EP3243418B1 - System und verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter - Google Patents

System und verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter Download PDF

Info

Publication number
EP3243418B1
EP3243418B1 EP17170077.6A EP17170077A EP3243418B1 EP 3243418 B1 EP3243418 B1 EP 3243418B1 EP 17170077 A EP17170077 A EP 17170077A EP 3243418 B1 EP3243418 B1 EP 3243418B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning
event
cleaning robot
intensity
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP17170077.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3243418A1 (de
Inventor
Helmut SCHÖNHOFF
Jochen Jentsch
Dirk Schmidt
Dr. Sabine Schweppe
Harald Windorfer
Mikel Blum
Pia Hahn
Iris Zabback
Hans-Peter Arnold
Raphael Liß
Maike Brede
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Publication of EP3243418A1 publication Critical patent/EP3243418A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3243418B1 publication Critical patent/EP3243418B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a system with at least one cleaning robot, with control means for controlling the cleaning robot and with communication means for detecting at least one environmental event, the environmental event being an event determined from a database, in particular a weather event, or an event determined by means of sensors, and a method for Cleaning a floor with at least one cleaning robot.
  • Cleaning robots are known as independently driving and navigating robot units in the form of vacuum robots, sweeping robots and mopping robots.
  • cleaning robots have electrically operated suction / blower units and / or electric motor-driven brushes and / or bristle rollers and / or wiping elements as well as a dust and dirt collecting compartment.
  • Cleaning robots are able to independently clean hard floors such as parquet, laminate, tiled floors or stone floors as well as textile floor coverings from dust and coarse material by means of a suction air stream and, if necessary, with the help of a mechanical brush.
  • Sweeping robots on the other hand, clean the floor purely mechanically using brushes and collecting containers, without using a suction air stream.
  • mopping robots there is also a mopping element, which is usually moved at a high frequency and which picks up dirt from the floor by means of a cleaning agent, usually water-based.
  • At least one motor means is provided for driving at least one of at least three wheels.
  • two electric motors are provided which are independent drive two drive wheels from each other, with a third wheel being provided to stabilize the cleaning robot.
  • Known cleaning robots also have at least one sensor, in particular several sensors, for observing the space surrounding the cleaning robot.
  • the cleaning robot can use the sensors to detect the surroundings and the cleaning robot can navigate largely without contact with walls or objects.
  • the cleaning robot is assigned a stationary base station which is connected to the household electricity network.
  • Cleaning robots find the base station automatically, for example with the help of radio and / or light signal guidance or radio communication between the base station and cleaning robot.
  • the request to approach the base station can take place automatically, for example by radio communication between the base station and the cleaning robot.
  • the cleaning robot itself can also approach the base station depending on the degree of filling of the dirt container on the device and / or the charge status of the accumulators.
  • the cleaning robot can automatically approach the base station after completing a work to be carried out, for example cleaning a predetermined floor area.
  • Cleaning robots have control means which control the actions of the cleaning robot described above.
  • the control means are designed as computer means with a data processing unit, which control the actions of the cleaning robot on the basis of input signals and / or stored data.
  • the cleaning robots described are programmable so that the cleaning robot carries out cleaning at predetermined times.
  • the cleaning robot can also be started manually. It is also possible to specify a certain area of the room in which cleaning is to be carried out. This spatial area can be the entire drivable area or only a part of it. The use of this cleaning robot can therefore be controlled solely on the basis of data entered by the user.
  • control means operating a cleaning robot as a function of weather information from a server. If, for example, a dust warning is received, the control means can increase the suction intensity of the cleaning robot. If only a small amount of dust is announced, the control means can reduce the suction intensity of the cleaning robot.
  • the present invention is therefore based on the technical problem of making a system and a method for cleaning a floor with a cleaning robot more flexible and with improved cleaning results.
  • control means adjust the intensity of the use of the cleaning robot for cleaning at least part of the floor as a function of the environmental event and that the control means adjust the intensity of the use of the cleaning robot by changing the cleaning frequency.
  • a system is specified that can react not only to manual inputs by a person, be it for a one-off action or for time programming, but also automatically when at least one predetermined external or internal environmental event occurs. Occurs a predetermined If an environmental incident occurs, the system reacts automatically according to specifications and controls the cleaning robot in such a way that at least part of the floor area is cleaned.
  • the environmental event can be different types of events, whether internal or external or whether via an electronic network or on-site with sensors.
  • a first embodiment of the system consists in the communication means determining the environmental event as a weather event from an external weather database.
  • the means of communication establish a connection with a network, locally or the Internet, and determine current weather data or weather data from a forecast as environmental data.
  • These data can relate in particular to the outside temperature, precipitation events such as rain or snow or also dry events such as sunshine, the air pressure and / or the air humidity. All of these data, individually or in combination with one another, result in environmental data, which the system evaluates in order to assess whether additional cleaning by the cleaning robot is required or not.
  • the communication means can record the number, duration and / or intensity of a precipitation event as the intensity of weather events. Precipitation events in particular lead to greater contamination of a room area and may require more frequent cleaning of the floor.
  • the communication means can determine the environmental event by means of at least one external sensor.
  • corresponding sensors are arranged outdoors outside the room area, which generate measurement data for determining an environmental event in the form of weather data.
  • sensors can local weather data such as outside temperature and / or Measure the amount of precipitation outdoors and transfer the measured data to the system by means of data transmission.
  • At least one internal sensor can also be arranged in the interior and, for example, detect the interior temperature or the status of the underfloor heating. Depending on whether the underfloor heating is on or off or depending on the set temperature, it can be concluded, for example, whether and how intensively the room area is used.
  • Another possibility for recording environmental data is to record the number of people in the area of the room to be cleaned and thus to determine the need for additional cleaning processes.
  • people and other living beings can be recorded by means of motion sensors and / or by means of at least one camera or by analyzing activities in local data networks or by means of information from a home automation system.
  • Animals can also be recorded using identification chips.
  • Moving elements can also be recorded and furniture, pets or people can be deduced from their movement profile.
  • the cleaning robot perceives moving elements, for example via its sensors, in such a way that, taking into account its own movement in the room, the continuously recorded sensor data of the environment perceive a change in location of an element previously assessed as a wall or an obstacle.
  • This change in location can be an indication of a living being being moved by itself or by others, or an automatic or external movement of dead objects such as furniture.
  • a further interpretation of the sensor data by the cleaning robot can enable conclusions to be drawn about certain living beings, objects and / or furniture by evaluating characteristic movement profiles, so that the environmental data obtained in this way allow the cleaning robot to adjust its cleaning behavior to the situation at hand.
  • a further embodiment of the present invention consists in that the communication means record the environmental event as a calendar entry from an external electronic calendar.
  • the environmental events can be recorded and identified by searching for certain terms such as "party", "visit” etc.
  • Such an environmental event represents an occurrence in which at least part of the room area to be cleaned is more heavily soiled and therefore requires additional cleaning.
  • the control means determine whether and to what extent the cleaning robot should also be used. It is thus provided that the control means adjust the intensity of the use of the cleaning robot by changing the frequency of the cleaning. It is preferably additionally provided that the control means adjust the intensity of the use of the cleaning robot by changing the intensity of the cleaning.
  • the parameters to be set can be the number of cleaning cycles including an increased frequency in certain apartment areas such as the hallway area, the type of cleaning, i.e. sweeping, vacuuming and / or wiping, and / or the area of application, i.e. one-room cleaning or multi-room cleaning or single passage Multiple crossing.
  • the recorded environmental event means that a person or an animal is present in the room to be cleaned, it can be set that the room is not cleaned or is only cleaned in eco mode with a reduced volume.
  • the operating mode of the cleaning robot can be adapted, for example the brush speed, the driving speed, the pressure weight on the cleaning roller, the drying or post-drying, the activation of the side brushes or selection of the type of side cleaning units, selection of the Amount of water for damp or wet cleaning and / or the type and amount of cleaning agent.
  • the system can be designed such that the communication means with the data acquisition are arranged in the cleaning robot and connected to the control means and that the communication means are connected to a network by means of a wireless communication link.
  • the cleaning robot has the entire data acquisition and control itself on board. Such a system can therefore be used to a large extent independently.
  • the communication means with the data acquisition can be arranged outside the cleaning robot and connected to a network and the communication means can be connected to the control means by means of a wireless communication link.
  • the system could have more than one cleaning robot, all of which are supplied with the information important for the control via the same communication means.
  • the control means including a data processing unit integrated therein can thus be implemented in a base station or in an external device or server.
  • the data processing unit can control the cleaning device accordingly through a wireless data connection.
  • a distributed implementation on different components is also possible.
  • the technical problem shown above is also solved by a method for cleaning a floor with a cleaning robot, in which at least one environmental event is recorded, in which the intensity of the use of the cleaning robot for cleaning at least part of the floor depending on the intensity of at least an environmental event and in which the intensity of the use of the cleaning robot is adjusted by changing the frequency of the cleaning.
  • the robot vacuum cleaner 2 has a housing 4, a chassis 6 arranged on the underside of the housing 4, a sensor system 8 for detecting the surroundings of the housing 4 and a controller for automatically driving the chassis 6.
  • the chassis 6 is arranged on the underside of the housing 4 and faces the floor surface to be cleaned.
  • the chassis 6 has two electric motor-driven traversing wheels 10 and an idler wheel 11, so that a three-point support of the floor cleaning robot 2 on the floor surface to be cleaned is achieved.
  • the robot vacuum 2 can be moved in any direction, with a forward movement in the direction of the arrow r according to FIG Fig. 1 he follows. It is also possible to turn on the spot and to drive backwards against the direction of the arrow r.
  • a brush 12 which projects beyond the lower edge and is driven by an electric motor, is arranged within a suction opening 14 on the underside of the housing 4. Furthermore, a suction fan motor (not shown) is provided, which is also operated electrically. In addition, a dustpan-like ramp 16 is provided, via which dirt particles that have been brushed off are transported into a container-like receptacle (not shown).
  • the electrical supply of the individual components of the vacuum cleaning robot 2, i.e. the electric motor of the traversing wheels 10, the electric drive of the brush 12, the suction fan and the other electronics of the control is provided by a rechargeable battery (not shown).
  • the aforementioned sensor system 8 is provided, which is designed as a sensory obstacle recognition system.
  • This consists of an optical transmitter unit and an optical receiver unit, both in the in Fig. 1 sensors 8 shown are integrated.
  • the sensor system 8 is arranged rotatably about a vertical axis x of the housing 4, as indicated by the arrow c in FIG Fig. 1 is shown.
  • Further sensors 20, 22 and 24 are present, which are designed as ultrasonic sensors and / or infrared sensors.
  • a display 26 is provided that Displays information for the user and, if necessary, serves as an input aid for commands for operation.
  • FIG. 3 now shows a system according to the invention for cleaning a floor with at least one cleaning robot 2, which, for example, as in FIG Figs. 1 and 2 shown can be designed as a vacuum robot, in an exemplary environment of an apartment 30 with two rooms 32 and 34.
  • Fig. 3 shows a floor plan of the apartment with walls 36, entrance door 38 and room door 39 and window 40.
  • a robot vacuum cleaner 2 is arranged in the space 32 and is connected to a base station 42 for charging at least one accumulator 44 provided in the robot vacuum cleaner 2.
  • the base station 42 is positioned in the room 32 and connected to a socket 46 for power supply.
  • the robot vacuum cleaner 2 has control means 50 for controlling the robot vacuum cleaner 2 and communication means 52 for detecting at least one event with increased contamination of at least part of the floor.
  • the communication means 52 have a transmitting and receiving device for wireless communication with a transmitting and receiving device arranged in the room 32 as the communication means 54.
  • the wireless communication is preferably carried out according to a standardized method such as WLAN or Bluetooth.
  • the communication means 52 can also have a mobile radio device, so that in this case no communication means 54 are required.
  • the communication means 52 and possibly 54 can be connected via a cable connection or wirelessly to a local or external network, in particular to the Internet, in order to record information about environmental events.
  • the control means 50 are connected to the communication means 52 and use this connection to determine the environmental event from a database, in particular a weather event, and the control means 50 set the intensity of the use of the cleaning robot 2 for cleaning at least part of the floor as a function of the environmental event.
  • the communication means 52, 54 preferably determine the environmental event as a weather event from an external weather database, wherein in particular weather events in the form of the outside temperature, the weather forecast, rain or snow or sunshine as well as air pressure and / or humidity are determined.
  • the communication means 52, 54 can detect the number, the duration and / or the intensity of a precipitation event as the intensity of weather events.
  • the environmental event is an event determined by means of sensors, with external sensors 60 or internal sensors 62 determining the environmental event as measurement data.
  • the external sensors 60 are positioned, for example, in a weather station 64 outside the home, the weather station 64 having a communication means 66 for wireless data transmission.
  • the internal sensor 62 is integrated, for example, in the housing of the communication means 54.
  • the external sensors 60 in the weather station 64 can be used to measure environmental data as the outside temperature and / or the amount of precipitation.
  • the internal sensors can be used, for example, to determine the internal temperature (temperature sensor) or the number of people in the cleaning area (motion sensor).
  • the communication means 52, 54 are also suitable for recording the environmental event as a calendar entry from an external electronic calendar.
  • the type of environmental event is derived from given terms such as "party”, “visit”, etc.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein System mit mindestens einem Reinigungsroboter, mit Steuermitteln zum Steuern des Reinigungsroboters und mit Kommunikationsmitteln zum Erfassen von mindestens einem Umweltereignis, wobei das Umweltereignis ein aus einer Datenbank ermitteltes Ereignis, insbesondere Wetterereignis, oder ein mittels Sensoren ermitteltes Ereignis ist und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit mindestens einem Reinigungsroboter.
  • Reinigungsroboter sind als selbstständig fahrende und navigierende Robotereinheiten in Form von Saugrobotern, Kehrrobotern und Wischrobotern bekannt. Hierzu verfügen derartige Reinigungsroboter über elektrisch betriebene Saug-Gebläseeinheiten und/oder elektromotorisch angetriebene Bürsten und/oder Borstenwalzen und/oder Wischelemente sowie ein Staub- und Schmutzauffangfach.
  • Reinigungsroboter sind in der Lage, selbstständig Hartböden, wie Parkett, Laminat, geflieste Böden oder Steinböden sowie textile Bodenbeläge von Staub und Grobgut mittels eines Saugluftstroms und ggf. mit Hilfe einer mechanischen Bürste zu reinigen. Kehrroboter reinigen dagegen den Boden rein mechanisch mittels Bürsten und Auffangbehältern, ohne dass ein Saugluftstrom eingesetzt wird. Bei Wischrobotern kommt noch ein in der Regel mit hoher Frequenz bewegtes Wischelement hinzu, das mittels eines Reinigungsmittels, in der Regel auf Wasserbasis, Schmutz vom Boden aufnimmt.
  • Für eine Bewegung des Reinigungsroboters über einen Fußboden ist mindestens ein Motormittel zum Antreiben von zumindest einem von mindestens drei Rädern vorgesehen. Üblicher Weise sind zwei Elektromotoren vorgesehen, die unabhängig voneinander zwei Antriebsräder antreiben, wobei ein drittes Laufrad zum Stabilisieren des Reinigungsroboters vorgesehen ist.
  • Des Weiteren weisen bekannte Reinigungsroboter mindestens einen Sensor, insbesondere mehrere Sensoren zur Beobachtung des den Reinigungsroboter umgebenden Raums auf. Mittels der Sensoren kann der Reinigungsroboter die Umgebung detektieren und der Reinigungsroboter kann weitgehend ohne Kontakt mit Wänden oder Gegenständen navigieren.
  • Die Stromversorgung des Reinigungsroboters für den Betrieb der elektrischen Komponenten, insbesondere der Elektromotoren, der Sensoren und einer Steuerung, erfolgt über Akkumulatoren. Zum Aufladen der Akkumulatoren und darüber hinaus ggf. auch zur Entsorgung des in einem geräteinternen Behälter gesammelten Schmutzes oder Abfalls, ist dem Reinigungsroboter eine stationäre Basisstation zugeordnet, die an das Haushaltsstromnetz angeschlossen ist.
  • Reinigungsroboter finden die Basisstation selbsttätig auf, bspw. mit Hilfe einer Funk- und/oder Lichtsignalführung oder auch einer Funkkommunikation zwischen Basisstation und Reinigungsroboter. Die Aufforderung zum Anfahren der Basisstation kann selbsttätig erfolgen, so bspw. durch Funkkommunikation zwischen Basisstation und Reinigungsroboter. Ebenso kann das Reinigungsroboter selber in Abhängigkeit vom Füllgrad des geräteseitigen Schmutzbehälters und/oder vom Ladezustand der Akkumulatoren die Basisstation anfahren. Des Weiteren kann der Reinigungsroboter nach Abschluss einer durchzuführenden Arbeit, bspw. einer Reinigung eines vorgegebenen Fußbodenbereiches, die Basisstation selbsttätig anfahren.
  • Reinigungsroboter weisen Steuermittel auf, die die zuvor beschriebenen Aktionen des Reinigungsroboters steuern. Die Steuermittel sind als Computermittel mit einer Datenverarbeitungseinheit ausgebildet, die anhand von Eingangssignalen und/oder von gespeicherten Daten die Aktionen des Reinigungsroboters steuern.
  • Die beschriebenen Reinigungsroboter sind programmierbar, so dass der Reinigungsroboter zu vorbestimmten Zeiten eine Reinigung durchführt. Ebenso kann der Reinigungsroboter manuell gestartet werden. Zudem ist es möglich einen bestimmten Raumbereich vorzugeben, in dem eine Reinigung durchgeführt werden soll. Dieser Raumbereich kann der gesamte befahrbare Raumbereich oder nur ein Teil davon sein. Der Einsatz dieses Reinigungsroboters ist also allein auf Basis von durch den Benutzer eingegebenen Daten steuerbar.
  • Aus der nachveröffentlichten WO 2016/080727 A1 ist System zur Reinigung eines Fußbodens mit Steuermitteln bekannt, wobei die Steuermittel einen Reinigungsroboter in Abhängigkeit von Wetterinformationen von einem Server betreiben. Falls beispielsweise eine Staubwarnung eingeht, kann das Steuermittel die Saugintensität des Reinigungsroboters erhöhen. Falls nur geringe Staubentwicklung angesagt wird, kann das Steuermittel die Saugintensität des Reinigungsroboters verringern.
  • Daher liegt der vorliegenden Erfindung das technische Problem zugrunde, ein System und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit einem Reinigungsroboter flexibler und mit verbessertem Reinigungsergebnissen zu gestalten.
  • Das zuvor aufgeführte technische Problem wird erfindungsgemäß durch ein eingangs genanntes System zur Reinigung eines Fußbodens dadurch gelöst, dass die Steuermittel in Abhängigkeit von dem Umweltereignis die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens einstellen und dass die Steuermittel die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Frequenz der Säuberung einstellen.
  • Auf diese Weise wird ein System angegeben, das nicht nur auf manuelle Eingaben einer Person, sei für eine einmalige Aktion oder für eine zeitliche Programmierung, sondern auch automatisch durch ein Auftreten mindestens eines vorgegebenen externen oder internen Umweltereignisses reagieren kann. Tritt ein vorgegebenes Umweltereignis auf, so reagiert das System automatisch entsprechend von Vorgaben darauf und steuert den Reinigungsroboter so an, dass zumindest ein Teil der Bodenfläche gereinigt wird.
  • Es gibt verschiedene Wege, wie das System das Umweltereignis ermittelt. Bei dem Umweltereignis kann es sich um verschiedene Arten von Ereignissen, ob intern oder extern oder ob über ein elektronisches Netzwerk oder vorort mit Sensoren.
  • Eine erste Ausgestaltung des Systems besteht darin, dass die Kommunikationsmittel das Umweltereignis als Wettereignis aus einer externen Wetterdatenbank ermitteln. Dazu stellen die Kommunikationsmittel eine Verbindung mit einem Netzwerk, lokal oder das Internet, her und ermittelt aktuelle Wetterdaten oder Wetterdaten einer Vorhersage als Umweltdaten. Diese Daten können insbesondere die Außentemperatur, Niederschlagsereignisse wie Regen oder Schnee oder auch trockene Ereignisse wie Sonnenschein, den Luftdruck und/oder die Luftfeuchtigkeit betreffen. All diese Daten ergeben einzeln oder in Kombination miteinander Umweltdaten, die das System auswertet um zu beurteilen, ob eine zusätzliche Reinigung durch den Reinigungsroboter erforderlich ist oder nicht.
  • Dabei können die Kommunikationsmittel als Intensität von Wetterereignissen die Anzahl, die Dauer und/oder die Intensität eines Niederschlagsereignisses erfassen. Denn insbesondere Niederschlagsereignisse führen zu einer stärkeren Verschmutzung eines Raumbereichs und erfordern gegebenenfalls ein häufigeres Reinigen des Fußbodens.
  • Die Kommunikationsmittel können alternativ oder zusätzlich das Umweltereignis mittels mindestens eines externen Sensors ermitteln. Dazu sind entsprechende Sensoren im Freien außerhalb des Raumbereiches angeordnet, die Messdaten zum Ermitteln eines Umweltereignisses in Form von Wetterdaten erzeugen. Insbesondere können Sensoren lokale Wetterdaten wie Außentemperatur und/oder Niederschlagsmenge im Außenbereich messen und die gemessenen Daten mittels einer Datenübertragung an das System weitergeben.
  • Darüber hinaus kann auch mindestens ein interner Sensor im Innenbereich angeordnet sein und beispielsweise die Innentemperatur oder den Status der Fußbodenheizung erfassen. In Abhängigkeit davon, ob die Fußbodenheizung an oder aus ist oder in Abhängigkeit von der eingestellten Temperatur kann beispielsweise darauf geschlossen werden, ob und wie intensiv der Raumbereich genutzt wird.
  • Eine weitere Möglichkeit des Erfassens von Umweltdaten besteht darin, die Anzahl von Personen in dem zu reinigenden Raumbereich zu erfassen und damit die Notwendigkeit von zusätzlichen Reinigungsvorgängen zu ermitteln. Insbesondere können Personen und auch andere Lebewesen (Haustiere) mittels Bewegungssensoren und/oder mittels mindestens einer Kamera oder durch die Analyse von Aktivitäten in lokalen Datennetzwerken oder durch Informationen von einer Hausautomationsanlage erfasst werden. Tiere können zudem mittels Identifikationschips erfasst werden. Zusätzlich können bewegte Elemente erfasst und aus deren Bewegungsprofil auf Möbel, Haustiere oder Menschen geschlossen werden.
  • Bewegte Elemente nimmt der Reinigungsroboter beispielsweise über seine Sensorik in der Art wahr, dass unter Berücksichtigung seiner Eigenbewegung im Raum die kontinuierlich erfassten Sensordaten der Umgebung eine Ortsveränderung eines bisher als Wand oder Hindernis beurteilten Elements wahrnehmen. Diese Ortsveränderung kann ein Indiz für ein sich selbst oder fremdbewegtes Lebewesen oder ein selbsttätiges oder fremdbeeinflusstes Bewegen toter Gegenstände wie z.B. Möbel sein. Eine weitere Interpretation der Sensordaten durch den Reinigungsroboter kann durch eine Bewertung auf charakteristische Bewegungsprofile Rückschlüsse auf bestimmte Lebewesen, Gegenstände und/oder Möbel ermöglichen, so dass die auf diesem Wege gewonnenen Umweltdaten eine Einstellung eines an die vorliegende Situation angepasstes Reinigungsverhaltens des Reinigungsroboters zulassen.
  • Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass die Kommunikationsmittel das Umweltereignis als Kalendereintrag aus einem externen elektronischen Kalender erfassen. Dabei können die Umweltereignisse durch eine Suche nach bestimmten Begriffen wir "Party", "Besuch" etc. erfasst und identifiziert werden. Ein solches Umweltereignis stellt eine Begebenheit dar, bei der zumindest ein Teil des zu reinigenden Raumbereichs stärker verschmutzt wird und daher eine zusätzliche Reinigung erfordert.
  • Nach dem Erfassen des Umweltereignisses stellen die Steuermittel fest, ob und in welchem Umfang der Reinigungsroboter zusätzlich eingesetzt werden soll. Somit ist vorgesehen, dass die Steuermittel die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Frequenz der Säuberung einstellen. Bevorzugt ist zusätzlich vorgesehen, dass die Steuermittel die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Stärke der Säuberung einstellen. Als einzustellende Parameter können dienen die Anzahl der Reinigungszyklen einschließlich einer erhöhten Frequenz in bestimmten Wohnungsbereichen wie z.B. dem Flurbereich, die Art der Reinigung, also Kehren, Saugen und/oder Wischen, und/oder den Einsatzbereich, also Einraumreinigung bzw. Mehrraumreinigung bzw. Einfachüberfahrt oder Mehrfachüberfahrt.
  • Des Weiteren kann dann, wenn das erfasste Umweltereignis bedeutet, dass eine Person oder ein Tier im zu reinigenden Raum anwesend ist, eingestellt werden, dass der Raum nicht gereinigt wird oder nur im Eco-Mode mit einer reduzierten Lautstärke gereinigt wird.
  • Des Weiteren können in Abhängigkeit von dem ermittelten Umweltereignis der Betriebsmodus des Reinigungsroboters angepasst werden, so beispielsweise die Bürstendrehzahl, die Fahrgeschwindigkeit, das Andruckgewicht auf der Reinigungswalze, die Trocknung bzw. Nachtrocknung, das Aktivieren der Seitenbürsten bzw. Auswahl der Art der Seitenreinigungseinheiten, Auswahl der Wassermenge bei Feucht- oder Nassreinigung und/oder die Art und Menge des Reinigungsmittels.
  • Das System kann so ausgebildet sein, dass die Kommunikationsmittel mit der Datenerfassung im Reinigungsroboter angeordnet und mit den Steuermitteln verbunden sind und dass die Kommunikationsmittel mittels einer drahtlosen Kommunikationsstrecke mit einem Netzwerk verbunden sind. Somit besitzt der Reinigungsroboter die gesamte Datenermittlung und Steuerung selbst an Bord. Daher ist ein solches System in hohem Maße autark einsetzbar.
  • Alternativ können die Kommunikationsmittel mit der Datenerfassung außerhalb des Reinigungsroboters angeordnet und mit einem Netzwerk verbunden sein und die Kommunikationsmittel können mit den Steuermitteln mittels einer drahtlosen Kommunikationsstrecke verbunden sein. In diesem Fall könnte das System mehr als einen Reinigungsroboter aufweisen, die alle über die gleichen Kommunikationsmittel mit den für die Steuerung wichtigen Informationen versorgt werden. Die Steuermittel einschließlich einer darin integrierten Datenverarbeitungseinheit können somit in einer Basisstation oder in einem externen Gerät oder Server realisiert sein. Die Datenverarbeitungseinheit kann durch eine drahtlose Datenverbindung das Reinigungsgerät entsprechend steuern. Eine verteilte Realisierung auf verschiedene Komponenten ist ebenso möglich.
  • Das oben aufgezeigte technische Problem wird auch durch ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit einem Reinigungsroboter gelöst, bei dem mindestens ein Umweltereignis erfasst wird, bei dem die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens in Abhängigkeit von der Intensität von mindestens einem Umweltereignis eingestellt wird und bei dem die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Frequenz der Säuberung eingestellt wird.
  • Dieses Verfahren und seine nachfolgend beschriebenen Ausgestaltungen weisen die gleichen Eigenschaften und Vorteile auf, wie sie zuvor für das System beschrieben worden sind. Daher wird auf die vorige Beschreibung verwiesen.
  • Das beschriebene Verfahren kann durch einen Ablauf weitergebildet werden,
    • bei dem das mindestens eine Umweltereignis aus einer Datenbank oder mittels Sensoren ermittelt wird und/oder
    • bei dem als Umweltereignis ein Wetterereignis ermittelt wird und/oder
    • bei dem als Intensität eines Wetterereignisses die Anzahl, die Dauer und/oder die Intensität eines Niederschlagsereignisses erfasst wird und/oder
    • bei dem die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Stärke der Säuberung eingestellt wird.
  • Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigen
    • Fig. 1
    ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Reinigungsroboters in einer perspektivischen Ansicht von oben,
    Fig. 2
    der in Fig. 1 dargestellte Reinigungsroboter in einer perspektivischen Ansicht von unten und
    Fig. 3
    ein erfindungsgemäßes System zur Reinigung eines Fußbodens.
  • In den Fig. 1 und 2 ist ein erfindungsgemäßer Reinigungsroboter in Form eines Saugroboters 2 dargestellt. Der Saugroboter2 weist ein Gehäuse 4, ein an der Unterseite des Gehäuses 4 angeordnetes Fahrwerk 6, eine Sensorik 8 zum Erfassen der Umgebung des Gehäuses 4 und eine Steuerung zum selbsttätigen Antreiben des Fahrwerks 6 auf.
  • Das Fahrwerk 6 ist an der Unterseite des Gehäuses 4 angeordnet und der zu reinigenden Bodenfläche zugewandt. Das Fahrwerk 6 weist zwei elektromotorisch angetriebene Verfahrräder 10 und ein Mitlaufrad 11 auf, so dass eine Dreipunktauflage des Bodenreinigungsroboters 2 auf der zu reinigenden Bodenfläche erreicht wird. Durch unterschiedliche Ansteuerung der beiden Verfahrräder 10 kann der Saugroboter2 in beliebige Richtungen verfahren werden, wobei eine Vorwärtsfahrt in Richtung des Pfeils r gemäß Fig. 1 erfolgt. Ebenso ist eine Drehung auf der Stelle sowie eine Rückwärtsfahrt entgegen der Richtung des Pfeils r möglich.
  • Wie sich insbesondere aus Fig. 2 ergibt, ist an der Unterseite des Gehäuses 4 eine über die Unterkante hinausragende, elektromotorisch angetriebene Bürste 12 innerhalb einer Saugöffnung 14 angeordnet. Des Weiteren ist ein nicht dargestellter Sauggebläsemotor vorgesehen, der ebenfalls elektrisch betrieben wird. Zudem ist eine kehrblechartige Rampe 16 vorgesehen, über die abgebürstete Schmutzpartikel in eine nicht dargestellte behälterartige Aufnahme transportiert werden.
  • Die Elektroversorgung der einzelnen Komponenten des Saugreinigungsroboters 2, also des Elektromotors der Verfahrräder 10, des Elektroantriebs der Bürste 12, des Sauggebläses und der weiteren Elektronik der Steuerung erfolgt über einen nicht dargestellten wiederaufladbaren Akkumulator.
  • Um die Umgebung, Raumbegrenzungen und ggf. Hindernisse erkennen zu können, und um insbesondere ein Festfahren des Saugroboters 2 zu verhindern, ist die bereits erwähnte Sensorik 8 vorgesehen, die als sensorische Hinderniserkennung ausgebildet ist. Diese besteht aus einer optischen Sendeeinheit und einer optischen Empfängereinheit, die beide in der in Fig. 1 dargestellten Sensorik 8 integriert sind. Die Sensorik 8 ist beim vorliegenden Ausführungsbeispiel um eine Vertikalachse x des Gehäuses 4 drehbar angeordnet, wie mit dem Pfeil c in Fig. 1 dargestellt ist. Weitere Sensoren 20, 22 und 24 sind vorhanden, die als Ultraschallsensoren und/oder Infrarotsensoren ausgebildet sind. Des Weiteren ist ein Display 26 vorgesehen, das Informationen für den Benutzer anzeigt und ggf. als Eingabehilfe für Befehle zur Bedienung dient.
  • Fig. 3 zeigt nun ein erfindungsgemäßes System zur Reinigung eines Fußbodens mit mindestens einem Reinigungsroboter 2, der beispielsweise wie in den Fig. 1 und 2 dargestellt als Saugroboter ausgebildet sein kann, in einer beispielhaften Umgebung einer Wohnung 30 mit zwei Räumen 32 und 34. Fig. 3 zeigt dazu einen Grundriss der Wohnung mit Wänden 36, Eingangstür 38 und Zimmertür 39 und Fenster 40.
  • Im Raum 32 ist ein Saugroboter 2 angeordnet, der an einer Basisstation 42 zum Aufladen von mindestens einem im Saugroboter 2 vorgesehenen Akkumulator 44 angeschlossen ist. Die Basisstation 42 ist dabei im Raum 32 positioniert und zur Stromversorgung an einer Steckdose 46 angeschlossen.
  • Der Saugroboter 2 weist Steuermittel 50 zum Steuern des Saugroboters 2 und Kommunikationsmittel 52 zum Erfassen von mindestens einem Ereignis mit erhöhtem Verschmutzungsaufkommen zumindest eines Teils des Fußbodens auf. Die Kommunikationsmittel 52 weisen eine Sende- und Empfangsvorrichtung zur drahtlosen Kommunikation mit einer im Raum 32 angeordneten Sende- und Empfangsvorrichtung als Kommunikationsmittel 54 auf. Die drahtlose Kommunikation erfolgt dabei bevorzugt nach einem standardisierten Verfahren wie WLAN oder Bluetooth.
  • Des Weiteren können die Kommunikationsmittel 52 auch eine Mobilfunkeinrichtung aufweisen, so dass in diesem Fall keine Kommunikationsmittel 54 erforderlich sind.
  • Die Kommunikationsmittel 52 und ggf. 54 können über eine Kabelverbindung oder drahtlos mit einem lokalen oder externen Netzwerk, insbesondere mit dem Internet verbunden sein, um Informationen über Umweltereignisse zu erfassen.
  • Die Steuermittel 50 sind mit den Kommunikationsmitteln 52 verbunden und ermitteln über diese Verbindung das Umweltereignis aus einer Datenbank, insbesondere ein Wetterereignis und die Steuermittel 50 stellen in Abhängigkeit von dem Umweltereignis die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters 2 für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens ein.
  • Bevorzugt ermitteln die Kommunikationsmittel 52, 54 das Umweltereignis als Wetterereignis aus einer externen Wetterdatenbank, wobei insbesondere Wetterereignisse in Form der Außentemperatur, der Wettervorhersage, Regen oder Schnee oder Sonnenschein sowie Luftdruck und/oder Luftfeuchtigkeit ermittelt werden. Dabei können die Kommunikationsmittel 52, 54 als Intensität von Wetterereignissen die Anzahl, die Dauer und/oder die Intensität eines Niederschlagsereignisses erfassen.
  • In einer weiteren Ausgestaltung ist das Umweltereignis ein mittels Sensoren ermitteltes Ereignis, wobei externe Sensoren 60 oder interne Sensoren 62 das Umweltereignis als Messdaten ermitteln. Die externen Sensoren 60 sind beispielsweise in einer Wetterstation 64 außerhalb der Wohnung positioniert, wobei die Wetterstation 64 ein Kommunikationsmittel 66 zur drahtlosen Datenübertragung aufweist. Der interne Sensor 62 ist beispielsweise im Gehäuse der Kommunikationsmittel 54 integriert.
  • Mittels der externen Sensoren 60 in der Wetterstation 64 können Umweltdaten als Außentempteratur und/oder die Niederschlagsmenge gemessen werden. Mittels der internen Sensoren kann beispielsweise die Innentemperatur (Temperatursensor) oder die Anzahl von Personen in dem Reinigungsbereich (Bewegungssensor) ermittelt werden.
  • Die Kommunikationsmittel 52, 54 sind auch geeignet, das Umweltereignis als Kalendereintrag aus einem externen elektronischen Kalender zu erfassen. In diesem Fall wird die Art des Umweltereignisses aus vorgegebenen Begriffen wie "Party", "Besuch" etc. abgeleitet.
  • Die Steuermittel 50 stellen die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters 2 durch Verändern der Frequenz und bevorzugt der Stärke der Säuberung ein. Als geeignete Parameter stehen dabei zur Verfügung:
    • die Anzahl der Reinigungszyklen durch Verändern der Frequenz in bestimmten Wohnungsbereichen wie z.B. Flurbereich,
    • die Art der Reinigung mit der Unterscheidung zwischen einer trockenen oder feuchten Reinigung,
    • das Aktivieren von Einraumreinigung bzw. Mehrraumreinigung,
    • Steuerung der Reinigung in Abhängigkeit davon, ob eine Person oder ein Tier im Raum ist. gegebenenfalls wird der Raum nicht gereinigt oder nur im Eco-Mode mit reduzierter Lautstärke,
    • die Einstellung des Betriebsmodus durch Verändern der Bürstendrehzahl, Fahrgeschwindigkeit, Andruckgewicht auf der Reinigungswalze, Trocknung bzw. Nachtrocknung, Seitenbürsten aktivieren bzw. Art der Seitenreinigungseinheiten auswählen,
    • Einstellen der Wassermenge bei Feucht- oder Nassreinigung und/oder
    • Auswahl des Reinigungsmittels in Art und/oder Menge).

Claims (13)

  1. System zur Reinigung eines Fußbodens
    - mit mindestens einem Reinigungsroboter (2),
    - mit Steuermitteln (50) zum Steuern des Reinigungsroboters (2) und
    - mit Kommunikationsmitteln (52, 54) zum Erfassen von mindestens einem Umweltereignis,
    - wobei das Umweltereignis ein aus einer Datenbank ermitteltes Ereignis, insbesondere Wetterereignis, oder ein mittels Sensoren ermitteltes Ereignis ist, dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Steuermittel (50) in Abhängigkeit von dem Umweltereignis die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters (2) für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens einstellen und
    - dass die Steuermittel (50) die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters (2) durch Verändern der Frequenz der Säuberung einstellen.
  2. System nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Kommunikationsmittel (52, 54) das Umweltereignis als Wetterereignis aus einer externen Wetterdatenbank ermitteln.
  3. System nach Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Kommunikationsmittel (52, 54) als Intensität von Wetterereignissen die Anzahl, die Dauer und/oder die Intensität eines Niederschlagereignisses erfassen.
  4. System nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Kommunikationsmittel (52, 54) das Umweltereignis mittels mindestens einem externen oder internen Sensor (60, 62) ermitteln.
  5. System nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Kommunikationsmittel (52, 54) das Umweltereignis als Kalendereintrag aus einem externen elektronischen Kalender erfassen.
  6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Steuermittel (50) die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters (2) durch Verändern der Stärke der Säuberung einstellen.
  7. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Kommunikationsmittel (52) im Reinigungsroboter (2) angeordnet und mit den Steuermitteln (50) verbunden sind und
    dass die Kommunikationsmittel (52) mittels einer drahtlosen Kommunikationsstrecke mit einem Netzwerk verbunden sind.
  8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Kommunikationsmittel (54) außerhalb des Reinigungsroboters (2) angeordnet und mit einem Netzwerk verbunden sind und
    dass die Kommunikationsmittel (54) mit den Steuermitteln (50) mittels einer drahtlosen Kommunikationsstrecke verbunden sind.
  9. Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mit einem Reinigungsroboter,
    - bei dem mindestens ein Umweltereignis erfasst wird,
    - bei dem die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters für eine Säuberung zumindest eines Teils des Fußbodens in Abhängigkeit von der Intensität von mindestens einem Umweltereignis eingestellt wird und
    - bei dem die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Frequenz der Säuberung eingestellt wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9,
    bei dem das mindestens eine Umweltereignis aus einer Datenbank oder mittels Sensoren ermittelt wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10,
    bei dem als Umweltereignis ein Wetterereignis ermittelt wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 11,
    bei dem als Intensität eines Wetterereignisses die Anzahl, die Dauer und/oder die Intensität eines Niederschlagsereignisses erfasst wird.
  13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12,
    bei dem die Intensität des Einsatzes des Reinigungsroboters durch Verändern der Stärke der Säuberung eingestellt wird.
EP17170077.6A 2016-05-09 2017-05-09 System und verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter Active EP3243418B1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016108514.6A DE102016108514A1 (de) 2016-05-09 2016-05-09 System und ein Verfahren zur Reinigung eines Fußbodens mti einem Reinigungsroboter

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3243418A1 EP3243418A1 (de) 2017-11-15
EP3243418B1 true EP3243418B1 (de) 2021-03-17

Family

ID=58692437

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17170077.6A Active EP3243418B1 (de) 2016-05-09 2017-05-09 System und verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter

Country Status (6)

Country Link
EP (1) EP3243418B1 (de)
JP (1) JP6681360B2 (de)
CN (1) CN107348906A (de)
DE (1) DE102016108514A1 (de)
ES (1) ES2863236T3 (de)
TW (1) TW201742591A (de)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019217205A (ja) * 2018-06-22 2019-12-26 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
CN111158354B (zh) * 2018-11-07 2022-10-04 科沃斯机器人股份有限公司 自移动设备作业方法、设备及存储介质
CN111829576A (zh) * 2019-04-19 2020-10-27 康塔有限公司 环境监测系统
CN110362082A (zh) * 2019-07-17 2019-10-22 重庆科创职业学院 智能扫地机器人避障系统
JP2021029487A (ja) * 2019-08-21 2021-03-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム
CN111407187A (zh) * 2020-03-06 2020-07-14 珠海格力电器股份有限公司 一种扫地机器人、扫地机器人清扫路线调整方法及装置
CN114305263B (zh) * 2021-12-30 2022-12-16 深圳银星智能集团股份有限公司 清洁基站以及清洁机器系统

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0822322A (ja) * 1994-07-07 1996-01-23 Johnson Kk 床面洗浄車制御方法及び装置
JP2005218559A (ja) * 2004-02-04 2005-08-18 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機ネットワークシステム
JP4677888B2 (ja) * 2005-11-24 2011-04-27 パナソニック電工株式会社 自律移動掃除機
US8706297B2 (en) * 2009-06-18 2014-04-22 Michael Todd Letsky Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same
DE102010006531A1 (de) * 2010-02-01 2011-08-04 Armut, Halil, 91315 Vorrichtung zum Reinigen von Flächen, insbesondere Reinigungsroboter zum Reinigen von Solarpanelscheiben und sonstigen Glasflächen
KR101773163B1 (ko) * 2010-12-21 2017-08-31 삼성전자주식회사 청소기 동작 제어 장치 및 그 방법
CN103284662B (zh) * 2012-03-02 2016-09-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清扫系统及其控制方法
CN103284653B (zh) * 2012-03-02 2017-07-14 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
TW201338741A (zh) * 2012-03-22 2013-10-01 Ememe Robot Co Ltd 清潔機器人及控制清潔機器人側刷之方法
JP2014014456A (ja) * 2012-07-06 2014-01-30 Nikon Corp 掃除システム、掃除装置、浴室、制御方法、及びプログラム
JP2014147569A (ja) * 2013-02-01 2014-08-21 Sharp Corp 自走式電子機器
JP2014206850A (ja) * 2013-04-12 2014-10-30 シャープ株式会社 電子機器および自走式掃除機
KR101578893B1 (ko) * 2014-05-02 2015-12-18 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
CN104771115A (zh) * 2014-06-27 2015-07-15 朱国同 一种自动吸尘器控制系统
CN105395136A (zh) * 2014-09-15 2016-03-16 江苏美的清洁电器股份有限公司 吸尘器、边刷异常检测器、边刷电机的控制方法和装置
KR20160058594A (ko) * 2014-11-17 2016-05-25 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 단말장치 및 그 제어 방법

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None *

Also Published As

Publication number Publication date
EP3243418A1 (de) 2017-11-15
CN107348906A (zh) 2017-11-17
JP2017202316A (ja) 2017-11-16
TW201742591A (zh) 2017-12-16
JP6681360B2 (ja) 2020-04-15
DE102016108514A1 (de) 2017-11-09
ES2863236T3 (es) 2021-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3243418B1 (de) System und verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter
EP3454715B1 (de) System und ein verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter
EP3389355B1 (de) System und verfahren zur bearbeitung eines bodens mit einer mobilen robotereinheit
EP3288434B1 (de) Haushaltsroboter und verfahren zum betreiben eines haushaltsroboters
EP3412191B1 (de) Sich selbsttätig fortbewegendes bodenbearbeitungsgerät
EP3417350B1 (de) Verfahren zur steuerung eines autonomen mobilen roboters
EP3685722B1 (de) System aus einem ausschliesslich manuell geführten bodenbearbeitungsgerät und einem ausschliesslich automatisch betriebenen bodenbearbeitungsgerät sowie verfahren zum betrieb eines solchen systems
EP2294960B1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsroboters
EP3705010B1 (de) Sauggutsammelstation, system aus einer sauggutsammelstation und einem saugreinigungsgerät sowie verfahren dafür
EP3416018B1 (de) System mit mindestens zwei bodenbearbeitungsgeräten
EP3415065A1 (de) System mit mindestens zwei reinigungsgeräten
EP2617341A2 (de) Selbsttätig verfahrbares Gerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Gerätes
EP3708058B1 (de) Bodenbearbeitungsgerät und system aus einem bodenbearbeitungsgerät und einem externen endgerät
EP3733037B1 (de) System aus einem manuell geführten bodenbearbeitungsgerät, einem ausschliesslich automatisch betriebenen bodenbearbeitungsgerät und einer recheneinrichtung
EP3683645B1 (de) System mit einem ersten bodenbearbeitungsgerät und einem zweiten bodenbearbeitungsgerät sowie verfahren zum betrieb eines solchen systems
EP3825802B1 (de) System mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden bodenbearbeitungsgeräten sowie verfahren zum betrieb des systems
DE102015104251B4 (de) Bodenpflegegerät und Verfahren zur Pflege eines Hartbodens mit einem selbstfahrenden Bodenpflegegerät
EP3646126B1 (de) Mobile einheit, mobiles endgerät und dazugehöriges verfahren

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20180423

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20201019

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502017009713

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1371426

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20210415

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG9D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210618

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210617

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210617

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MP

Effective date: 20210317

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

REG Reference to a national code

Ref country code: ES

Ref legal event code: FG2A

Ref document number: 2863236

Country of ref document: ES

Kind code of ref document: T3

Effective date: 20211011

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210717

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210719

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502017009713

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210531

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210531

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210509

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20210531

26N No opposition filed

Effective date: 20211220

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20210617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210509

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210617

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210717

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20210531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20170509

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230517

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20210317

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 1371426

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20220509

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20220509

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20230531

Year of fee payment: 7

Ref country code: FR

Payment date: 20230517

Year of fee payment: 7

Ref country code: ES

Payment date: 20230621

Year of fee payment: 7

Ref country code: DE

Payment date: 20230519

Year of fee payment: 7