siguiente apartado.
EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓN
Para superar los inconvenientes encontrados en el estado de la técnica, la presente invención presenta un aparato de limpieza y/o desinfección que comprende un Sistema y un Método para operar el Sistema, los cuales permiten la lectura del depósito de recolección de residuos sin hacer uso de ningún sensor externo al Sistema. El principio de funcionamiento de la invención planteada se basa en un algoritmo que permite conocer el estado de llenado del depósito de residuos con los valores de corriente y velocidad rotacional del motor eléctrico que realiza las tareas de limpieza y/o desinfección para la recolección de suciedad.
Estas variables físicas del motor eléctrico que comprende la presente invención, varían de manera inversamente proporcional a medida que el depósito de residuos se llena de suciedad. De esta manera, se puede establecer, para cada uno de los niveles de potencia de los que disponga el aparato, un rango de valores de velocidad rotacional e intensidad consumida por el motor de aspiración que caractericen el estado del depósito. Por lo tanto, la invención plantea el establecimiento de unos valores de intensidad y velocidad angular como umbral que, de superarse, reflejarán el llenado del depósito.
Como se ha explicado anteriormente, el comportamiento de los dos parámetros afectados es inversamente proporcional. Por lo tanto, los umbrales anteriormente citados se establecerán como límite inferior en el caso de la corriente y como límite superior en el caso de la velocidad rotacional. La determinación del estado del depósito como lleno se producirá sólo si ambas condiciones se cumplen. Las posibles combinaciones se muestran en las siguientes expresiones matemáticas:
S i ÍOfjiQtor — (tiumbral U Im otor — Ium bral Deposito TIO lleTLO
S i (timotor ^ (tiumbral U I-motor — lum bral Deposito TIO lleTLO
Figure imgf000005_0001
Si (timotor (^um bral ^ Im otor <'~ lum bra l ~ * DepOSÍtO lleTLO
Donde las variables simbólicas corresponden a:
• wmotor: velocidad rotacional del motor
• wumbral: límite superior de la velocidad rotacional
• Imotor: intensidad consumida por el motor
• Iumbral: límite inferior de la intensidad consumida por el motor
Cabe destacar que los umbrales para ambas magnitudes varían con la potencia de trabajo del motor, por lo tanto, la invención contempla la definición de enésimos umbrales de velocidad rotacional e intensidad de trabajo del motor de aspiración para los enésimos niveles de potencia que pueda alcanzar la máquina. El diagrama de flujo básico del sistema propuesto puede verse en la Figura 1.
En conclusión, la invención propone la lectura continua, con una frecuencia de lectura determinada de dichas variables, para ser capaz de determinar si el depósito de recogida de residuos está lleno. Para ello, se comprueba que el motor mantiene el valor de ambas variables fuera del rango establecido para cada nivel de potencia durante un determinado periodo de tiempo. De producirse este evento, el aparato lanza un aviso alertando al usuario del llenado del depósito de residuos, ya sea acústica, visual o de cualquier otra forma que facilite su función.
Adicionalmente, en una aplicación del algoritmo propuesto en un robot autodesplazable de limpieza y/o desinfección, dotado de una base avanzada de mantenimiento, el dispositivo actuaría consecuentemente al recibir la alerta del estado del depósito y se dirigiría a la estación para vaciar su depósito de residuos de manera autónoma.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
Figura 1.- Muestra un diagrama de flujo básico del algoritmo propuesto.
Figura 2.- Muestra una vista en sección lateral de la primera realización preferente de la invención con el depósito vacío.
Figura 3.- Muestra una vista en sección lateral de la primera realización preferente de la invención con el depósito lleno.
Figura 4.- Muestra una tabla con los valores característicos de depósito vacío y lleno de la realización preferente primera.
Figura 5.- Muestra un diagrama básico de la segunda realización preferente.
Relación referencias de la descripción y figuras:
1. Bastidor desplazable
2. Medios de filtrado de aire
3. Entrada de aire a los medios de aspiración
4. Salida de aire al exterior desde los medios de aspiración
5. Medios de desplazamiento semi-autónomos
6. Entrada del depósito de residuos
7. Depósito de residuos
8. Medios de desplazamiento autónomos
9. Sistema de detección de los medios de filtrado de aire
10. Medios de aspiración
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
En la siguiente descripción detallada de las realizaciones preferentes, se hace referencia a los dibujos adjuntos que forman parte de esta memoria, y en los que se muestran, a modo de ilustración, realizaciones preferentes específicas en las que la invención puede llevarse a cabo. Estas realizaciones se describen con el suficiente detalle como para permitir que los expertos en la técnica lleven a cabo la invención, y se entiende que pueden utilizarse otras realizaciones y que pueden realizarse cambios lógicos estructurales, mecánicos, eléctricos y/o químicos sin apartarse del alcance de la invención. Para evitar detalles no necesarios para permitir a los expertos en la técnica llevar a cabo la descripción detallada no debe, por tanto, tomarse en un sentido limitativo.
En una realización preferente, la invención propone un aparato de limpieza autodesplazable que comprende al menos un bastidor desplazable (1) con respecto a una superficie, medios de desplazamiento autónomo (8) o semi-autónomo (5), medios de filtrado (2) con un sistema de detección de su instalación (9) y medios de aspiración (10). El aparato realiza las tareas de limpieza mediante dichos medios de aspiración (10) que succionan la suciedad del suelo hacia el depósito de suciedad (7) a través de su entrada (6). Posteriormente, el aire aspirado se hace pasar por los medios de filtrado (2) antes de entrar a los medios de aspiración (10) a través de su entrada (3) para salir libre de partículas nocivas a través de la salida de aire (4). El dispositivo cuenta con un sistema de control conectado operativamente a los medios de desplazamiento (8), estando el sistema de control configurado para hacer funcionar el aparato en uno o varios modos de funcionamiento y/o comportamientos sucesivos y/o alternativos y comprende, al menos, un modo de funcionamiento en el que los medios de aspiración (10) tienen una potencia de succión variable. Para éste modo de funcionamiento de potencia de succión variable, la realización preferente comprende cuatro niveles de succión definidos que varían desde los 800 Pa hasta los 2300 Pa de presión de succión. Experimentalmente se conoce que los valores que caracterizan el estado de depósito (7) vacío para la velocidad angular varían desde 10450 hasta 15000 rpm, mientras que los del estado de depósito (7) lleno varían desde 10800 a 15600 rpm. Por su parte, los valores de corriente consumida por el motor de aspiración (10) van desde 630 a 1430 mA en estado vacío, mientras que el intervalo varía desde 470 a 1170 mA cuando el depósito se haya repleto de residuos. Los valores de ambas magnitudes en ambos estados para cada nivel de potencia pueden verse en la Figura 4. Como se puede observar en dicha figura, a medida que el depósito de recogida (7) de residuos se va llenando, las variables corriente y velocidad van cambiando y presentan una tendencia decreciente para la intensidad del motor y creciente para la velocidad rotacional.
En otra realización preferente, la invención comprende, al menos, un aparato autodesplazable de limpieza trabajando en modo de trabajo normal. Tras comenzar la operación, la lectura del motor de succión (10) devuelve unos valores de 600 mA de intensidad consumida que le permiten girar a 10500 rpm. Tras 20 minutos realizando tareas de limpieza, la lectura del motor devuelve unos valores de 450 mA y 11000 rpm. Las consiguientes lecturas periódicas de estas magnitudes devuelven valores similares que en todos los casos se encuentran fuera de los límites marcados como umbral para este modo de operación. Por lo tanto, tras 10 segundos con medidas más allá de los márgenes marcados, el robot lanza una alerta que avisa al usuario del llenado de su depósito de suciedad, ya sea por vía acústica, visual o cualquier otra que facilite su función.
En otra realización referente se presenta un aspirador vertical compuesto de un motor de aspiración brushless, medios de almacenamiento de energía, un sistema de filtrado de aire de partículas situado a la entrada de dicho motor, un contenedor de residuos, un panel de control dotado de una pantalla, medios de accionamiento y un sistema de control configurado para hacer funcionar el aparato en uno o varios modos de funcionamiento; con al menos un modo de funcionamiento en el que los medios de aspiración tienen una potencia de succión variable. El sistema de control de dicho aspirador recibe periódicamente los valores de intensidad y velocidad del motor de aspiración encargado de las tareas de limpieza. Este sistema de control realiza las sucesivas comparaciones de estos parámetros con los umbrales establecidos para la determinación del llenado del contenedor y, en caso de sobrepasar estos valores, se muestra en pantalla una alerta para el usuario sobre el estado del contenedor de residuos. Un diagrama de la interrelación de estos elementos se muestra en la Figura 5.

Claims (3)

REIVINDICACIONES
1. Sistema de detección inteligente de llenado del depósito para un aparato de limpieza y/o desinfección, que comprende, al menos,
- un robot de limpieza y/o desinfección que, a su vez comprende;
- un cuerpo;
- un motor eléctrico;
- medios de medición de velocidad rotacional;
- medios de medición de intensidad suministrada al motor eléctrico; y, - medios de almacenado de residuos;
Caracterizado porque, al menos,
- la variable física del motor es la intensidad eléctrica suministrada al motor eléctrico, y varía inversamente proporcional al completo llenado del depósito de residuos de un aparato de limpieza y/o desinfección. - el sistema detecta valores de intensidad a través de los medios de medición de intensidad; y el sistema detecta la velocidad angular generada por el motor a través de los medios de detección de velocidad angular, entonces en función de un umbral predefinido, si el sistema detecta que los valores de intensidad y/o velocidad angular superan dicho umbral, el sistema interpreta que el depósito de residuos está lleno y procede al aviso del usuario mediante señales acústicas,, visuales y cualquier otro modo que facilite su función;
- el sistema interpreta que dicho umbral se establece como límite inferior para la medición de intensidad del motor a través de los medios de medición de intensidad, y como límite superior en el caso de la velocidad rotacional; y, - el sistema realiza una lectura sustancialmente continua de los medios de medición de velocidad rotacional y de los medios de medición de intensidad.
2. Método para operar el Sistema de detección inteligente de llenado del depósito para un aparato de limpieza y/o desinfección, que comprende, al menos, las siguientes actividades;
- si el sistema detecta que la velocidad rotacional del motor es igual o inferior al límite superior de la velocidad rotacional, y la intensidad consumida por el motor es igual o mayor al límite inferior de la intensidad consumida por el motor, entonces el sistema interpreta que el depósito no está lleno y no realizará ninguna acción.
- si el sistema detecta que la velocidad rotacional del motor es mayor al límite superior de la velocidad rotacional, y la intensidad consumida por el motor es igual o mayor al límite inferior de la intensidad consumida por el motor, entonces el sistema interpreta que el depósito no está lleno y no realizará ninguna acción.
- si el sistema detecta que la velocidad rotacional del motor es igual o inferior que el límite superior de la velocidad rotacional, y la intensidad consumida por el motor es inferior que el límite inferior de la intensidad consumida por el motor, entonces el sistema interpreta que el depósito no está lleno y no realizará ninguna acción.
- si el sistema detecta que la velocidad rotacional del motor es mayor que el límite superior de la velocidad rotacional, y la intensidad consumida por el motor es inferior que el límite inferior de la intensidad consumida por el motor, entonces el sistema interpreta que el depósito sí está lleno y realiza la acción de aviso al usuario por vía acústica, visual o cualquier otro medio que facilite su función.
3. Aparato de limpieza y/o desinfección, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el aparato de limpieza y/o desinfección comprende al menos un robot de limpieza y/o desinfección con medios de desplazamiento autónomo o semi-autónomo y al menos una estación de mantenimiento del robot de limpieza y/o desinfección, dotada con al menos medios de vaciado y/o recambio del depósito de residuos de un robot de limpieza y/o desinfección; cuyo robot de limpieza y/o desinfección se dirigirá a la estación de mantenimiento para las tareas de mantenimiento del depósito de residuos.
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