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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reinigen eines Bodenbearbeitungsbereichs mit einem mobilen, selbstfahrenden Gerät, insbesondere einem Bodenreinigungsgerät, wie ein Saug- und/oder Kehr- und Wischroboter, das ein Nassreinigungsmodul und eine Sprühvorrichtung umfasst, sowie ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, das ein derartiges Verfahren ausführen kann.
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Mobile, selbstfahrende Geräte wie beispielsweise Reinigungsroboter mit Saug- und Wischfunktion haben die Aufgabe, autonom möglichst eine gesamte Bodenfläche zu reinigen. Insbesondere sollen Reinigungsroboter ihren Nutzern die Aufgabe abnehmen, den Boden regelmäßig von Staub und Schmutz zu befreien. Neben dem reinen Staubsaugen wächst immer mehr die Nachfrage der Nutzer nach einer Nassreinigung nach dem Trockenreinigen. Hierfür sind Reinigungsroboter im Einsatz, die zusätzlich neben der Saugfunktion mit einer Wischfunktion ausgestattet sind, also den Boden sowohl saugen als auch wischen. Bei leicht festsitzendem Schmutz ist mit derartigen Reinigungsrobotern ein zufriedenstellendes Reinigungsergebnis zu erzielen. Bei hartnäckigem Schmutz ist eine vollständige Reinigung aufgrund der geringen Einwirkzeit von Wasser oder Reinigungsmittel herkömmlicherweise kaum möglich.
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Die Druckschriften
DE 20 2014 102 819 U1 und
DE 20 2013 101 098 U1 beschreiben handgeführte Reinigungsgeräte, die eine Sprüheinheit umfassen, welche Reinigungsmittel oder Desinfektionsmittel in einem Bereich vor oder um einen Saugkopf des Geräts herum versprühen kann.
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Die Druckschrift
US 2015 / 0 128 364 A1 beschreibt einen Reinigungsroboter mit einem Fluidapplikator mit mehreren Düsen, über die nach einer Vorwärtsfahrt eine Flüssigkeit bei einer Rückwärtsfahrt auf eine Bodenfläche aufgetragen werden kann,
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Die Druckschrift
US 2019 / 0 365 166 A1 beschreibt einen Reinigungsroboter mit einem ersten Abschnitt als Sprühabschnitt und einem zweiten Abschnitt als Trockenabschnitt, die bei der Reinigungsfahrt auf benachbarten Pfaden den Boden reinigen.
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Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Reinigen eines Bodenbearbeitungsbereichs mit einem mobilen, selbstfahrenden Gerät bereitzustellen, bei dem ein Sprühvorgang und eine Pfadplanung derart aufeinander abgestimmt sind, dass eine erhöhte Einwirkzeit der versprühten Flüssigkeit gegeben ist, und insbesondere eine homogene Einwirkzeit über den gesamten Bodenbearbeitungsbereich erzielt werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Reinigen eines Bodenbearbeitungsbereichs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Erfindungsgemäß umfasst ein Verfahren zum Reinigen eines Bodenbearbeitungsbereichs mit einem mobilen, selbstfahrenden Gerät, insbesondere einem Bodenreinigungsgerät, wie ein Saug- und/oder Kehr- und Wischroboter, das an einem hinteren Bereich zumindest ein Nassreinigungsmodul und an einem Gehäusekörper an einem seitlichen oder an dem hinteren Bereich zumindest eine Sprühvorrichtung umfasst, folgende Verfahrensschritte:
- - Trockenreinigen einer ersten Bahn des Bodenbearbeitungsbereichs mit dem mobilen, selbstfahrenden Gerät in einer ersten Vorwärtsfahrt insbesondere bei deaktiviertem Nassreinigungsmodul,
- - gleichzeitiges Sprühen von Wasser und/oder Reinigungsmittel mit der Sprühvorrichtung auf die bereits trockengereinigte erste Bahn, die nun eine besprühte Bahn bildet, oder auf eine benachbarte zweite Bahn, die nun die besprühte Bahn bildet,
- - Rückfahrt des mobilen, selbstfahrenden Geräts auf einer nicht-besprühten Bahn parallel und benachbart zur besprühten Bahn, und
- - Wischen der besprühten Bahn mit dem Nassreinigungsmodul in einer zweiten Vorwärtsfahrt.
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Vorliegend besprüht das Gerät also Bahnen mit Wasser und/oder Reinigungsmittel, die nicht unverzüglich befahren und gewischt werden. Die besprühten Bahnen sind in der Pfadplanung später eingeplant, sodass das Wasser und/oder Reinigungsmittel eine gewisse Einwirkzeit hat, womit mit Vorteil auch hartnäckiger Schmutz gelöst und entfernt werden kann. Die Pfadplanung des Geräts ist dabei so gewählt, dass trotz längerer Einwirkzeit das Gerät systematisch die gesamte zu reinigende Bodenfläche abfährt, ohne Warte- beziehungsweise Stillstandzeiten des Geräts. Das versprühte Wasser beziehungsweise Reinigungsmittel weist eine im Vergleich zu herkömmlichen Geräten längere Einwirkzeit auf und eignet sich besonders für hartnäckige Verschmutzungen.
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Das mobile, selbstfahrende Gerät weist das Nassreinigungsmodul auf seiner Unterseite im hinteren Bereich auf. Für eine Nassreinigung kann das Nassreinigungsmodul aktiviert werden. Für eine reine Trockenreinigung, beispielsweise Saugen und/oder Kehren, wird das Nassreinigungsmodul deaktiviert und insbesondere vom Boden abgehoben.
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Zusätzlich zum Nassreinigungsmodul umfasst das Gerät alle notwendigen Komponenten, um ein systematisches Befahren einer unbekannten Umgebung zu ermöglichen, also insbesondere Antrieb, Navigationssensorik, Steuerelektronik, und Ähnliches.
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Unter dem Nassreinigungsmodul sind insbesondere ein oder mehrere oszillierende, vibrierende oder kreisende Reinigungspads an der Unterseite des Geräts in dem hinteren Bereich zu verstehen. Im aktivierten Zustand wird das Nassreinigungsmodul auf den zu reinigenden Boden gedrückt und mitgezogen, wobei dieses durch zusätzliche Aktorik die Reinigungspads oszillierend, vibrierend oder kreisend bewegt.
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Um beim Wischen Wasser und/oder Reinigungsmittel auf den Boden zu verteilen, findet die Sprühvorrichtung Anwendung. Die Sprühvorrichtung besteht beispielsweise zumindest aus einer oder mehreren Sprühdüsen, die vorzugsweise beidseitig oder im hinteren Bereich in einem Gehäuse des Geräts angeordnet sind. Die Sprühdüsen sind dabei so konfiguriert, dass eine seitliche Bahn oder die bereits gesaugte Bahn möglichst homogen mit Wasser und/oder Reinigungsmittel benetzt werden. Vorzugsweise nutzt das Gerät jeweils die auf einer Seite liegenden Sprühdüsen. Je nach Fahrmanöver und Raumgestaltung kann die genutzte Seite entsprechend variieren.
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Unter einem mobilen, selbstfahrenden Gerät ist insbesondere ein Bodenreinigungsgerät, zu verstehen, welches beispielsweise im Haushaltsbereich Bodenflächen autonom bearbeitet. Hierunter zählen unter anderem Saug- und/oder Kehr- und Wischroboter. Insbesondere ist das mobile, selbstfahrende Gerät ein Kombigerät, das sowohl trockenals auch nassreinigen kann. Die Geräte arbeiten im Betrieb (Reinigungsbetrieb) bevorzugt ohne oder mit möglichst wenig Nutzereingriff. Beispielsweise fährt das Gerät selbsttätig in einen vorgegebenen Raum, um entsprechend einer vorgegebenen und einprogrammierten Verfahrensstrategie den Boden zu reinigen.
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Um hierbei jegliche individuellen Umgebungsbesonderheiten beachten zu können, findet bevorzugt eine Explorationsfahrt mit dem mobilen, selbstfahrenden Gerät statt. Unter einer Explorationsfahrt ist insbesondere eine Erkundungsfahrt zu verstehen, die dazu geeignet ist, eine zu bearbeitende Bodenfläche nach Hindernissen, Raumaufteilung und ähnlichem zu erkunden. Ziel einer Explorationsfahrt ist es insbesondere, Gegebenheiten des zu bearbeitenden Bodenbearbeitungsbereich einschätzen und/oder darstellen zu können.
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Nach der Explorationsfahrt kennt das mobile, selbstfahrende Gerät seine Umgebung und kann diese in Form einer Umgebungskarte an den Nutzer weitergeben, zum Beispiel in einer App (Steuerungs-App für Reinigungsroboter) an einem Mobilgerät. In der Umgebungskarte kann dem Nutzer die Möglichkeit gegeben werden, mit dem mobilen, selbstfahrenden Gerät zu interagieren. Der Nutzer kann mit Vorteil Informationen in der Umgebungskarte einsehen und bei Bedarf ändern und/oder anpassen.
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Unter einer Umgebungskarte ist insbesondere jegliche Karte zu verstehen, die geeignet ist, die Umgebung des Bodenbearbeitungsbereichs mit all seinen Hindernissen und Gegenständen darzustellen. Beispielsweise zeigt die Umgebungskarte den Bodenbearbeitungsbereich mit den darin enthaltenen Möbeln und Wänden skizzenartig an.
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Die Umgebungskarte mit den Hindernissen wird vorzugsweise in der App an einem tragbaren Zusatzgerät dargestellt. Dies dient insbesondere der Visualisierung zu einer möglichen Interaktion für den Nutzer. Unter einem Zusatzgerät ist vorliegend insbesondere jegliches Gerät zu verstehen, das für einen Benutzer tragbar ist, das außerhalb des mobilen, selbstfahrenden Geräts angeordnet, insbesondere extern und/oder differenziert vom mobilen, selbstfahrenden Gerät ist, und zu einer Anzeige, Bereitstellung, Übermittlung und/oder Übertragung von Daten geeignet ist, wie beispielsweise ein Handy, ein Smartphone, ein Tablet und/oder ein Computer beziehungsweise Laptop.
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Auf dem tragbaren Zusatzgerät ist die App, insbesondere eine Steuerungs-App für Reinigungsroboter, installiert, die zur Kommunikation des mobilen, selbstfahrenden Geräts mit dem Zusatzgerät dient und insbesondere eine Visualisierung des Bodenbearbeitungsbereichs, also des zu reinigenden Wohnraums oder der zu reinigenden Wohnung beziehungsweise Wohnbereichs ermöglicht. Die App zeigt dem Nutzer dabei vorzugsweise den zu reinigenden Bereich als Umgebungskarte an.
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Unter einer ersten Bahn ist insbesondere die erste befahrene und zu reinigende Bahn in der Pfadplanung zu verstehen, die das Gerät im Bodenbearbeitungsbereich abfährt und eventuell gleichzeitig trockenreinigt, also insbesondere saugt. Hierbei findet eine Vorwärtsfahrt statt, also insbesondere fährt das Gerät mit seiner Frontseite voraus die erste Bahn ab.
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Unter einer besprühten Bahn ist die Bahn zu verstehen, die von dem Gerät mit der Sprühvorrichtung besprüht, aber noch nicht mit dem Nassreinigungsmodul gewischt worden ist. Das aufgesprühte Wasser und/oder Reinigungsmittel benetzt also unbearbeitet die Bahn des Bodenbearbeitungsbereichs.
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Unter einer Rückfahrt beziehungsweise Rückwärtsfahrt ist insbesondere eine Fahrt entgegengesetzt zur vorab gefahrenen Vorwärtsfahrt beziehungsweise Hinfahrt zu verstehen. Dabei ist es irrelevant, ob das Gerät tatsächlich mit einer Rückseite voraus die Rückfahrt durchführt, oder ob das Gerät wendet und die Rückfahrt mit seiner Frontseite voran durchführt.
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Unter einer benachbart zur besprühten Bahn verlaufenden nicht-besprühten Bahn ist insbesondere eine Bahn zu verstehen, die in der Pfadplanung des Geräts direkt benachbart zur besprühten Bahn verläuft. Zwischen der besprühten Bahn und der nicht-besprühten Bahn verläuft also keine weitere Bahn des Geräts. Die besprühte Bahn und die nicht-besprühte Bahn verlaufen direkt nebeneinander und direkt aneinander angrenzend.
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Bei einer vorteilhaften Ausführungsform entspricht eine Breite der besprühten Bahn einer Reinigungsbreite des Nassreinigungsmoduls. Insbesondere sind die Sprühdüsen so konfiguriert, dass die versprühte Flüssigkeit die Breite der Bahn des Geräts vollständig abdeckt. Das bedeutet, auf einer gesamten Bahn, die das Gerät später noch befährt, ist weder zu wenig Flüssigkeit, um auf allen Stellen des Bodens einzuwirken, noch zu viel Flüssigkeit, welches auch nach der Nassreinigung des Geräts noch auf dem Boden übrigbleiben würde.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform gibt die Sprühvorrichtung das Wasser und/oder Reinigungsmittel als Tröpfchennebel ab. Die Flüssigkeit wird also nicht als durchgehender Strahl abgegeben. Durch den Tröpfchennebel wird die Bodenfläche vorteilhafterweise nur benetzt, was insbesondere Holzböden schont.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann ein Nutzer eine Intensität des Sprühstrahls anpassen, um je nach Bodentyp und/oder Verschmutzungsgrad mehr oder weniger Wasser beziehungsweise Reinigungsflüssigkeit aufbringen zu können. Ein Einstellen des Sprühstrahls erfolgt dabei mit Vorteil über die App.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erfolgen das Sprühen seitlich auf die benachbarte zweite Bahn, die Rückfahrt auf der ersten Bahn der ersten Vorwärtsfahrt, und das Wischen auf der zweiten Bahn. Vorzugsweise erfolgt beim Wischen der zweiten Bahn ein weiteres seitliches Sprühen von Wasser und/oder Reinigungsmittel mit der Sprühvorrichtung auf eine benachbarte dritte Bahn, die nun eine weitere besprühte Bahn bildet. Besonders bevorzugt wiederholen sich die Verfahrensschritte von Wischen und seitlichem Sprühen auf benachbarte Bahnen, bis der gesamte Bodenbearbeitungsbereich vom mobilen, selbstfahrenden Gerät gewischt ist.
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Der Saug- und Wischablauf gestaltet sich also wie folgt: Während das Gerät entlang der ersten Bahn vorwärtsfährt, versprüht es Reinigungsflüssigkeit auf die danebenliegende und direkt angrenzende Bahn der Pfadplanung. Der Sprühvorgang wird bei Erreichen des Endes der ersten Bahn gestoppt. Das Gerät bewegt sich auf derselben ersten Bahn zurück, auf der es gekommen ist, indem es seine Ausrichtung beibehält und rückwärtsfährt, oder indem es auf der Stelle wendet und die erste Bahn in Vorwärtsrichtung zurückfährt. Wieder am Anfang der ersten Bahn angekommen wechselt das Gerät auf die danebenliegende Bahn, die es zuvor eingesprüht hat, und fährt diese besprühte Bahn nun in Vorwärtsrichtung entlang, wobei es mit seinem Nassreinigungsmodul wischt. Die Reinigungsflüssigkeit hat dadurch ausreichend Zeit zwischen Besprühen und Wischen, um auf eventuelle Verschmutzungen einzuwirken. Während der zweiten Vorwärtsfahrt entlang der besprühten Bahn besprüht das Gerät die nächste parallele und benachbarte Bahn, welche dann im darauffolgenden Schritt gewischt wird. Dieses Vorgehen wird von dem Gerät wiederholt, bis der vollständige Bodenbearbeitungsbereich gewischt ist.
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Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform erfolgen das Sprühen rückwärtig auf die bereits trockengereinigte erste Bahn, die Rückfahrt auf der benachbarten nicht-besprühten zweiten Bahn, und das Wischen auf der ersten Bahn. Vorzugsweise erfolgt bei der Rückfahrt ein weiteres rückwärtiges Sprühen von Wasser und/oder Reinigungsmittel mit der Sprühvorrichtung auf die zweite Bahn, die nun eine weitere besprühte Bahn bildet. Bevorzugt wiederholen sich die Verfahrensschritte von Wischen und rückwärtigem Sprühen auf bereits trockengereinigte Bahnen, bis der gesamte Bodenbearbeitungsbereich vom mobilen, selbstfahrenden Gerät gewischt ist.
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Vorliegend ist die Sprühvorrichtung also auf der Rückseite des Geräts angeordnet. Dabei wird nicht die benachbarte seitliche Bahn mit Reinigungsflüssigkeit besprüht, sondern die gerade vom Gerät passierte zurückliegende Bahn. Insbesondere bewegt sich das Gerät nicht auf ein und derselben Bahn vor- und zurück, bevor es zur nebenliegenden Bahn wechselt, sondern es bewegt sich mit Doppel-Mäandern durch den Raum. Das Gerät fährt vorzugsweise eine gerade erste Bahn, ändert an deren Ende seine Richtung und fährt auf der nebenliegenden zweiten Bahn zurück. Anschließend fährt das Gerät die zwei selben Bahnen noch einem ab. Beim ersten Durchgang führt das Gerät eine Trockenreinigung (Saugen und/oder Kehren) durch, wobei mit der Sprühvorrichtung der Bereich beziehungsweise die Bahn hinter dem Gerät mit Reinigungsflüssigkeit besprüht wird. Beim zweiten Durchgang auf den beiden Mäanderbahnen wird die Nassreinigung (Wischen) durchgeführt. Währenddessen ist die Sprühvorrichtung inaktiv. Hat das Gerät beide Durchgänge auf den nebeneinanderliegenden Bahnen durchgeführt, beginnt es den nächsten benachbarten Doppel-Mäander.
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Weiter betrifft die Erfindung ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, mit dem ein Bodenbearbeitungsbereich mittels eines wie oben beschriebenen Verfahrens reinigbar ist.
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Jegliche Merkmale, Ausgestaltungen, Ausführungsformen und Vorteile das Verfahren betreffend finden auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Gerät Anwendung, und umgekehrt.
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Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden, lediglich Beispiele darstellenden Ausführungen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:
- 1A: eine schematische Aufsicht auf ein Ausführungsbeispiel eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, mit dem ein Bodenbearbeitungsbereich mittels eines erfindungsgemäßen Verfahrens reinigbar ist,
- 1 B: eine schematische Unteransicht auf das Ausführungsbeispiel des mobilen, selbstfahrenden Geräts der 1A,
- 2A - 2G jeweils schematische Ansichten auf das Ausführungsbeispiel des mobilen, selbstfahrenden Geräts der 1A mit seitlicher Sprühvorrichtung während des erfindungsgemäßen Reinigungsverfahrens, und
- 3A - 3F jeweils schematische Ansichten auf ein Ausführungsbeispiel eines mobilen, selbstfahrenden Geräts mit rückwärtiger Sprühvorrichtung während des erfindungsgemäßen Reinigungsverfahrens.
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1A, 1B zeigen jeweils dreidimensionale Ansichten eines mobilen, selbstfahrenden Geräts 10, insbesondere eines Reinigungsroboters mit Saug- und Wischfunktion, der ein Gerätegehäuse 1 umfasst, das eine D-Form aufweist. Insbesondere weist der Gehäusekörper 1 eine vordere gerade Form und eine hintere runde Form auf. Auf dem Gehäusekörper ist ein Sensor 2, insbesondere ein Lidar-Sensor, mittig platziert. Mit dem Lidar-Sensor kann der Reinigungsroboter eine horizontale Ebene etwa 10 cm über dem Boden mit einem 360°-Sichtfeld vermessen. Insbesondere werden mit dem Lidar-Sensor Wände, Hindernisse und andere Gegenstände erkannt und in einer Umgebungskarte integriert.
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Im vorderen Bereich des Gehäusekörpers ist ein Saugmund 3 mit Bürstenwalze 4 angeordnet, mit dem auf dem Boden liegender Staub und Schmutz aufgesaugt werden kann. Der Roboter kann über eine Seitenbürste verfügen (nicht abgebildet),die Schmutz seitlich in Richtung des Saugmunds 3 kehrt. Ein Reinigungsbereich (also, der Saugmund 3 und die Seitenbürste) erstreckt sich vorzugsweise über die effektive Breite des Reinigungsroboters, also insbesondere über eine gesamte Breite zwischen zwei Antriebsrädern 5. Im hinteren Bereich des Reinigungsroboters ist auf einer Unterseite ein Nassreinigungsmodul 6 angeordnet, mit dem der Reinigungsroboter eine Wischfunktion erfüllt und den Boden zusätzlich neben dem Saugen mit einer Nassreinigung säubern kann. Das Nassreinigungsmodul 6 weist zwei nebeneinander angeordnete Wischpads beziehungsweise Reinigungspads auf, die zusammen die effektive Breite des Reinigungsroboters abdecken. Durch eine zusätzliche Aktorik führen die Wischpads im Betrieb oszillierende, vibrierende und/oder kreisende Bewegungen aus. Für eine Nassreinigung kann das Nassreinigungsmodul 6 aktiviert werden. Für eine bloße Trockenreinigung (Saugen und/oder Kehren) wird das Nassreinigungsmodul 6 deaktiviert und insbesondere vom Boden abgehoben.
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Weiterhin weist der Reinigungsroboter mindestens eine Sprühvorrichtung 7 auf. Insbesondere sind im Gehäusekörper seitlich Sprühdüsen integriert. Die Sprühdüsen sind so konfiguriert, dass eine versprühte Reinigungsflüssigkeit eine Breite einer seitlich parallel liegenden und direkt benachbarten Bahn des Bewegungspfades des Reinigungsroboters vollständig abdeckt. Das bedeutet, auf einer gesamten Bahn, die der Reinigungsroboter später befährt, ist weder zu wenig Wasser, um auf alle Stellen des Bodens einzuwirken, noch zu viel Wasser, welches auch nach der Nassreinigung noch auf dem Boden übrigbleiben würde.
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Vorzugsweise weist der Reinigungsroboter an beiden Seiten Sprühdüsen auf. Zu einem Zeitpunkt werden jedoch nur die auf einer Seite liegenden Sprühdüsen verwendet. Je nach Fahrmanöver und Raumgestaltung kann dabei die genutzte Seite variieren.
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Die versprühte Reinigungsflüssigkeit wird als feiner Tröpfchennebel auf den Boden aufgesprüht, mit dem die Bodenfläche benetzt wird. Bevorzugt kann ein Nutzer die Intensität des Sprühstrahls über seine App entsprechend seiner Anforderungen und den Anforderungen seines Bodens anpassen.
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2A bis 2G zeigen den prinzipiellen Ablauf der Reinigung mit einem Reinigungsroboter, der seitliche Sprühdüsen umfasst. Beim Reinigen eines Raumes bewegt sich der Reinigungsroboter immer auf parallelen Bahnen durch den Raum (Mäander-Bahnen). In 2A beginnt der Reinigungsroboter, aus seinen Sprühdüsen Reinigungsflüssigkeit 8 auf eine benachbart zu seiner befahrenen ersten Bahn 9a ausgerichtete zweite Bahn 9b zu versprühen. Während seiner Vorwärtsfahrt wird kontinuierlich auf die danebenliegende zweite Bahn 9b Reinigungsflüssigkeit 8 versprüht (2B). Das Nassreinigungsmodul 6 ist inaktiv. Der Sprühvorgang wird bei Erreichen des Endes der ersten Bahn 9a gestoppt (2C). Mit ausgeschalteter Sprühvorrichtung 7 bewegt sich der Reinigungsroboter auf derselben ersten Bahn 9a, auf der er gekommen war, zurück ohne zu sprühen und ebenfalls mit inaktivem Nassreinigungsmodul 6. Bei der Rückfahrt behält der Reinigungsroboter seine Ausrichtung bei (2D). Wieder am Anfang der ersten Bahn 9a wechselt der Reinigungsroboter auf die danebenliegende besprühte zweite Bahn 9b, die er zuvor eingesprüht hat (2E). Nun fährt der Reinigungsroboter entlang der besprühten zweiten Bahn 9b in Vorwärtsfahrt und wischt dabei mit seinem nun aktivierten Nassreinigungsmodul 6 (2F). Die Reinigungsflüssigkeit hatte so Zeit, auf Verschmutzungen am Boden einzuwirken. Bei der Vorwärtsfahrt auf der besprühten zweiten Bahn 9b besprüht der Reinigungsroboter mit seiner Sprühvorrichtung 7 eine nächste seitlich liegende Bahn 9c mit Reinigungsflüssigkeit (2G), welche dann im darauffolgenden Schritt gewischt werden kann. Das Fahrverhalten des Reinigungsroboters, wie es in den 2A bis 2G dargestellt ist, wiederholt sich solange, bis der gesamte Raum vollständig gereinigt ist. Die erste Bahn 9a kann im Verlauf des Reinigungsauftrags ebenfalls besprüht und gewischt werden.
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Alternativ zu der seitlich angeordneten Sprühvorrichtung können die Sprühdüsen rückseitig an dem Gehäusekörper des Reinigungsroboters integriert sein. Im Gegensatz zu dem in 2A bis 2G gezeigten Reinigungsverfahren besprüht der Reinigungsroboter dabei nicht parallel verlaufende Bahnen, sondern die gerade von ihm passierte Bahn. Die Breite der besprühten Bahn entspricht der effektiven Breite des Nassreinigungsmoduls 6 am Reinigungsroboter.
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Der prinzipielle Reinigungsablauf mit einem Reinigungsroboter mit rückwärtiger Sprühvorrichtung 7 ist in den 3A bis 3F gezeigt. Bei diesem Verfahren bewegt sich der Reinigungsroboter mit Doppel-Mäandern durch den Raum. Der Reinigungsroboter fährt eine erste Bahn 9a in Vorwärtsfahrt ab und saugt diese, wobei das Nassreinigungsmodul 6 inaktiv ist. Gleichzeitig besprüht der Reinigungsroboter mit seinen Sprühdüsen die gerade gesaugte erste Bahn 9a mit Reinigungsflüssigkeit 8 nach hinten (3B). Am Ende der ersten Bahn 9a ändert der Reinigungsroboter seine Richtung und fährt auf der danebenliegenden zweiten Bahn 9b mit inaktivem Nassreinigungsmodul 6 zurück (Rückfahrt - 3C). Gleichzeitig sind die Sprühdüsen weiterhin aktiv. Das bedeutet, dass die zweite Bahn 9b beim Saugen nach hinten mit Reinigungsflüssigkeit 8 besprüht wird (3D). Anschließend fährt der Reinigungsroboter die besprühte erste Bahn 9a in Vorwärtsfahrt ein weiteres Mal ab (3E), wobei die Sprühvorrichtung 7 inaktiv ist, also keine Reinigungsflüssigkeit versprüht, jedoch das Nassreinigungsmodul 6 aktiviert wird, womit ein Wischen des Bodens erzielt werden kann. Am Ende der ersten Bahn 9a verfährt der Reinigungsroboter mit der zweiten Bahn 9b genauso (3F). Das bedeutet, der Reinigungsroboter fährt die zweite besprühte Bahn 9b mit inaktiver Sprühvorrichtung 7 und aktiviertem Nassreinigungsmodul 6 zurück. Anschließend reinigt der Reinigungsroboter so jegliche Bahnen seiner Pfadplanung im gesamten Raum ab, indem die Reinigungsschritte der 3A bis 3F wiederholt werden, bis alle Bahnen des Raumes mit Doppel-Mäandern gesaugt und gewischt sind.
