KR20130039623A - 로봇 청소기, 이의 동작 방법 및 원격 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

로봇 청소기, 이의 동작 방법 및 원격 제어 시스템이 제공된다. 본 발명의 실시예들은 원격지의 단말 장치로부터 로봇 청소기에 대한 접속 요청이 이루어지면 이에 대한 승인 절차를 수행하고, 또한 상기 외부장치의 접속/접속해제 여부를 감시하여 그에 대응하는 피드백 신호를 본체의 하나 이상의 출력수단을 통해 출력함으로써, 로봇 청소기의 주변에 원격 접속/접속 해제를 알려준다.

Description

로봇 청소기, 이의 동작 방법 및 원격 제어 시스템{ROBOT CLEANER, METHOD FOR THE ROBOT CLEANER AND REMOTE CONTROLLING SYSTEM FOR THE SAME}

본 발명은 로봇 청소기, 이의 동작 방법 및 원격 제어 시스템에 관한 것으로, 특히 원격지의 단말 장치를 이용하여 제어되는 로봇 청소기, 이의 동작 방법 및 원격 제어 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다.

한편, 로봇 청소기를 제어하기 위한 방식으로는 사용자 인터페이스인 리모콘을 이용하는 방식, 로봇 청소기 본체에 구비된 버튼을 이용하는 방식 등이 있다. 근래에는 상기 로봇 청소기를 이용한 응용 기술이 개발되고 있다. 예를 들어,네트워킹 기능을 가진 로봇 청소기의 개발이 진행되어, 원격지에서 상기 로봇 청소기에 청소 명령을 내릴 수 있도록 하거나 집안 상황을 모니터링할 수 있도록 하는 기능이 구현되고 있다. 이와 같이 원격지에서 로봇 청소기를 제어하는 경우, 로봇 청소기에 대한 보안 강화 및 개인의 사생활 보호 문제가 고려되어야 한다.

본 발명의 실시예들은, 원격지의 단말 장치를 이용하여 로봇 청소기를 원격 제어하는 경우, 로봇 청소기의 주변 영역에 상기 단말 장치의 접속 및 접속해제를 알려주는 로봇 청소기, 이의 동작방법 및 원격제어시스템을 제공하는데 일 목적이 있다.

본 발명의 실시예들은, 로봇 청소기의 동작이 원격지의 단말 장치를 통해 이루어지는 경우 상기 로봇 청소기의 본체에서 직접 제어되는 경우와 구별할 수 있는 로봇 청소기, 이의 동작방법 및 원격제어시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.

본 발명의 실시예들은, 단말 장치를 통해 로봇 청소기를 원격 제어하는 경우, 보안 강화를 위하여 상기 단말 장치의 접속 및 접속해제 신호를 미리 설정된 사용자 단말장치에 제공하는 로봇 청소기, 이의 동작방법 및 원격제어시스템을 제공하는데 다른 목적이 있다.

일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 외부장치의 접속 여부를 감시하는 접속 감시 유닛과; 상기 외부 장치의 접속 요청에 대한 접속 승인 절차를 수행하여 상기 외부 장치의 접근 권한을 확인하고, 상기 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하는 제어 유닛과; 상기 피드백 신호를 하나 이상의 출력 수단을 통해 출력하는 출력 유닛;을 포함하여 이루어진다.

실시예에서, 상기 피드백 신호는 상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속, 및 상기 외부 장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호인 것을 특징으로 한다.

일 실시예에 따른 원격제어시스템은, 로봇 청소기에 접속 요청 신호를 전송하고 상기 로봇 청소기에 접속되면 제어 프로그램을 이용하여 상기 로봇 청소기를 제어하는 단말 장치와; 상기 접속 요청 신호를 수신하여 접속 승인 절차를 수행하고, 상기 단말 장치의 접속 여부를 감시하고 상기 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하여 출력하는 로봇 청소기;를 포함하여 이루어진다.

실시예에서, 상기 원격제어시스템은, 상기 로봇 청소기의 제품 정보, 상기 접속 승인에 대한 정보, 및 상기 로봇 청소기의 사용자 정보를 저장하는 데이터베이스 서버를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

일 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법은, 외부 장치의 접속 요청 신호를 수신하는 단계와; 상기 접속 요청에 대한 접속 승인 절차를 수행하는 단계와; 상기 외부 장치의 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하는 단계와; 상기 생성된 피드백 신호를 하나 이상의 출력 수단을 통해 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

실시예에서, 상기 로봇 청소기의 동작방법은, 상기 접속 승인 절차의 수행에 따른 응답 신호를 상기 외부 장치에 전송하는 단계와; 상기 접속 승인 절차의 수행 결과 접속이 승인되면 접속 승인 정보를 미리설정된 사용자 단말장치로 전송하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예들은, 로봇 청소기가 원격지의 단말 장치를 통해 제어되는 경우, 상기 단말 장치의 접속/접속 해제를 로봇 청소기 주변에 미리 알려줌으로써, 개인의 사생활 침해 문제를 미연에 방지할 수 있는 효과가 제공된다.

본 발명의 실시예들은, 단말 장치를 통해 로봇 청소기를 원격 제어하는 경우, 로봇 청소기 본체에서 제어하는 경우와 구별할 수 있도록 상기 로봇 청소기에 표시함으로써 시스템의 간소화 및 사용자 편의를 제공하는 효과를 얻을 수 있다.

본 발명의 실시예들은, 단말 장치를 통해 로봇 청소기를 원격 제어하는 경우, 로봇 청소기에 대한 상기 단말 장치의 접속 및/또는 접속해제 신호를 미리설정된 사용자 단말장치에 제공함으로써 보다 강력하고 용이한 보안 관리 체계를 구축할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 외관을 도시한 사시도;
도 2a 및 2b는 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면;
도 3은 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 도시한 블록도;
도 4는 일 실시예에 따른 단말 장치의 구성을 개략적으로 보인 블록도;
도 5 및 도 6은 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 출력 유닛을 확대하여 보인 도면;
도 7a 내지 7e는 일 실시 예에 따라 원격지의 단말 장치가 로봇 청소기와 접속하는 과정을 단말 장치의 화면을 통해 나타낸 도면;
도 8 및 도 9는 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템에서 단말장치와 로봇 청소기의 접속 여부에 따라 상기 로봇 청소기에 알람을 제공하는 과정을 설명한 흐름도들이다.

도 2A 및 2B를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템은 로봇 청소기(100)와 단말 장치(200)를 포함하여 이루어진다. 로봇 청소기(100)는 접속된 단말 장치(200)로부터 제어명령을 수신하고 상기 제어명령에 대응하는 동작을 수행한다. 단말 장치(200)는, 도 2A에 도시된 바와 같이, 다양한 형태로 구현될 수 있다(200a, 200b, 200c, 200d). 예를 들면, 단말 장치(200)는 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(notebook computer), 디지털방송용 단말기, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player),넷북, 태블릿 등을 포함할 수 있다. 단말 장치(200)는 네트워크 등을 통해 접속된 로봇 청소기(100)에 상기 제어 명령을 전송하고, 그 제어 명령에 근거하여 로봇 청소기가 동작된다. 로봇 청소기(100)는, 도 2B에 도시된 바와 같이, 원격 제어될 로봇 청소기가 다수로 존재할 수도 있다(100a, 100b, ... 100N). 상기와 같은 로봇 청소기 원격제어시스템은 사용자 로그인 정보, 로봇 청소기의 제품 등록 정보, 및 로봇 청소기의 사용자 정보 등이 저장된 원격 데이터베이스 서버(122)를 더 포함할 수 있다. 이 경우 다수의 로봇 청소기(100a, 100b, ... 100N) 중 단말장치(200)와 접속된 특정 로봇 청소기에만 제어 명령을 전송하고 그에 따라 접속된 특정 로봇 청소기가 동작하게 된다.

단말 장치(200)와 로봇 청소기(100)는 블루투스(Bluetooth) RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등의 근거리 통신 규격, 와이 파이(Wi-Fi), 와이브로(Wireless Broadband : Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access : Wimax)등의 무선 인터넷 규격, USB(Universal Serial Bus) 등의 인터페이스 규격 등을 사용하여 접속될 수 있다. 또한, 단말 장치(200) 및 로봇 청소기(100)는 별도의 프로토콜에 기초하여 추가로 필요한 정보들을 서로 교환하도록 구현될 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기의 위치 정보, 청소할 영역의 지도 정보, 촬영한 감시 영상 정보 등을 포함한 다양한 정보들을 접속된(또는 접속될) 단말 장치(200)에 제공할 수 있다.

도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 로봇 청소기(100)는 제어 유닛(130), 접속 감시 유닛(155), 및 출력 유닛(400)을 포함하여 이루어진다. 그리고 상기 로봇 청소기(100)는 무선 통신 유닛(120), 저장 유닛(180), 인증 유닛(150)을 더 포함할 수 있다. 또 상기 로봇 청소기(100)는 전원 유닛(197), 영상 검출 유닛(110), 영상 처리 유닛(140), 위치 인식 유닛(170), 구동 유닛(195), 입력 유닛(300), 및 청소 유닛(160)을 더 포함할 수 있다. 다만, 도 3에 도시된 로봇 청소기(100)의 구성요소 모두가 필수 구성요소인 것은 아니며, 도 3에 도시된 구성요소에 다른 구성요소를 추가한 로봇 청소기(100)가 구현될 수도 있고, 도 3에 도시된 구성요소보다 적은 구성요소에 의하여도 로봇 청소기(100)가 구현될 수 있다.

상기 제어 유닛(130)은 외부장치의 접속 요청에 대하여 접속 승인 절차를 수행하고 그에 따라 로봇 청소기(100)에 대한 접근 권한을 확인한다. 상기 접속 승인 절차와 관련된 정보들은 이하에 기술되는 저장 유닛(180)에 저장될 수 있다. 또한 상기 접속 승인 절차와 관련된 정보들은 예를 들어, 로그인 정보, 로봇 청소기의 제품 정보 등의 형태로 원격 데이터베이스 서버 등에 저장될 수 있다. 접속 승인 절차의 실제 수행은 이하에 기술되는 인증 유닛(150)을 통해 이루어진다. 이때, 상기 접속 승인 절차와 함께 로봇 청소기 본체가 무선 통신이 가능한지를 확인하는 절차가 병행될 수 있다. 상기 제어 유닛(130)은, 상기 외부장치의 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성한다. 상기 피드백 신호는 상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속, 및 상기 외부 장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호에 해당한다. 생성된 피드백 신호는 로봇 청소기의 출력 유닛(400)에 제공된다. 나아가, 상기 제어 유닛(130)은 접속된 외부장치로부터 수신되는 제어명령을 근거로 로봇 청소기(100)를 제어할 수 있다. 그리고 상기 제어 유닛(130)은 로봇 청소기에 내장된 제어 알고리즘이나, 로봇 청소기의 저장 유닛(180)에 저장된 제어 프로그램, 본체의 입력 유닛(300)을 통해 입력된 사용자 명령에 기초하여서도 로봇 청소기(100)의 동작을 구동할 수 있다.

접속 감시 유닛(155)은 상기 외부 장치의 접속 여부를 감시한다. 보다 구체적으로, 로봇 청소기(100)가 상기 외부 장치와 현재 접속중인지 또는 접속해제되었는지를 실시간으로 감시한다. 접속 감시 유닛(155)은 외부장치로부터 접속요청이 있는 경우에만 외부장치와의 접속/해제를 감지하도록 구현될 수 있다. 다른 실시예에서, 접속 감시 유닛(155)은 일정 시간 간격으로 또는 실시간으로 외부장치와의 접속/해제를 계속 감시하도록 구현될 수도 있다. 상기 접속 해제는, 접속된 외부장치가 상기 로봇 청소기와의 접속을 강제로 해제하는 경우, 무선 통신 감도가 약해지거나 끊어져서 접속이 자동으로 해제되는 경우, 상기 로봇 청소기가 직접 접속을 해제하는 경우 등을 포함한다. 상기 접속 감시 유닛(155)의 감시 결과는 제어 유닛(130)에 제공되며, 제어 유닛(130)은 상기 감시 결과에 기초하여 대응하는 피드백 신호를 생성한다.

출력 유닛(400)은 상기 피드백 신호를 출력한다. 상기 출력 수단은, 예를 들어 스크린, 스피커, 및 프린터 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 출력 유닛(400)은 상기 출력수단의 사용 개수, 상기 피드백 신호의 알림 횟수나 간격, 및 상기 피드백 신호의 알림 크기나 강조 정도를 서로 다르게 하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 이를 위해 상기 출력 유닛(400)은 저장 유닛(180) 등에 미리설정된 출력 모드를 이용하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 또한 출력 유닛(400)은, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기의 원격 접속 여부 상태, 현재 시각, 예약 정보, 배터리 상태, 집중 청소, 공간 확장, 지그재그 운전 등의 청소 방식 또는 주행 방식 등을 화면에 표시할 수 있고, 예를 들어 인터폰과 같은 출력 수단을 더 구비할 수 있다.

상기 출력 유닛(400)은 상기 피드백 신호를 화면에 출력하는 화면 출력 수단(예, LED 화면)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력 유닛(400)은 상기 화면 출력 수단을 통해 외부 장치의 접속/접속 해제 여부에 따른 경고 표시를 이미지 점등의 형태로 외부에 출력할 수 있다. 화면 출력 수단은 필요에 따라 상기 기술한 복수의 상태 표시를 화면의 동일 영역에 디스플레이할 수 있다. 그런 경우에는 출력되는 정보의 종류에 따라 상기 동일 영역에 표시되는 이미지를 서로 다르게 구현할 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 출력 유닛(400)은 영상 검출 유닛(110)이 검출한 내부 또는 외부의 상태 정보, 각 유닛들의 현재 상태 정보, 영상정보, 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도 등을 화면에 더 출력할 수 있다. 출력 유닛(400)의 화면 출력 수단은 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

상기 출력 유닛(400)은, 상기 피드백 신호를 소리로 출력하는 소리 출력 수단(예, 인터폰)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력 유닛(400)은 상기 소리 출력 수단을 통해 외부 장치의 접속/접속 해제 여부에 따른 경고 신호를 음성 안내 또는 경고음의 형태로 외부에 출력할 수 있다. 소리 출력 수단은, 인터폰 이외에도 비퍼(beeper), 스피커 등을 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 출력 유닛(400)은 후술하는 저장 유닛에 저장된 오디오 정보들을 이용하여 로봇 청소기의 상태 및 진단 결과를 외부에 출력할 수도 있다.

또 출력 유닛(400)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 외부 신호를 감지하는 외부 신호 센서를 포함할 수 있다. 외부 신호 센서는, 적외선 센서(Infrared Ray Sensor), 초음파 센서(Ultra Sonic Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등일 수 있다. 상기 외부 신호 센서는 리모컨, 단말기 등의 원격지의 단말 장치가 발생하는 신호를 감지할 수 있다. 또한 상기 외부 신호 센서는 외부 장치(예, 충전대)가 발생하는 안내 신호를 수신하고 로봇 청소기는 그로부터 외부장치의 위치 및 방향을 확인할 수 있다. 이때 상기 외부장치(예, 충전대)는 로봇 청소기가 접근할 수 있도록 방향 및 거리를 지시하는 안내 신호를 발신할 수도 있다. 외부 신호 센서는 로봇 청소기의 내부나 외부의 일 측에 구비된다. 본 발명의 실시 예들에 있어서, 외부 신호 센서로 적외선 센서를 예로 들어 설명한다. 상기 적외선 센서(121)는, 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 출력 유닛(400)의 상부 또는 카메라 센서(126)의 주변에 설치될 수 있다.

무선 통신 유닛(120)은 외부장치로부터 접속 요청을 수신한다. 또한 무선 통신 유닛(120)은 상기 접속 요청에 대응하는 승인 결과를 상기 외부장치에 전달한다. 특히, 상기 피드백 신호의 출력 종료를 알리는 신호를 상기 외부장치에 전달할 수 있다. 상기 피드백 신호의 출력 종료는, 예를 들어, 출력 유닛(400)의 화면 출력 수단을 통해 접속/접속 해제를 알리는 점등/소등이 실행된 경우 그리고/또는 출력 유닛(400)의 소리 출력 수단을 통해 접속/해제를 알리는 음성안내가 실행된 경우를 가리킨다. 상기 무선 통신 유닛(120)은 접속된 외부장치로부터 제어명령을 수신하여 제어 유닛(130)에 전달한다. 구체적으로, 무선 통신 유닛(120)은 로봇 청소기(100)의 영상 정보, 위치 정보, 상태 정보, 및 청소할 영역의 지도 정보 등을 접속된 외부장치에 전송할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신 유닛(120)은 접속된 외부장치로부터 데이터 전송 요청을 수신하고 그에 대응하여 상기 정보들 중 하나 이상을 전송할 수 있다. 또는 필요에 따라 요청이 없더라도 상기 정보들 중 하나 이상을 전송할 수 있다. 상기 무선 통신 유닛(120)은 상기 외부장치로부터 제어 명령을 수신하고, 수신된 제어 명령을 로봇 청소기의 제어 유닛(130)에 전달한다. 여기서, 상기 제어 명령은 로봇 청소기를 구동하는 제어 명령으로서, 예를 들어, 로봇 청소기에 저장된 정보 및 검출된 각종 정보들의 확인 명령, 또는 각 유닛들의 구동 명령, 로봇 청소기의 구동 방식에 대한 명령 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 무선 통신 유닛(120)은 AP(Access Point)와 같은 무선 접속 장치와 접속되는 무선 접속 유닛, 예를 들어 Wi-Fi 유닛을 더 포함할 수 있다.

저장 유닛(180)은 외부장치와의 접속과 관련된 승인 정보, 로봇 청소기의 제품 정보, 및 로봇 청소기의 사용자 정보를 저장한다. 또 상기 저장 유닛(180)은 로봇 청소기를 구동시키기 위한 제어 프로그램 및 그에 따른 데이터들을 저장한다. 저장 유닛(180)은 오디오 정보, 영상 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역, 청소 지도, 청소 방식, 주행 방식 등을 더 저장할 수 있다. 상기 저장 유닛(500)은 일반적으로 비휘발성 메모리를 사용한다. 상기 비휘발성 메모리는 롬(ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 마그네틱 컴퓨터 기억 장치(예를 들어, 하드 디스크, 디스켓 드라이브, 마그네틱 테이프), 광디스크 드라이브, 마그네틱 RAM, PRAM 등을 포함한다.

인증 유닛(150)은 외부장치로부터 수신되는 접속 요청을 허가하거나, 또는 차단한다. 인증 유닛(150)은 외부장치가 접속을 요청하면, 외부장치를 식별하여 접근 권한을 확인하고, 현재 다른 외부장치와의 접속 여부에 근거하여 상기 외부장치의 접속 승인 절차를 수행한다. 보다 구체적으로, 외부장치로부터 접속 요청을 수신한 경우 다른 단말 장치(200)와 이미 접속중이면, 로봇 청소기(100)는 승인을 거절하는 피드백 신호를 생성한다. 상기 접속 요청을 수신한 경우 다른 단말 장치(200)와 접속 중은 아니나 상기 외부장치가 접속할 권한이 없다고 확인되면, 로봇 청소기(100)는 승인을 거절하는 피드백 신호를 생성한다. 만일, 상기 접속 요청을 수신한 경우 다른 단말 장치(200)와 접속중이 아니고 상기 외부장치가 상기 로봇 청소기(100)에 접속할 권한이 있으면, 로봇 청소기(100)는 승인을 허용하는 피드백 신호를 생성한다. 상기 피드백 신호들은 무선 통신 유닛(120)을 통해 상기 외부장치로 전송될 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 인증 유닛(150)은 인증 서버의 형태로 구현될 수 있다. 그런 경우, 상기 인증 유닛(150)은 외부장치에 대한 인증 정보, 예를 들어, 전화번호, 사용자 아이디, 비밀번호 주소 등 상기 외부장치를 식별할 수 있는 정보를 저장할 수 있다. 다른 실시 예에서는, 외부장치에 대한 인증 정보를 상기 기술한 바와 같이 저장 유닛(180)에 저장하도록 구현될 수도 있다.

전원 유닛(197)은 로봇 청소기의 동작 전원을 공급하며, 남은 전원량이 부족하면 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다. 전원 유닛(197)은 제어 유닛(130)을 통해 전원의 충전 여부를 판단한다. 그리고 남은 전원량을 알려주는 출력 수단, 예를 들어 스크린, 스피커 등이 출력 유닛(400)에 포함될 수 있다.

영상 검출 유닛(110)은, 하나 이상의 카메라를 구비할 수 있고, 구비된 카메라를 이용하여 청소 영역 주변을 촬영한다. 도 1에서, 상기 영상 검출 유닛(110)은 로봇 청소기의 상방에 설치되어 있으나, 전방, 후방 또는 측방 어느 곳이든 제한되지 않고 설치될 수 있다. 또 복수의 카메라를 구비하는 경우 일정 거리 또는 일정 각도로 로봇 청소기의 상부나 옆면에 형성될 수 있다. 영상 검출 유닛(110)은, 상기 카메라에 접속되어 피사체의 초점을 맞추는 렌즈(미도시)와, 상기 카메라를 조절하는 조절부(미도시)와, 상기 렌즈를 조절하는 렌즈조절부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이때 상기 렌즈는 주변의 모든 영역, 예를 들어 상기 카메라가 상방일 때 천장의 모든 영역이 촬영될 수 있도록 화각이 넓은 렌즈를 사용하는 것이 바람직하다.

영상 처리 유닛(140)은 AVI(Audio Video Interleaved), ASF(Advanced Streaming Format) 등 압축 기술을 이용하여 영상 검출 유닛(110)으로부터 출력된 감시 영상을 압축한다. 압축된 영상은 무선 통신 유닛(120)을 통해 접속된 외부장치로 전송될 수 있다.

위치 인식 유닛(170)은, 하나 이상의 거리 센서 등을 구비하여 청소 영역내에서의 로봇 청소기의 위치를 인식한다. 상기 하나 이상의 거리 센서들로는, 속도 및 위치를 인식하는 가속도 센서(미도시), 로봇 청소기의 바퀴를 구동하는 휠모터와 접속되어 속도를 검출하는 인코더(미도시), 로봇 청소기의 회전 속도를 검출하는 자이로 센서(미도시) 중 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 또한, 위치 인식 유닛(170)은 상기 로봇 청소기 본체에 구비된 카메라를 이용하여 청소 영역내에서의 현재 위치를 파악할 수도 있다. 위치 인식 유닛(170)을 통해 획득된 로봇 청소기의 지리적 위치 정보는 제어 유닛(130)에 전달되거나 또는 무선 통신 유닛(120)을 통해 접속된 외부장치로 전달되어 로봇 청소기의 구동시 이용된다.

구동 유닛(195)은 다수의 주바퀴와 하나 이상의 보조바퀴를 포함하는 다수의 바퀴들과 접속된다. 구동 유닛(195)은 상기 바퀴들을 회전시키는 소정의 휠모터(Wheel Motor)를 구비하고, 제어 유닛(130)으로부터 전달되는 구동 명령에 따라 상기 휠모터를 구동하여 로봇 청소기를 이동시킬 수 있다.

입력 유닛(300)은 도 1에 도시된 바와 같이 로봇 청소기의 상부에 위치할 수 있다. 입력 유닛(300)에 구비된 키들은 하드키 혹은 소프트 키, 터치패드, 키 패드(key pad) 돔 스위치(dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다. 또 입력 유닛(300)은 필요에 따라 스피커 및 음성 시스템을 이용하여 사용자의 음성으로 명령을 입력받는 형태를 취할 수도 있다. 사용자는 입력 유닛(300)을 통해 로봇 청소기에 직접 제어 명령을 입력할 수 있다. 나아가, 사용자 등은 입력 유닛(300)을 통해 전술한 저장 유닛(180)에 저장된 정보들 중 하나 이상의 정보를 출력하도록 하는 명령을 입력할 수 있다. 입력 유닛(300)은 하나 이상의 버튼으로 형성될 수 있는데, 예를 들어, 확인버튼, 설정버튼 등을 포함할 수 있다. 상기 확인버튼은 감지 정보, 장애물 정보, 위치 정보, 청소 영역이나 청소 지도를 확인하는 명령을 입력받는다. 상기 설정버튼은 상기 정보들을 설정하는 명령을 입력받을 수 있다. 입력 유닛(300)은 또한 상기 정보들을 재설정하는 명령을 입력하는 재설정버튼, 삭제버튼, 청소시작버튼, 정지버튼 등을 더 구비할 수 있다. 다른 실시 예에서, 입력 유닛(300)은 예약 정보를 설정하거나 삭제하기 위한 버튼, 청소 모드를 설정하거나 변경하는 버튼, 충전대로 복귀하도록 하는 명령을 입력받는 버튼 등을 더 구비할 수 있다.

청소 유닛(160)은, 상기 본체의 하부에 설치되어서, 바닥면이나 공기 중의 오물 또는 먼지를 흡입한다. 이를 위해 청소 유닛(160)은 공기를 흡입하는 소정의 흡입 모터와, 먼지를 응집하는 수단을 구비할 수 있다. 청소 유닛(160)의 구체적인 동작은 제어 유닛(130)으로부터 전달되는 제어 명령에 따라 이루어진다.

도 4는 일 실시예에 따른 단말 장치의 구성을 도시한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 단말 장치(200)는 저장부(210), 디스플레이부(250), 제어부(230), 무선 통신부(220), 및 사용자 인터페이스부(240)를 포함한다. 상기 단말 장치(200)는 통신 서버(121)를 통해 로봇 청소기(100)와 통신할 수도 있고(예, Wi-Fi) 구체적으로 접속된 로봇 청소기 내에 구비된 무선 통신 유닛(120)을 통해 로봇 청소기와 데이터를 주고 받을 수도 있다.

상기 디스플레이부(250)는 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 화면에 표시한다. 화면에 표시되는 상기 하나 이상의 로봇 청소기 목록은 예를 들어, 원격 데이터베이스 서버 또는 저장부(210) 등에 미리 등록된 로봇 청소기의 제품 정보에 근거하여 표시될 수 있다. 또 상기 디스플레이부(250)는 제어부(230)로부터 실행된 제어 프로그램의 다른 실행 결과들을 화면에 표시할 수 있다. 일 실시예에서, 디스플레이부(250)는 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 로봇 청소기의 각 지리적 위치 정보에 근거하여 표시할 수 있다. 또 상기 디스플레이부(250)는, 사용자 로그인 수행화면 및 기타 접속된 로봇 청소기의 제어화면을 더 표시할 수 있다. 나아가, 상기 디스플레이부(250)는 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 주기적으로 업데이트하여 표시할 수 있다.

제어부(230)는 상기 제어 프로그램을 실행하고 원격 접속된 로봇 청소기를 제어하기 위한 제어명령을 생성한다. 상기 제어 프로그램은 단말 장치(200)에 미리 설치되거나 또는 외부로부터 전송된 것일 수 있다. 상기 제어부(230)는 제어 프로그램의 실행에 따라 상기 디스플레이부(250)의 화면에 표시할 화면 및/또는 메시지를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(230)는 상기 기술한 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 구성하여 디스플레이부(250)에 제공할 수 있다. 다른 실시예에서, 상기 제어부(230)는 상기 하나 이상의 로봇 청소기 목록을 로봇 청소기의 지리적 위치 정보에 기초하여 구성할 수 있다. 다른 실시예에서, 제어부(230)는 원격 제어할 로봇 청소기가 무선통신이 가능한지를 결정하거나 그리고/또는 원격 제어할 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 이미 접속중인지를 검출할 수 있다. 그리고 이를 나타내는 표시자를 생성하여 디스플레이부(250)에 제공할 수 있다. 제어부(230)는 로봇 청소기에 원격 접속하기 위한 접속 요청 신호를 생성한다. 상기 접속 요청 신호는 무선 통신부(220)를 통해 대응하는 로봇 청소기에 전달된다. 로봇 청소기로부터 접속 요청이 승인되면, 제어부(230)는 접속된 로봇 청소기를 제어하기 위한 제어화면을 생성한다. 만일, 상기 로봇 청소기로부터 접속 요청이 거절되면, 제어부(230)는 접속 실패 메시지를 생성할 수 있다.

사용자 인터페이스부(240)는, 예를 들어 디스플레이부(250)의 화면에 위치할 수 있고, 터치 스크린, 마이크, 프린트 등 입력 수단을 통해 프로그램 실행결과에 대응하는 제어 명령을 입력받을 수 있다. 일 실시예에서, 상기 사용자 인터페이스부(240)는 디스플레이부(250)의 화면에 인가되는 사용자 동작에 따라 현재의 화면으로부터 특정 화면으로 전환되도록 하는 사용자 인터페이스를 포함할 수 있다. 상기 사용자의 동작으로는 사용자 인터페이스부(240)의 소정 영역에 대한 터치 동작, 방향 지시를 포함한 스크롤 동작 등이 포함된다. 그리고 화면의 전환은 제어부(230)로부터 생성된 또는 저장부(210)에 저장된 진입 경로에 근거하여 이루어질 수 있다.

저장부(210)는, 원격 제어할 로봇 청소기의 제어 프로그램 및 원격 제어할 하나 이상의 로봇청소기 제품 정보를 저장할 수 있다. 또 상기 저장부(210)는 제어부(230)로부터 생성된 특정 화면으로의 진입 경로를 저장할 수 있다.

무선 통신부(220)는, 단말 장치(200)의 요청에 대한 응답 신호 및 접속된 로봇 청소기로부터 제품의 상태 정보, 자가 진단 결과, 촬영한 영상 정보, 현재의 위치 정보, 청소 지도 정보 등의 정보를 수신한다. 또한 그러한 정보의 전송 요청 및 상기 제어 명령 등을 접속된 로봇 청소기로 전송한다.

이하에서는, 도 5 및 도 6 그리고 도 7A 내지 7E을 참조하여 원격지의 단말 장치를 이용하여 로봇 청소기를 제어하는 경우 로봇 청소기 주변에 상기 단말 장치의 접속/접속해제를 알리는 과정을 기술하기로 한다.

도 7A 내지 도 7E는, 일 실시예에 따라 단말 장치(200)와 로봇 청소기(100)가 접속되는 과정을 단말장치의 화면을 통해 보여준다. 단말 장치(200)의 제어부(230)는 단말 장치(200)에 미리 설치된 또는 다른 장치로부터 제공된 로봇 청소기의 원격 제어 프로그램을 실행한다. 일 실시예에서는, 원격 데이터베이스 서버 등에 원격 제어할 로봇 청소기들에 대한 제품 정보를 등록하는 과정이 선행될 수 있다. 상기 제어 프로그램이 실행되면, 도 7A에 도시된 바와 같이, 로그인 수행을 요구하는 화면이 단말 장치(200)의 디스플레이부(250)에 최초 표시된다. 그리고 도 7B 및 7C에 도시된 바와 같이, 단말 장치(200)는 단말 장치(200)의 화면에 제공되는 키패드를 이용하여 아이디 및 패스워드를 사용자로부터 입력받는다. 이를 위해, 본 발명의 실시예들에서 단말 장치(200)는 터치 센서를 구비할 수 있다. 상기 터치 센서는 터치되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지 검출할 수 있도록 구성될 수 있다. 상기 터치 센서에 대한 터치 또는 스크롤 동작이 입력되면, 그에 대응하는 신호들이 단말 장치(200)의 제어부(230)로 전송된다. 상기 신호를 수신한 제어부(230)는 이들을 해석하고, 그 해석 결과에 따라, 화면의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다. 일 실시예에서는, 상기 터치가 화면에 실제 터치되지는 않고, 화면으로부터 소정 거리 만큼 이격되어 근접하는 경우에도 동일한 터치로 인식하는 근접 터치(proximity-touch)를 포함할 수도 있다. 로그인 정보는, 예를 들어, 데이터베이스 서버 등에 저장될 수 있으며, 그런 경우 데이터베이스 서버는 사용자 계정을 통해 미리저장된 로그인 정보와 사용자로부터 입력받은 아이디 및 패스워드를 비교한다. 비교 결과, 상기 저장된 로그인 정보와 사용자로부터 입력받은 아이디 및 패스워드가 일치하면 로그인이 허용된다. 로그인을 위한 아이디 및 패스워드의 입력은 최초 로그인 시에만 직접 이루어지고, 그 이후의 로그인 수행은 사용자 선택에 따라 단말 장치(200)의 저장부(210)에 저장된 아이디 및 패스워드를 사용하도록 생략될 수 있다. 즉, 최초 로그인 이후에는 저장된 아이디 및 패스워드를 통해 자동으로 로그인이 이루어질 수 있다. 로그인 수행을 통해 사용자의 접근 권한을 확인하는 동안 단말 장치(200)의 화면에는 도 7D와 같이 특정 이미지 또는 애니매이션 효과와 함께 로그인 취소 버튼을 포함하는 사용자 인터페이스(240)가 함께 표시될 수 있다. 로그인이 허용되면 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기에 대한 목록이 단말 장치(200) 화면에 디스플레이된다. 이때 상기 목록은 예를 들어, 원격 데이터베이스 서버 등에 미리 등록된 로봇 청소기의 제품 정보에 근거하여 구성될 수 있다. 기등록된 제품 정보가 없으면 디스플레이부(250)의 화면에는, "등록한 제품이 없습니다. 제품등록 후 사용하세요"와 같은 알림 메시지가 표시될 수 있다. 또 상기 목록은 일정 시간 간격마다 자동으로 업데이트되거나 사용자 인터페이스를 통한 소정 명령에 따라 업데이트될 수 있다. 또한 상기 목록은 로봇 청소기가 무선 통신이 가능한지 그리고/또는 다른 외부장치와 접속중인지를 더 표시할 수 있다. 그리고 상기 목록은 대응하는 로봇 청소기의 지리적 위치 정보에 근거하여 생성될 수도 있다. 이에 의하면, 특정 영역을 청소하거나 감시할 때, 적합한 로봇 청소기를 직관적으로 선택할 수 있다. 그리고 상기 목록은 단말 장치(200)의 전체 화면에 모두 디스플레이되거나 일부만 디스플레이되도록 구현될 수 있다. 상기 목록에서 원격 제어할 특정 로봇 청소기에 대한 선택이 이루어지면, 단말 장치(200)는 대응하는 로봇 청소기에 접속 요청 신호를 전송한다. 접속이 이루어지는 동안 접속중임을 나타내는 알림 메시지 또는 애니메이션 효과가 단말 장치(200)의 화면에 표시될 수 있다. 상기 접속 요청을 수신한 로봇 청소기(100)는 접속 승인 절차를 수행한다. 상기 접속 승인 절차는 외부 장치를 식별하여 상기 외부장치의 접근 권한 유무를 확인하고, 상기 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 기접속중인지를 확인하는 것으로 이루어진다. 이를 위해, 데이터베이스 서버 및/또는 저장 유닛(180)에 저장된 승인 정보, 제품 정보가 이용될 수 있다. 로봇 청소기는 접속 승인 절차의 결과에 따른 피드백 신호를 생성한다. 상기 피드백 신호는 접속 요청한 단말 장치(200)에 대한 접속 거절, 상기 단말 장치(200)의 최초 접속, 상기 단말 장치(200)의 접속 계속, 그리고 상기 단말 장치(200)와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호이다. 생성된 피드백 신호는 도 5 및 도 6을 참조하여 이하에 기술되는 바와 같이 로봇 청소기(100)의 출력 유닛(400)을 통해 출력된다. 그리고 로봇 청소기는 상기 접속 요청에 대한 응답신호를 상기 단말 장치(200)에 전송한다. 상기 응답신호가 접속 거절이면, 상기 단말 장치(200)는 접속 이전 화면, 예를 들어 원격 제어할 하나 이상의 로봇 청소기의 목록 화면을 보여준다. 상기 응답신호가 접속 허용이면, 상기 단말 장치(200)는, 도 7E에 도시된 바와 같이, 접속한 로봇 청소기의 제어 화면을 디스플레이한다.

도 5 및 도 6은 상기 기술한 로봇 청소기의 출력 유닛(400)을 상세하게 보여주고 있다. 출력 유닛(400)은 상기 생성된 피드백 신호를 출력한다. 상기 출력 수단은, 예를 들어 스크린, 스피커, 및 프린터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 출력 유닛(400)은 상기 출력수단의 사용 개수, 상기 피드백 신호의 알림 횟수나 간격, 및 상기 피드백 신호의 알림 크기나 강조 정도를 서로 다르게 하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 이를 위해 상기 출력 유닛(400)은 저장 유닛(180) 등에 미리설정된 출력 모드에 따라 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 도 6에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기의 원격 접속 상태를 화면에 표시하는 화면 출력 수단과(도 6에서 "원격"표시), 로봇 청소기의 원격 접속/접속 해제를 음성으로 알려주는 소리 출력수단(도 6에서 "인터폰"표시)이 구비될 수 있다. 그리고 이와 함께 예약 정보, 현재 시각, 배터리 상태, 집중 청소, 공간 확장, 지그재그 운전 등의 청소 방식 또는 주행 방식 등이 화면에 더 표시될 수 있다.

화면 출력 수단은 예를 들어, 외부 장치의 접속/접속 해제 여부에 따른 경고 표시를 이미지 점등/소등의 형태로 외부에 출력할 수 있다. 화면 출력 수단은 필요에 따라 상기 기술한 복수의 상태 표시를 화면의 동일 영역에 일정 시간 간격을 두고 디스플레이할 수 있다. 그런 경우 정보의 종류에 따라 상기 동일 영역에 표시되는 이미지를 서로 다르게 구현하여 출력할 수 있다. 상기 화면 출력 수단은 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

소리 출력 수단은 예를 들어, 외부 장치의 접속/접속 해제에 따른 피드백 신호를 음성안내로 출력하는 수단(예, 인터폰)일 수 있다. 예를 들어, 로봇 청소기가 원격지의 외부장치와 접속시, "사용자가 접속하였습니다" 라는 음성 안내를 인터폰을 통해 출력할 수 있다. 또 로봇 청소기가 외부 장치와 접속 해제시, "사용자가 접속 해제했습니다" 라는 음성 안내를 인터폰을 통해 출력할 수 있다. 또는 상기 피드백 신호를 경고음의 형태로 출력할 수 있다. 그리고 소리 출력 수단은, 인터폰 이외에도 비퍼(beeper), 스피커 등을 포함할 수 있다.

상기 화면 출력 수단 및 소리 출력 수단은 동시에 실행되거나, 그 중 하나만 실행될 수 있다. 또 필요에 따라, 로봇 청소기는 상기 출력수단들의 사용 개수, 피드백 신호의 알림 횟수나 간격, 그리고 상기 피드백 신호의 알림 크기나 강조도를 다르게 하여 출력할 수 있다. 예를 들어, 외부 장치와 최초 접속시에는 원격 표시 점등 및 음성 안내를 수행하고, 접속 계속중에는 원격 표시 점등만을 수행할 수 있고, 접속 종료시에는 원격 표시 소등 또는 음성 안내를 선택적으로 수행하도록 구현할 수 있다. 나아가 필요에 따라 로봇 청소기 주변의 환경을 고려하여 음성 안내시 소리 크기를 조절하거나 혹은 일정 시간 간격을 두고 음성 안내 또는 경고음을 반복 수행할 수 있다. 이를 위해, 로봇 청소기는 저장 유닛(180) 등에 미리 설정된 하나 이상의 출력 모드에 따라 피드백 신호를 출력할 수 있다. 다른 실시예에서, 소리 출력 수단은 원격 접속/접속 해제된 외부 장치에 대한 정보를 포함하여 출력할 수 있다. 예를 들어, '외부 단말 장치 2'를 통해 로봇 청소기에 원격 접속하는 경우, 접속이 허용되면 "사용자 2가 접속하였습니다" 라는 음성 안내가 출력될 수 있다. 이를 위해 로봇 청소기는 로봇 청소기(100)의 저장 유닛(180), 단말 장치(200)의 저장부(210), 및 원격 데이터베이스 서버(미도시) 등에 저장된 제품정보, 사용자 정보 등를 이용할 수 있다.

도 8은 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템에서 원격지의 단말장치와 로봇 청소기의 접속 여부에 따라 상기 로봇 청소기에 알람을 제공하는 과정을 설명한 것이다. 먼저, 로봇 청소기가 외부 장치의 접속 요청 신호를 수신한다(S10). 로봇 청소기는 상기 접속 요청 신호를 이용하여 접속 승인 절차를 수행한다(S20). 상기 접속 승인 절차는 상기 외부장치로부터 수신되는 접속 요청을 허가하거나 또는 차단하는 과정을 의미한다. 구체적으로, 외부 장치를 식별하여 상기 외부장치의 접근 권한 유무를 확인하고 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 기접속중인지를 확인하는 것으로 접속 승인 절차를 수행한다. 상기 접속 승인 절차의 수행에 따른 응답 신호는 상기 외부 장치로 전송될 수 있다. 그런 다음 로봇 청소기는 상기 외부 장치의 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성한다(S30). 예를 들어, 상기 외부 장치가 접근 권한이 없거나 또는 상기 로봇 청소기가 이미 다른 단말 장치와 원격 접속 중이면 접속을 거절하는 피드백 신호를 생성한다. 그리고 상기 외부 장치가 접근 권한이 있고 상기 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 접속 중이 아니면 접속을 허용하는 피드백 신호를 생성한다. 상기 피드백 신호는 상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속, 및 상기 외부장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호에 해당한다. 상기 피드백 신호는 주기적으로 또는 실시간으로 생성되며, 이를 위해 로봇 청소기는 예를 들어, 접속 감시 유닛을 통해 외부 장치의 접속 여부를 계속 감시할 수 있다. 로봇 청소기는 본체에 구비된 하나 이상의 출력 수단을 통해 상기 피드백 신호를 출력한다(S40). 상기 하나 이상의 출력 수단은 예를 들어 스크린, 스피커, 및 프린터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 로봇 청소기는 상기 출력 수단들의 사용개수, 알림 횟수나 간격, 그리고 알림 크기나 강조도를 다르게 하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 상기 피드백 신호가 상기 외부 장치에 대한 접속 거절 및/또는 상기 외부장치의 접속 계속인 경우에는 피드백 신호를 출력하는 과정이 생략될 수 있다.

도 9는 일 실시예에 따른 원격 제어 시스템에서 원격지의 단말장치와 로봇 청소기의 접속시 상기 로봇 청소기 알람을 제공하는 과정을 설명한 흐름도이다. 먼저, 로봇 청소기가 외부 장치의 접속 요청 신호를 수신한다(S10). 로봇 청소기는 상기 접속 요청 신호를 이용하여 접속 승인 절차를 수행한다(S20). 상기 접속 승인 절차는 상기 외부장치로부터 수신되는 접속 요청을 허가하거나 또는 차단하는 과정이다. 구체적으로, 외부 장치를 식별하여 상기 외부장치의 접근 권한 유무를 확인하고 로봇 청소기가 다른 단말 장치와 기접속중인지를 확인하는 것으로 접속 승인 절차를 수행한다. 상기 접속 승인 절차의 수행에 따른 응답 신호는 상기 외부 장치로 전송될 수 있다. 접속 요청한 외부장치가 상기 로봇 청소기에 대해 접근 권한을 갖고 상기 로봇 청소기가 기접속중이 아니면, 상기 접속 요청에 허용한다(접속 승인). 그런 다음 로봇 청소기는 상기 외부 장치의 접속에 대응하는 피드백 신호를 생성한다(S30'). 상기 피드백 신호는 상기 외부 장치에 대한 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속 중 어느 하나를 알리는 신호에 해당한다. 상기 피드백 신호는 주기적으로 또는 실시간으로 생성된다. 이를 위해 로봇 청소기는 예를 들어, 접속 감시 유닛을 통해 외부 장치의 접속 여부를 계속 감시할 수 있다. 로봇 청소기는 본체에 구비된 하나 이상의 출력 수단을 통해 상기 피드백 신호를 출력한다(S40'). 상기 하나 이상의 출력 수단은 예를 들어 스크린, 스피커, 및 프린터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 로봇 청소기는 상기 출력 수단들의 사용개수, 알림 횟수나 간격, 그리고 알림 크기나 강조도를 다르게 하여 상기 피드백 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 최초 원격 접속시에는 화면 출력 수단(예, 스크린)에 점등 표시와 함께 "사용자가 접속하였습니다" 라는 음성 안내가 소리 출력 수단을 통해 실행될 수 있다. 또 계속 접속시에는 스크린에 점등 표시만 계속적으로 출력되는 것으로 구현될 수 있다. 상기 접속에 대응하는 응답 신호는 상기 외부 장치로 전송된다(S50). 응답 신호의 전송은 상기 피드백 신호를 출력하기 이전이나 이후 언제든지 이루어질 수 있다. 응답 신호를 수신한 상기 외부 장치는 로봇 청소기를 원격 제어하기 위한 초기 제어 화면을 디스플레이한다. 그리고 상기 접속과 관련된 접속 승인 정보를 미리 설정된 사용자 단말장치로 전송한다(S60). 상기 접속 승인 정보에는, 예를 들어 접속한 단말 장치를 구별하기 위한 식별정보, 로봇 청소기의 제품 정보, 접속 승인 시간 등의 정보들이 포함될 수 있다. 상기 미리 설정된 사용자 단말장치는, 상기 로봇 청소기의 사용자 정보에 포함되는 것으로, 예를 들어 로봇 청소기의 저장 유닛(180) 등에 미리저장된 사용자 휴대폰 번호일 수 있다. 이는 외부 단말 장치의 원격 접속으로 인해 발생할 수 있는 보안 문제를 강화하기 위함이다. 접속 승인 정보를 수신한 상기 사용자 단말 장치는 단문 메시지 등의 형태로 상기 접속 승인 정보를 표시할 수 있다. 로봇 청소기는 원격 접속한 상기 외부 장치로부터 제어명령을 수신하고 그에 대응하는 동작을 수행한다.

이와 같이, 본 발명에 따른 실시예들은, 원격지의 단말 장치를 이용하여 로봇 청소기를 제어하는 경우, 상기 단말 장치의 접속/접속 해제를 로봇 청소기의 주변 영역에 미리 알려줌으로써 개인의 사생활 침해 문제를 미연에 방지하고, 상기 단말 장치의 접속 및/또는 접속해제 신호를 미리설정된 사용자 단말장치에 제공함으로써 보다 강력하고 용이한 보안 관리 체계를 구축할 수 있다.

110 - 영상 검출 유닛 120 - 무선 통신 유닛
130 - 제어 유닛 140 - 영상 처리 유닛
150 - 인증 유닛 155 - 접속 감시 유닛
160 - 청소 유닛 170 - 위치 인식 유닛
180 - 저장 유닛 195 - 구동 유닛
197 - 전원 유닛 300 - 입력 유닛
400 - 출력 유닛 200 - 단말 장치
210 - 저장부 220 - 무선 통신부
230 - 제어부 240 - 사용자 인터페이스부
250 - 디스플레이부

Claims (12)

1. 외부장치의 접속 여부를 감시하는 접속 감시 유닛;
   상기 외부 장치의 접속 요청에 대한 접속 승인 절차를 수행하여 상기 외부 장치의 접근 권한을 확인하고, 상기 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하는 제어 유닛;
   상기 피드백 신호를 하나 이상의 출력 수단을 통해 출력하는 출력부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
2. 제1 항에 있어서,
   상기 피드백 신호는,
   상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장치의 접속 계속, 및 상기 외부 장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 알리는 신호인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
3. 제1 항에 있어서,
   상기 외부 장치의 접속 요청 신호를 수신하고 상기 접속 승인 절차에 따른 응답 신호를 상기 외부 장치로 전송하는 무선 통신부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
4. 제1 항에 있어서,
   상기 로봇 청소기의 제품 정보 및 상기 로봇 청소기의 사용자 정보를 저장하는 저장 유닛;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
5. 제1 항에 있어서,
   상기 출력부는,
   상기 출력수단의 사용 개수, 상기 피드백 신호의 알림 횟수나 간격, 및 상기 피드백 신호의 알림 크기나 강조도를 다르게 사용하여 출력하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
6. 로봇 청소기에 접속 요청 신호를 전송하고 상기 로봇 청소기에 접속되면 제어 프로그램을 이용하여 상기 로봇 청소기를 제어하는 단말 장치; 및
   상기 접속 요청 신호를 수신하여 접속 승인 절차를 수행하고, 상기 단말 장치의 접속 여부를 감시하고 상기 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하여 출력하는 로봇 청소기;를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격제어시스템.
   
7. 제6 항에 있어서,
   상기 로봇 청소기의 제품 정보, 상기 접속 승인에 대한 정보, 및 상기 로봇 청소기의 사용자 정보를 저장하는 데이터베이스 서버;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격제어시스템.
   
8. 외부 장치의 접속 요청 신호를 수신하는 단계;
   상기 접속 요청에 대한 접속 승인 절차를 수행하는 단계;
   상기 외부 장치의 접속 여부에 대응하는 피드백 신호를 생성하는 단계; 및
   상기 생성된 피드백 신호를 하나 이상의 출력 수단을 통해 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 동작방법.
   
9. 제8 항에 있어서,
   상기 접속 승인 절차의 수행에 따른 응답 신호를 상기 외부 장치에 전송하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 동작방법.
   
10. 제8 항에 있어서,
    상기 접속 승인 절차의 수행 결과 접속이 승인되면, 미리설정된 사용자 단말장치에 접속 승인 정보를 전송하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 동작방법.
    
11. 제8 항에 있어서,
    상기 피드백 신호를 생성하는 단계는,
    상기 외부 장치에 대한 접속 거절, 상기 외부 장치의 최초 접속, 상기 외부장의 접속 계속, 및 상기 외부 장치와의 접속 종료 중 어느 하나를 나타내는 신호를 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 동작방법.
    
12. 제8 항에 있어서,
    상기 출력하는 단계 이후, 접속된 외부장치로부터 제어명령을 수신하여 상기 제어명령에 대응하는 동작을 실행하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작방법.
    

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