KR20080019826A - 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 및방법 - Google Patents

인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 및방법 Download PDF

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KR20080019826A
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이기종
정성택
박귀홍
류구현
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주식회사 케이티
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Abstract

본 발명은 본 발명은 인스턴트 메시지를 기반으로 원격지에서 로봇을 실시간으로 제어하고, 로봇과 로봇, 로봇과 인스턴트 메시지(IM; Instant Message) 단말, 로봇과 비 인스턴트 메시지(Non IM) 단말간의 상호인증 및 커뮤니티를 형성할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은, 인스턴트 메시지(IM) 기반의 로봇; 상기 로봇의 사용자로 등록된 인스턴트 메시지(IM) 기반의 원격단말; 상기 로봇과 상기 원격단말간의 IM 통신을 지원하는 프리젠스 서버; 상기 로봇에 대한 인증과 상기 원격단말에 대한 인증을 수행하고, 상기 인증을 위한 서비스 프로파일과 인증된 로봇에 대한 세션키를 관리하는 공통서비스 플랫폼을 구비하는 것을 특징으로 한다.

Description

인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 및 방법{ROBOT REMOTE CONTROL APPARATUS USING INSTANT MESSAGE PROTOCOL AND METHOD THEREOF}
도 1은 종래 독립형 로봇의 구성도.
도 2과 도 3은 종래 네트워크 기반의 로봇 원격 제어 시스템의 구성도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치의 전체 구성도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 등록 절차를 설명하기 위한 신호흐름도.
도 6 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 방법을 설명하기 위한 신호흐름도.
본 발명은 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인스턴트 메시지를 기반으로 원격지에서 로봇을 실시간으로 제어하고, 로봇과 로봇, 로봇과 인스턴트 메시지(IM; Instant Message) 단말, 로봇과 비 인스턴트 메시지(Non IM) 단말간의 상호인증 및 커뮤니 티를 형성할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.
통상적으로, 독립형 로봇은 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 플랫폼에 주변 상황을 인지하기 위한 센서들을 구비하는 센싱모듈(1), 센싱모듈(1)의 센싱결과에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하는 프로세스(2), 및 프로세스(2)의 제어하에 상기 로봇을 이동시키는 동작모듈을 구비하여 구성된다.
상술되어진 독립형 로봇은, 상기 로봇이 자체적으로 상기 로봇의 동작을 제어하기 위한 프로세싱을 수행하기 때문에, 고도의 컴퓨터 사양이 지원되어야 하고 배터리가 필요하여 로봇의 상용화를 하는데 많은 제약이 되었다.
한편, 상술되어진 독립형 로봇을 원격지에서 관리할 수 있도록 하기 위하여 도 2에 도시된 바와 같은, 네트워크기반의 지능형 로봇장치가 제안되었다.
도 2는 네트워크 기반의 지능형 로봇장치의 구성을 개략적으로 도시한 구성도로서, 원격지에서 네트워크를 통해 지능형 로봇(10)에 접속할 수 있는 제어단말(20)에 지능형 로봇(20)의 동작을 제어하기 위한 프로세서(20)를 구비하고, 상기 지능형 로봇(10)에는 센싱모듈(1), 동작모듈(3), 및 네트워크 정합부(4)를 통해 제어단말(20)의 프로세서(22)로부터 전송되는 소정 데이터를 수신받아 상기 수신된 데이터를 근거로 동작모듈(3)을 제어하고 센싱모듈(1)의 센싱결과값을 상기 프로세서(20)로 전송하기 위한 인터페이스 기능을 수행하는 네트워크 정합부(4)가 구비된다.
상술한 구성에 의하면, 지능형 로봇(10)의 프로세싱 기능을 원격지의 제어단말(20)에서 제공하도록 하고 있기 때문에, 지능형 로봇(10)의 컴퓨터 사양을 낮 출 수 있다. 이로 인해, 종래 기술은 로봇의 단가 및 배터리 소모량을 줄일 수 있지만, 프로세싱 결과값이 네트워크를 통해 지능형 로봇(10)으로 전달되기 때문에, 네트워크 상에서 발생하는 데이터 손실 및 실시간성 보장 문제가 발생하여 네트워크 기반의 로봇서비스를 제공하는 제약이 많다.
도 2는 지능형 로봇(10)과 제어단말(20)이 패쇄성을 갖는 네트워크를 통해 연결되는 경우의 구성도이며, 도 3은 지능형 로봇(10)과 제어단말(20)이 공용 네트워크(예컨대, 인터넷)를 통해 연결되는 경우의 구성도이다. 도 3과 같은 구성에서는, 원격에 있는 지능형 로봇에 접근하기 위하여 로봇의 위치 및 접속자의 인증기능을 수행하고, 상기 지능형 로봇의 원격제어 기능을 지원하는 로봇관리서버(42)가 구비된다.
또, 지능형 로봇(10)에 구비되는 네트워크 정합부(5)는 인터넷(40)을 통해 로봇관리서버(42)와 연동하기 위해서, TCP/IP 레이어 상위에 어플리케이션 레벨의 통신 프로토콜도 별도로 정의해야만 한다. 이런 이유로, 프로토콜이 다른 로봇간에는 통신이 불가능하다는 문제점을 갖는다.
본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출되어진 것으로서, 본 발명은 인스턴트 메신저(IM) 서버와 클라이언트를 활용하여 로봇과 로봇 사용자들이 인터넷 메신저의 프리센스(Presece) 기능을 통해 로봇(소봇)과 로봇(소봇), 로봇과 로봇 사용자의 상태 정보를 알려주어 로봇 사용자들에게 네트워크 기반의 로봇서비스를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 장치는, 인스턴트 메시지(IM) 기반의 로봇; 상기 로봇의 사용자로 등록된 인스턴트 메시지(IM) 기반의 원격단말; 상기 로봇과 상기 원격단말간의 IM 통신을 지원하는 프리젠스 서버; 상기 로봇에 대한 인증과 상기 원격단말에 대한 인증을 수행하고, 상기 인증을 위한 서비스 프로파일과 인증된 로봇에 대한 세션키를 관리하는 공통서비스 플랫폼을 구비하는 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명에 따른 인스턴트 메시지 기반의 로봇 원격 제어 방법은, a) 로봇의 등록정보를 이용하여 상기 로봇에 대한 인증을 수행하는 과정; b) 상기 인증성공한 로봇에 대해 세션키를 생성하여 상기 로봇에 분배하는 과정; c) 상기 로봇의 IM 단말 사용자로부터 인증이 요청되면 상기 등록정보를 이용하여 상기 사용자를 인증하는 과정; d) 상기 사용자에 대한 인증이 성공하면, 상기 사용자 단말로 상기 세션키를 전송하여 상기 사용자 단말이 상기 세션키로 데이터를 암호화 또는 복호화할 수 있도록 하는 과정; e) 상기 로봇과 상기 사용자 단말이 IM(Instant message) 기반으로 통신하는 과정을 구비하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부되어진 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 구체적으로 설명한다.
도 4는 본 발명이 실시예에 따른 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 의 전체 구성도이다.
도 4에 도시된 바와 같이 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 는 원격지에서 원격단말(200) 또는 휴대폰(300)을 통해 로봇(100)을 제어할 수 있다.
원격단말(200)은 동영상 아바타 모듈(210), 로봇제어모듈(220), IM 클라이언트모듈(230)을 구비하고, 인터넷(400)을 통해 로봇(100)을 제어한다.
또한, 본 발명에서 로봇(100)은 동영상 아바타 모듈(110), 로봇 제어 모듈(120), IM 클라이언트모듈(130), 로봇 플랫폼(140), 및 홈케어 모듈(150)을 구비한다.
동영상 아바타 모듈(210)은 로봇의 상태 및 로봇 사용자들의 요구 사항을 로봇이나 로봇 사용자에게 알려주고, 로봇 사용자에게 정보를 입력받는 수단으로써, 외부의 로봇 사용자의 요구 사항을 로봇 제어 모듈(120)로 전달한다. 또한 , 로봇 제어 모듈(120)을 통해 버디 목록 및 이벤트 정보를 받아 로봇에 접속된 로봇 사용자를 하나의 동영상 아바타로 표현하고 로봇 서비스 제공에 필요한 이벤트를 다양한 방법으로 표현한다.
로봇 제어 모듈(120)은 IM 클라이언트 모듈(130)로부터 입력되는 로봇서비스 프리젠스 정보를 분석하여 상기 프리젠스 정보 중 커뮤니티 서비스에 해당하는 것은 동영상 아바타 모듈(110)로 전달하고, 상기 프리젠스 정보 중 로봇제어에 해당하는 것은 로봇 플랫폼(140)에 전달하고, 상기 프리젠스 정보 중 홈케어에 해당하는 것은 홈케어 모듈(150)로 전달한다. 또한, 로봇(100)으로 입력되는 외부 명령의 우선순위 제어를 통해 로봇의 구동 시 충돌되는 명령을 조절하며, 동영상 아바타, 로봇 플랫폼 및 홈케어 모듈과 직접 연동하여 전달되는 데이터 및 명령을 처리 한다.
로봇 플랫폼(140)은 로봇을 구동하는 구동부로서, 로봇제어모듈(120)을 통해 명령을 수신하고, 로봇(100)의 상태정보를 로봇제어모듈(120)로 전달한다.
홈케어 모듈(150)은 로봇 내/외부 카메라 영상을 보안 알고리즘을 적용하여 인코딩하고, 다양한 외부센서의 신호를 패킷화하여 로봇 사용자 및 플랫폼으로 전달한다. 또한, 외부의 센서 제어명령을 수신하여 센서에 전달한다.
본 발명에서 IM 클라이언트 모듈(130)은 프리젠스 정보를 실시간으로 버디 목록의 친구들에게 전달하며, 로봇 제어 모듈(120)로부터 전송받은 로봇의 상태 및 서비스 프리젠스 정보를 전달받아 네트워크(400)의 IM 전단서버(410)로 전송하는 기능을 수행하고, 타 IM 기반 로봇 및 사용자의 프리젠스 정보(예컨대, S/N, MAC, 제조사, 제조일, 로봇상태, 서비스 상태, 로그정보 등)를 로봇 제어 모듈(120)로 전달한다.
본 발명에서 원격단말(200)과 로봇(100)을 연결하는 네트워크(400)에는 IM 단말에 해당하는 원격단말(200)과 로봇(100)간의 프리젠스 정보를 관리하는 프리젠스 서버(420)와, 로봇(100)의 IM 클라리언트 모듈(130)과 원격단말(200)의 IM 클라이언트 모듈(230)이 각각 프리젠스 서버(420)와 연동하여 IM 통신할 수 있도록 하는 IM 전단서버(410), 및 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 서비스에 따른 전반적인 제어를 수행하는 공통서비스 플랫폼(430)을 구비한다. 특히, 본 발명에서 공통서비스 플랫폼(430)은 휴대폰 클라이언트 모듈(310)과 연동하여 사용자가 휴대폰(300)을 사용하여 로봇(100)을 원격제어할 수 있도록 지원하기 위하여, 인증과 세션키를 관리하는 세션관리모듈(431)을 구비한다.
그리고, 본 발명의 공통서비스 플랫폼(430)에 부가서비스를 제공하는 소정 서비스 서버들이 접속되어, 인증성공한 로봇(100)이 특정 서비스 서버로부터 제공되는 부가서비스를 이용할 수 있도록 한다.
한편, 휴대폰(300)에는 로봇(100)과 무선통신하여 로봇(100)을 원격제어하기 위한 일련의 프로세스를 수행하는 휴대폰 클라이언트 모듈(310)이 구비된다.
휴대폰(300)은 모바일 서버(440)를 통해 공통서비스 플랫폼(430)에 접속하여 로봇 제어를 위한 인증을 받고, 모바일 서버(440)를 통해 로봇 제어 모듈(120)로부터 전송되는 이벤트 정보를 전송받는다.
네트워크에는 로봇 제어 모듈(120)로부터 전송된 데이터가 휴대폰(310)으로 출력될 수 있도록 데이터를 인코딩/보코딩하는 변환서버(450)가 구비되고, 로봇(100)에서의 이벤트 발생시 이벤트 발생을 통보하기 위한 문자메시지를 상기 로봇 사용자가 등록한 단말로 송출하는 SMS 서버(460)를 구비한다.
로봇(100)의 IM 클라이언트 모듈(150)과 원격단말(200)의 IM 클라이언트 모듈(230)은 Peer-to-Peer 통신을 하며, 로봇의 이벤트 정보 및 원격 PC에서 전송되는 로봇 제어명령을 프리젠스화하여 전송한다. 원격단말(200)의 IM 클라이언트 모듈(230)에서 전송된 프리젠스 정보는 로봇 제어 모듈(120)에서 파싱되어 해당 모듈로 전송된다.
도 5에 도시된 신호흐름도를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 에서의 로봇 인증 절차를 상세하게 설명한다.
로봇 제조사에서 공통서비스 플랫폼(430)에 로봇제조사 로봇 정보(시리얼 번호, MAC, 제조일, 로봇 패스워드 등)를 등록하고, 상기 로봇을 구매한 로봇 사용자가 공통서비스 플랫폼(430)에 로봇 사용자 정보를 등록하면, 공통서비스 플랫폼(430)은 세션관리모듈(431)로 상기 로봇 제조사와 상기 로봇 사용자에 의해 등록된 로봇 및 가입자 정보를 전송한다(a). 이로서, 세션관리모듈(431)은 상기 로봇에 대한 프로파일을 관리할 수 있게 된다.
로봇(100)은 전원이 온되면 로봇(100)의 로봇제어모듈(120)은 DHCP 서버(도시 생략)에 IP 할당을 요청하게 되는데, IP 요청시 DHCP 옵션필드에 로봇의 식별정보(예컨대, "가정용 로봇")를 보내어 해당 로봇의 설정에 필요한 설정 파일을 내려 보내고, 상기 DHCP 서버에서는 상기 MAC 주소를 근거로 로콧의 네트워크 접속인증을 수행한다(b). 상기 MAC 인증이 성공하면(c에서 Yes) 로봇(100)으로 IP 주소를 할당하여 전송하고, 이와 동시에 상기 설정파일에 명시된 서버(도시 생략)로부터 로봇(100)의 최신화 소프트웨어를 전송받는다(d).
b 단계 내지 c 단계를 통해 네트워크 접속인증이 완료되면, 로봇(100)은 IM의 ID/PW를 통해 IM 프리젠스 서버와 연동된 공통서비스 플랫폼을 통해 서비스 인증을 요청한다. 이때, 로봇(100)은 입력장치가 제한되어 있기 때문에 자동으로 ID/PW가 입력될 수 있도록 최초 접속시 로봇(100)의 시리얼 번호/MAC을 통해 인증을 요청하면, 공통서비스 플랫폼(430)의 세션관리모듈(431)은 로봇 사용자가 서비스 등록시 미리 등록한 ID와 PW를 로봇(100)으로부터 전송된 ID와 PW를 비교하여 로봇(100)에 대한 서비스 인증을 수행한다(e 단계).
인증수행 결과, 서비스 인증에 성공하면(f 단계에서 Yes) 세션키를 생성하여 그 세션키를 로봇(100)과 로봇(100)이 등록한 소정 서비스 서버로 전송한다(g 단계). 이후, 로봇(100)과 상기 서비스 서버는 상기 세션키를 이용하여 데이터를 암호화하여 통신한다.
한편, c 단계에서 MAC 인증이 실패하거나(c 단계에서 No) f 단계에서 서비스 인증이 실패하면(f 단계에서 No) 로봇 등록 실패를 통보하고 종료한다(h 단계).
본 발명에서 로봇을 제어하고 서비스를 제공받기 위해 원격단말(200)의 IM 클라이언트(230)도 세션관리모듈(431)에서 인증을 받는다.
원격단말(200)의 IM 클라이언트(230)의 인증과정을 도 6에 도시된 신호흐름도를 참조하여 상세하게 설명한다.
IM 클라이언트 모듈(230)이 프리젠스 서버(42)로 가입자 ID와 PW를 전송하여 인증을 요청하면(S2), 프리젠스 서버(42)는 세션관리모듈(431)로 가입자 ID와 PW를 전송하여 IM 클라이언트 모듈(230)에 대한 인증을 요청한다(S4).
세션관리모듈(431)은 전송받은 가입자 ID와 PW를 이용하여 IM 클라이언트 모듈(230)에 대한 인증을 수행한 후(S6), 인증결과를 프리젠스 서버(420)를 통해 IM 클라이언트 모듈(230)로 전송한다(S7, S8).
이어, 세션관리모듈(431)은 인증이 성공한 로봇(100)에 대해 이미 할당된 세션키를 검색하고, 검색되어진 세션키를 IM 클라이언트 모듈(230)과 서비스 서버로 각각 전송한다(S12, S14).
도 7에 도시된 신호흐름도를 참조하여 상술되어진 과정을 통해 인증성공한 IM 클라이언트 모듈(230)과 로봇(100)간의 데이터 처리방법을 구체적으로 설명한다.
인증성공한 로봇(100)의 홈케어 모듈(150), 로봇 플랫폼(140), 및 동영상 아바타 모듈(110)에서 소정 이벤트가 발생하면(S20, S22, S24), 로봇 제어 모듈(120)은 상기 이벤트를 분석하여 로봇 제어 명령은 로봇 플랫폼(140)으로 전송하고(S28), 센서명령은 홈케어모듈(150)로 전송하고(S30), 아바타명령은 동영상 아바타 모듈(10)로 전송한다(S32).
또한, 로봇 제어 모듈(120)은 상기 이벤트 정보를 IM 클라이언트 모듈(130)로 전송함과 동시에 공통서비스 플랫폼(430)으로 상기 이벤트 로그를 전송한다(S35).
로봇 제어 모듈(120)로부터 이벤트 정보를 전송받은 로봇(100)의 IM 클라이언트 모듈(130)은 원격단말(200)의 IM 클라이언트 모듈(230)로 이벤트 정보를 전송하고(S36), IM 클라이언트 모듈(230)은 로봇 제어 모듈(220)로 상기 이벤트 정보를 전송한다(S38).
이어, 이벤트 정보를 전송받은 로봇 제어 모듈(220)은 이벤트를 분석하여(S40) 동영상 아바타 모듈(210)로 상기 이벤트 정보에 해당하는 아바타 명령을 전송한다(S42). 이로써, 동영상 아바타 모듈(210)은 원격단말(200)의 디스플레이 수단(도시 생략)로 상기 이벤트에 해당하는 영상을 출력한다.
한편, 원격단말(200)의 동영상 아바타 모듈(210)로부터 로봇제어명령이 입 력되면(S44), 로봇제어모듈(220)은 상기 로봇제어명령에 해당하는 이벤트를 분석한 후, 상기 로봇제어명령을 IM 클라이언트 모듈(230)을 통해 로봇(100)의 IM 클라이언트 모듈(130)로 전송한다(S48, S50).
IM 클라이언트 모듈(130)은 상기 로봇제어명령을 로봇제어모듈(120)로 전송하고(S52), 로봇제어모듈(120)은 상기 로봇제어명령에 해당하는 이벤트를 분석하여 상기 이벤트가 로봇명령에 해당하는 것이면 상기 명령을 로봇 플랫폼(140)으로 전송하고(S56), 상기 이벤트가 홈케어명령에 해당하는 것이면 상기 명령을 홈케어 모듈(150)로 전송하고(S58), 상기 이벤트가 아바타명령에 해당하는 것이면 상기 명령을 로봇(100)의 동영상 아바타 모듈(110)로 전송한다(S60).
부연적으로, S20 단계 내지 S42 단계는 로봇(100)에서 발생된 이벤트가 원격단말(200)로 전송되는 일련의 절차(A)이고, S44 단계 내지 S60은 원격단말(200)에서 발생된 제어명령이 로봇(100)으로 전송되는 일련의 절차(B)이다.
이어, 도 8에 도시된 신호흐름도를 참조하여 Non IM 단말에 해당하는 휴대폰 클라이언트 모듈(230)의 인증 절차를 설명한다.
휴대폰 클라이언트 모듈(310)로부터 인증요청이 되면(S70), 모바일 서버(440)는 휴대폰 클라이언트 모듈(310)로부터 입력된 가입자 ID와 PW를 세션관리모듈(431)로 전송하여 세션관리모듈(431)로 휴대폰 클라이언트 모듈(310)에 대한 인증을 요청한다(S72).
세션관리모듈(431)은 모바일서버(440)로부터 전송된 가입자 ID와 PW를 가입자 서비스 프로파일에서 검색하여 휴대폰 클라이언트 모듈(310)에 대한 인증을 수 행한 후(S74), 상기 가입자 ID와 PW가 상기 가입자 서비스 프로파일에 존재하면 휴대폰 클라이언트 모듈(310)에 대해 인증이 성공한 것으로 판단하여, 휴대폰 클라이언트 모듈(310)이 등록된 로봇(100)에 대해 할당된 세션키를 검색하여 검색된 세션키를 모바일 서버(440)와 인코딩 서버(451)에 각각 전송한다(S82, S86).
이어, 상기 세션키를 전송받은 모바일 서버(440)는 상기 세션키를 휴대폰 클라이언트 모듈(310)로 전송하고(S84), 상기 세션키를 전송받은 인코딩서버(451)는 상기 세션키를 디코딩서버(452)로 전송하여(S88), 상기 세션키를 이용하여 휴대폰 클라이언트 모듈(310)과 서비스 서버간에 데이터 통신을 행할 수 있도록 한다.
한편, 세션관리모듈(431)은 휴대폰 클라이언트 모듈(310)로 버디목록을 전송하여 휴대폰 클라이언트 모듈(310)을 통해 상기 로봇에 등록된 Non-IM 단말과 상기 IM 단말로 구성되는 버디목록이 표시되도록 한다(S90).
S90 단계에서 휴대폰 클라이언트 모듈(310)로 전송되는 버디목록은 프리젠스 서버(420)로부터 공통서비스 플랫폼(430)의 세션관리모듈(431)로 전송되어진 것이거나, 프리젠스 서버(420)가 로봇(100)의 IM 클라이언트 모듈(130)을 통해 로봇제어모듈(120)로 전송하고 로봇제어모듈(20)에 의해 공통서비스 플랫폼(430)의 세션관리모듈(431)로 전송되어진 것이다.
도 9에 도시된 신호흐름도를 참조하여 도 8을 통해 설명되어진 일련의 과정을 통해 인증에 성공한 휴대폰 클라이언트 단말(310)과 로봇(100)간의 데이터 처리 절차를 설명한다.
인증성공한 로봇(100)의 홈케어 모듈(150), 로봇 플랫폼(140), 및 동영상 아바타 모듈(110)에서 소정 이벤트가 발생하면(S100, S102, S104), 로봇 제어 모듈(120)은 상기 이벤트를 분석하여 아바타명령은 동영상 아바타 모듈(110)로 전송하고(S108), 센서명령은 홈케어모듈(150)로 전송하고(S110), 로봇 제어 명령은 로봇 플랫폼(140)으로 전송한다(S112).
또한, 로봇 제어 모듈(120)은 상기 이벤트 정보를 SMS 서버(460)로 전송함(S114)과 더불어 공통서비스 플랫폼(430)으로 상기 이벤트 로그를 전송한다(S118).
로봇 제어 모듈(120)로부터 이벤트 정보를 전송받은 SMS 서버(460)는 휴대폰 클라이언트 모듈(310)로 이벤트 정보에 해당하는 단문메시지(SMS)를 전송한다(S310). 이로 인해, 휴대폰 클라이언트 모듈(310)를 통해 로봇(100)에서 발생한 이벤트를 확인할 수 있게 된다.
한편, 휴대폰 클라이언트 모듈(310)로부터 전송된 소정의 제어명령이 모바일 서버(440)로 입력되면(S120), 모바일 서버(440)는 상기 제어명령을 로봇(100)의 원격제어모듈(120)로 전송한다(S122).
로봇제어모듈(220)은 상기 제어명령에 해당하는 이벤트를 분석한 후, 상기 이벤트가 로봇제어명령에 해당하면 상기 제어명령을 로봇플랫폼(140)으로 전송하고(S126), 상기 이벤트가 센서명령에 해당하면 상기 제어명령을 홈케어모듈(150)로 전송하고(S128), 상기 이벤트가 아바타 명령에 해당하면 상기 제어명령을 동영상 아바타 모듈(110)로 전송한다(S130).
부연적으로, aS100 단계 내지 S118 단계는 로봇(100)에서 발생된 이벤트가 휴대폰(300)로 전송되는 일련의 절차(C)이고, S120 단계 내지 S130은 휴대폰(300)에서 발생된 제어명령이 로봇(100)으로 전송되는 일련의 절차(D)이다.
본 발명의 실시예에 따른 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치는 IM 기반의 로봇 및 로봇 사용자의 프리젠스 정보를 Non-IM 단말로 전송할 수 있다.
즉, 원격단말(200)의 IM 클라이언트 모듈(230)로부터 전송된 프리젠스 정보가 로봇(100)의 IM 클라이언트 모듈(130)로 전송되면, IM 클라이언트 단말(130)은 상기 프리젠스 정보를 로봇제어모듈(120)로 전송하고, 로봇제어모듈(120)은 상기 프리젠스 정보를 모바일 서버(440)로 전송한다.
이때, 모바일 서버(440)는 모바일 서버(440)로 "수신 OK"를 전송하여 프리젠스 정보를 정상적으로 수신하였음을 통보하고, 상기 프리젠스 정보를 휴대폰 클라이언트 모듈(310)로 전송한다.
이로 인해, 휴대폰 클라이언트 모듈(310)은 IM 기반의 로봇 및 로봇사용자의 프리젠스 정보를 확인할 수 있게 된다.
이상 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 및 방법에 의하면, IM의 프리젠스 기능을 이용함으로서 서비스 및 인증정보를 실시간으로 로봇사용자에게 전달하고, 별도의 프로토콜 개발이나 시스템간 연동없이 로봇서비스의 실시간성을 보장할 수 있고, 로봇과 로봇, 로봇과 IM 단말 및 로봇과 Non-IM 단말간의 상호인증 및 부가적인 서비스 개발을 쉽게 할 수 있는 장점이 있다. 특히, IM을 기반으로 로봇 플랫폼을 이용함으로써 이기종 플랫폼을 사용하는 단말(로봇)간의 통신을 위해서는 항상 별도의 연동 프로토콜을 사용해야 하기 때문에 연동을 위해 서비스 표준화 및 규격화가 이루어져야 했던 종래 기술의 문제점을 해결할 수 있다는 효과가 있다.
한편, 본 발명은 상술한 실시예로만 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 이러한 수정 및 변경 등은 이하의 특허 청구의 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

Claims (17)

  1. 인스턴트 메시지(IM) 기반의 로봇;
    상기 로봇의 사용자로 등록된 인스턴트 메시지(IM) 기반의 원격단말;
    상기 로봇과 상기 원격단말간의 IM 통신을 지원하는 프리젠스 서버;
    상기 로봇에 대한 인증과 상기 원격단말에 대한 인증을 수행하고, 상기 인증을 위한 서비스 프로파일와 인증된 로봇에 대한 세션키를 관리하는 공통서비스 플랫폼을 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 .
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 로봇의 사용자로 Non-IM 단말이 등록된 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 .
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 공통서비스 플랫폼은
    상기 로봇의 등록요청에 응답하여 상기 로봇에 대해 MAC 인증과 서비스인증을 수행한 후, 상기 MAC 인증과 상기 서비스인증이 성공하면 상기 로봇에 대해 세션키를 분배하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 .
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 로봇은
    상기 로봇의 상태를 출력하고 로봇사용자로부터 소정 명령을 입력받는 수단인 동영상 아바타 모듈;
    상기 동영상 아바타 모듈로부터 전송되는 로봇제어명령 또는 원격으로부터 전송되는 로봇제어명령에 따라 상기 로봇의 전반적인 제어를 수행하는 로봇제어 모듈;
    상기 로봇의 IM 통신을 지원하는 IM 클라이언트 모듈;
    상기 로봇제어모듈의 제어하에 상기 로봇의 동작을 구동하는 로봇 플랫폼;
    상기 로봇제어모듈의 제어하에 상기 로봇에 설치된 소정 센서를 이용하여 보안기능을 수행하는 홈케어모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 .
  5. 제 1 항에 있어서, 상기 원격단말은
    상기 로봇의 상태를 출력하고 상기 원격단말의 사용자로부터 소정 명령을 입력받는 수단인 동영상 아바타 모듈;
    상기 동영상 아바타 모듈로부터 입력명령을 근거로 상기 로봇을 원격을 원격제어하기 위한 소정 제어명령을 생성하는 로봇제어 모듈;
    상기 원격단말의 IM 통신을 지원하는 IM 클라이언트 모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 .
  6. 제 2 항에 있어서, 상기 Non-IM 단말은
    이동통신단말기인 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 .
  7. 제 2 항 또는 제 6 항에 있어서,
    상기 로봇과 상기 Non-IM 단말을 서로 연동시키는 모바일 서버를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 .
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 로봇으로부터 전송되는 데이터를 디코딩하여 상기 Non-IM 단말에서 인식할 수 있는 형태로 인코딩하여 상기 NoN-IM 단말로 전송하는 변환서버를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치.
  9. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 공통서비스 플랫폼의 제어하에 상기 로봇에서 발생된 이벤트에 대한 문자메시지(SMS)를 상기 원격단말 또는 상기 Non-IM 단말로 전송하는 SMS 서버를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 프로토콜 기반의 로봇 원격 제어 장치 .
  10. a) 로봇의 등록정보를 이용하여 상기 로봇에 대한 인증을 수행하는 과정;
    b) 상기 인증성공한 로봇에 대해 세션키를 생성하여 상기 로봇에 분배하는 과정;
    c) 상기 로봇의 IM 단말 사용자로부터 인증이 요청되면 상기 등록정보를 이용하여 상기 사용자를 인증하는 과정;
    d) 상기 사용자에 대한 인증이 성공하면, 상기 사용자 단말로 상기 세션키를 전송하여 상기 사용자 단말이 상기 세션키로 데이터를 암호화 또는 복호화할 수 있도록 하는 과정;
    e) 상기 로봇과 상기 사용자 단말이 IM(Instant message) 기반으로 통신하는 과정을 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    f) Non-IM 단말 사용자로부터 인증이 요청되면, 상기 등록정보를 이용하여 상기 사용자를 인증하는 과정;
    g) 상기 사용자에 대한 인증이 성공하면, 상기 사용자 단말로 상기 세션키와 버디목록을 전송하는 과정을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    h) IM 단말 사용자로부터 프리젠스 정보가 변경되면, 상기 변경된 프리젠스 정보를 모바일 서버를 통해 상기 Non-IM 단말로 전송하는 과정을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 로봇으로부터 소정 이벤트가 발생하면 상기 IM 단말 사용자가 등록한 이동통신단말기로 이벤트 발생에 따른 문자메시지를 통보하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇으로부터 소정 이벤트가 발생하면 상기 Non-IM 단말로 이벤트 발생에 따른 문자메시지를 통보하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 방법.
  15. 제 10 항에 있어서, 상기 b 과정은
    b-1) 상기 로봇에 대해 네트워크 인증을 수행하는 과정; 및
    b-2) 상기 로봇에 대해 서비스 인증을 수행하는 과정을 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 방법.
  16. 제 15 항에 있어서, 상기 b-1 과정은
    상기 로봇의 MAC 주소를 근거로 상기 로봇에 대한 인증을 수행하는 과정;
    상기 로봇의 인증이 성공하면 상기 로봇의 컨피그(Config) 설정을 변경하는 과정;
    소정 FTP 서버에 접속하여 상기 로봇의 소프트웨어를 업데이트하는 과정을 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 방법.
  17. 제 15 항에 있어서, 상기 b-2 과정은
    상기 로봇으로부터 시리얼 번호와 MAC주소가 전송되면, 상기 로봇에 대해 기등록된 패스워드를 상기 로봇으로 전송하는 과정; 및
    상기 로봇으로부터 전송되는 로봇ID와 패스워드를 이용하여 상기 로봇에 대한 인증을 수행하는 과정을 구비하는 것을 특징으로 하는 인스턴트 메시지 기반의 로봇 제어 방법.
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