DE112016004287T5

DE112016004287T5 - Roboter-Reinigungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112016004287T5
Application number: DE112016004287.6T
Authority: DE
Inventors: Jaewon Jang; Jeongyun KIM; Inhyung YANG
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2015-09-23
Filing date: 2016-09-21
Publication date: 2018-07-19
Also published as: CN108024682B; KR101678443B1; AU2016328072A1; AU2016328072B2; US11109732B2; JP2018531662A; JP6564940B2; TW201713264A; CN108024682A; TWI603707B; WO2017052198A1; US20180242810A1

Abstract

Offenbart ist eine Reinigungsvorrichtung, umfassend einen Reinigerkörper, ein Vorderrad, das drehbar in einem vorderen Bereich des Reinigerkörpers vorgesehen ist, ein Hinterrad, das drehbar in einem hinteren Bereich des Reinigerkörpers vorgesehen ist, ein erstes Element, das an einer äußeren Umfangsfläche des Vorderrads angebracht ist und eingerichtet ist, um eine Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren, ein zweites Element, das an einer äußeren Umfangsfläche des Hinterrads angebracht ist und eingerichtet ist, um die Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren, einen Vordermotor, der das Vorderrad dreht, einen Rückmotor, der das Hinterrad dreht, und eine Steuerung, die den Vordermotor und den Rückmotor ansteuert, wobei die Steuerung den Vordermotor und den Rückmotor so steuert, dass sie in entgegengesetzte Richtungen drehen, während die Reinigung durchgeführt wird.

Description

Technisches Gebiet
Ausführungsformen der Offenbarung betreffen eine Roboter-Reinigungsvorrichtung, und insbesondere eine Roboter-Reinigungsvorrichtung, die unter Verwendung von Wasser Böden reinigen kann.
Hintergrund
Eine herkömmliche Roboter-Reinigungsvorrichtung ist ein Mechanismus, der durch Batteriestrom in Betrieb gesetzt wird und eingerichtet ist, um gemäß einem Befehl eines Mikrocomputers zum Steuern eines Reinigungssystems basierend auf Sensorinformation und Programmlogik automatisch mobil zu werden.
Zudem ist die herkömmliche Roboter-Reinigungsvorrichtung gewöhnlicherweise eingerichtet, um unter Verwendung einer Gebläseabsaugung eine Reinigungsfunktion durch Aufsaugen von Staub, der darunter liegend auf dem Boden entlang einer Route verteilt ist, auszuführen, und um sich mit einem Wischtuch, das an ihrem unteren Bereich angehaftet ist, zu bewegen, um nicht aufgesaugte Feinstaubverunreinigungen und Flecken auf dem Boden teilweise und sekundär zu entfernen. Das Wischtuch besteht gewöhnlicherweise aus Mikrofasern oder Stoff.
Solch eine herkömmliche Roboter-Reinigungsvorrichtung kann jedoch kein Wasser in das Wischtuch injizieren. Es ist schwierig, unter Verwendung der herkömmlichen Roboter-Reinigungsvorrichtung mit dem Mikrofaser- oder Stoff-Wischtuch eine Funktion ähnlich zu der mit einem nassen Wischtuch zu erreichen.
Wenn sich die herkömmliche Roboter-Reinigungsvorrichtung bewegt und das Wischtuch schiebt, wird nicht genügend Reibungskraft auf das Wischtuch ausgeübt und es kann zu Nachteilen bezüglich einer verschlechterten Reinigungseffizienz kommen.
Offenbarung
Technisches Problem
Dementsprechend ist die vorliegende Öffnung bereitgestellt, um die oben genannten und andere Probleme zu adressieren. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung stellen eine Roboter-Reinigungsvorrichtung bereit, die unter Verwendung von Wasser Böden reinigen kann.
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung stellen auch eine Roboter-Reinigungsvorrichtung bereit, die verwendetes Wasser nach der Reinigung vom Boden entfernen kann.
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung stellen auch eine Roboter-Reinigungsvorrichtung bereit, die eingerichtet ist, um eine Reibungskraft zu erhöhen, wobei während des Reinigungsprozesses Wasser verwendet wird, um die Reinigungseffizienz zu erhöhen.
Technische Lösung
Um diese Aufgaben und andere Vorteile zu erreichen und gemäß dem Zweck der Ausführungsformen, wie sie hier ausgeführt und umfassend beschrieben sind, ist ein(e) rollerartige(s) oder zylinderartige(s) Wischtuch oder Bürste an der Unterseite des Reinigerkörpers angeordnet. Da eine Rollbewegung und Gleitbewegung zusammen durch die Drehzahlen des Wischtuchs oder der Bürste und die Reibungskraft mit dem Boden erzeugt werden, werden eine Bewegung des Reinigerkörpers und ein Kehren (Reibungswischen) zum Entfernen von Bodenverschmutzungen gleichzeitig ausgeführt. Anders gesagt weist die Roboter-Reinigungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung das Rad zum Bewegen des Reinigerkörpers auf. Das Rad, das die Funktion zum Bewegen des Reinigerkörpers aufweist, weist ebenfalls die Funktion zum Reinigen des Bodens auf.
Das Gewicht der Roboter-Reinigungsvorrichtung wird auf das Rad übertragen und das Rad, das in Kontakt mit dem Boden rotiert, erhöht die Reibung mit dem Boden. Dementsprechend weist die Roboter-Reinigungsvorrichtung eine höhere Reinigungsleistung unter denselben Betriebsbedingungen auf.
Die Roboter-Reinigungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Vielzahl von Vorderrädern und ein Hinterrad. Das Vorderrad weist eine Nassreinigungsfunktion unter Verwendung eines Wasserzufuhrsystems auf und erzeugt die Antriebskraft für den Lauf in eine gewünschte Richtung. Im Falle einer Vorwärtsbewegung folgt und passiert das Hinterrad Bereiche, in denen die Nassreinigung durchgeführt wird. Das Hinterrad besteht aus einem Gewebe mit einem hohen Feuchtigkeitsgehalt und einer guten Wischleistung und absorbiert das durch die Vorderräder verteilte Wasser.
Das Hinterrad wird in die zur Drehrichtung der Vorderräder entgegengesetzte Richtung gedreht und balanciert die Leistung, damit sie in den richtigen Stellen vorhanden ist. Die Vorderräder und das Hinterrad, die in die entgegengesetzten Richtungen gedreht werden, sind gleichzeitig in einem Gleitzustand. Es wird ebenfalls eine bestimmte Bewegung zur Vereinfachung des Laufs des Reinigerkörpers durch den Unterschied der Zugkräfte erzeugt, und der Unterschied der Zugkräfte wird durch den Unterschied zwischen den Drehzahlen und Reibungskräften der Vorderräder und des Hinterrads erzeugt.
In der Roboter-Reinigungsvorrichtung der vorliegenden Offenbarung wird das im Wassertank vorgehaltenen Wasser zu den Vorderrädern geführt und der Mitte der Vorderräder zugeführt. Zu dieser Zeit fließt das Wasser zu den Vorderrädern, die bei einer hohen Geschwindigkeit gedreht werden, und sie rotieren, damit es durch die Zentrifugalkraft des Vorderrads zu einer inneren Oberfläche des Vorderrads eingeführt wird. Somit tritt das Wasser über die Ausgangslöcher aus und erreicht eine äußere Oberfläche der Wischunterlage / des Bürstenstoffs, um die eingespritzte Menge / den Feuchtigkeitsgehalt für die Nassreinigung aufrechtzuerhalten.
Eine Düse kann in der Drehachse des Vorderrads bereitgestellt sein und eine stabile Verbindung auch während der Rotation des Vorderrads behalten. Ebenso kann sich das von der Düse eingespritzte Wasser nicht in einem der Vorderräder konzentrieren und wird gleichmäßig auf die innere Oberfläche des Vorderrads durch die Zentrifugalkraft verteilt.
Die Vorderräder können die durch den Motor bereitgestellte Drehkraft unter Verwendung einer Verzögerungsvorrichtung in das Drehmoment (oder die Drehzahl) für den Antrieb, das (oder die) geeignet für die Reinigung oder den Lauf ist, ändern.
Dem Hinterrad wird kein Wasser zugeführt und das Hinterrad kann das nach der Nassreinigung des Vorderrads auf dem Boden verbleibende Wasser entfernen. Es kann auch ein Poliereffekt aufgrund der Drehreibung erwartet werden.
Die Roboter-Reinigungsvorrichtung, die den Lauf für die Reinigung beendet hat, kann leicht eine Funktion als Mittel zum Erleichtern des Waschens des ersten und zweiten Elements, die an die äußeren Umfangsoberflächen der Vorder- und Hinterräder angehaftet sind, ausführen. Hierzu ist eine Klinge in einer in einem Gehäuse ausgebildeten Aufnahmevertiefung zum teilweisen Aufnehmen der Vorder- und Hinterräder bereitgestellt, und die Klinge ist eingerichtet, um die äußeren Umfangsflächen der ersten und zweiten Elemente zu kontaktieren.
Wenn der Reinigerkörper auf dem Gehäuse ruht, ist Waschwasser, in dem Reinigungsmittel gelöst ist, in der Aufnahmevertiefung vorhanden und die Vorderräder und das Hinterrad werden gedreht, um gewaschen zu werden.
Wenn der Reinigerkörper auf dem Gehäuse ruht, ist Wasser, in dem kein Reinigungsmittel ist, in der Aufnahmevertiefung vorhanden und die Vorderräder und das Hinterrad werden gedreht, um gespült zu werden.
Wenn der Reinigerkörper auf dem Gehäuse ruht, ist kein Wasser vorhanden, sodass die Aufnahmevertiefung leer ist, und die Vorderräder und das Hinterrad werden gedreht, um ausgewrungen und getrocknet zu werden.
Die Vorderräder und das Hinterrad der Roboter-Reinigungsvorrichtung führen konstant eine Rollbewegung und eine Gleitbewegung entsprechend verschiedener Konditionen mit verschiedenen Reibungskräften aus. Um die Bewegung des Reinigerkörpers zu steuern, kann der Ausgang des Motors entsprechend der Variation einer Beschleunigung und Geschwindigkeit eingestellt und kompensiert werden, und der Antrieb des Motors kann gesteuert werden.
Eine ebene Bewegung ist bestimmt gemäß der Ergebniskraft der durch den Spurwinkel (rein/raus) erzeugten Vorschubkraft, und der Ergebniskraft, die durch die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der Räder erzeugt wird, und der drehmomentresultierenden Kraft von der Mitte der Reinigerkörper-Ergebniskraft. Die Steuerung kann die RPM der Motoren basierend auf der Beschleunigung und Geschwindigkeit, die durch eine entsprechende Änderung erzeugt werden, berechnen, und den Ausgang der Motoren gemäß der berechneten RPM steuern.
Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können die Roboter-Reinigungsvorrichtung basierend auf einem relativen Abstand in einem Raum, der durch zwei oder mehrere Anker oder Signalgeber, die eingerichtet sind, um ein spezifisches Radiowellensignal (z.B. UWB, BLE, usw.) zu erzeugen, erfasst wird, lokalisieren, die Steuerung kann einen Vergleich zwischen der Eingangszeit der aktuellen Ortsinformation und der Eingangszeit der früheren Ortsinformation entsprechend dem durch die Signalempfangseinheit empfangenen Signal vornehmen, und kann Geschwindigkeitsinformationen basierend auf dem Ergebnis des Vergleichsvorgangs berechnen. Dann kann die Steuerung Fehler eines verbleibenden Abstands und eines Orts bezüglich einer Zieltrajektorie und einer aktuellen Position basierend auf der Ortsinformation berechnen und einen Zielpfad durch Steuern der Rotation der Motoren abschätzen. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können eine Roboter-Reinigungsvorrichtung bereitstellen, umfassend einen Reinigungskörper; ein Vorderrad, das drehbar in einem vorderen Bereich des Reinigerkörpers vorgesehen ist; ein Hinterrad, das drehbar in einem hinteren Bereich des Reinigerkörpers vorgesehen ist; ein erstes Element, das an einer äußeren Umfangsfläche des Vorderrads angebracht ist und eingerichtet ist, um eine Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren; ein zweites Element, das an einer äußeren Umfangsfläche des Hinterrads angebracht ist und eingerichtet ist, um die Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren; ein Wassertank zum Zuführen von Wasser zum Vorderrad; und eine Wasserversorgungsleitung, die Wasser vom Wassertank zum Vorderrad leitet.
Das Vorderrad kann ein hohles zylindrisches Gehäuse umfassen; und eine Vielzahl von Ausgangslöchern, die das zylindrische Gehäuse durchdringen, wobei der Hohlraum in Kommunikation mit der Versorgungsleitung ist und Wasser durch die Zentrifugalkraft, die bei einer Drehung des Vorderrads erzeugt wird, über die Ausgangslöcher dem ersten Element zugeführt wird. Anders gesagt müssen keine zusätzlichen Komponenten im Vorderrad bereitgestellt werden, da die Drehung des Vorderrads, die eine grundlegende Funktion zum Verteilen des Wassers im Vorderrad ist, verwendet wird.
Die Roboter-Reinigungsvorrichtung ist typischerweise eingerichtet, um einen ebenen Boden zu reinigen. Wenn dem Hohlraum Wasser von der Wasserversorgungsleitung zugeführt wird, wird es in einem unteren Bereich des zylindrischen Gehäuses gesammelt. Wenn das Vorderrad in einem solchen Zustand gedreht wird, kann das Wasser gleichmäßig auf einer inneren Oberfläche des Vorderrads durch die Zentrifugalkraft verteilt werden und dann zum ersten Element geführt werden, nachdem es die Ausgangslöcher passiert hat.
Eine Düse, die in einen Innenraum des zylindrischen Gehäuses hineinragt, kann in der Drehachse des zylindrischen Gehäuses bereitgestellt sein. Die Wasserversorgungsleitung kann die Düse mit Wasser versorgen. Die Düse ragt in den Innenraum des Hohlraums hinein, sodass Wasser dem gesamten Bereich des Vorderrads entlang der Drehachse des Vorderrads zugeführt werden kann. Eine Pumpe kann in der Wasserversorgungsleitung bereitgestellt sein, und die Pumpe kann das Vorderrad über die Wasserversorgungsleitung mit Wasser versorgen.
Das Vorderrad kann ein erstes Vorderrad und ein zweites Vorderrad umfassen, die in beiden Seiten des Reinigerkörpers in Symmetrie bezüglich der Mitte des Reinigerkörpers bereitgestellt sind. Die Wasserversorgungsleitung kann eine Einlassleitung, die Wasser vom Wassertank zur Pumpe führt, und eine erste Auslassleitung und eine zweite Auslassleitung, die das von der Pumpe zugeführte Wasser zum ersten Vorderrad bzw. zweiten Vorderrad verzweigen, umfassen. Die erste Auslassleitung und die zweite Auslassleitung sind in einem Bereich vorgesehen, wo das Vorderrad und das zweite Vorderrad einander gegenüber liegen, um zu verhindern, dass die Kraft auf eine Seite der Roboter-Reinigungsvorrichtung ausgeübt wird, wenn den ersten und zweiten Vorderrädern Wasser zugeführt wird.
Die Pumpe ist eingerichtet, um dem Vorderrad Wasser zuzuführen, während sich das Vorderrad dreht, um zu verhindern, dass sich Wasser im unteren Bereich des Vorderrads sammelt. Das erste Element weist einen geringeren Feuchtigkeitsgehalt-Prozentsatz als das zweite Element auf, sodass das im ersten Element aufgesaugte Wasser die Reinigungsobjektoberfläche befeuchten kann und das zweite Element das auf der Reinigungsobjektoberfläche verbleibende Wasser absorbieren kann.
Die horizontale Breite des Vorderrads ist schmaler als die des Hinterrads. Das Hinterrad kann der Ortskurve des auf der Reinigungsobjektoberfläche laufenden Vorderrads folgen und die Reinigung vollenden.
Von oben gesehen können das Vorderrad und der Wassertank miteinander überlappt sein.
Das Vorderrad kann das erste Vorderrad und das zweite Vorderrad aufweisen, die in beiden Seiten des Reinigerkörpers symmetrisch bezüglich der Mitte des Reinigerkörpers angeordnet sind. Ein erster Vordermotor kann weiter bereitgestellt sein, um das erste Vorderrad anzutreiben, und ein zweiter Vordermotor kann weiter bereitgestellt sein, um das zweite Vorderrad anzutreiben. Der erste Vordermotor, der zweite Vordermotor und der Rückmotor können den Lauf der Roboter-Reinigungsvorrichtung steuern, indem sie unabhängig und getrennt angesteuert werden, um den Lauf der Roboter-Reinigungsvorrichtung zu steuern. Der erste Vordermotor, der zweite Vordermotor und der Rückmotor werden unabhängig und getrennt angesteuert und die Reinigungsleistung der Roboter-Reinigungsvorrichtung kann dann dementsprechend erhöht werden.
Das erste Vorderrad und das zweite Vorderrad können einander gegenüberliegend angeordnet sein, mit einem nach vorne gerichteten Winkel von 180° zwischen einer Drehachse des ersten Vorderrads und einer Drehachse des zweiten Vorderrads. Alternativ können das erste Vorderrad und das zweite Vorderrad einander gegenüberliegend angeordnet sein, mit einem nach hinten gerichteten Winkel von 180° zwischen einer Drehachse des ersten Vorderrads und einer Drehachse des zweiten Vorderrads.
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können weiter ein Gehäuse umfassen, auf dem der Reinigerkörper ruhen kann. Das Gehäuse kann einen Trägerbereich umfassen, der zwischen dem oberen Bereich des Rads und dem unteren Bereich des Rads verbunden ist, um den Reinigerkörper zu stützen. Der Benutzer kann den Reinigerkörper auf dem Gehäuse ablegen.
Waschwasser ist im Gehäuse vorgehalten und die ersten und zweiten Elemente sind durch das Waschwasser vollgesogen, sodass ein Waschvorgang für die ersten und zweiten Elemente ausgeführt werden kann.
Eine Klinge kann im Gehäuse bereitgestellt sein, um das erste Element oder das zweite Element zu kontaktieren. Wenn das Vorderrad und das Hinterrad gedreht werden, können Fremdsubstanzen, die am ersten und zweiten Element anhaften, entfernt werden.
Ein paar von Klingen kann bereitgestellt sein und beide Seiten des ersten Elements oder des zweiten Elements kontaktieren.
Eine Batterie kann weiter im Reinigerkörper bereitgestellt sein. Von oben gesehen kann die Batterie mit dem Wassertank überlappt sein, und die Lasten der Vorder- und Hinterräder können gleichmäßig verteilt werden.
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können eine Roboter-Reinigungsvorrichtung bereitstellen, umfassend einen Reinigerkörper; ein Vorderrad, das drehbar in einem vorderen Bereich des Reinigerkörpers vorgesehen ist; ein Hinterrad, das drehbar in einem hinteren Bereich des Reinigerkörpers vorgesehen ist; ein erstes Element, das an einer äußeren Umfangsfläche des Vorderrads angebracht ist und eingerichtet ist, um eine Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren; ein zweites Element, das an einer äußeren Umfangsfläche des Hinterrads angebracht ist und eingerichtet ist, um die Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren; einen Vordermotor, der das Vorderrad dreht; einen Rückmotor, der das Hinterrad dreht; und eine Steuerung, die den Vordermotor und den Rückmotor ansteuert, wobei die Steuerung den Vordermotor und den Rückmotor so steuert, dass sie in entgegengesetzte Richtungen drehen, während die Reinigung durchgeführt wird. Der Vordermotor und der Rückmotor werden in die entgegengesetzten Richtungen gedreht und ein Gleiten der Vorder- und/oder Hinterräder tritt auf.
Anders gesagt ist die Laufrichtung des durch die Rotation des Vorderrads bewegten Reinigerkörpers von der des durch die Rotation des Hinterrads bewegten Reinigerkörpers verschieden. Beim Vorder- oder Hinterrad tritt ein Gleiten auf und erhöht die Reibungskraft. Dementsprechend wird die durch die ersten und zweiten Elemente auf die Reinigungsobjektoberfläche ausgeübte Kraft stärker und die Reinigungsobjektoberfläche kann unter Verwendung einer relativ stärkeren Kraft gereinigt werden. Verglichen mit dem Schieben des am Reinigerkörper angebrachten Tuchs und Wischen des Bodens kann die Roboter-Reinigungsvorrichtung einen verbesserten Reinigungsprozess ausführen.
Die Steuerung kann den Vordermotor und den Rückmotor ansteuern und den Rückmotor so ansteuern, dass er eine geringere Drehzahl als der Vordermotor aufweist. Der Reinigerkörper kann in die zur Drehrichtung des Rückmotors entgegengesetzte Richtung bewegt werden. Der Rückmotor erzeugt ein Gleiten und erleichtert das Scheuern der ersten und zweiten Elemente mit einer stärkeren Kraft.
Das Vorderrad umfasst ein erstes Vorderrad und ein zweites Vorderrad, die in beiden Seiten des Reinigerkörpers in Symmetrie bezüglich der Mitte des Reinigerkörpers bereitgestellt sind. Der Vordermotor kann einen ersten Vordermotor, der das erste Vorderrad dreht, und einen zweiten Vordermotor, der das zweite Vorderrad dreht, umfassen. Die Steuerung kann den ersten Vordermotor und/oder den zweiten Vordermotor in die zur Drehrichtung des Rückmotors entgegengesetzte Richtung drehen.
Der Rückmotor kann mit einer vorgegebenen Drehzahl gedreht werden, die kleiner als die höhere der zwei Drehzahlen ist, mit denen der erste Vordermotor und zweite Vordermotor gedreht werden. Der Rückmotor kann eher die Funktion zum Erhöhen der Reibung als die Funktion zum Bewegen des Reinigerkörpers ausführen.
Die Reinigungsvorrichtung kann weiter eine Beschleunigungserfassungseinheit, die die Beschleunigung des Reinigerkörpers erfasst und eine Geschwindigkeitserfassungseinheit, die die Geschwindigkeit des Reinigerkörpers erfasst, umfassen, wobei die Steuerung die Ausgabe des Motors basierend auf den durch die Beschleunigungserfassungseinheit und die Geschwindigkeitserfassungseinheit erfassten Informationen kompensiert.
Die Reinigungsvorrichtung kann weiter eine Signalempfangseinheit umfassen, die eine von einer externen Vorrichtung übertragene Radiowelle empfängt, wobei die Steuerung den Reinigerkörper basierend auf dem durch die Signalempfangseinheit empfangenen Signal lokalisiert. Die Signalempfangseinheit kann die von den an verschiedenen Orten angeordneten Übertragungseinheiten übertragene Radiowelle empfangen.
Das Vorderrad und das Hinterrad werden in entgegengesetzte Richtungen gedreht und ein Gleiten tritt auf. Dementsprechend kann Fehlern nicht abgeholfen werden, die auftreten, wenn die Position oder Bewegung des Reinigerkörpers unter Verwendung des Drehmoments oder der Drehrichtung des Vorderrads oder Hinterrads bestimmt werden. Anders gesagt kann das Gleiten der Räder nicht erkannt werden, auch wenn das Drehmoment unter Verwendung des im Motor installierten Encoders gemessen wird. Dementsprechend ist es bevorzugt, die Position oder Bewegungsrichtung der Roboter-Reinigungsvorrichtung unter Verwendung externer Übertragungseinheiten anstelle des herkömmlichen Encoders zu bestimmen.
Vorteilhafte Effekte
Die Ausführungsformen weisen die folgenden vorteilhaften Effekte auf. Die Roboter-Reinigungsvorrichtung führt eine Nassreinigung unter Verwendung von Wasser durch, und die am Boden haftenden Fremdsubstanzen können aufgewischt und entfernt werden.
Des Weiteren kann die Roboter-Reinigungsvorrichtung die Reibungskraft mit dem Boden erhöhen, und die Sauberkeit der Nassreinigung kann erhöht werden. Anders gesagt ist das Nasselement am Drehrad angebracht und das Drehrad wird gedreht. Dementsprechend kann das Element zum Nassreinigen, das den Boden nicht nur passiert, einen Handwischeffekt und Scheuereffekt erzeugen.
Des Weiteren kann der Wassertank, der das Wasser enthält, mit dem Element zum Wischen des Bodens überlappen, und die Last des Wassertanks wird auf das Element ausgeübt, um die Reibungskraft zu erhöhen, wenn die Nassreinigung durchgeführt wird. Dementsprechend kann die Leistungsstärke der Nassreinigung erhöht werden.
Nach dem Durchführen der Nassreinigung für den Boden kann die auf dem Boden verbliebene Feuchtigkeit oder das Wasser entfernt werden, und Wasserflecken können verhindert werden. Nachdem das vollgesogene Element die Nassreinigung durchgeführt hat, führt das Trockenelement eine Bodenreinigung durch und führt eine Doppelreinigung für denselben Boden oder dieselbe Reinigungsobjektoberfläche durch.
Unter Verwendung der durch die Drehung des Rads erzeugten Zentrifugalkraft kann Wasser gleichmäßig auf dem Element für die Nassreinigung des Bodens verteilt werden und der Feuchtigkeitsgehalt-Prozentsatz des nassen Elements kann geeignet eingestellt werden.
Die Roboter-Reinigungsvorrichtung kann genaue Informationen für die Position des Reinigerkörpers unter Verwendung eines externen Signals für die Lokalisierung des Reinigerkörpers erhalten.
Die Roboter-Reinigungsvorrichtung kann die daran anhaftenden Fremdsubstanzen unter Verwendung von Wasser entfernen.
Figurenliste

1 ist ein perspektivisches Diagramm, das eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt;
2 ist ein Diagramm, das einen unteren Bereich der 1 zeigt;
3 ist eine seitliche Schnittansicht der 1;
4 ist ein Diagramm, das Schlüsselteile der 1 zeigt;
5 ist ein Diagramm, das ein Vorderrad zeigt;
6 ist ein konzeptionelles Diagramm von diversen Beispielen der vorliegenden Offenbarung;
7 ist ein Steuerblockdiagramm, das die Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt;
8 und 9 sind Diagramme, die ein Gehäuse zeigen, in dem die Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung stabil platziert ist;
10 ist ein Diagramm, das eine andere Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.

Beste Ausführungsform
Unter Bezugnahme auf die angehängten Zeichnungen werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung im Detail beschrieben.
Unabhängig von Bezugszeichen werden dieselben oder äquivalente Komponenten mit denselben Bezugszeichen versehen und eine Beschreibung davon wird nicht wiederholt. Zum Zwecke der Kürze der Beschreibung, mit Bezugnahme auf die Zeichnungen, können Größen und Profile der in den angehängten Zeichnungen gezeigten Elemente vergrößert oder reduziert sein, und es ist zu verstehen, dass die hier präsentierten Ausführungsformen nicht durch die angehängten Zeichnungen begrenzt sind.
1 ist ein perspektivisches Diagramm, das eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt. 2 ist ein Diagramm, das einen unteren Bereich der 1 zeigt. 3 ist eine seitliche Schnittansicht der 1 und 4 ist ein Diagramm, das Schlüsselteile der 1 zeigt. 5 ist ein Diagramm, das ein Vorderrad zeigt.
Bezugnehmend auf die 1 bis 5 umfasst die Roboter-Reinigungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung einen Reinigerkörper 10, der ein äußeres Erscheinungsbild davon definiert; ein Vorderrad 20, das drehbar in einem vorderen Bereich des Reinigerkörpers 10 bereitgestellt ist; ein Hinterrad 60, das drehbar in einem hinteren Bereich des Reinigerkörpers 10 bereitgestellt ist; ein erstes Element 22, das an einer äußeren Umfangsfläche des Vorderrads 20 angebracht ist, um eine Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren; ein zweites Element 62, das an einer äußeren Umfangsfläche des Hinterrads 60 angebracht ist, um eine Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren; und einen Wassertank zum Zuführen von Wasser zum Vorderrad 20.
Das erste Element 22 und das zweite Element 62 sind eingerichtet, um während des Kontakts mit der Reinigungsobjektoberfläche Staub und Fremdsubstanzen von der Reinigungsobjektoberfläche (beispielsweise dem Boden) zu entfernen.
Das erste Element 22 und zweite Element 62 werden zusammen mit dem Vorderrad 20 bzw. dem Hinterrad 60 rotiert, während sie die Reinigungsobjektoberfläche kontaktieren. Im Vergleich mit dem Reinigungsgrad der herkömmlichen Roboter-Reinigungsvorrichtung, die den Boden entlang der Bewegung des Reinigerkörpers 10 fegt, ist die Roboter-Reinigungsvorrichtung befähigt, eine höhere Reibungskraft auf die Reinigungsobjektoberfläche auszuüben und kann eine erhöhte Reinigungseffizienz aufweisen.
Wie in der 1 gezeigt ist, kann der Wassertank 80 nahe der Mitte des Reinigerkörpers 10 bereitgestellt sein oder kann etwas näher am Vorderrad 20 bezüglich der Mitte des Reinigerkörpers 10 angeordnet sein.
Wie in der 2 gezeigt ist, umfasst das Vorderrad 20 ein erstes Vorderrad 30 und ein zweites Vorderrad 40, die symmetrisch in beiden Seiten bezüglich der Mitte des Reinigerkörpers 10 angeordnet sind. Anders gesagt ist das Vorderrad 20 aus zwei Rädern gebildet, und nicht aus einem Rad. Das erste Vorderrad 30 und das zweite Vorderrad 40 sind einander gegenüberliegend angeordnet.
Das Hinterrad 60, das ein Rad ist, kann hinter dem Vorderrad 20 angeordnet sein. In einem Fall, in dem das Vorderrad 20 das erste Vorderrad 30 und das zweite Vorderrad 40 umfasst, ist das erste Element 22 nicht zwischen dem ersten Vorderrad 20 und zum zweiten Vorderrad 30 angeordnet, sodass ein bestimmter Bereich vorhanden sein kann, der nicht durch das erste Element 22 gereinigt wird. Das Hinterrad 60 ist jedoch als ein einziges Rad konfiguriert und das zweite Element 62 kontaktiert mit dem gesamten Bereich, wo das Hinterrad 60 rotierend passiert, um eine Reinigung der Reinigungsobjektoberfläche durchzuführen.
Bezugnehmend auf die 4 kann die gezeigte Ausführungsform eine Wasserversorgungsleitung zum Führen von Wasser zum Vorderrad 20 vom Wassertank 80 zum Vorderrad 20 umfassen. Eine Pumpe 90 ist in der Wasserversorgungsleitung bereitgestellt, um den Druck zu erzeugen, der das im Wassertank 80 gespeicherte Wasser zum Vorderrad 20 bewegt.
Die Wasserversorgungsleitung umfasst eine Einlassleitung 94 zum Führen von Wasser vom Wassertank 80 zur Pumpe 90; eine Übertragungsleitung 97, die Wasser von der Pumpe 90 zum verzweigten Bereich des ersten Vorderrads 30 und des zweiten Vorderrads 40 leitet; und eine erste Auslassleitung 98 und eine zweite Auslassleitung 99, die zum ersten Vorderrad 30 und zweiten Vorderrad 40 verzweigt sind.
Das vom Wassertank 80 fließende Wasser wird entlang der Einlassleitung 94 zur Pumpe 90 geführt und fließt nach dem Passieren der Pumpe 90 zur Übertragungsleitung 97. Damit wird das Wasser von der Übertragungsleitung 97 zur ersten Auslassleitung 98 und zweiten Auslassleitung 99 verzweigt und dann auf eine geteilte Weise dem ersten Vorderrad 30 und dem zweiten Vorderrad 40 zugeführt.
Die erste Auslassleitung 98 und die zweite Auslassleitung 99 sind bezüglich der Mitte des Reinigerkörpers 10 symmetrisch angeordnet, um die Kraft, die durch den Fluss des Wassers, das zum ersten Vorderrad 30 und zweiten Vorderrad 40 fließt, auf eine Seite des Reinigerkörpers 10 ausgeübt werden könnte, zu stoppen. Somit können ein Geräusch oder eine Vibration, die durch den Wasserfluss erzeugt werden können, verhindert werden und eine Fahrstabilität kann sichergestellt werden.
Die erste Auslassleitung 98 und die zweite Auslassleitung 99 sind in einem Bereich bereitgestellt, wo das erste Vorderrad 30 dem zweiten Vorderrad 40 entsprechend gegenüberliegt, sodass sie das Wasser zum ersten Vorderrad 30 bzw. dem zweiten Vorderrad 40 führen können. In einer Draufsicht auf den Reinigerkörper 10 überlappen das Vorderrad 20 und der Wassertank 80 einander. Da er Wasser hält, ist der Wassertank 80 die Komponente, die relativ gesehen mehr Last aufweist als die anderen Komponenten der Roboter-Reinigungsvorrichtung. Wenn der Wassertank 80 mit dem Vorderrad 20 überlappt ist, kann die Last das Wassertanks 80 weitgehend auf dem Vorderrad 20 konzentriert sein und die Reibungskraft des Vorderrads 20 kann erhöht sein. Die Reibungskraft des ersten Elements 22 bezüglich der Reinigungsobjektoberfläche ist erhöht und eine Reinigungseffizienz kann verbessert werden, wenn das nasse erste Element 22, das in Kontakt mit der Reinigungsobjektoberfläche ist, die Reinigung durchführt.
Das Vorderrad 20 umfasst ein hohles zylindrisches Gehäuse 31 und eine Vielzahl von Ausgangslöchern 34, die das zylindrische Gehäuse 31 durchdringen. Der Hohlraum 33 ist in Verbindung mit der Wasserversorgungsleitung, sodass dem ersten Elements 20 Wasser über die Ausgangslöcher 34 zugeführt wird, wenn das Vorderrad 20 beginnt zu rotieren.
Eine Düse 36 kann weiter in der Drehachse des zylindrischen Gehäuses 31 bereitgestellt sein und in das zylindrische Gehäuse 31 hineinragen. Die Wasserversorgungsleitung ist eingerichtet, um die Düse 36 mit Wasser zu versorgen und eine entsprechende Anzahl von Düsen 36 ist entsprechend im ersten Vorderrad 30 und dem zweiten Vorderrad 40 bereitgestellt. Die Düsen 36 sind mit der ersten Auslassleitung 98 und zweiten Auslassleitung 99 verbunden, um Wasser zum ersten Vorderrad 30 und zweiten Vorderrad 40 zu führen.
Das erste Vorderrad 30 und das zweite Vorderrad 40 sind mit derselben Struktur ausgebildet und symmetrisch in verschiedenen Positionen angeordnet.
Währenddessen wird die Pumpe 90 in Betrieb gesetzt, um das Vorderrad 20 mit Wasser zu versorgen, während das Vorderrad 20 rotiert. Wenn das Vorderrad 20 beginnt zu rotieren, wird eine Zentrifugalkraft im Vorderrad 20 erzeugt und das Wasser wird gleichmäßig im Vorderrad 20 verteilt.
Ein Getriebekasten 24 kann in einem der Düse 36 gegenüberliegenden Bereich im ersten Vorderrad 30 bereitgestellt sein und die durch den Motor erzeugte Drehkraft zum ersten Vorderrad 30 übertragen. Wie in 5 gezeigt ist, ist die Düse 36 im linken Bereich des ersten Vorderrads 30 angeordnet und der Getriebekasten 24 ist im rechten Bereich des ersten Vorderrads 30 angeordnet. In diesem Beispiel sind sowohl die Düse 36 als auch der Getriebekasten 24 mit der Welle des ersten Vorderrads 30 verbunden.
Der Getriebekasten 24 ändert die im Motor erzeugte Drehzahl oder Kraft und überträgt die geänderte Drehzahl oder Kraft zum ersten Vorderrad 30.
Die Ausgangslöcher 34, die im zylindrischen Gehäuse 31 bereitgestellten, sind gleichmäßig im zylindrischen Gehäuse 31 verteilt. Wenn das von der Düse 36 injizierte Wasser gleichmäßig am zylindrische Gehäuse 31 verteilt ist, stellen die Ausgangslöcher 34 Pfade für die Zufuhr von Wasser zum ersten Element 22 bereit.
Das erste Element 22 wird mit Wasser versorgt, das die Ausgangslöcher 34 passiert, und führt mit dem Wasser und in Kontakt mit der Reinigungsobjektoberfläche eine Reinigung durch.
Die Ausgangslöcher 34 sind im zylindrischen Gehäuse 31 in einer Vielzahl von Linien ausgebildet und die Linien sind bei vorgegebenen Abständen angeordnet.
Das erste Element 22 weist einen geringeren Prozentsatz an Wassergehalt als das zweite Element 62 auf.
Das erste Element 22 wird mit Wasser versorgt und führt in einen Zustand, in dem es Wasser enthält, eine Reinigung für die Reinigungsobjektoberfläche aus. Das zweite Element 62 ist eingerichtet, um das auf der Reinigungsobjektoberfläche verbleibende Wasser zu entfernen, wenn es sich über den Bereich bewegt, den das erste Element 22 gerade passiert hat. Anders gesagt umfasst das zweite Element 62 ein Material, das das vom ersten Element verwendete Wasser von der Reinigungsobjektoberfläche absorbieren kann und keine Wasserflecken auf der Reinigungsobjektoberfläche hinterlässt.
Insbesondere kann das erste Element 22 aus einem bestimmten Material mit einer relativ großen Porosität, wie beispielsweise einem Waschschwamm, bestehen, und das zweite Element 62 kann aus einem bestimmten Material mit einer relativ kleinen Porosität, wie beispielsweise Mikrofaser, bestehen. Das erste Element 22 und das zweite Element 62 weisen eine unterschiedliche Porosität auf. Auch wenn das Vorderrad 20 und das Hinterrad 60 mit derselben Drehzahl rotieren, kann die durch das Vorderrad 20 ausgeübte Reibungskraft von der durch das Hinterrad 60 auf dieselbe Reinigungsobjektoberfläche ausgeübten Reibungskraft verschieden sein. Wenn das erste Element 22 und das zweite Element 62 denselben Bereich reinigen, können verschiedene Reibungskräfte eine Reinigungsdiversität bereitstellen und die Reinigungseffizienz kann dann erhöht sein.
6 ist ein konzeptionelles Diagramm verschiedener Beispiele der vorliegenden Offenbarung.
In einem Beispiel der vorliegenden Offenbarung, das in 6a gezeigt ist, können das erste Vorderrad 30 das zweite Vorderrad 40 einander gegenüberliegend angeordnet sein, wobei ein nach vorne zeigender Winkel von 180° zwischen einer Drehachse des ersten Vorderrads 30 und einer Drehachse des zweiten Vorderrads 40 vorhanden sein kann.
In diesem Beispiel ist die horizontale Breite (11) des Vorderrads 20, umfassend das erste Vorderrad 30 und das zweite Vorderrad 40, kleiner als die horizontale Breite (12) des Hinterrads 60, sodass das Hinterrad 60 den Bereich passieren kann, den das Vorderrad passiert hat.
Da das Vorderrad die Reinigung unter Verwendung des nassen ersten Elements 22 durchgeführt, ist es relativ wahrscheinlich, dass Wasser auf der durch das erste Element 22 gereinigten Reinigungsobjektoberfläche zurückbleibt. Das zweite Element 62 absorbiert das verbliebene Wasser und vollendet die Reinigung.
In einem anderen Beispiel der vorliegenden Offenbarung, das in 6b gezeigt ist, können das erste Vorderrad 30 das zweite Vorderrad 40 einander gegenüberliegend angeordnet sein, wobei ein nach hinten zeigender Winkel von 190° oder weniger zwischen der Drehachse des ersten Vorderrads 30 und der Drehachse des zweiten Vorderrads 40 vorhanden sein kann.
Auch in diesem Beispiel ist die horizontale Breite (11) des Vorderrads 20, umfassend das erste Vorderrad 30 und das zweite Vorderrad 40, kleiner als die horizontale Breite (12) des Hinterrads 60.
Wenn das Vorderrad 30 und das zweite Vorderrad 40 bezüglich der vorderen Oberfläche geneigt sind, wie es in den 6a und 6b gezeigt ist, kann das Ansteuern der Roboter-Reinigungsvorrichtung zum Ändern einer Richtung des Reinigerkörpers 10 vereinfacht werden.
In einem weiteren Beispiel der vorliegenden Offenbarung, wie es in der 6c gezeigt ist, sind die Drehachse des ersten Vorderrads 30 und die Drehachse des zweiten Vorderrads 40 im Wesentlichen auf der selben verlängerten Linie angeordnet. Die horizontale Breite (11) des Vorderrads 20, umfassend das erste Vorderrad 30 und das zweite Vorderrad 40, ist kleiner als die horizontale Breite (12) des Hinterrads 60. Der Drehbetrieb der in der 6c gezeigten Roboter-Reinigungsvorrichtung wird durchgeführt, indem die Drehzahl des ersten Vorderrad 30 von der des zweiten Vorderrad 40 unterschieden wird.
7 ist ein Steuerblockdiagramm, das eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Bezugnehmend auf die 7 umfasst die Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung einen Vordermotor 38, der das erste Vorderrad 30 antreibt; einen zweiten Vordermotor 48, der das zweite Vorderrad 40 antreibt; und einen Rückmotor 68, der das Hinterrad 60 antreibt.
Anders gesagt werden die zwei Vorderräder 20 und das eine Hinterrad 60 durch verschiedene Motoren angetrieben, sodass die zwei Vorderräder 20 und das eine Hinterrad 60 voneinander verschieden sind und unabhängig gesteuert werden.
Die gezeigte Ausführungsform kann eine Steuerung 200 zum Steuern des ersten Vordermotors 38, des zweiten Vordermotors 48 und des Rückmotors 68 umfassen.
Die gezeigte Ausführungsform kann weiter eine Beschleunigungserfassungseinheit 210, die eine Beschleunigung des Reinigerkörpers 10 erfasst, und eine Geschwindigkeitserfassungseinheit 220, die eine Geschwindigkeit des Reinigerkörpers 10 erfasst, umfassen. Die Steuerung 200 ist befähigt, die Motoren durch ein Kompensieren der Ausgabe des Motors basierend auf den durch die Beschleunigungserfassungseinheit 210 und die Geschwindigkeitserfassungseinheit 220 erfassten Informationen zu steuern.
Die gezeigte Ausführungsform kann weiter eine Signalempfangseinheit 230 umfassen, die eine von einer externen Vorrichtung übertragene elektromagnetische Welle empfängt. Die Steuerung 200 kann den Reinigerkörper 10 basierend auf dem durch die Signalempfangseinheit 32 empfangenen Signal lokalisieren. Hierzu kann ein externes Ortungsgerät befähigt sein, eine Radiowelle zu übertragen, die durch die Signalempfangseinheit 230 empfangbar ist.
Eine Vielzahl von signalorientierten Vorrichtungen sind an verschiedenen Orten bereitgestellt, sodass die Signalempfangseinheit 230 die von Transmittern der an verschiedenen Orten platzierten signalorientierten Vorrichtungen übertragene Radiowelle empfangen kann. Die Signalempfangseinheit 230 vergleicht die Stärken und Richtungen der von den Transmittern empfangenen Signale miteinander, wenn die Signale empfangen werden, und ebenfalls die in an einem früheren Ort empfangenen Informationen mit den am aktuellen Ort empfangenen Informationen, sodass sie den Ort oder die Richtung basierend auf dem Vergleichsergebnis bestimmen kann.
Die Steuerung 200 steuert den Vordermotor und den Rückmotor 68, damit sie in entgegengesetzte Richtungen drehen, während die Reinigung durchgeführt wird. Wenn der Vordermotor den ersten Vordermotor 38 und den zweiten Vordermotor 48 umfasst, kann die Steuerung den ersten Vordermotor 38 und/oder den zweiten Vordermotor 48 steuern, damit sie in die zur Richtung, in die der Rückmotor 48 rotiert, entgegengesetzte Richtung drehen.
Wenn der Vordermotor und der Rückmotor in entgegengesetzte Richtungen drehen, beispielsweise wenn der Vordermotor in die Richtung des entgegengesetzten Uhrzeigersinns und der Rückmotor 68 in die Richtung des Uhrzeigersinns gedreht wird, gesehen aus der 3, wird das Vorderrad 20 im entgegengesetzten Uhrzeigersinn und das Hinterrad 60 im Uhrzeigersinn gedreht.
Die zwei Räder, die an verschiedenen Positionen des Reinigerkörpers 10 installiert sind, werden in entgegengesetzte Richtungen gedreht und ein Rad oder mehrere Räder gleiten. Ein solches Gleiten tritt auch dann auf, wenn die Kraft, die entgegen der Antriebsrichtung des Reinigungskörpers 10 angelegt wird, nicht in einem Zustand, in dem die Räder stillstehen nur um die Reibungskraft zu erhöhen, die die Roboter-Reinigungsvorrichtung auf die Reinigungsobjektoberfläche ausübt, bereitgestellt wird.
Dementsprechend sind die Reibungskräfte, die das erste Element 22 und das zweite Element 62 auf die Reinigungsobjektoberfläche ausüben, erhöht, und die Roboter-Reinigungsvorrichtung kann die Reinigungsobjektoberfläche mit einer größeren Kraft reinigen, nur um die Reinigungsleistung zu verbessern.
Die Steuerung 200 kann den Reinigerkörper 10 so steuern, dass er nicht bewegt wird, auch wenn die Vorder- und Hinterräder 20 und 60 in die entgegengesetzten Richtungen rotieren, indem die Drehzahlen der Vorder- und Rückmotoren eingestellt werden. In diesem Beispiel kann für Bereiche, die aktuell in Kontakt mit dem ersten Element 22 und dem zweiten Element 62 des Reinigerkörpers 10 sind, eine Tiefenreinigung durchgeführt werden.
Wie oben erwähnt, gleiten die Räder der gezeigten Ausführungsform. Wenn ein Encoder für das Erfassen der Drehzahl des Motors verwendet wird, kann bei großen Fehlern, die beim Erfassen der Position und Richtung der Roboter-Einigungsvorrichtung auftreten, keine Abhilfe geschaffen werden. Dementsprechend umfasst die gezeigte Ausführungsform eine Übertragungseinheit zum Erzeugen eines Signals außerhalb der Roboter-Reinigungsvorrichtung, und die Signalempfangseinheit empfängt ein Signal von der externen Übertragungseinheit nur, um die Roboter-Reinigungsvorrichtung basierend auf dem empfangenen Signal zu orten.
Es ist möglich, dass die Drehzahl des Motors unter Verwendung des Encoders gesteuert und kompensiert wird. Der Encoder kann keine zuverlässigen Informationen bereitstellen, die beim Bestimmen der Position der Roboter-Reinigungsvorrichtung verwendet werden können.
Das Vorderrad 20 umfasst zwei Räder und das Hinterrad 60 umfasst ein einziges Rad, sodass die Roboter-Reinigungsvorrichtung durch das Vorderrad 20 bewegt werden kann. In diesem Beispiel kann die Steuerung 200 den Vordermotor und den Rückmotor 68 ansteuern, um die Rotation des Rückmotors 68 geringer als die des Vordermotors zu gestalten.
Wenn die Drehzahl des Vordermotors höher als die des Rückmotors 68 ist, wird die an das Vorderrad 20 angelegte Kraft stark genug, damit das Vorderrad 20 den Reinigerkörper bestimmend bewegt. Der Rückmotor 68 führt die Funktion zum Erzeugen des Gleitens aus. Wenn die Drehzahl des Rückmotors höher ist, wird der Grad des Gleitens größer. Wenn die Drehzahl des Rückmotors kleiner ist, wird der Grad des Gleitens geringer. Dementsprechend kann der Reinigerkörper 10 in die zur Drehrichtung des Rückmotors entgegengesetzte Richtung bewegt werden.
8 und 9 sind Diagramme, die ein Gehäuse zeigen, in dem die Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung stabil platziert ist.
Bezugnehmend auf die 8 und 9 kann die Roboter-Reinigungsvorrichtung weiter ein Gehäuse umfassen, auf dem der Reinigerkörper 10 platziert ist. Das Gehäuse 100 umfasst eine Trägereinheit 110, die zwischen dem Vorderrad 20 und dem Hinterrad 60 verbunden ist, um den Reinigerkörper 10 zu tragen.
Das Gehäuse 100 ist unterhalb des Reinigerkörpers 10 platziert, und der Reinigerkörper 10 ruht auf dem Gehäuse 100.
Die Trägereinheit 110 ist höher als eine Bodenfläche des Gehäuses 100 angeordnet und zwischen dem Vorderrad 20 und dem Hinterrad 60 eingepasst, um mit dem Reinigerkörper 10 verbunden zu sein.
Waschwasser kann im Gehäuse 100 vorhanden sein und das erste Element 22 und das zweite Element 62 sind gut befeuchtet.
Des Weiteren kann eine Klinge 106 im Gehäuse 100 vorgesehen sein, um das erste Element 22 oder das zweite Element 62 zu kontaktieren. Die Klinge 106 kann auf beiden Seiten des ersten Elements 22 und beiden Seiten des zweiten Elements 62 vorgesehen sein, um das erste Element 22 und das zweite Element 62 zu kontaktieren, wenn das erste Element 22 und das zweite Element 62 gedreht werden. Wenn das erste Element 22 und das zweite Element 62 beginnen sich zu drehen, kontaktiert die Klinge 106 das erste Element 22 und das zweite Element 62, und am ersten Element 22 und zweiten Element 62 angehaftete Fremdsubstanzen werden abgetrennt.
Wenn der Reinigerkörper 10 auf dem Gehäuse 100 ruht, kann Waschwasser im Gehäuse 100 vorgehalten werden, und das Vorderrad 20 und das Hinterrad 60 können sich drehen, während das Waschwasser im Gehäuse 100 vorgehalten wird. Dann kann Waschwasser in das Vorderrad 20 und Hinterrad 60 absorbiert werden, und Reibung wird gegen die Klinge 106 erzeugt, sodass das erste Element 22 und das zweite Element 62 gewaschen werden können (ein Waschvorgang).
Wenn der Reinigerkörper 10 auf dem Gehäuse 100 ruht, kann Wasser ohne Reinigungsmittel im Gehäuse 100 vorgehalten werden. Wenn sich das Vorderrad 20 und das Hinterrad 60 drehen, kann das im Gehäuse vorgehaltenen Wasser am Vorderrad 20 und Hinterrad 60 absorbiert werden, und Reibung wird gegen die Klinge 106 erzeugt, sodass das erste Element 22 und das zweite Element 62 gespült werden können (ein Spülvorgang).
Zusätzlich zum Wasch- und Spülvorgang kann nichts im Gehäuse 100 vorhanden sein (ein Leerzustand), während der Reinigerkörper 10 auf dem Gehäuse 100 ruht. Wenn das Vorderrad 20 und das Hinterrad 60 im Leerzustand gedreht werden, kann das im ersten Element 22 und zweiten Element 62 enthaltene Wasser durch die Zentrifugalkraft separiert werden. Anders gesagt können das erste Element zwar 20 und das zweite Element 62 ausgewrungen (ein Auswring-Vorgang) werden, während der Reinigerkörper 10 auf dem Gehäuse 100 ruht.
10 ist ein Diagramm, dass eine andere Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zeigt.
Bezugnehmend auf die 10 sind das erste Vorderrad 30 und zweite Vorderrad 40 in einem oberen Bereich innerhalb des Reinigerkörpers 10 angeordnet. Der Wassertank 80 ist teilweise mit dem ersten Vorderrad 30 und zweiten Vorderrad 40 überlappt.
Eine Batterie 94 ist vorgesehen und die von einer externen Spannungsversorgungsquelle zugeführte Elektrizität wird in der Batterie 94 gespeichert und dann dem Motor zugeführt. Die Batterie 94 kann überlappend mit dem Wassertank 80 angeordnet sein.
Eine Leiterplatte 92 ist unterhalb des Wassertanks 80 montiert und das Hinterrad 60 ist unterhalb der Leiterplatte 92 angeordnet.
Die Batterie 94 und der Wassertank 80 sind verglichen mit anderen Komponenten relativ schwer in der Roboter-Reinigungsvorrichtung. Deshalb sind die Batterie 94 und der Wassertank 80 nahe der Mitte des Reinigerkörpers 10 angeordnet und miteinander überlappt, damit sich die Last der Batterie 94 nicht auf entweder das Vorderrad 20 oder das Hinterrad 60 konzentriert. Somit kann die Reibung des Vorderrads 20 und des Hinterrads 60 gleichmäßig erhöht werden, und eine auf das erste Element 22 und das zweite Element 62 ausgeübte Kraft für einen Kontakt mit dem Boden gleichmäßig erhöht werden.
Da die vorliegenden Merkmale in verschiedenen Formen ausgeführt werden können, ohne von ihren Eigenschaften abzuweichen, ist zu verstehen, dass die oben beschriebenen Ausführungsformen nicht durch irgendeines der Details der vorangegangenen Beschreibung begrenzt sind, soweit es nicht anderweitig spezifiziert ist, sondern sollten breit innerhalb des durch die angehängten Ansprüche definierten Schutzumfangs betrachtet werden, und deshalb sollen alle Änderungen und Modifikationen, die in das Maß und Ziel der Ansprüche fallen, oder Äquivalente des Maßes und Ziels, vom Schutzumfang der angehängten Ansprüche umfasst sein.

Claims

Eine Reinigungsvorrichtung, umfassend: einen Reinigerkörper; ein Vorderrad, das drehbar in einem vorderen Bereich des Reinigerkörpers bereitgestellt ist; ein Hinterrad, das drehbar in einem hinteren Bereich des Reinigerkörpers bereitgestellt ist; ein erstes Element, das an einer äußeren Umfangsfläche des Vorderrads angebracht ist und eingerichtet ist, um eine Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren; ein zweites Element, das an einer äußeren Umfangsfläche des Hinterrads angebracht ist und eingerichtet ist, um die Reinigungsobjektoberfläche zu kontaktieren; einen Vordermotor, der das Vorderrad dreht; einen Rückmotor, der das Hinterrad dreht; und eine Steuerung, die den Vordermotor und den Rückmotor ansteuert, wobei die Steuerung den Vordermotor und den Rückmotor so steuert, dass sie in entgegengesetzte Richtungen drehen, während eine Reinigung durchgeführt wird.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerung den Vordermotor und den Rückmotor ansteuert und den Rückmotor so steuert, dass er eine kleinere Drehzahl als der Vordermotor aufweist.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Reinigerkörper in die zur Drehrichtung des Rückmotors entgegengesetzte Richtung bewegt wird.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das Vorderrad ein erstes Vorderrad und ein zweites Vorderrad umfasst, die in beiden Seiten des Reinigerkörpers in Symmetrie bezüglich der Mitte des Reinigerkörpers bereitgestellt sind, wobei der Vordermotor einen ersten Vordermotor zum Antreiben des ersten Vorderrads und einen zweiten Vordermotor zum Antreiben des zweiten Vorderrads umfasst, und wobei die Steuerung einen des ersten Vordermotors und des zweiten Vordermotors so steuert, dass er in die zum Rückmotor entgegengesetzte Richtung dreht.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Rückmotor mit einer vorgegebenen Drehzahl gedreht wird, die kleiner als die höhere Drehzahl der zwei Drehzahlen ist, mit der der erste Vordermotor und der zweite Vordermotor gedreht werden.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, weiter umfassend: eine Beschleunigungserfassungseinheit, die die Beschleunigung des Reinigerkörpers erfasst; eine Geschwindigkeitserfassungseinheit, die die Geschwindigkeit des Reinigerkörpers erfasst; wobei die Steuerung die Ausgabe des Motors basierend auf den durch die Beschleunigungserfassungseinheit und die Geschwindigkeitserfassungseinheit erfassten Informationen kompensiert.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, weiter umfassend: eine Signalempfangseinheit, die eine von einer externen Vorrichtung übertragene Radiowelle empfängt, wobei die Steuerung den Reinigerkörper basierend auf dem durch die Signalempfangseinheit empfangenen Signal lokalisiert.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Signalempfangseinheit die von den an verschiedenen Orten angeordneten Übertragungseinheiten übertragene Radiowelle empfängt.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, weiter umfassend: einen Wassertank, der das Vorderrad mit Wasser versorgt; und eine Wasserversorgungsleitung, die Wasser vom Wassertank zum Vorderrad führt.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 9, wobei das Vorderrad umfasst: ein hohles zylindrisches Gehäuse; eine Vielzahl von Ausgangslöchern, die das zylindrische Gehäuse durchdringen, wobei der Hohlraum in Kommunikation mit der Versorgungsleitung ist und dem ersten Element Wasser über die Ausgangslöcher durch die Zentrifugalkraft, die erzeugt wird, wenn das Vorderrad gedreht wird, zugeführt wird.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein Prozentsatz eines Wassergehalts des ersten Elements geringer als ein Prozentsatz eines Wassergehalts des zweiten Elements ist.
Die Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei das erste Element eine relativ größere Porosität und das zweite Element eine relativ kleinere Porosität aufweist.