JPWO2012086604A1 - 清掃装置 - Google Patents
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Abstract
清掃装置(EQ)は、回転ブラシ(B1、B2、B3)と、回転ブラシ(B1、B2、B3)を回転可能に支持するフレーム(FR)と、補助足(FT)と、フレーム(FR)に結合され、補助足(FT)をフレーム(FR)に近づけ或いはフレーム(FR)から遠ざけることができるように補助足(FT)を支持する階段昇降用補助機構(SLM)と、階段昇降用補助機構(SLM)を動作させて回転ブラシ(B1、B2、B3)と補助足(FT)とで清掃装置(EQ)を歩行させる制御装置(CD)とを備える。
Description
本発明は、フレームに回転可能に接続されたブラシを有する清掃装置に関し、特に、段差や溝等のある場所を清掃できる清掃装置に関する。
従来、ジンバル機構を介してロボット本体に取り付けられる二つの回転ブラシを備えた全方向移動床磨きロボットが知られている(例えば、非特許文献1参照。)。
この床磨きロボットは、電動モータを用いてそれら二つの回転ブラシの回転方向とそれぞれの回転軸の床面に対する傾斜角とを制御し、その回転方向とその傾斜角とに応じて変化するそれら二つの回転ブラシと床面との間の回転摩擦力を利用することによって床面を磨きながら所望の方向に移動することができる。
布施 嘉裕、外2名、「全方向移動床磨きロボットへの非干渉PID制御の適用」、2009年7月、日本ロボット学会誌、Vol.27 No.6 p.679-684
しかしながら、非特許文献1の床磨きロボットは、段差や溝等のない平面しか清掃できないという問題がある。
上述の問題に鑑み、本発明は、段差や溝等のある場所を清掃できる清掃装置を提供することを目的とする。
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る清掃装置は、ブラシと、前記ブラシを回転可能に支持するフレームと、補助足と、前記フレームに結合され、前記補助足を前記フレームに近づけ或いは前記フレームから遠ざけることができるように前記補助足を支持する機構と、前記機構を動作させて前記ブラシと前記補助足とで清掃装置を歩行させる制御装置と、を備えることを特徴とする。
上述の手段により、本発明は、段差や溝等のある場所を清掃できる清掃装置を提供することができる。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施例について説明する。
図1は、本発明の実施例に係る清掃装置の概略図であり、図1(A)は、上面図を示し、図1(B)は、図1(A)の矢印1B方向から見た側面図を示す。
また、図2は、図1の清掃装置を異なる角度から見た図であり、図2(A)は、上面図を示し、図2(B)は、図2(A)の矢印2B方向から見た側面図を示し、図2(C)は、図2(B)に対応する図であって、回転ブラシの一つを床面に対して傾斜させた状態を示す。
清掃装置EQは、三つの回転ブラシ(ポリッシャ)で床を磨きながらそれら三つの回転ブラシで任意の方向に移動可能な装置であって、主に、三つの回転ブラシB1、B2、B3と、三つの駆動部D1、D2、D3と、フレームFRと、制御装置CDとを有する。
また、清掃装置EQは、フレームFRから延びるコードに取り付けられた操作部を用いて操作者が手動で操作するものであってもよく、無線通信を介して操作者が遠隔操作するものであってもよいが、本実施例では、制御装置CD等に予め記憶された清掃マップ(後述)に基づいて自律的に移動しながら床面の清掃を行うロボット型の清掃装置であるものとする。
回転ブラシB1、B2、B3は、上面視で円形であり、フレームFRに対して傾斜可能な回転軸η1、η2、η3の周りを回転し、回転軸η1、η2、η3に直交する傾斜軸ξ1、ξ2、ξ3の周りを傾斜させられる。
本実施例において、回転ブラシB1、B2、B3は、例えば、天然繊維、化学繊維、スポンジ、ゴム等で形成される。なお、回転ブラシ部B1、B2、B3の上面視は、矩形、楕円形、多角形等の他の形状であってもよい。
図2(C)は、回転ブラシB2を傾斜軸ξ2の周りに角度θだけ傾斜させた状態を示し、床面と回転ブラシB2の一部との間に高摩擦領域HF2を発生させた状態を示す。なお、回転ブラシB2は、傾斜させられた場合であっても、少なくとも回転ブラシの底面の大部分が床面と接触しているものとし、少なくとも回転ブラシの底面の大部分で床を磨くことができるものとする。
駆動部D1、D2、D3は、回転ブラシB1、B2、B3を個別に回転させ或いは傾斜させるための部材であり、例えば、回転モータ、傾斜モータ、回転シャフト、傾斜シャフト、回転モータの回転力を回転シャフトに伝えるギア機構、及び、傾斜モータの回転力を傾斜シャフトに伝えるギア機構等で構成される(詳細は後述。)。
フレームFRは、三つの回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれの間の相対位置を維持しながら三つの駆動部D1、D2、D3を介してそれら三つの回転ブラシB1、B2、B3を結合する部材であり、例えば、中心からそれぞれ120度の角度を隔てて外方に(放射状に)延びる同じ長さの三つのフレームアームで構成される三つ叉形状を有し、それら三つのフレームアームのそれぞれの端部に駆動部D1、D2、D3が結合される。
なお、三つのフレームアームのそれぞれの間の角度は、120度以外の他の角度であってもよく(すなわち、それぞれ異なる角度であってもよく)、三つのフレームアームのそれぞれの長さは、それぞれ異なるものであってもよい。
また、本実施例において、傾斜軸ξ1、ξ2、ξ3は、三つのフレームアームのそれぞれの延在方向と直交する方向に延びるが、直交する方向以外の方向に延びるものであってもよい。なお、傾斜軸ξ1、ξ2、ξ3のうちの隣り合う二つの傾斜軸の間の角度は、それぞれ60度であることが望ましい。
また、フレームFRは、必ずしも三つ叉形状である必要はなく、プレート形状や枠形状等の任意の形状を有していてもよい。
制御装置CDは、清掃装置EQの移動を制御するための部材であり、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等を備えたコンピュータであって、操作者の指示に応じた方向に清掃装置EQを進行させるために、或いは、各種情報に基づいて自動的に導き出した方向に清掃装置EQを進行させるために、三つの回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれの回転及び傾斜を制御する(詳細は後述。)。
次に、図3〜図6を参照しながら、駆動部D1、D2、D3の詳細について説明する。なお、図3は、回転ブラシB1に結合される駆動部D1の斜視図を示し、図4は、駆動部D1の側面図を示し、図5は、駆動部D1の上面図を示し、図6は、図5におけるVI−VI線断面図を示す。また、駆動部D2及びD3は、駆動部D1と同じ構成を採るものとして、その図示を省略する。
図3〜図6で示されるように、駆動部D1は、回転軸η1方向に延びる回転シャフトSFT11に固定された従動ギアG11にかみ合わされる駆動ギアG12を回転駆動する回転モータRM1と、傾斜軸ξ1方向に延びる傾斜シャフトSFT12に固定された従動ギアG13にかみ合わされる駆動ギアG14を回転駆動する傾斜モータTM1とを備える。
なお、傾斜シャフトSFT12は、図6で示されるように、回転シャフトSFT11によって分断された二つの同軸のシャフト部材SFT12−1、SFT12−2で構成され、傾斜軸ξ1と回転ブラシB1との間の距離を短縮するようにしているが、一つのシャフト部材で構成されていてもよい。
また、駆動部D1は、傾斜モータTM1、傾斜シャフトSFT12、従動ギアG13、及び駆動ギアG14で構成される傾斜機構を、電動シリンダ、空気圧シリンダ、液圧シリンダ、リニアモータ等の他のアクチュエータを用いた機構で構成するようにしてもよい。
また、駆動部D1は、ギア機構を用いることなく、ベルトプーリ機構又はワイヤプーリ機構等の他の伝達機構を介して回転シャフトSFT11や傾斜シャフトSFT12を駆動するようにしてもよく、回転シャフトSFT11や傾斜シャフトSFT12にアクチュエータを直結して駆動するようにしてもよい。
次に、図7を参照しながら、制御装置CDの詳細について説明する。なお、図7は、清掃装置EQの機能ブロック図であり、制御装置CDは、駆動部D1、D2、D3のそれぞれに有線又は無線で接続されるものとする。
制御装置CDは、位置検出装置PS、姿勢検出装置AS、及び記憶装置SDを備え、移動制御部MCに対応するプログラムをROMから読み出してRAM上に展開し、位置検出装置PS及び姿勢検出装置ASのそれぞれが出力する検出値と記憶装置SDに記憶された情報とに基づいて、移動制御部MCに対応する処理をCPUに実行させる。
位置検出装置PSは、清掃装置EQの位置を検出するための装置であり、例えば、GPS(Global Positioning System)受信機が受信したGPS信号に基づいて清掃装置EQの位置(緯度、経度、高度)を検出する。
また、位置検出装置PSは、清掃対象となる床面やその周囲の壁面に埋め込まれたRFタグからそのRFタグに記憶されている位置情報を読み取るためのRFタグリーダであってもよく、その壁面までの距離を検出するレーザセンサであってもよい。
姿勢検出装置ASは、清掃装置EQの姿勢を検出するための装置であり、例えば、3軸角速度(ジャイロ)センサの検出値に基づいて清掃装置EQの姿勢を検出する。
記憶装置SDは、各種情報を記憶するための装置であり、例えば、ハードディスクやフラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体であって、清掃対象となる床面の形状や大きさ等を記憶する清掃マップSD1を記憶する。
清掃マップSD1は、好適には、清掃対象となる床面に応じて記憶装置SDに予め記憶される情報であるが、レーザセンサ等を用いて清掃装置EQが清掃開始前或いは清掃中に自動的に生成するものであってもよい。
駆動部D1は、回転モータRM1、回転検出器RS1、傾斜モータTM1、及び傾斜検出器TS1を有する。駆動部D2及びD3についても同様である。
回転検出器RS1は、回転モータRM1による回転ブラシB1の回転の状態(回転方向、回転角度、回転速度等である。)を検出するための装置であり、例えば、エンコーダであって、その検出値を回転状態情報として所定のサンプリング周期で繰り返し制御装置CDに対して出力する。
傾斜検出器TS1は、傾斜モータTM1による回転ブラシB1の傾斜の状態(傾斜方向、傾斜角度、傾斜速度等である。)を検出するための装置であり、例えば、エンコーダであって、その検出値を傾斜状態情報として所定のサンプリング周期で繰り返し制御装置CDに対して出力する。
制御装置CDの移動制御部MCは、清掃装置EQを自律的に動作させるための機能要素であり、位置検出装置PS及び姿勢検出装置ASの検出値と記憶装置SDから読み出した清掃マップSD1とに基づいて、回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれの目標回転状態及び目標傾斜状態を決定し、決定した目標回転状態及び目標傾斜状態に関する情報を含む制御信号を駆動部D1、D2、D3のそれぞれに対して出力する。
また、移動制御部MCは、駆動部D1、D2、D3のそれぞれが出力する回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれの回転状態情報及び傾斜状態情報を所定のサンプリング周期で受信し、回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれが目標回転状態及び目標傾斜状態となるよう、回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれを独立にフィードバック制御する。
図8は、移動制御部MCによる清掃装置EQの移動の例を示す図であり、図8(A)は、清掃装置EQを図の上方に移動させる際の状態を示し、図8(B)は、清掃装置EQを図の左方に移動させる際の状態を示す。
なお、回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれは、その直径を共通とし、清掃装置EQの中心からそれぞれ120度の角度を隔てた方向で等距離に配置され、それぞれの傾斜軸ξ1、ξ2、ξ3が上面視で正三角形を形成するものとする。
図8(A)で示されるように、清掃装置EQの中心から見て回転ブラシB1が存在する方向と同じ方向に清掃装置EQを移動させる場合、移動制御部MCは、回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれの目標回転状態(回転速度及び回転方向)を共通としながら、回転ブラシB1の目標傾斜角を0度(回転ブラシB1の底面を床面に対して水平とする角度)とし、回転ブラシB2の目標傾斜角を所定の正値とし、回転ブラシB3の目標傾斜角をその所定の正値と同じ絶対値を有する所定の負値とする。なお、傾斜角は、回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれの底面が清掃装置EQの内側(中心側)で高くなる場合を正値とし、それぞれの底面が清掃装置EQの外側で高くなる場合を負値とする。
この場合、移動制御部MCは、駆動部D1に対して制御信号を出力し、回転ブラシB1を回転軸η1の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシB1を傾斜軸ξ1の周りに傾けさせないようにする。その結果、回転ブラシB1は、何れの方向にも推進力を発生させることなく、その場に留まったまま床面の清掃を継続しようとする。
一方、移動制御部MCは、駆動部D2に対して制御信号を出力し、回転ブラシB2を回転軸η2の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシB2を傾斜軸ξ2の周りにその底面が清掃装置EQの内側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシB2は、その外側の一部と床面との間に高摩擦領域HF2(図2(C)参照。)を形成し、その高摩擦領域HF2のところでその回転方向(反時計回り)と反対向き(時計回り)の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ2の方向に沿った(図の左上を向く)推進力F2を発生させる。
同様に、移動制御部MCは、駆動部D3に対して制御信号を出力し、回転ブラシB3を回転軸η3の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシB3を傾斜軸ξ3の周りにその底面が清掃装置EQの外側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシB3は、その内側の一部と床面との間に高摩擦領域HF3を形成し、その高摩擦領域HF3のところでその回転方向(反時計回り)と反対向き(時計回り)の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ3の方向に沿った(図の右上を向く)推進力F3を発生させる。
その結果、清掃装置EQは、回転ブラシB2が発生させた推進力F2と、回転ブラシB3が発生させた推進力F3との合力である推進合力TFにより、清掃装置EQの中心から見て回転ブラシB1が存在する方向と同じ方向に移動することとなる。
また、図8(B)で示されるように、清掃装置EQの中心から見て回転ブラシB1が存在する方向に垂直な方向に清掃装置EQを移動させる場合、移動制御部MCは、駆動部D1に対して制御信号を出力し、回転ブラシB1を回転軸η1の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシB1を傾斜軸ξ1の周りにその底面が清掃装置EQの外側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシB1は、その内側の一部と床面との間に高摩擦領域HF1を形成し、その高摩擦領域HF1のところでその回転方向(反時計回り)と反対向き(時計回り)の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ1の方向に沿った(図の左を向く)推進力F1を発生させる。
同様に、移動制御部MCは、駆動部D2に対して制御信号を出力し、回転ブラシB2を回転軸η2の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシB2を傾斜軸ξ2の周りにその底面が清掃装置EQの内側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシB2は、その外側の一部と床面との間に高摩擦領域HF2を形成し、その高摩擦領域HF2のところでその回転方向(反時計回り)と反対向き(時計回り)の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ2の方向に沿った(図の左上を向く)推進力F2を発生させる。この際、回転ブラシB2の傾斜角は、回転ブラシB1の傾斜角の半分程度とし、推進力F2が推進力F1の半分程度となるようにする。
同様に、移動制御部MCは、駆動部D3に対して制御信号を出力し、回転ブラシB3を回転軸η3の周りで所定の回転速度で反時計回りに回転させながら、回転ブラシB3を傾斜軸ξ3の周りにその底面が清掃装置EQの内側で高くなるように傾けさせるようにする。その結果、回転ブラシB3は、その外側の一部と床面との間に高摩擦領域HF3を形成し、その高摩擦領域HF3のところでその回転方向(反時計回り)と反対向き(時計回り)の摩擦反力を局所的に発生させることによって傾斜軸ξ3の方向に沿った(図の左下を向く)推進力F3を発生させる。この際、回転ブラシB3の傾斜角は、回転ブラシB1の傾斜角の半分程度とし、推進力F3が推進力F1の半分程度となるようにする。
その結果、清掃装置EQは、回転ブラシB1が発生させた推進力F1と、回転ブラシB2が発生させた推進力F2と、回転ブラシB3が発生させた推進力F3との合力である推進合力TFにより、清掃装置EQの中心から見て回転ブラシB1が存在する方向に垂直な方向(左方向)に移動することとなる。
以上の構成により、清掃装置EQは、三つの回転ブラシB1、B2、B3の位置が三角形を形成する構成によって、二つの回転ブラシを備えた構成に比べ、設置安定性を向上させることができ、外力を受けた場合の転倒を防止することができる。
また、清掃装置EQは、三つの回転ブラシB1、B2、B3の位置が三角形を形成する構成によって設置安定性を向上させるので、四つの回転ブラシを備える構成に比べ、その製造公差及びその組立公差を緩和することができる。四つの回転ブラシの全てを床面から浮かせることなく確実に床面に設置させるには高精度の部品加工及び高精度の組立が要求されるからである。但し、本発明は、四つ以上の回転ブラシを備える構成を排除するものではない。
また、清掃装置EQは、三つの回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれの直径及び相対位置を適切に設定することによって、三つの回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれを互いに非接触としながら、清掃装置EQの移動方向から見て側面視で隙間がないように配置することができ、何れの方向に移動する場合であっても磨き済み領域の間に磨き残しを発生させてしまうのを防止することができる。
また、清掃装置EQは、駆動部D1、D2、D3のそれぞれに一つの回転モータと一つの傾斜モータとを備えることによって(合計で六つの駆動軸を備えることによって)任意の方向に移動可能とするので、ジンバル機構(各駆動部に一つの回転モータと二つの傾斜モータとを備える機構)を利用した二つの回転ブラシを有する(合計で六つの駆動軸を備える)従来の清掃装置に比べても駆動軸数を増大させることはない。
次に、図9〜図16を参照しながら、本発明の実施例に係る、階段昇降用補助機構SLMを備えた清掃装置EQ1について説明する。
図9は、清掃装置EQ1の概略図であり、図9(A)は、その上面図を示し、図9(B)は、図9(A)の矢印9B方向から見た側面図を示す。
清掃装置EQ1は、階段昇降用補助機構SLMと、回転ブラシ接地補助機構GSMと、支持多角形拡大機構SMMとを備える点で、上述の清掃装置EQと相違するが、その他の点で共通する。そのため、共通点の説明を省略しながら、相違点を詳細に説明することとする。
階段昇降用補助機構SLMは、清掃装置EQ1が階段を昇降しながら階段の各ステップ面を清掃できるようにするための補助機構であり、例えば、補助足FT、二つのリンク部材LK1、LK2、及び、三つの旋回駆動部RD1、RD2、RD3で構成される。
階段昇降用補助機構SLMは、フレームFRに結合され、補助足FTをフレームFRに近づけ或いはフレームFRから遠ざけることができるように補助足FTを支持する。
本実施例では、階段昇降用補助機構SLMは、制御装置CDによって制御される。制御装置CDは、階段昇降用補助機構SLMを動作させながら、三つの回転ブラシB1、B2、B3と補助足FTとで清掃装置EQ1を歩行させ、階段を昇降させる。
補助足FTは、床面と接触しながら支持多角形を形成する部材であり、例えば、馬蹄形を有し、その二つの爪(延在部)の間に回転ブラシB2を受け入れられるようその二つの爪(延在部)の間の距離が回転ブラシB2の直径よりも大きくなるように構成され、回転ブラシB2方向におけるその可動範囲を増大させるようにする。なお、補助足FTは、必ずしも回転ブラシB2を受け入れられる形状である必要はないが、その場合には回転ブラシB2方向におけるその可動範囲がより狭められることとなる。
また、「支持多角形」は、清掃装置EQ1と床面と間の接地点群を凸状に張った辺で構成される凸多角形であり、曲線を含む概念である。
図10は、支持多角形の説明図であり、図10(A)は、補助足FT(破線領域)によって形成される支持多角形(斜線ハッチング領域)を示し、図10(B)は、補助足FTと一つの付加的な接地点AP1(清掃装置EQ1から延びる、補助足FT以外の別の部材が床面と接触する点である。)とによって形成される支持多角形を示し、図10(C)は、補助足FTと二つの付加的な接地点AP2、AP3とによって形成される支持多角形を示す。
このように、補助足FTによって形成される支持多角形は、その支持多角形の外に付加的な接地点が追加された場合には、その付加的な接地点を含む支持多角形にまでその領域が拡大されることとなる。なお、その付加的な接地点が、補助足FTによって形成される支持多角形が位置する平面上にない場合、その付加的な接地点を含む支持多角形は、その付加的な接地点をその平面上に投影した点(清掃装置EQ1の重心とその付加的な接地点とを結ぶ直線がその平面と交差する点)と補助足FTとによって形成される支持多角形に相当するものとする。
また、補助足FTは、その支持多角形の中に回転ブラシを受け入れられる形状として、U字型、C字型、H字型、E字型等の他の形状を有するものであってもよい。
旋回駆動部RD1は、リンク部材LK1に対して補助足FTを旋回させるための駆動部であり、例えば、電動モータ及びギアで構成される。
同様に、旋回駆動部RD2は、リンク部材LK2に対してリンク部材LK1を旋回させるための駆動部であり、旋回駆動部RD3は、フレームFRに対してリンク部材LK2を旋回させるための駆動部である。
このようにして、階段昇降用補助機構SLMは、三つの旋回駆動部RD1、RD2、RD3によって三自由度駆動機構を構成する。
なお、階段昇降用補助機構SLMは、電動シリンダ、空気圧シリンダ、液圧シリンダ、リニアモータ等の他のアクチュエータを用いた機構で構成されるものであってもよい。
また、階段昇降用補助機構SLMは、ギア機構を用いることなく、ベルトプーリ機構又はワイヤプーリ機構等の他の伝達機構を介して、補助足FT、リンク部材LK1、又はリンク部材LK2を旋回させるようにしてもよく、補助足FT、リンク部材LK1、又はリンク部材LK2にアクチュエータを直結して旋回させるようにしてもよい。
図11〜図13は、階段昇降用補助機構SLMの一例の詳細を説明するための図であり、図11は、階段昇降用補助機構SLMの斜視図を示し、図12は、階段昇降用補助機構SLMの側面図を示し、図13は、階段昇降用補助機構SLMの上面図を示す。
図11〜図13で示されるように、階段昇降用補助機構SLMの旋回駆動部RD1(図12参照。)は、補助足FTに固定された従動ギアG15と、従動ギアG15にかみ合わされる駆動ギアG16と、駆動ギアG16を回転駆動する、リンク部材LK1に固定された旋回モータAM1とで構成される。
また、旋回駆動部RD2は、リンク部材LK1に固定された従動ギアG17と、従動ギアG17にかみ合わされる駆動ギアG18と、駆動ギアG18を回転駆動する、リンク部材LK2に固定された旋回モータAM2とで構成される。
また、旋回駆動部RD3は、リンク部材LK2に固定された従動ギアG19と、従動ギアG19にかみ合わされる駆動ギア(図示せず。)と、その駆動ギアを回転駆動する、フレームFRに固定された旋回モータ(図示せず。)とで構成される。
回転ブラシ接地補助機構GSM(図9(A)参照。)は、清掃装置EQ1のフレームFRが床面に対して傾斜した場合に、回転ブラシの底面を床面に平行にするための機構であり、例えば、清掃装置EQ1が矢印AR1方向に進行する場合(階段、段差、又は不整地等の非平面を移動する場合)にその傾斜軸がその進行方向と直交しない回転ブラシ(図9の回転ブラシB1、B3)に対して搭載される受動回転軸である。
図14は、回転ブラシ接地補助機構GSMの一例を示す斜視図であり、図14において、回転ブラシ接地補助機構GSMは、回転ブラシB1用の回転ブラシ接地補助機構であり、回転ブラシB1用の駆動部D1に接続されるフレームアームの長手軸ζ1の周りを回転する受動回転軸であって、回転部RP及び非回転部NRPを有する。
回転ブラシ接地補助機構GSMの回転部RPは、階段昇降用補助機構SLMによってフレームFRが持ち上げられて回転ブラシB1が宙に浮き、その後、フレームFRが降ろされて回転ブラシB1が再び床面に接地する際に、その床面から受ける反力によって、非回転部NRPに対して受動的に回転し、回転ブラシB1の底面が床面(階段のステップ面)と平行になるようにする。
なお、回転ブラシ接地補助機構GSMは、電磁力等を用い非回転部NRPに対して回転部RPを固定する固定機構(図示せず。)を有し、回転ブラシB1の底面が床面と平行になった状態を維持できるようにする。
また、回転ブラシ接地補助機構GSMは、電動アクチュエータ等により非回転部NRPに対して回転部RPを能動的に回転させる機構であってもよい。
支持多角形拡大機構SMM(図9(A)参照。)は、宙に浮いた回転ブラシを接地させる際の清掃装置EQ1の転倒を防止するための機構であり、例えば、フレームFRから延びるL字状のステー部材STと、ステー部材STの先端に回転可能に取り付けられる接地ローラGRとで構成される。
図9(B)で示されるように、接地ローラGRは、回転ブラシB2が床面に正立姿勢で接地しているときにその床面から僅かに浮いた位置となるように、且つ、矢印AR2で示される方向に回転可能となるように取り付けられる(詳細は後述。)。
次に、図15を参照しながら、清掃装置EQ1の階段昇降方法について説明する。
清掃装置EQ1が階段を昇降する際の階段昇降用補助機構SLMの動きは、図15(A)〜図15(F)の六つの状態で表され、清掃装置EQ1が階段を昇る場合、図15(A)〜図15(F)の順で時系列に進行するものとする。なお、階段昇降用補助機構SLMの動きは、清掃装置EQ1が階段を降りる場合には、階段を昇る場合とは逆の順番で時系列に進行するものとする。
また、図15(A)〜図15(F)のそれぞれは、階段を昇降する清掃装置EQ1の上面図(上図)と側面図(下図)との組み合わせで構成されるものとする。
なお、図15において、進行方向に対して非垂直となる傾斜軸ξ1、ξ3(図9(A)参照。)を有する回転ブラシB1、B3は、一度宙に浮いた後で再び接地する際に、回転ブラシ接地補助機構GSMにより、その底面が床面に対して水平となるように、回転ブラシB1、B3用の駆動部D1、D3を接続するフレームアームの長手軸ζ1、ζ3(図9(A)参照。)の周りを受動的に或いは能動的に揺動する。
図15(A)において、清掃装置EQ1は、階段の一段目に回転ブラシB1、B3と補助足FTとを接地させ、階段の二段目に回転ブラシB2を接地させた状態となっている。
図15(B)において、清掃装置EQ1は、階段の一段目に回転ブラシB1、B3を接地させ、且つ、階段の二段目に回転ブラシB2を接地させたままの状態で、旋回駆動部RD2、RD3を旋回駆動させて補助足FTを宙に浮かせるようにする。
この状態において、清掃装置EQ1は、階段の幅方向に移動することによって、回転ブラシB1、B3により階段の一段目を、そして、回転ブラシB2により階段の二段目を清掃可能である。
図15(C)において、清掃装置EQ1は、更に、階段の一段目に回転ブラシB1、B3を接地させ、且つ、階段の二段目に回転ブラシB2を接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて補助足FTを階段の二段目に接地させるようにする。
図15(D)において、清掃装置EQ1は、補助足FTを階段の二段目に接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて、本体部(階段昇降用補助機構SLM以外の部分)を図15(C)の姿勢のまま階段一段分の高さだけ上昇させるようにする(上方(図中上方向)に鉛直移動させるようにする。)。
図15(E)において、清掃装置EQ1は、補助足FTを階段の二段目に接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて本体部を進行方向(図中右方向)に水平移動させ、且つ、傾斜モータTM2を回転させて回転ブラシB2を内側に傾け、接地ローラGRを階段の三段目に接地させるようにする。
この場合、清掃装置EQ1は、そのZMP(Zero Moment Point)が、補助足FTによって形成される支持多角形(図10(A)参照。)内に維持されるよう、所定範囲内の値の加速度で本体部を進行方向に水平移動させる。
「ZMP」は、重力と慣性力との合力が床面と交差する点であり、例えば、進行方向における加速度が大きい程、進行方向に対する逆方向(以下、「進行逆方向」とする。)の慣性力が大きくなるため、加速度が大きい程、ZMPの位置は、加速度が小さい場合に比べ、進行逆方向に移動することとなる。
そのため、本体部の加速度が小さい程、清掃装置EQ1のZMPは、本体部の水平移動距離がより小さい段階で、その支持多角形の進行方向側の境界(図10(A)の境界線BL参照。)から逸脱し、清掃装置EQ1は、転倒を開始することとなる。
この関係から、清掃装置EQ1は、本体部の加速度を所定範囲内の値の加速度とすることで、そのZMPが補助足FTによる支持多角形から逸脱するのを遅らせることができる(本体部の加速度が小さい場合に比べ、その本体部の水平移動距離がより大きくなるまでそのZMPをその支持多角形内に留まらせることができる。)。
その後、清掃装置EQ1は、回転ブラシB2を階段の三段目に接地させるために、進行方向に水平移動する本体部を所定の割合で減速させるようにする。
本体部を減速させると、進行方向を向く慣性力が発生し、ZMPは、補助足FTによる支持多角形を進行方向側に大きく逸脱し、清掃装置EQ1は、転倒を開始することとなる。
支持多角形拡大機構SMMは、補助足FTによる支持多角形を拡大するための機構であり、回転ブラシB2を階段の三段目に接地させる前に、好適には、所定範囲内の値の加速度で本体部を進行方向に水平移動させている間に、接地ローラGRを階段の三段目に接地させ、その接地ローラGRの接地点により補助足FTによる支持多角形(図10(A)参照。)を、その接地ローラGRの接地点を含む支持多角形(図10(B)参照。)にまで拡大し、所定の割合で減速する清掃装置EQ1のZMPをその拡大後の支持多角形内に留めて清掃装置EQ1の転倒を抑えるようにする。
また、支持多角形拡大機構SMMは、(摩擦係数が比較的高い)回転ブラシB2の接地前に(摩擦係数が比較的低い)接地ローラGRを階段の三段目に接地させることによって、回転ブラシB2が階段の三段目に接地する際の摩擦反力を抑え、階段の二段目に位置する補助足がその摩擦反力によって後方(図中左方向)にずれるのを防止し、回転ブラシB2の階段の三段目への接地を円滑にする。
図15(F)において、清掃装置EQ1は、階段の二段目に回転ブラシB1、B3と補助足FTとを接地させ、階段の三段目に回転ブラシB2を接地させた状態となっており、接地位置が一段高いのを除き、図15(A)の状態と同じ状態となっている。
このようにして、清掃装置EQ1は、図15(A)〜図15(F)の六つの状態を繰り返すようにして階段を昇ることができる。
次に、図16を参照しながら、清掃装置EQ1の別の階段昇降方法について説明する。
図16における階段昇降用補助機構SLMの動きは、補助足FTの使い方が図15における階段昇降用補助機構SLMの動きと相違する。
図16における階段昇降用補助機構SLMの動きは、図15の場合と同様、図16(A)〜図16(F)の六つの状態で表され、清掃装置EQ1が階段を昇る場合、図16(A)〜図16(F)の順で時系列に進行するものとする。なお、階段昇降用補助機構SLMの動きは、清掃装置EQ1が階段を降りる場合には、階段を昇る場合とは逆の順番で時系列に進行するものとする。
また、図16(A)〜図16(F)のそれぞれは、階段を昇降する清掃装置EQ1の上面図(上図)と側面図(下図)との組み合わせで構成されるものとする。
また、図16において、進行方向に対して非垂直となる傾斜軸ξ1、ξ3(図9(A)参照。)を有する回転ブラシB1、B3は、一度宙に浮いた後で再び接地する際に、回転ブラシ接地補助機構GSMにより、その底面が床面に対して水平となるように、回転ブラシB1、B3用の駆動部D1、D3を接続するフレームアームの長手軸ζ1、ζ3(図9(A)参照。)の周りを受動的に或いは能動的に揺動する。
図16(A)において、清掃装置EQ1は、図15(A)の状態と同様、階段の一段目に回転ブラシB1、B3と補助足FTとを接地させ、階段の二段目に回転ブラシB2を接地させた状態となっている。
図16(B)において、清掃装置EQ1は、補助足FTを階段の一段目に接地させたままの状態で、旋回駆動部RD2、RD3を旋回駆動させて、本体部(階段昇降用補助機構SLM以外の部分)を図16(A)の姿勢のまま階段一段分の高さだけ上昇させるようにする(上方(図中上方向)に鉛直移動させるようにする。)。
図16(C)において、清掃装置EQ1は、補助足FTを階段の一段目に接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて、本体部を進行方向(図中右方向)に水平移動させ、接地ローラGRを階段の三段目に接地させるようにする。
図16(D)において、清掃装置EQ1は、階段の二段目に回転ブラシB1、B3を接地させ、階段の三段目に回転ブラシB2を接地させた状態となる。
図16(E)において、清掃装置EQ1は、階段の二段目に回転ブラシB1、B3を接地させ、且つ、階段の三段目に回転ブラシB2を接地させたままの状態で、旋回駆動部RD2、RD3を旋回駆動させて補助足FTを宙に浮かせるようにする。
図16(F)において、清掃装置EQ1は、更に、階段の二段目に回転ブラシB1、B3を接地させ、且つ、階段の三段目に回転ブラシB2を接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて補助足FTを宙に浮かせたまま階段の二段目に接地可能な状態となる。
この状態において、清掃装置EQ1は、階段の幅方向に移動することによって、回転ブラシB1、B3により階段の二段目を、そして、回転ブラシB2により階段の三段目を清掃可能である。
また、この状態において、清掃装置EQ1は、補助足FTを階段の二段目に接地させることによって、接地位置が一段高いのを除き、図16(A)の状態と同じ状態とすることができる。
このようにして、清掃装置EQ1は、図16(A)〜図16(F)の六つの状態を繰り返すようにして階段を昇ることができる。
以上の構成により、清掃装置EQ1は、階段昇降用補助機構SLMにより、段差のない平面を清掃することに加え、階段の各ステップ面を清掃することも可能となる。
また、清掃装置EQ1は、回転ブラシ接地補助機構GSMにより、階段昇降時に本体部が水平面に対して傾斜した場合であっても、回転ブラシB1、B2、B3の底面を階段の各ステップ面に平行にすることができ、回転ブラシB1、B2、B3を階段の各ステップ面に正立姿勢で接地させることができる。
また、清掃装置EQ1は、支持多角形拡大機構SMMにより、階段昇降時であってもそのZMPを支持多角形内に留めることができ、階段昇降時の転倒を防止することができる。
なお、上述の実施例では、清掃装置EQ1は、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて、本体部を鉛直移動させた後、本体部を水平移動させる。しかしながら、清掃装置EQ1は、本体部の鉛直移動と水平移動とを同時に実行してもよい。すなわち、清掃装置EQ1は、補助足FTから遠ざかるように本体部を斜め上方に移動させてもよい。清掃装置EQ1が階段を降りる場合も同様である。
次に、図17を参照しながら、本発明の実施例に係る、アクティブバランサ機構ABを備えた清掃装置EQ2について説明する。
図17は、清掃装置EQ2の概略図であり、図17(A)は、その上面図を示し、図17(B)は、図17(A)の矢印16B方向から見た側面図を示す。
清掃装置EQ2は、アクティブバランサ機構ABを備え、支持多角形拡大機構SMMを省略している点で、上述の清掃装置EQ1と相違するが、その他の点で共通する。そのため、共通点の説明を省略しながら、相違点を詳細に説明することとする。
アクティブバランサ機構ABは、清掃装置EQ2の重心GCの位置を調節するための機構であり、例えば、電動モータを用いたボールねじ機構等(図示せず。)によって重りWTをバランサレールBRに沿って(矢印AR3参照。)移動させることにより、清掃装置EQ2の重心GCの位置を所望の位置に移動させるようにする。
上述の清掃装置EQ1は、所定範囲内の値の加速度で本体部を進行方向に水平移動させることによって、補助足FTによって形成される支持多角形内からそのZMPが逸脱するのを遅らせるようにして転倒を防止するが、清掃装置EQ2は、アクティブバランサ機構ABを用いることによって、進行方向における本体部の水平移動速度にかかわらず、補助足FTによって形成される支持多角形内にその重心GCの床面投影点を留まらせて転倒を防止する。
次に、図18を参照しながら、清掃装置EQ2の階段昇降方法について説明する。
清掃装置EQ2が階段を昇降する際の階段昇降用補助機構SLMの動きは、図18(A)〜図18(F)の六つの状態で表され、清掃装置EQ2が階段を昇る場合、図18(A)〜図18(F)の順で時系列に進行するものとする。なお、階段昇降用補助機構SLMの動きは、清掃装置EQ2が階段を降りる場合には、階段を昇る場合とは逆の順番で時系列に進行するものとする。
また、図18(A)〜図18(F)のそれぞれは、図15及び図16と同様、階段を昇降する清掃装置EQ2の上面図(上図)と側面図(下図)との組み合わせで構成されるものとする。
なお、図18において、進行方向に対して非垂直となる傾斜軸ξ1、ξ3(図9(A)参照。)を有する回転ブラシB1、B3は、一度宙に浮いた後で再び接地する際に、回転ブラシ接地補助機構GSMにより、その底面が床面に対して水平となるように、回転ブラシB1、B3用の駆動部D1、D3を接続するフレームアームの長手軸ζ1、ζ3(図9(A)参照。)の周りを受動的に或いは能動的に揺動する。
図18(A)において、清掃装置EQ2は、階段の一段目に回転ブラシB1、B3と補助足FTとを接地させ、階段の二段目に回転ブラシB2を接地させた状態となっている。
図18(B)において、清掃装置EQ2は、階段の一段目に回転ブラシB1、B3を接地させ、且つ、階段の二段目に回転ブラシB2を接地させたままの状態で、旋回駆動部RD2、RD3を旋回駆動させて補助足FTを宙に浮かせるようにする。
この状態において、清掃装置EQ2は、階段の幅方向に移動することによって、回転ブラシB1、B3により階段の一段目を、そして、回転ブラシB2により階段の二段目を清掃可能である。
図18(C)において、清掃装置EQ2は、更に、階段の一段目に回転ブラシB1、B3を接地させ、且つ、階段の二段目に回転ブラシB2を接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて補助足FTを階段の二段目に接地させるようにする。
このとき、清掃装置EQ2は、アクティブバランサ機構ABにより、重りWTをバランサレールBRに沿って進行方向(図中右方向)に移動させ、重心GCの位置を進行方向に移動させるようにする。重心GCの位置が、上面視で、補助足FTによる支持多角形内に入るようにするためである。
図18(D)において、清掃装置EQ2は、補助足FTを階段の二段目に接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて、本体部(階段昇降用補助機構SLM以外の部分)を図18(C)の姿勢のまま階段一段分の高さだけ上昇させるようにする(上方(図中上方向)に鉛直移動させるようにする。)。
図18(E)において、清掃装置EQ2は、補助足FTを階段の二段目に接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて本体部を進行方向に水平移動させる。
このとき、清掃装置EQ2は、アクティブバランサ機構ABにより、その水平移動の進行度合いに応じて、進行方向に移動させてある重りを進行逆方向に移動させ、重心GCの位置が上面視で補助足FTによる支持多角形内に留まるようにする。
図18(F)において、清掃装置EQ2は、階段の二段目に回転ブラシB1、B3と補助足FTとを接地させ、階段の三段目に回転ブラシB2を接地させた状態となっており、接地位置が一段高いのを除き、図18(A)の状態と同じ状態となっている。
このようにして、清掃装置EQ2は、図18(A)〜図18(F)の六つの状態を繰り返すようにして階段を昇ることができる。
次に、図19を参照しながら、清掃装置EQ2の別の階段昇降方法について説明する。
図19における階段昇降方法は、主に、進行方向前方(階段の上段側)に回転ブラシB1、B3を配置し、進行方向後方(階段の下段側)に回転ブラシB2を配置する点で、図18における階段昇降方法と相違する。
図19における階段昇降用補助機構SLMの動きは、図18の場合と同様、図19(A)〜図19(F)の六つの状態で表され、清掃装置EQ2が階段を昇る場合、図19(A)〜図19(F)の順で時系列に進行するものとする。なお、階段昇降用補助機構SLMの動きは、清掃装置EQ2が階段を降りる場合には、階段を昇る場合とは逆の順番で時系列に進行するものとする。
また、図19(A)〜図19(F)のそれぞれは、階段を昇降する清掃装置EQ2の上面図(上図)と側面図(下図)との組み合わせで構成されるものとする。
また、図19において、進行方向に対して非垂直となる傾斜軸ξ1、ξ3(図9(A)参照。)を有する回転ブラシB1、B3は、一度宙に浮いた後で再び接地する際に、回転ブラシ接地補助機構GSMにより、その底面が床面に対して水平となるように、回転ブラシB1、B3用の駆動部D1、D3を接続するフレームアームの長手軸ζ1、ζ3(図9(A)参照。)の周りを受動的に或いは能動的に揺動する。
図19(A)において、清掃装置EQ2は、階段の一段目に回転ブラシB2と補助足FTとを接地させ、階段の二段目に回転ブラシB1、B3を接地させた状態となっている。
図19(B)において、清掃装置EQ2は、階段の一段目に回転ブラシB2を接地させ、且つ、階段の二段目に回転ブラシB1、B3を接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて補助足FTを宙に浮かせるようにする。
この状態において、清掃装置EQ2は、階段の幅方向に移動することによって、回転ブラシB2により階段の一段目を、そして、回転ブラシB1、B3により階段の二段目を清掃可能である。
図19(C)において、清掃装置EQ2は、更に、階段の一段目に回転ブラシB2を接地させ、且つ、階段の二段目に回転ブラシB1、B3を接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて補助足FTを階段の二段目に接地させるようにする。
このとき、清掃装置EQ2は、アクティブバランサ機構ABにより、重りWTをバランサレールBRに沿って進行方向(図中右方向)に移動させ、重心GCの位置を進行方向に移動させるようにする。重心GCの位置が、上面視で、補助足FTによる支持多角形内に入るようにするためである。
図19(D)において、清掃装置EQ2は、補助足FTを階段の二段目に接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて、本体部(階段昇降用補助機構SLM以外の部分)を図19(C)の姿勢のまま階段一段分の高さだけ上昇させるようにする(上方(図中上方向)に鉛直移動させるようにする。)。
図19(E)において、清掃装置EQ2は、補助足FTを階段の二段目に接地させたままの状態で、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて本体部を進行方向に水平移動させる。
このとき、清掃装置EQ2は、アクティブバランサ機構ABにより、その水平移動の進行度合いに応じて、進行方向に移動させてある重りを進行逆方向に移動させ、重心GCの位置が上面視で補助足FTによる支持多角形内に留まるようにする。
図19(F)において、清掃装置EQ2は、階段の二段目に回転ブラシB2と補助足FTとを接地させ、階段の三段目に回転ブラシB1、B3を接地させた状態となっており、接地位置が一段高いのを除き、図19(A)の状態と同じ状態となっている。
このようにして、清掃装置EQ2は、図19(A)〜図19(F)の六つの状態を繰り返すようにして階段を昇ることができる。
以上の構成により、清掃装置EQ2は、アクティブバランサ機構ABにより、階段昇降時であってもその重心GCの床面投影点を補助足FTによる支持多角形内に留めることができ、階段昇降時の転倒を防止することができる。
なお、上述の実施例では、清掃装置EQ2は、旋回駆動部RD1、RD2、RD3を旋回駆動させて、本体部を鉛直移動させた後、本体部を水平移動させる。しかしながら、清掃装置EQ2は、本体部の鉛直移動と水平移動とを同時に実行してもよい。すなわち、清掃装置EQ2は、補助足FTから遠ざかるように本体部を斜め上方に移動させてもよい。清掃装置EQ2が階段を降りる場合も同様である。
次に、図20を参照しながら、本発明の実施例に係る清掃装置EQ3について説明する。
図20は、清掃装置EQ3の概略図であり、図20(A)は、その上面図を示し、図20(B)は、図20(A)の矢印20B方向から見た側面図を示し、図20(C)は、図20(A)の矢印20C方向から見た側面図を示す。
清掃装置EQ3は、三つの回転ブラシB1、B2、B3の代わりに、一つの回転ブラシB4を備える点で、清掃装置EQ1と相違するが、その他の点で共通する。そのため、共通点の説明を省略しながら、相違点を詳細に説明する。
清掃装置EQ3において、リング状のフレームFR3は、回転ブラシB4の駆動部D4の周りに結合され、回転ブラシB4を傾斜不能に支持する。また、フレームFR3は、4本の支持体取付部SPを介して、2つの駆動輪RL−1、RL−3と、2つの従動輪RL−2、RL−4とで構成される支持体によって床面上に支持される。
具体的には、支持体は、回転ブラシB4の周りに、回転ブラシB4の回転軸を中心とする円の円周上に等間隔(90度間隔)に順番に4つ配置される駆動輪RL−1、従動輪RL−2、駆動輪RL−3、及び従動輪RL−4で構成される。
駆動輪RL−1、RL−3は、回転ブラシB4の回転軸を挟んで対称的に配置され、個別の回転モータ(図示せず。)によって独立に回転駆動される。
従動輪RL−2、RL−4は、回転ブラシB4の回転軸を挟んで対称的に配置されるキャスターであり、フレームFR3(清掃装置EQ3)の移動方向又は回転方向に合わせて向きを変えることができ、駆動輪RL−1、RL−3によるフレームFR3(清掃装置EQ3)の移動、及び、回転軸周りの超信地旋回等を補助する。
このようにして、支持体は、回転防止機構及び移動機構を兼ねる差動2輪機構を構成し、非ホロノミックな全方位移動を可能にする。
制御装置CDの移動制御部MCは、制御対象である回転ブラシB4、駆動輪RL−1、RL−3のそれぞれが出力する回転状態情報を所定のサンプリング周期で受信し、制御対象のそれぞれが目標回転状態となるよう、制御対象のそれぞれを独立にフィードバック制御する。
また、清掃装置EQ3は、ブラシ傾け機構を更に備え、駆動輪RL−1、RL−3による推進力をアシストする推進力として回転ブラシB4による推進力を利用することもできる。
以上の構成により、清掃装置EQ3は、清掃装置EQ1と同様、階段昇降用補助機構SLMにより、段差のない平面を清掃することに加え、階段の各ステップ面を清掃することも可能となる。
また、清掃装置EQ3は、清掃装置EQ1と同様、支持多角形拡大機構SMMにより、階段昇降時であってもそのZMPを支持多角形内に留めることができ、階段昇降時の転倒を防止することができる。
また、清掃装置EQ3は、支持多角形拡大機構SMMの代わりに、アクティブバランサ機構ABを備えるようにしてもよい。その場合、清掃装置EQ3は、清掃装置EQ2と同様、アクティブバランサ機構ABにより、階段昇降時であってもその重心GCの床面投影点を補助足FTによる支持多角形内に留めることができ、階段昇降時の転倒を防止することができる。
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
例えば、上述の実施例において、傾斜軸ξ1、ξ2、ξ3は、上面視で正三角形を形成するが、傾斜軸ξ1、ξ2、ξ3の全てが上面視で平行となるものでなければ、正三角形以外の他の三角形を形成するものであってもよい。
また、上述の実施例において、回転ブラシB1、B2、B3は、共通の直径を有し、共通の回転速度で共通の方向に回転するが、それぞれ異なる直径を有していてもよく、それぞれ異なる回転速度で回転するものであってもよく、時計回り及び反時計回りの何れの方向に回転するものであってもよい。
この場合、移動制御部MCは、回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれの直径、相対位置(例えば、清掃装置EQの中心からの距離)、回転速度、回転方向等と傾斜軸ξ1、ξ2、ξ3のそれぞれの方向に作用する推進力との間の対応関係に関する情報、又はその推進力を導き出すための演算式を予め記憶しており、それらの情報又は演算式に基づいて、所望の推進合力(所望の方向への移動)を実現するための目標回転状態及び目標傾斜状態を導き出すようにする。
また、上述の実施例において、清掃装置EQは、自律的に移動方向を決定するものとして説明されているが、清掃装置EQから延びるコード等に接続される操作部(例えば、十字カーソルを備えたコントローラである。)を操作者が手動で操作することによってその移動方向を決定するものであってもよく、操作者がリモコンを介した遠隔操作によってその移動方向を決定するものであってもよい。
また、上述の実施例において、清掃装置EQは、三つの回転ブラシB1、B2、B3のそれぞれを回転可能で且つ傾斜可能とするが、三つの回転ブラシB1、B2、B3のうちの二つを回転可能で且つ傾斜可能とし、残りの一つを回転のみ可能な構成としてもよい。
また、上述の実施例において、階段昇降用補助機構SLMは、三つの回転ブラシB1、B2、B3を備えた清掃装置EQ1、EQ2に装着されるが、二つ又は四つ以上の回転ブラシを備えた清掃装置に装着されてもよく、その場合、図15に示すような補助足先行型の階段昇降方法(清掃装置の回転ブラシが接地する二段のステップ面のうちの上段側に補助足FTを接地させながら清掃装置の本体部を浮かせる方法)が採用されてもよく、図16に示すような補助足追従型の階段昇降方法(清掃装置の回転ブラシが接地する二段のステップ面のうちの下段側に補助足FTを接地させながら清掃装置の本体部を浮かせる方法)が採用されてもよい。単一の回転ブラシB4を備えた清掃装置EQ3についても同様である。
また、上述の実施例において、階段昇降用補助機構SLMは、清掃装置EQ1、EQ2、EQ3の階段昇降を補助するものとして説明されるが、清掃装置EQ1、EQ2、EQ3が溝や段差を跨ぐのを補助するようにしてもよい。
また、上述の実施例において、清掃装置EQ1は、回転ブラシB2のための接地ローラGRを備えるのみであるが、回転ブラシB1、B3のための接地ローラを備えるようにしてもよい。回転ブラシB1、B3の接地をより円滑なものとするためである。
また、上述の実施例において、階段昇降用補助機構SLMは、清掃装置EQ1、EQ2が一段ずつ階段を昇降できるように動作するが、清掃装置EQ1、EQ2が二段ずつ階段を昇降できるように動作するものであってもよい。
また、上述の実施例において、階段昇降用補助機構SLMは、清掃装置EQ1、EQ2、EQ3が三段以上のステップ面を有する階段を昇降できるように動作するが、一段のみのステップ面を有する階段、及び、二段のステップ面を有する階段についても、同様に昇降可能である。
また、上述の実施例において、階段昇降用補助機構SLMは、三つの回転ブラシB1、B2、B3のうちの一つを二段のステップ面のうちの一方に接地させ、残りの二つをそれら二段のステップ面のうちの他方に接地させながら階段を昇降できるように動作するが、三つの回転ブラシB1、B2、B3の全てを同じステップ面に接地させながら階段を一段ずつ昇降できるように動作するものであってもよい。
また、本願は、2010年12月24日に出願した日本国特許出願2010−288898号に基づく優先権を主張するものであり同日本国出願の全内容を本願に参照により援用する。
AB・・・アクティブバランサ機構 AM1、AM2・・・旋回モータ AS・・・姿勢検出装置 B1、B2、B3、B4・・・回転ブラシ BR・・・バランサレール CD・・・制御装置 D1、D2、D3、D4・・・駆動部 EQ、EQ1、EQ2、EQ3・・・清掃装置 F1、F2、F3・・・推進力 FR、FR3・・・フレーム G11、G13、G15、G17、G19・・・従動ギア G12、G14、G16、G18・・・駆動ギア GR・・・接地ローラ GSM・・・回転ブラシ接地補助機構 LK1、LK2・・・リンク部材 MC・・・移動制御部 NRP・・・非回転部 PS・・・位置検出装置 RD1、RD2、RD3・・・旋回駆動部 RL−1、RL−3・・・駆動輪 RL−2、RL−4・・・従動輪 RM1、RM2、RM3・・・回転モータ RP・・・回転部 RS1、RS2、RS3・・・回転検出器 SD・・・記憶装置 SD1・・・清掃マップ SFT11・・・回転シャフト SFT12、SFT12−1、SFT12−2・・・傾斜シャフト SLM・・・階段昇降用補助機構 SMM・・・支持多角形拡大機構 SP・・・支持体取付部 ST・・・ステー部材 TF・・・推進合力 TM1、TM2、TM3・・・傾斜モータ TS1、TS2、TS3・・・傾斜検出器 WT・・・重り η1、η2、η3・・・回転軸 ξ1、ξ2、ξ3・・・傾斜軸 ζ1、ζ3・・・長手軸
Claims (10)
- ブラシと、
前記ブラシを回転可能に支持するフレームと、
補助足と、
前記フレームに結合され、前記補助足を前記フレームに近づけ或いは前記フレームから遠ざけることができるように前記補助足を支持する機構と、
前記機構を動作させて前記ブラシと前記補助足とで清掃装置を歩行させる制御装置と、
を備える清掃装置。 - フレームと、該フレームに接続される1又は複数のブラシと、該フレームに接続される補助足とを有する清掃装置であって、
前記1又は複数のブラシのうちの少なくとも一つが第一面に接地し前記補助足が浮いた第一状態から、前記補助足が第二面に接地した第二状態、前記1又は複数のブラシの全てが浮いた第三状態、及び、前記1又は複数のブラシのうちの前記少なくとも一つが第三面に接地し前記補助足が前記第二面に接地した第四状態を経て、前記1又は複数のブラシのうちの前記少なくとも一つが前記第三面に接地し前記補助足が浮いた第五状態に、当該清掃装置の状態を移行させる機構を備える、
ことを特徴とする請求項1に記載の清掃装置。 - 前記第二面は、前記第一面又は前記第三面と同一平面である、
ことを特徴とする請求項2に記載の清掃装置。 - 前記複数のブラシのそれぞれは、前記フレームに対して回転可能で且つ傾斜可能であり、
前記複数のブラシのうち、非平面移動時の移動方向に垂直でない傾斜軸を有するブラシは、前記フレームに対して、前記傾斜軸に垂直で且つ回転軸に平行でない揺動軸の周りを揺動可能である、
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の清掃装置。 - 前記補助足は、二つの延在部を備え、前記1又は複数のブラシのうちの一つの外形の少なくとも一部を該二つの延在部の間に受け入れる、
ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の清掃装置。 - 前記機構は、三自由度駆動機構である、
ことを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の清掃装置。 - 前記三自由度駆動機構は、3つの旋回駆動部を有する、
ことを特徴とする請求項6に記載の清掃装置。 - 前記三自由度駆動機構は、第一リンク部材に対して前記補助足を旋回させる第一旋回駆動部と、第二リンク部材に対して前記第一リンク部材を旋回させるための第二旋回駆動部と、前記フレームに対して前記第二リンク部材を旋回させるための第三旋回駆動部とを有する、
ことを特徴とする請求項6に記載の清掃装置。 - 当該清掃装置の重心を変位させて、上面視で該重心を前記補助足の支持多角形内に維持するアクティブバランサ機構を備える、
ことを特徴とする請求項1乃至8の何れか一項に記載の清掃装置。 - フレームと、該フレームに接続される1又は複数のブラシと、該フレームに接続される補助足とを有する清掃装置であって、
前記1又は複数のブラシのうちの少なくとも一つが第一面に接地し前記補助足が浮いた第一状態から、前記補助足が第一面に接地した第二状態、前記1又は複数のブラシの全てが浮いた第三状態、及び、前記1又は複数のブラシのうちの前記少なくとも一つが第二面に接地し前記補助足が前記第一面に接地した第四状態を経て、前記1又は複数のブラシのうちの前記少なくとも一つが前記第二面に接地し前記補助足が浮いた第五状態に、当該清掃装置の状態を移行させる機構を備える、
ことを特徴とする清掃装置。
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