DE3816622C2

DE3816622C2 -

Info

Publication number: DE3816622C2
Application number: DE3816622A
Authority: DE
Inventors: Jia-Ming Shyu; Chih-Li Chu Tung Hsin Chu Hsien Tw Chang
Original assignee: Industrial Technology Research Institute ITRI
Current assignee: Industrial Technology Research Institute ITRI
Priority date: 1988-05-16
Filing date: 1988-05-16
Publication date: 1992-04-09
Also published as: DE3816622A1; FR2631466A1; US4919224A; FR2631466B1

Description

Die vorliegende Erfindung geht aus von einem Fahrzeugsystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Rasenmäher werden heutzutage auch als Arbeitsfahrzeuge angeboten, so daß im Vergleich mit handbetriebenen Geräten die Belastung für die Bedienungsperson beträchtlich verringert ist, wobei jedoch immer noch der Fahrweg des Rasenmähers von einer Person gesteuert werden muß, und selbst bei einem ferngesteuerten Gerät (siehe US-PS 45 45 453) wird noch eine Bedienungsperson benötigt. Daher stellt ein Rasenmäher, der automatisch ohne menschliche Leistung betrieben werden kann, das Ende einer derartigen Entwicklung dar.

Durch die US-PS 34 25 197, 39 24 389 und 41 33 404 ist jeweils ein Rasenmäher bekannt, der mit einer Einrichtung zum Detektieren der Grenze zwischen einer bereits gemähten und einer ungemähten Fläche versehen ist, um Kreise, die von innen nach außen gehen (oder umgekehrt), automatisch zu steuern und um so den Mähvorgang innerhalb einer Fläche durchzuführen; diese Operation muß jedoch bei den ersten zu fahrenden Kreisen kontrolliert werden, d. h. die menschliche Leistung kann nicht vollständig eingespart werden.

Gemäß der US-PS 41 33 404 ist ein Rasenmäher mit einer Vorrichtung zum Erkennen von Hindernissen auf dem Rasen ausgestattet, wobei jedoch das Umfeld des Hindernisses vorher gemäht sein sollte.

Mittels eines Speichers und Reproduktionseinrichtungen ist es bei Geräten gemäß der US-PS 38 40 086 und der 43 54 339 möglich, Signale zum Steuern des Weges zu erzeugen, wobei die Geräte jeweils mittels Aufzeichnungsbändern und Kunststoffilmen, die mit vorstehenden Folien zur Wegaufzeichnung und Steuerung verklebt sind, versehen sind. Durch die US-PS 46 94 639 ist ein Gerät bekannt, bei dem der mittels eines Stiftes auf eine Papierrolle aufgezeichnete Weg über eine fotoelektrische Zelle gelesen wird, um eine Servosteuerung durchzuführen. Solche Verfahren basieren jedoch nur auf den vorher eingestellten Prozeduren zur Steuerung des Fahrvorganges des Gerätes; beispielsweise kann bei unkorrekter Ausgangsposition oder Richtung unter Umständen der Radschlupf während des Fahrens oder bei Berührung eines Hindernisses eine Wegabweichung verursachen und damit eine mögliche Beeinträchtigung bewirken. Daher erscheint die Führung mittels einer offenen Schleifensteuerung nicht praktisch zu sein.

Ein aus der US-PS 41 80 964 bekanntes Gerät weist einen Metalldraht (-band) auf, der als ein Leiter eingerichtet ist, um die pendelartige Position eines Magneten am Rasenmäher zu kontrollieren und um die Bewegungsrichtung des Rasenmähers durch elektrische Kontaktpunkte und geeignete Mechanismen zu korrigieren und so die Bewegung des Mähers entlang des Drahtes aufrechtzuerhalten. Eine derartige Technik mit einem Draht zur Kontrolle eines automatischen Fahrzeuges ist allgemein bekannt und wird bei einer automatischen Anlage verwendet, wobei durch Anlegen von Strom an den Draht ein Wechselmagnetfeld erzeugt wird, um Spulen am Fahrzeug zur Erzielung einer Steuerung zu induzieren. Wenn jedoch ein solches Steuerverfahren direkt am Rasenmäher zur Steuerung des gesamten Weges verwendet wird, muß entlang der gesamten Länge des Fahrweges des Rasenmähers ein Draht gelegt werden, was ebenfalls nicht praktisch ist.

Die Verwendung bei einer Detektoreinrichtung, wie beispielsweise eines Kreiselkompasses, oder Infrarot- und/oder Ultaschallwellen für das Detektieren der relativen Richtung und des Abstandes zu Referenzpunkten oder die Verwendung einer Sichteinrichtung zur Mehrfacherfassung zur Erzeugung einer geschlossenen Steuerschleife ist noch im Versuchsstadium, da bezüglich der Schwierigkeiten bei der Installation, der Zuverlässigkeit und der Grenzen für die Herstellkosten bis jetzt noch keine befriedigende Lösung gefunden worden ist.

An ein automatisches Fahrzeugsystem sind zusätzliche Anforderungen zu stellen, da das Arbeitsfahrzeug zu einer vorher eingestellten Zeit automatisch von einem Parkplatz aus (beispielsweise einer Garage) starten können muß und den Parkplatz verlassen können muß, um die Anfangsposition für den Arbeitseinsatz einzunehmen und mit der Arbeit beginnen können muß. Gemäß den Bedingungen des Arbeitseinsatzes sind entsprechende Steuerungen durchgeführt worden, wie beispielsweise eine automatische Geschwindigkeitsänderung, Umgehen eines feststehenden Hindernisses oder nicht befahrbaren Fläche, Anhalten und Warnen, wenn auf ein bewegliches Objekt gestoßen wird, und nach Beendigung der Arbeit oder bei Feststellen außergewöhnlicher Bedingungen, wie beispielsweise unzureichendem Kraftstoff, Regen oder Nässe auf dem Einsatzgebiet, das damit für die Bearbeitung ungeeignet ist, automatisches Stoppen der Arbeit und Rückkehren in die Ausgangs-Parkposition. Das Gerät sollte auch eine Einbruchssicherung aufweisen, so daß es ohne Überwachung durch eine Bedienungsperson seinen Arbeitseinsatz durchführen kann.

Ein Fahrzeugsystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 ist aus der DE-OS 20 20 220 bekannt. Bei diesem System wird eine Kehrmaschine in einen durch eine Drahtschleife abgegrenzten Arbeitsbereich eingesetzt, wobei Hindernisse, die im Arbeitsbereich vorhanden sind, durch zusätzliche Drahtschleifen gekennzeichnet werden. Zwar ist auf diese Weise ein vollautomatischer Betrieb des Gerätes im Arbeitsbereich möglich, jedoch muß die Kehrmaschine vor Beginn des Arbeitsvorganges in eine genau definierte Ausgangsposition gebracht werden. Da es während des Kehrvorganges nicht durch zusätzliche Sensoren gesteuert wird, kann nicht zuverlässig sichergestellt werden, daß alle zu kehrenden Bereiche während des Arbeitsvorganges erfaßt werden. Eine selbständige, vollautomatische Betriebsweise ist somit mit diesem Gerät nicht möglich.

Ein Transportfahrzeugsystem, bei dem Transportwagen auf Führungsschleifen geleitet werden, ist aus der EP 02 29 669 A2 bekannt. Dieses System ist z. B. für den Einsatz in Werkhallen od. dgl. vorgesehen; zu einer Bearbeitung von Flächen ist dieses System nicht geeignet.

Ein Fahrzeugsystem zur automatischen Bearbeitung großer Flächen ist zwar in der US-PS 36 06 933 beschrieben, wobei jedoch das Arbeitsfahrzeug während des Arbeitsvorganges durch in der Arbeitsfläche verlegte Drähte geleitet wird. Somit ist ein relativ hoher Installationsaufwand erforderlich, und es besteht die Gefahr der Beschädigung der Drähte beim Überfahren während des Betriebes.

Dementsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein vollautomatisches Fahrzeugsystem zu schaffen, mit dem ein mit Hindernissen versehener Arbeitsbereich zu vorgewählten Zeitpunkten ohne weitere Eingriffe eines Bedieners bearbeitet werden kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Fahrzeugsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst; die Unteransprüche haben vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung zum Inhalt.

Am vorderen und rückwärtigen Ende des Fahrzeuges sind Induktionsspulen zum Detektieren des Ortes der Drähte befestigt, um das Fahrzeug in oder aus dem Parkplatz zu leiten, den zu bearbeitenden Bereich und die nicht zu befahrenden Flächen zu finden. Das Fahrzeug hat eine Mikrocomputer-Steuerung, die die Energieversorgung des Fahrzeuges entsprechend einer vorher eingestellten Zeit eines Zeitgebers startet und über eine Servolenkung entlang des Drahtes bis zum Arbeitsbereich leiten kann, so daß die erste Mähreihe an einer Seite des zu bearbeitenden Bereiches durchgeführt wird. Dann erreicht das Fahrzeug mittels Endeinrichtungen den Ort des Drahtes mit der ersten Frequenz als Basis für das Zurückfahren (Wenderichtung) und fährt mit dem Mähen innerhalb des zu bearbeitenden Bereiches in hin- und hergehenden parallelen Bewegungsbahnen fort, d. h. es wird seitlich um eine Arbeitsbreite versetzt und fährt weiterhin mit einer rückwärts parallel zur Kante entlang der bereits gemähten Fläche bis die Grenze der rückwärtigen Grundlinie erreicht wird. Dann wird das Fahrzeug wieder seitlich um eine weitere Arbeitsbreite versetzt, bevor es wieder vorwärts fährt; dieses Verfahren wird so lange wiederholt, bis der gesamte zu bearbeitende Bereich gemäht ist. Dann fährt das Fahrzeug entlang des ersten und des dritten Drahtes wieder zurück an seinen ursprünglichen Parkplatz. Die vorstehend beschriebene parallele Wegsteuerung erfolgt mittels eines Randsensors, der am Fahrzeug befestigt ist, um die Kante der bereits gemähten Fläche nachzuzeichnen, um so den Fahr- und Arbeitsweg festzulegen. Wenn das Fahrzeug auf seinem Weg auf eine nicht befahrbare Fläche trifft, d. h. den Draht mit der zweiten Frequenz erfaßt, wird dieser als ein paralleler Umkehrpunkt für die Rückfahrbewegung auf der einen Seite der nicht befahrbaren Fläche so lange verwendet, bis die Arbeit beendet ist und das Fahrzeug zur anderen Seite der nicht befahrbaren Fläche fährt, um dort seine Arbeit fortzusetzen. Am Fahrzeug ist eine Ultraschall-Abstandsmeßeinrichtung vorgesehen, um den Randabstand zu detektieren. In der Fahrrichtung wird bei Feststellen eines Hindernisses gemäß der Annäherungsgeschwindigkeit entschieden, ob es ein bewegliches oder unbewegliches Objekt ist, und bei einem beweglichen Objekt wird ein Warnsignal abgegeben, um das Objekt dazu zu bewegen, aus dem Weg zu gehen. Bei einem unbeweglichen Objekt wird dieses gemäß der Bedingungen eines nicht befahrbaren Bereiches umfahren. Am Fahrzeug sind weiterhin ein Regensensor und ein Kraftstoffdetektor installiert, so daß die Arbeit an einem regnerischen Tag oder wenn der Boden naß ist oder wenn der Kraftstoff des Motors (oder einer anderen Energiequelle) nahe am Ende ist, zeitweise unterbrochen werden kann, und das Fahrzeug wird entlang des ersten und des dritten Drahtes zurück in seine Parkposition gefahren. Der Ort der Unterbrechung wird von der Steuervorrichtung gemäß dem Abstand des Rückweges aufgezeichnet, so daß nach dem Ende der außergewöhnlichen Bedingungen das Fahrzeug einen Betrieb fortsetzen kann. Das Fahrzeug ist weiterhin mit einem Schwingungssensor versehen, der während des Stoppens verwendet wird, und hat weiterhin eine Geheimcode-Steuerung für manuelles Starten, eine Alarmeinrichtung etc. zur Einbruchssicherung.

Eine Ausführungsform der Erfindung wird anhand der folgenden Zeichnungen im einzelnen beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Fahrzeugsystems,

Fig. 2 eine Ausführungsform eines Rasenmähers in der Draufsicht,

Fig. 3 den Rasenmäher gemäß Fig. 2 in einer Seitenansicht,

Fig. 4 ein Blockschaltbild des Mäh- und Fahr-Mechanismus des Rasenmähers,

Fig. 5 ein Funktionsdiagramm der Anordnung und des Steuerungsweges der Führungsdrähte,

Fig. 6 ein Beispiel für den Weg eines Rasenmähers bei Erreichen des Grenzdrahtes und

Fig. 7 den Flußschaltbild des automatischen Ablaufs.

Wie in der Fig. 1 dargestellt ist, hat das Fahrzeug M gemäß der vorliegenden Erfindung eine elektrische Stromquelle 1, eine Antriebsquelle 2, einen Mikrocomputer 3, der als Steuervorrichtung dient, und seine Operations-/Anzeige-Tafel 31, einen Zeitschalter 32, Sicherheits- Stopschalter 33, einen Arbeits- und Fahrmechanismus 4, einen Drahtsensor 5, eine Ultraschall-Abstandsmeßeinrichtung 6, einen Randsensor 7, einen Regensensor 81, einen Kraftstoffdetektor 82, einen Vibrationsdetektor 83, eine Alarmeinrichtung 88 und eine Fernsteuereinheit 89. Eine Führungssignal-Einrichtung S besteht aus einem Signalgenerator 100 und Wechselstromdrähten W1, W2, W3, die mit unterschiedlichen Frequenzen f1, f2, f3 betrieben werden. Aufbau- und Funktionsweise werden anhand der Fig. 5 beschrieben. Die Stromquelle 1 des Arbeitsfahrzeugs M hat einen Akkumulator, eine Stromversorgung und einen Ladungsschaltkreis zum Speichern und Zuführen der erforderlichen Leistung. Die Antriebsquelle 2 ist ein Elektro- oder ein Verbrennungsmotor zum Antreiben des Fahrmechanismus 4, der durch den Mikrocomputer 3 für eine Vorwärtsbewegung, Rückwärtsbewegung und Umkehren etc. gesteuert wird. Eine Einrichtung zum Verändern der Geschwindigkeit ist zur automatischen Einstellung der Geschwindigkeit und des Ausgangsdrehmoments gemäß der Änderung der Belastung während des Fahrens und dem Arbeitsbetrieb vorgesehen.

Im Mikrocomputer sind Betriebsprogramme zum Steuern des Betriebes der jeweiligen peripheren Einrichtung und Durchführen der speziellen Vorgänge gemäß den jeweiligen Signalen der Sensoren vorgesehen; die Einzelheiten werden in den folgenden Ausführungsformen beschrieben. Der Mikrocomputer 3 hat eine Anzeigetafel 31 zum Ändern und Einstellen der manuellen und automatischen Operation des Fahrzeuges und auch der Anzeige der notwendigen Information. Der Einstellvorgang umfaßt eine Zeitstartfunktion, die durch einen Zeitschalter 32 bzw. Zeitgeber erzielt wird. Der Zeitschalter 32 hat eine unabhängige Stromversorgung und wird aufgrund eines vorher eingestellten Datums oder einer periodischen Zeitschaltung ein Signal erzeugen, um den Hauptschalter des Fahrzeuges einzuschalten. Beim Parken wird der elektrische Hauptschalter des Fahrzeuges ausgeschaltet, um den elektrischen Stromverbrauch zu senken. Der Sicherheitsstopschalter 33 besteht aus Druck- und/oder Berührungsschaltern, die an bestimmten Stellen des Fahrzeuges zur Sicherheitssteuerung und zeitweiligen Stop und Rückstellen des Fahrzeuges angeordnet sind. Der Drahtsensor 5 hat mehrere Gruppen von Spulen, die am vorderen und rückwärtigen Ende des Maschinenkörpers befestigt sind, um das Wechselmagnetfeld der Stromdrähte zu erfassen, die auf der Erde verlegt sind und die Lage der Drähte als Steuerdaten des Fahrweges des Fahrzeuges M zu detektieren.

Die Ultraschall-Abstandsmeßeinrichtung 6 hat mehrere Gruppen Ultraschall- Übertragungs- und Empfangseinrichtungen und einen Rechenschaltkreis zum Messen des Abstandes zwischen den umgebenden Hindernissen und dem Fahrzeug M, um die Umgebungsbedingungen während der Fahrt zu detektieren.

Der Randsensor 7 hat mehrere kapazitive oder Widerstands-Sensoren, die jeweils an der linken und rechten Seite und dem vorderen und rückwärtigen Ende des Maschinenkörpers angeordnet sind, um das Vorhandensein der Grenze der bereits bearbeiteten Fläche gemäß der unterschiedlichen elektrischen Reaktion zwischen einer bereits bearbeiteten und einer noch zu bearbeitenden Fläche zu erkennen und den Mikrocomputer 3 mit Daten zu versehen, um den Fahrmechanismus des Fahrzeuges M so zu steuern, daß dieses parallel fährt. Der vorstehend erwähnte Drahtsensor 5, die Ultraschall-Abstandsmeßeinrichtung 6 und der Randsensor 7 versorgen das Fahrzeug M gemeinsam mit Wegsteuerungsdaten. Ihre Funktionen werden später beschrieben.

Am Fahrzeug M ist ein Regensensor 81 angeordnet. Durch die elektrischen Veränderungen eines Widerstands- oder kapazitiven Elementes kann Regen oder ein nasser Untergrund detektiert werden; Feuchtigkeit oder Wasser auf dem Sensor selbst kann gegebenenfalls durch Beheizung entfernt werden. Wenn der Sensor kontinuierlich Nässe meldet, wird angezeigt, daß es regnet oder die Arbeitsfläche zu naß ist. Dann führt der Mikrocomputer 3 einen Steuerungsvorgang durch, um den Betrieb zu stoppen und das Gerät in die Parkposition rückkehren zu lassen.

Wenn das Fahrzeug M einen Verbrennungsmotor als Antriebsquelle verwendet, ist ein Kraftstoffdetektor 82 im Kraftstofftank installiert. Wenn dieser Detektor feststellt, daß der Kraftstoff zu Ende geht, wird der Mikrocomputer 3 ebenfalls instruiert, eine Stoppoperation durchzuführen, damit das Fahrzeug M in die Parkposition zurückkehren kann. Der Vibrationsdetektor 83 wird dazu verwendet, Berührungen anzuzeigen, wenn das Fahrzeug im Parkzustand ist.

Wenn der Maschinenkörper durch einen Fremdkörper berührt wird, wird mittels der Alarmeinrichtung 88 ein Warnsignal ausgegeben. Die Warneinrichtung 88 wird auch als Warneinrichtung verwendet, wenn das Fahrzeug M während des Betriebs auf ein Hindernis trifft.

Nachdem die Maschine von Hand gestartet worden ist, sollte der Mikrocomputer 3 zuerst über die Betätigung und die Anzeigetafel 31 mit einem Geheimcode von der Bedienungsperson angesteuert werden; nach dem Erkennen nimmt der Mikrocomputer die nächsten Eingaben an und schaltet die Stromversorgung des Vibrationsdetektors 83 aus. Für den Fall, daß wiederholt ein falscher Code eingegeben wird, wird die Alarmeinrichtung 88 eingeschaltet. Der Vibrationsdetektor 83 und die Alarmeinrichtung 88 werden eingeschaltet, nachdem der Mikrocomputer 3 gestoppt worden ist, und sie werden zum Zweck der Einbruchssicherung in einem Bereitschaftszustand gehalten. Die Fernsteuereinrichtung 89 des Fahrzeuges M ermöglichtFunktionen zur Fernsteuerung der zugehörigen peripheren Einrichtungen, wie beispielsweise vor dem Verlassen und nach dem Rückkehren in die Parkposition, um die Stromversorgung des Führungssignalgenerators 100 ein- und auszuschalten, sowie das Öffnen und Schließen der Garagentür fernzusteuern, wenn das Fahrzeug in die Garage einfährt oder aus dieser herausfährt. Der vorstehend genannte Regensensor 81, der Kraftstoffdetektor 82, der Vibrationsdetektor 83, die Alarmeinrichtung 88 und die Fernsteuereinrichtung 89 können alle nach herkömmlichen Methoden arbeiten und es wird daher auf eine detaillierte Beschreibung verzichtet.

Der Aufbau des Fahrzeugsystems wird anhand der Ausführungsform eines Rasenmähers beschrieben, dessen Draufsicht und Seitenansicht jeweils in der Fig. 2 und 3 dargestellt ist, wobei der Rasenmäher M einen Rahmen 9 mit einer Grundplatte 91, einer Schutzschiene 92 und einer Schutzabdeckung 93 aufweist und die Schutzschiene 92 einen Handgriff 921 aufweist, um den Rasenmäher von Hand ziehen oder schieben zu können. Unter der Grundplatte 91 ist ein Schneidmesser 40 befestigt, das über einen Motor 20 angetrieben wird, der auf der Oberseite der Grundplatte 91 befestigt ist. An der einen Seite der Grundplatte 91 ist der Grasausgang 401 gelegen. Der vordere Teil F der Grundplatte 92 ist mit zwei Lenkrädern 46 versehen, die mit der Steuerungseinrichtung 45 betätigt werden. Am rückwärtigen Ende B der Grundplatte 92 sind zwei Antriebsräder 44 befestigt, die durch ein Differentialgetriebe angetrieben werden, welches über eine Transmission 49 durch einen Motor 20 angetrieben wird. Durch diese Elemente ist ein Betätigungs- und Fahrmechanismus 4 (Fig. 1) hergestellt, der durch den Mikrocomputer 3 gesteuert wird; dessen Aufbau ist im einzelnen anhand der Fig. 4 beschrieben. Das vordere und das rückwärtige Ende F bzw. B der Grundplatte 92 ist jeweils mit Berührungsschaltern 331 und 332 versehen, die eine Notstopfunktion bewirken. Wenn der Rasenmäher während seiner Fahrt auf ein Hindernis trifft und dieses berührt, wird er seine Fahrt stoppen und mit dem Rückfahr- und Umkehrprogramm weiterfahren. Der übrige Teil der Maschine ist wenigstens mit einem Druckknopf-Notstopschalter (nicht dargestellt) für manuelle Betätigung versehen. Der Druckschalter kann zeitweilig die Maschine des Rasenmähers stoppen, d. h. den Antrieb für das Schneidmesser und die Räder der Maschine etc., wobei jedoch die bestehenden Betriebsbedingungen aufrechterhalten bleiben, um bei Erhalt von weiteren späteren Instruktionen die ursprünglichen Betriebsvorgänge durchzuführen.

An bestimmten Teilen des äußeren Rahmenteils 9 sind mehrere Gruppen von Ultraschall-Abstandsmeßeinrichtungen 6 befestigt. An jeder der vier Ecken der Schutzschiene 92 sind zwei Gruppen Ultraschall- Sender und -Empfänger montiert, die den Seitenflächen, der Vorderseite und der Rückfläche gegenüberliegen, um den Abstand zwischen dem Maschinenkörper und den Hindernissen in einer Richtung zu detektieren und zu messen. Die Abstandsdaten werden durch den Mikrocomputer aufgenommen und als Grundlage für die Zusammenstoßsicherung, Rückkehr und Ortungsvorgänge während der Fahroperation verwendet.

Am vorderen Ende F und rückwärtigen Ende B der Grundplatte 92 ist eine Gruppe von Graslängensensoren 7 und 7′ (Randfeststellung) angeordnet. Die Drahtsensoren 5 und 5′ sind ebenfalls in einer bestimmten Höhe oberhalb des Erdbodens G angeordnet. Jeder der Graslängensensoren 7 oder 7′ (Randfeststellung) besteht aus mehreren Sensorköpfen, wie dies in der Fig. 2 dargestellt ist. Die vier kapazitiven Annäherungsschalter 71, 72, 73 und 74 können unterschiedliche Induktionssignale entsprechend der bereits gemähten Grashöhe C und der zu schneidenden Grashöhe UC, bezogen auf den Erdboden G, erzeugen. Wenn der Rasenmäher M entlang der Kante der Grenzlinie L, wo das Gras bereits geschnitten ist, das Gras abmäht, werden die Schalter 71 und 72 dazu verwendet, die geringere Grashöhe festzustellen, die Schalter 73 und 74 werden dazu verwendet, das noch zu schneidende Grad zu detektieren. Unter korrekturen Fahrbedingungen wird die Grenzlinie L zwischen den Schaltern 72 und 73 erfaßt. Wenn die Grenzlinie L in Richtung auf den Schalter 71 oder 74 wandert, steuert die Änderung des Induktionssignals die Steuerungseinrichtung 45 über den Mikrocomputer 3 und betätigt die Lenkräder 46, um den Fahrweg zu korrigieren. Der Grasschneideweg des Rasenmähers im Arbeitseinsatz erfolgt in einer hin- und hergehenden, parallelen Fahrt, daher kann bei der Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der Rasenmäher jeweils durch die Grenzsensoren 7 und 7′ (Graslänge) am vorderen Ende F und am rückwärtigen Ende B gesteuert werden.

Anordnung und Funktionsweise der Drahtsensoren 5 und 5′ sind ähnlich wie bei den Grenzsensoren. Insbesondere wenn der Rasenmäher ein Grasmähen mit hin- und hergehendem, parallelem Fahrweg durchführt, erfolgt die Richtungssteuerung seiner Vorwärts- und Rückwärtsbewegung jeweils gemäß dem Wechselstrom mit spezifischer Frequenz, der durch die Drahtsensoren 5 und 5′ an dem Vorderende F und rückwärtigen Ende B der Maschine detektiert wird. Der Drahtsensor 5 am vorderen Ende F stattet den Rasenmäher auch mit einer Funktion zum Fahren entlang des Drahtes aus. Daher hat der Drahtsensor 5 am vorderen Ende wenigstens zwei Spulen, wie dies in der Fig. 2 dargestellt ist, wobei die Spulen 51 und 52 jeweils links und rechts montiert sind, um die Abweichung des Drahtes W auf dem Grund G zwischen den Spulen zu ermitteln und die Richtung der Steuerräder 46 für eine genaue Führung einzustellen und zu steuern. Der Drahtsensor 5′ am rückwärtigen Ende B dient nur zum Signaldetektieren und benötigt daher nur eine Spule.

Aus Fig. 2 und 3 ist auch zu ersehen, daß der mit der Maschine 20 gekoppelte Startmotor, der Generator 21 und der Akkumulator und die Stromversorgung 10 alle jeweils auf der Maschine in einer bestimmten Position angeordnet sind. Die Betätigungs- und Anzeigetafel 31 ist in der Nähe des Handgriffes 921 angeordnet, ist einschiebbar oder mit einer Schutzabdeckung versehen und somit gegen eine Betätigung durch eine nicht autorisierte Person geschützt. Der Regensensor 81, der Kraftstoffdetektor 82, der Vibrationsdetektor 83, die Alarmeinrichtung 88 und die Fernsteuereinheit 89 etc. sind alle an bestimmten Positionen auf der Maschine befestigt und in den Figuren nicht im einzelnen dargestellt.

Aufbau- und Funktionsweise des Betriebs- und Fahrmechanismus der Ausführungsform gemäß der vorliegenden Erfindung werden weiter anhand der Fig. 4 beschrieben. Die Maschine 20 wird durch den Startmotor 21 gestartet, der durch das Startsignal vom Computer 3 betätigt wird. Nachdem die Maschine läuft, kann der Startmotor 21 vom Permanentmagnettyp als Generator geschaltet werden, durch die Akkumulator/Stromversorgung 10 kann der Strom gespeichert werden. Die Geschwindigkeit der Maschine 20 wird durch die Kraftstoff-Steuereinrichtung 22 entsprechend dem Signal vom Mikrocomputer 3 eingestellt. Der Zündzähler 23 erzeugt ein Geschwindigkeitssignal. Die Maschine wird auf der Leerlaufgeschwindigkeit gehalten, wenn die Fahrt des Rasenmähers gestoppt wird, und wird während des Fahrens und Grasmähens auf eine bestimmte Betriebsgeschwindigkeit eingestellt. Die Leistung der Maschine 20 treibt das Schneidmesser 40 direkt und die beiden Antriebsräder 44 am rückwärtigen Ende B der Grundplatte über eine Transmission 49 an. Die Transmission 49 weist eine variable Transmission 41 auf, die durch ein Signal vom Mikrocomputer 3 auf eine Transmissions-Steuerungseinrichtung 42 gesteuert wird, wobei die Transmission 49 die Vorwärtsbewegung, das Stillstehen und das Rückwärtsbewegen durchführen kann. Die kontinuierlich variable Transmission 41 kann durch eine herkömmliche Einrichtung, wie beispielsweise eine Differentialgeschwindigkeitseinrichtung mit einem Planetradgetriebe und einem Riemenscheibensatz, oder durch eine variable Geschwindigkeitseinrichtung, bestehend aus einem Reibrad, das mit unterschiedlichen radial gelegenen Stellen an einer Antriebsscheibe zusammenwirkt, etc. erzielt werden, die als allgemein bekannte Technik angesehen werden und im einzelnen nicht beschrieben werden. Der Ausgang der Transmission wird mittels des Diffentials 43 an zwei Antriebsräder 44 gekoppelt. Mit den beiden Lenkrädern 46, die am vorderen Ende F der Grundplatte liegen, können die Fahr- und Steuerungsfunktionen des Rasenmähers bewirkt werden. Das Steuerrad 46 wird mit der Steuerungseinrichtung 45 entsprechend der Signale vom Mikrocomputer angetrieben. Die Steuerungseinrichtung 45 kann mit einem bekannten Ackermann-Hebelmechanismus und einem Betätigungselement versehen sein.

Das Steuerrad 46 wird so angetrieben, daß es während der Bewegung der Maschine dreht, und daher ist der Umdrehungszähler (Drehzahlmesser) 47 dort montiert, um die Umdrehungen der beiden Räder 46 zu zählen, wodurch der Mikrocomputer 3 die Fahrgeschwindigkeit des Rasenmähers anzeigen kann und den Fahrabstand und die Steuerungsbedingungen falls erforderlich aufzeichnen kann. Das Steuerungsverfahren der Fahrgeschwindigkeit des Rasenmähers besteht darin, daß, wenn die Geschwindigkeit der Maschine 20 von der erwarteten Umdrehungsgeschwindigkeit infolge der Veränderung der Belastung abweicht, der Mikrocomputer 3 die Steuerungseinrichtung 22 betätigt und detektiert, ob die Geschwindigkeit nachgeregelt werden kann. Anderenfalls wird weiterhin die Transmissionssteuerungseinrichtung 42 betätigt, um die kontinuierlich variable Transmission 41 einzustellen und zur automatischen Geschwindigkeitssteuerung einzusetzen.

Fig. 5 beschreibt die Anordnung und Funktionsweise der Führungssignaleinrichtung S. Der Signalgenerator 100 ist innerhalb der Garage H installiert. Wenn der Rasenmäher M an der Position P₀ geparkt ist, wird seine Stromversorgung mittels des Druckknopfes oder einer Fernsteuerung ausgeschaltet. Insbesondere wenn der Rasenmäher M zum Grasmähen herausfährt, wird die Stromversorgung des Signalgenerators 100 eingeschaltet, dessen Ausgangssignale in Form von Wechselstrom wenigstens drei unterschiedliche Frequenzen f1, f2 und f3 aufweisen, um den Rasenmäher M jeweils über die Drähte W1, W2 und W3 mit der Wegsteuerung zu versorgen. Wenn der Rasenmäher M in seine Parkposition P₀ zurückgekehrt ist, wird die Stromversorgung des Signalgenerators 100 ausgeschaltet. Der Draht W1 mit dem Signal mit der Frequenz f1 wird zum Leiten der Rasenmäherfahrt zwischen Garage H und Wiese L verwendet. Da der Strom entlang eines Schleifenschaltkreises fließt, passiert der Strom den Draht W1, der vom Signalgenerator 100 ausgeht, gelangt zur Parkposition P₀, der Tür der Garage D und den beiden Punkten P1 und P2 an einer Seite der Wiese L und kehrt dann über einen anderen, nicht überlappenden Weg zum Signalgenerator 100 zurück. Der Draht W2 mit der Frequenz f2 ist mit dem Signalgenerator 100 verbunden und dann um die Wiese L in einer Schleife gelegt, bevor er zum Signalgenerator 100 entlang seines ursprünglichen Weges zurückkehrt. An den einander überlappenden Wegteilen können sich die Magnetfelder aufheben und werden nicht vom Rasenmäher erfaßt. Daher erscheint die Frequenz f2 nur an der Grenze der Wiese L, um diese Grenze zu bezeichnen. Die Frequenz f1 und Frequenz f2 erscheinen dicht nebeneinander und parallel zwischen den Punkten P1 und P2 an der einen Seite der Wiese L und zeigen dem Rasenmäher an, daß das Mähen der ersten Bahn des Rasenmähvorganges zu Ende ist. Der Draht W3 mit der Frequenz f3 ist zwischen dem Signalgenerator 100 und um jedes der Hindernisse p1, p2 . . . innerhalb der Wiese geführt. Zwischen den Hindernissen und dem Signalgenerator 100 wird der Weg so überlappt, daß seine Signale aufgehoben werden. Dann können die Hindernisflächen durch die Frequenz f3 bestimmt werden.

Die Drähte W1, W2 und W3 werden auf den Erdboden oder unter den Erdboden in einer bestimmten Tiefe so verlegt, daß sie nicht zerstört werden. Nach dem Verlegen der Drähte und dem anfänglichen Einstellen des Rasenmähers, kann der Rasenmäher die Betriebsvorgänge automatisch durchführen. Die anfängliche Einstellung besteht aus: Der Zeiteinstellung des Zeitschalters 32 (Fig. 1) und der Ortseinstellung des Rasenmähers M bezogen auf den Parkplatz P₀ in der Garage, der internen und externen Fernsteuerungspunkte Pc, Pd der Garagentür D und der Richtungswendepunkte Pt für den Rasenmäher vor dem Erreichen der Wiese L. Die Zeiteinstellung des Zeitschalters 32 wird ausgeführt, wenn der Computer 3 (Fig. 1) beim ersten Mal eingeschaltet worden ist; die vorhandende Zeit sollte über die Betätigungs-/Anzeigetafel 31 eingegeben werden, anschließend erfolgt durch den Zeitschalter 32 bei unabhängiger Stromversorgung die Zeitschaltfunktion, ohne daß irgendwelche weiteren Einstellungen erforderlich sind. Der Zeitschalter schaltet den Hauptstromversorgungsschalter des Rasenmähers zu einer vorher bestimmten Startzeit ein und bewirkt ein automatisches Starten.

Die Startzeit kann auf zwei Arten eingegeben werden: Eine spezielle Zeit und eine periodische Zeit. Die spezielle Zeit wird mit einem speziellen Datum und einem speziellen Zeitpunkt eingegeben. Die periodische Zeit ist die Startzeit, die in gewissen Zeitabständen einzustellen ist. Wenn der Rasenmäher infolge von Regen oder Kraftstoffmangel seinen Betrieb einstellt, kann er so vorher eingestellt werden, daß er zum selben Zeitpunkt am nächsten Tag wieder startet. Der Ort des Parkplatzes P₀ des Rasenmähers M kann mittels der Ultraschall-Abstandsmeßeinrichtung 6 (Fig. 1, Fig. 2, Fig. 3) am Rasenmäher M über den Mikrocomputer 3 bestimmt werden, um die Abstandswerte vom Maschinenkörper zu den äußeren Türen, Wänden etc., aufzuzeichnen. Wenn der Rasenmäher M auf dem Rückweg zur Garage H durch den Draht W1 geführt wird, ist sein vorderes Ende F der Führungsrichtung des Drahtes W1 nach dem Eintreten in die Parkposition P₀ entgegengesetzt. Daher wird, bevor der zweite Lauf gestartet wird und das Fahrzeug auf die Wiese L gelangt, der Rasenmäher M so gewendet, daß sein vorderes Ende F zum Mähen nach vorne weist. Daher muß der Rasenmäher M an einem bestimmten Platz Pt entweder innerhalb der Garage H oder, wie in der Figur dargestellt, außerhalb der Garage H gewendet werden. Die Steuerung des Fahrmechanismus 4 (Fig. 1) während des Wendens erfolgt durch ein im Mikrocomputer 3 gespeichertes Programm. Wenn der Rasenmäher M in die Garage H fährt oder aus dieser herausfährt und wenn er an der internen oder externen vorgesehenen Position Pc oder Pd der Garagentür D (wie in der Figur dargestellt) steht, kann die Fernsteuereinrichtung 89 (Fig. 1) betätigt werden, um das Garagentor D zu öffnen oder zu schließen. Das Öffnen und Schließen der Garagentür D wird durch die Ultraschall-Abstandsmeßeinrichtung 6 am Rasenmäher M aufgenommen. Die vorstehend genannten speziellen Positionen P₀, Pc, Pd und Pt können halbpermanent vom Mikrocomputer 3 gemäß dem zugehörigen Abstand zwischen ihnen für wiederholte Verwendung aufgezeichnet werden und können, falls notwendig, geändert werden. Für den vorher eingestellten Weg des Drahtes W1 gibt dessen Punkt P1 den Eintritt in die Wiese L an, und die zugehörigen Orte der vorstehend genannten Punkte sind relativ feststehend. Wenn daher der Rasenmäher M den Betrieb beendet hat und zum Draht W1 zurückgekehrt ist, kann er durch Folgen der entsprechenden Kontrollpunkte in die Garage H zurückkehren. Der gesamte Wegsteuerungsvorgang des Rasenmähers wird im folgenden anhand der Fig. 5 und des Flußschaltbildes gemäß Fig. 7 weiter beschrieben.

Als erstes wird, nachdem der Rasenmäher M in der Garage H automatisch zu einem vorbestimmten Zeitpunkt gestartet worden ist, die notwendige Inspektion des Gerätes durchgeführt, wie beispielsweise für den Kraftstoff. Wenn dieser nicht ausreichend ist, wird die nächste Startzeit rückgestellt, die Maschine ausgeschaltet und die Zeitmessung wird bis zum nächsten Starten weitergehen. Wenn der Maschinenzustand normal ist, werden die vorstehend beschriebenen Vorgänge durchgeführt, um das Garagentor zu öffnen bzw. zu schließen, das Fahrzeug aus der Garage zu fahren und in seine normale Fahrtrichtung umzudrehen. Zu diesem Zeitpunkt wird, wenn der Regensensor 81 (Fig. 1) Regen detektiert hat, das Fahrzeug zurück in die Garage gefahren, die Zeitmessung rückgestellt und die Maschine ausgeschaltet.

Wenn es nicht regnet, führt der Rasenmäher M entsprechend dem Frequenzsignal f1 des Drahtes W1 bis zum Punkt P1 an einer Ecke der Wiese L. Ausgehend vom Punkt P1, wo der Draht W1 und der Draht W2 einander überlappend entlang der einen Seite der Wiese bis zum Punkt P2 an der anderen Ecke verlaufen, startet der Rasenmäher M seine Fahrt vom Punkt P1, wie durch den Pfeil A1 angegeben ist, und mäht entlang des Drahtes W2 mit der Frequenz f2 bis zum Punkt P2. Wenn das Frequenzsignal f1 verschwindet, startet er seine seitliche Parallelfahrt. Dann fährt die Maschine, wie durch den Pfeil A2 angegeben ist, zurück, wobei die Führung mittels des Graslängensensors am rückwärtigen Ende erfolgt, und zwar so lange, bis der Drahtsensor am rückwärtigen Ende das Frequenzsignal f2 an der Wiesengrenze detektiert hat. Dann bewegt sich die Maschine wieder parallel seitlich und fährt dann wieder vorwärts, um die Grasgrenze zu detektieren und das Gras, wie durch den Pfeil A3 angegeben, zu schneiden usw.

Während des Betriebs kann der Rasenmäher gleichzeitig auch feststellen, ob die Wiese naß ist oder der Kraftstoffstand ungenügend ist. Wenn dem so ist, nachdem die Maschine die letzte Bahn, wie durch den Pfeil A4 angegeben ist, beendet hat und wenn sie den Ort des Drahtes W2 an der unteren Wiesengrenze erreicht, d. h. den Umkehrpunkt Pe, kehrt sie zum Draht W2 zurück und fährt in die Garage H entlang des Drahtes W1, wie durch den Pfeil A5 dargestellt, zurück. Der Abstand zwischen dem Umkehrpunkt Pe und dem Parkplatz P₀ wird aufgezeichnet, so daß beim nächsten Mal die Fahrt vom Punkt Pe ausgeht, durch Steuerung zurück zur Wiese L führt und weiterhin die Grasgrenze detektiert wird, um das Gras zu mähen.

Wenn der Rasenmäher M in der Wiese L ein Frequenzsignal f3 erfaßt, heißt dies, daß er den Hindernisbereich b1 oder b2 etc. erreicht hat, der, wie in der Fig. 5 dargestellt ist, von dem Leiter W3 umgeben ist. Beispielsweise kann nach dem Vorwärtsfahren entlang des Pfeils A6 und Erfassen des Frequenzsignals f3 der Hindernisfläche am Punkt N1 der Rasenmäher zunächst seitlich und dann zurückfahren und führt die hin- und herführende Grasmähoperation wie durch die Pfeile A7, A8, A9 an der einen Seite des Hindernisses b1 durch. Bis zum Erreichen der Position N2 ist die Maschine vom Hindernis abgerückt und kann die andere Seite des Hindernisses b1 erreichen, indem sie entlang des Drahtes W3, wie durch die Pfeile A10, A11 dargestellt ist, entlangfährt. Durch die Funktionsweise des Graslängensensors fährt die Maschine fort, von der Position N3 aus, das Gras wie durch die Pfeile A12, A13, A14 usw. auf der anderen Seite des Hindernisses b1 zu mähen. Die Maschine wird das gleiche tun, wenn sie ein anderes Hindernis b2 erfaßt. Da der Rasenmäher M das Ultraschall- Abstandmeßgerät 6 (wie in der Fig. 1, 2, 3 dargestellt) aufweist, kann er stehende oder bewegte Objekte b3 innerhalb der Wiesenfläche, wie beispielsweise Bäume, Wände, Menschen oder Tiere etc., detektieren und kann ein Warnsignal abgeben, damit z. B. ein Tier sich wegbewegt, und dann weiter vorwärtsfahren und wird um irgendein bewegungsloses Objekt herumfahren, wie er es bei einem Hindernis tut. Am Ende des hin- und herführenden Mähens und wie an der Position Pr dargestellt, wo der durch den Draht W2 begrenzte Fahrweg kleiner als eine vorgegebene Strecke ist, kann der Rasenmäher, wie durch den Pfeil 15 angegeben ist, entlang des Drahtes W2 und dann des ersten Drahtes W1 in die Garage H zurückkehren.

Durch Betätigen des Schalters an der Betriebs-/Anzeigetafel 31 (Fig. 1) kann der Rasenmäher M von automatischen auf manuellen Betrieb umgeschaltet werden. Nach dem Eingeben des richtigen Geheimcodes des Benutzers kann das Gerät durch Betätigen der entsprechenden Tasten gesteuert werden, wie beispielsweise Starten der Maschine, Vorwärts- oder Rückwärtsfahren gemäß dem spezifischen Frequenzdraht, seitliche Bewegung, Geschwindigkeitsveränderung, Vorwärts- und Rückwärtsfahren, Stoppen und Umkehren, Übertragen der Fernsteuerungssignale, Einstellen und Anzeigen des Zeitschalters und der Positionsdaten etc. Die Tasten an der Schalttafel 31 können herkömmliche Elemente sein und werden nicht im einzelnen beschrieben. Zu beachten ist, daß, wenn der Rasenmäher M parallel entlang der Grenze der Wiese L oder der Hindernisflächen b1, b2 und des Hindernisses b3 fährt, er immer so ausgerichtet ist, daß beim Mähen der Grasauslaß 401 (Fig. 2) immer zur bereits gemähten Wiesenseite weist, so daß der Betrieb im noch nicht gemähten Wiesenbereich nicht gestört wird.

Ein normaler Fahrmechanismus wie beispielsweise bei dieser Ausführungsform kann jedoch keine direkte seitliche Bewegung durchführen; statt dessen muß dies durch Vorwärts-, Rückwärts- und Drehbewegungen erreicht werden. Daher sind die zahlreichen gestrichelten seitlichen Fahrtlinien, wie in der Fig. 5 gezeigt, lediglich symbolische Linien. Die genaueren Umkehrwege sind in der Fig. 6 dargestellt. Der Mittelpunkt der Radachse der beiden Antriebsräder 44 (Fig. 2) unter dem rückwärtigen Ende B der Grundplatte repräsentiert die Fahrroute des Rasenmähers. Die Fahrroute des Mittelpunktes ist mit m1, m2, m3, m4, m5 und m6 angezeigt und stellt die Fahrvorgänge an den Drähten Wf, Wb am vorderen bzw. rückwärtigen Ende des Rasenmähers M dar, die jeweils durch die vorderen und rückwärtigen Drahtsensoren 5 und 5′ detektiert werden. Der Verlauf der Umkehrbewegung ist aus zwei entgegengesetzten Kreisbögen m₁m_c und m_cm₂, wie in der Fig. 6 dargestellt ist, zusammengesetzt. Zunächst dreht der Rasenmäher M in einem vorgegebenen Winkel um einen Drehmittelpunkt C₁ und dreht dann um einen weiteren Mittelpunkt C₂ um denselben Winkel, damit der Maschinenkörper parallel zur Ausgangsrichtung, jedoch mit seitlichem Abstand steht. Dieses Prinzip wird üblicherweise beim Paralleleinparken eines Wagens verwendet und ist allgemein bekannt. Wenn der Rasenmäher M den vorderen Draht W_f erreicht, macht er zweimal eine umgekehrte Drehung und Bewegung und fährt dann vorwärts zum vorderen Draht W_f, um die seitliche Verschiebung zu erreichen. Wenn er zum rückwärtigen Draht Wb zurückkehrt, macht er zweimal eine entgegengesetzte Drehung und stößt dann zum rückwärtigen Draht Wb zurück, um die seitliche Verschiebung zu beenden. Ein derartiger Bewegungsablauf ist für ein Fahrzeug mit drehenden Vorderrädern und hinteren Antriebsrädern geeignet. Bei einer anderen Art des Fahrzeuges kann selbstverständlich ein anderes Verfahren zur Erzielung der seitlichen Bewegung verwendet werden, und wird hier nicht im einzelnen beschrieben.

Das Fahrzeugsystem wurde zwar anhand eines Rasenmähers beschrieben, es ist jedoch auch für andere Geräte, beispielsweise Erntegeräte, Schneeräumer etc., geeignet.

Claims

1. Automatisches Fahrzeugsystem mit einer Führungseinrichtung und einem angetriebenen Arbeitsfahrzeug, das Sensoren zur Erfassung von Signalen der Führungseinrichtung und Abstandssensoren sowie eine Steuervorrichtung zur Steuerung des Betriebes des Arbeitsfahrzeuges entsprechend einem vorgegebenen Ablauf und der erfaßten Sensorsignale aufweist, wobei die Führungseinrichtung einen ersten Führungsdraht, der außerhalb des Arbeitsbereiches verläuft, einen zweiten Führungsdraht, der sich um Hindernisse im Arbeitsbereich erstreckt, und einen Signalgenerator, der die Drähte mit Wechselspannungen beaufschlagt, aufweist, dadurch gekennzeichnet,
daß ein dritter Führungsdraht (W1) sich, ausgehend von einer Parkposition (Po), bis in den Arbeitsbereich (L) erstreckt, um das Arbeitsfahrzeug von der Parkposition (H) bis in den Arbeitsbereich (L) und zurück zu leiten, daß der Signalgenerator (S) zumindest drei unterschiedliche, den einzelnen Drähten zugeordnete Frequenzen (f₁, f₂, f₃) erzeugt,
daß das Arbeitsfahrzeug (M) einen Randsensor (7) zur Erfassung der Grenze zwischen bearbeiteten und unbearbeiteten Flächen aufweist und daß eine Startvorrichtung (32) vorgesehen ist, die das Arbeitsfahrzeug (M) zu einem vorgewählten Zeitpunkt selbsttätig in Betrieb setzt.

2. Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine von der Steuervorrichtung (3) betätigbare Fernsteuereinrichtung (89), um vor dem Verlassen der Parkposition und nach dem Rückkehren in die Parkposition zugehörige periphere Geräte zu betätigen.

3. Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Alarmeinrichtung (88), die bei Detektieren eines beweglichen Objektes während des Betriebes des Arbeitsfahrzeuges (M) ein Alarmsignal abgibt.

4. Fahrzeugsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch einen Detektor (82) zur Erfassung des Energievorrats des Arbeitsfahrzeuges (M), wobei bei Unterschreiten eines Mindestpegels ein Signal an die Steuervorrichtung (3) abgegeben wird, den Betrieb des Arbeitsfahrzeuges zu unterbrechen, und einen Feuchtesensor (81) zur Erfassung von Regen und Nässe, der ein Signal an die Steuereinrichtung (3) zur Unterbrechung des Betriebs des Arbeitsfahrzeuges (M) abgibt, wenn Regen oder Nässe erfaßt wird.

5. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuervorrichtung (3) das Arbeitsfahrzeug (M) entsprechend dem folgenden Ablauf steuert:

a) Fahren des Arbeitsfahrzeuges (M) entlang des Signals des dritten Drahtes aus der Parkposition an eine erste Ecke (P1) des Arbeitsbereiches (L),
b) Fahren des Arbeitsfahrzeuges (M) entlang des Signals des ersten Drahtes von der ersten Ecke (P1) bis zur zweiten Ecke (P2) des Arbeitsgebietes,
c) seitliches Versetzen des Arbeitsfahrzeuges (M) senkrecht zur Fahrtrichtung um eine Arbeitsbreite,
d) Fahren des Arbeitsfahrzeuges (M) gemäß dem Signal des Randsensors (7) nach vorwärts oder rückwärts so lange, bis ein Signal des ersten oder des zweiten Drahtes erfaßt wird,
e) Wiederholen der vorstehenden Schritte c) bis d), wobei überprüft wird, ob
i) in der vorherigen Fahrtrichtung ein Punkt gekreuzt worden ist, an dem ein Signal des zweiten Drahtes erfaßt wurde, wobei, falls das Arbeitsfahrzeug (M) den Bereich dieses Punktes wieder erreicht und kein Signal des zweiten Drahtes aufgetreten ist, das Arbeitsfahrzeug umgelenkt wird, um das Signal zu erfassen und dann dem Signal nachzufahren bis der Randsensor (7) eine bereits bearbeitete Fläche anzeigt und wobei das Arbeitsfahrzeug (M) gemäß einem vorgegebenen Ablauf die parallele hin- und herführende Arbeitsfahrt fortsetzt,
ii) die durch Signale des ersten Drahtes begrenzte Fahrtstrecke unterhalb eines vorgegebenen Wertes liegt, wobei das Arbeitsfahrzeug dann entlang dem Signal des ersten Drahtes so lange fährt, bis das Signal des dritten Drahtes erfaßt wird und das Arbeitsfahrzeug entlang diesem in die Parkposition zurückkehrt.

6. Fahrzeugsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauf zum Unterbrechen des Betriebes durch die Steuervorrichtung (3) die folgenden Schritte aufweist:

a) das Arbeitsfahrzeug (M) fährt und arbeitet bis das Signal des ersten Drahtes erfaßt wird,
b) entsprechend der Länge der Fahrtstrecke nach vorne oder rückwärts wird das Arbeitsfahrzeug (M) zur Beendigung des Betriebes gewendet und fährt entlang des Signals des ersten Drahtes und dann entlang des Signals des dritten Drahtes in die Parkposition zurück, wobei die Fahrtstrecke aufgezeichnet wird,
c) Rückstellen der Startvorrichtung (32) auf die nächste Startzeit, um den unterbrochenen Betrieb wieder aufzunehmen, und
d) Verwenden der aufgezeichneten Fahrtstrecke als Kriterium für das Wiederanfangen im Arbeitsgebiet zum nächsten Startzeitpunkt.

7. Fahrzeugsystem nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Arbeitsfahrzeug (M) ein Rasenmäher ist und daß der Randsensor (7) ein Graslängensensor mit mehreren Sensorköpfen ist, die am vorderen und rückwärtigen Ende des Rasenmähers (M) befestigt sind.