TWI797661B - 清掃機器人、機器人清掃系統及機器人清掃系統的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本發明揭露一種能夠藉由使用者輸入透過外部控制裝置控制清掃機器人的水幫浦的清掃機器人、一種具有該清掃機器人的機器人清掃系統、以及一種該機器人清掃系統的控制方法。根據本發明，由於可以根據清掃環境控制供應給清掃機器人的拖布的水量，因此提高了使用者的便利性；藉由控制水幫浦以在清掃操作開始時快速潤濕清掃機器人的拖布，來提高清掃效率；以及由於使用者控制水幫浦以排出清掃機器人內部的殘留水，因此可以衛生地管理清掃機器人。

Description

清掃機器人、機器人清掃系統及機器人清掃系統的控制方法
本發明關於一種能夠藉由使用者輸入透過外部控制裝置控制清掃機器人的水幫浦的清掃機器人、一種具有該清掃機器人的機器人清掃系統、以及一種該機器人清掃系統的控制方法。
清掃機器人是一種能在具有一定面積的待清掃表面上自動行進並排出其周圍的灰塵或異物的家用機器人，並且根據其功能，一般分為利用真空抽吸灰塵的抽吸型清掃機器人、以及利用拖布擦拭待清掃表面之具有濕拖布功能的濕式清掃機器人。
另一方面，具有濕拖布功能的濕式清掃機器人（以下簡稱「清掃機器人」）具備有水容器，其配置以將容納於水容器中的水供應給拖布，並用濕潤拖布擦拭地板表面，從而有效地清除強力附著在地板表面的異物。
這些清掃機器人，即使是同一個清掃機器人，也會因使用環境的不同而具有不同的清掃性能。例如，當地板表面被嚴重污染時，如果提供給拖布的水分量不足，即使在清掃完成後，也不能有效地去除異物。此外，如果當地板表面未被嚴重污染時，供應給拖布的水分過多，或者當地板表面未吸收水分時，地板上可能出現水痕。
此外，在清掃機器人的清掃操作開始時，附接到清掃機器人上的拖布處於乾燥狀態或含水量不足以執行濕拖布清掃是很常見的。因此，從清掃操作開始到拖布具有適合執行濕拖布清掃的含水量所需的時間變長，並且由於不適合在清掃操作開始時執行拖布清掃，因此會降低清掃機器人的清掃效率。
此外，即使在清掃完成後液體也可能留在清掃機器人中。如果在清掃機器人內部殘留液體的情況下長時間不執行清掃操作，並且清掃機器人無人看管的話，那麼清掃機器人的內部可能會被污染並引起異味。
因此，為了解決上述問題，有必要根據情況適當地控制用於從清掃機器人向拖布供水的水幫浦。
在這方面，韓國專利註冊第10-1613446號揭露了一種清掃機器人，包括液體管理單元，其儲存用於濕式清掃的液體並控制是否排出儲存的液體。
揭露在韓國專利註冊第10-1613446號中的液體管理單元配置以包括一個球形控制球，並藉由移動控制球來控制是否排出液體，以便在清掃機器人行進時排出液體，以及藉由移動控制球以便在清掃機器人不行進時不排出液體。
因此，存在一個問題，即揭露在韓國專利註冊第10-1613446號中的清掃機器人的液體管理單元只能控制是否排出液體，但不能根據情況控制液體的供應量。
此外，韓國專利申請公開第10-2019-0088691號涉及一種配置以在拖地時實現自動行進的清掃機，並包括供水模組和用於控制供水模組的控制單元，其中控制單元可以控制幫浦以調整要供應的水的量。
然而，即使在韓國專利公開第10-2019-0088691號中，也存在一個問題，即使用者不能根據清掃環境控制供水的量。
此外，韓國專利公開第10-2012-0042391號涉及一種清掃機器人，其在自身移動時在地板上執行濕拖布清掃，並包括供水裝置。供水裝置的供水控制是藉由控制控制閥的開啟時間間隔和開啟時間長度，或者藉由控制在預定的時間間隔內噴射預定的水量來進行，從而根據拖布摩擦地板的乾燥速度在預定的時間間隔內供應預定的水量。
然而，由於韓國專利公開第10-2012-0042391號控制拖布持續地只滿足預設的、預定的含水量，因此仍然存在一個問題，即使用者不能根據清掃環境不同地控制供水量。 [相關技術文獻]
[專利文獻] （專利文獻1）：韓國專利註冊第10-1613446號； （專利文獻2）：韓國專利公開第10-2019-0088691號； （專利文獻3）：韓國專利公開第10-2012-0042391號。
[發明所欲解決之問題]
本發明的目的是提供一種清掃機器人，能夠根據清掃環境控制供應給清掃機器人的拖布的水的量。
此外，本發明的另一個目的是提供一種清掃機器人，能夠在清掃操作開始時快速潤濕耦接到清掃機器人的拖布。
此外，本發明的另一個目的是提供一種清掃機器人，能夠有效地排出清掃機器人內部的殘留水。
此外，本發明的另一個目的是提供一種機器人清掃系統及其方法，能夠遠端設定供應給清掃機器人的拖布的供水量。
此外，本發明的另一個目的是提供一種機器人清掃系統及其方法，能夠遠端設定在清掃操作開始時快速潤濕耦接到清掃機器人的拖布的功能。
此外，本發明的另一個目的是提供一種機器人清掃系統及其方法，能夠遠端設定排出清掃機器人內部的殘留水的功能。 [解決問題之技術手段]
為了實現上述目的，本發明提供一種清掃機器人，其在行進時使用一個或多個拖布自動地清掃一待清掃表面，包括：一本體；一水容器，其可拆卸地耦接到該本體的一側；以及一水幫浦，其耦接到該水容器並通過一供水管向該拖布供水。該水幫浦基於由使用者透過一外部控制裝置輸入的一控制訊號來控制。
在此，當透過該外部控制裝置輸入的該控制訊號是用於設定供水量的控制訊號時，該水幫浦可以被控制為使得基於該控制訊號控制該水幫浦的驅動時間，以將設定的供水量供應給該拖布。
此外，當透過該外部控制裝置輸入的控制訊號是用於設定該拖布的濕潤模式的控制訊號時，可以根據比較第一含水量和第二含水量的比較結果來控制水幫浦，其中該第一含水量對應於預設給清掃機器人的目標供水量，該第二含水量為當清掃機器人的清掃操作開始時該拖布的一當前含水量。
此外，當該第二含水量小於該第一含水量時，該水幫浦可以被控制以向該拖布供應比該目標供水量更大的水量，而當該第二含水量等於或大於該第一含水量時，該水幫浦可以被控制以向該拖布供應與該目標供水量相同的水量。
此外，根據本發明一實施例的清掃機器人可以進一步包括圓形的一旋轉板，其耦接到該本體的底面，並連接到該拖布；以及一驅動馬達，其連接到該旋轉板，以提供動力使該旋轉板旋轉。該第二含水量可以基於流過該驅動馬達的電流值來決定。
同時，根據本發明一實施例的清掃機器人還可以包括：一緩衝器，其在相對於該水容器所耦接之該本體的一側的另一側沿該本體的外緣耦接；以及一碰撞偵測感測器，其耦接到該本體，並偵測該緩衝器相對於該本體的移動。當透過該外部控制裝置輸入的控制訊號是用於設定排出殘留在清掃機器人內部的液體的殘餘水排出模式的控制訊號時，每當透過該碰撞偵測感測器偵測到該緩衝器的擠壓移動，就可以控制該水幫浦驅動。
同時，根據本發明一實施例的機器人清掃系統可以包括：一清掃機器人，其在行進時使用一個或多個拖布自動地清掃一待清掃表面，並包括：一本體、一水容器，耦接到該本體、以及一水幫浦，耦接到該水容器並通過一供水管向該拖布供水；以及一外部控制裝置，包括一顯示單元，用於顯示一控制螢幕，並透過基於該控制螢幕輸入的一使用者輸入，產生用於控制該水幫浦的控制訊號，以將該控制訊號傳送給該清掃機器人。
在此，外部控制裝置在控制螢幕上顯示一滑行條，其為一水平條形的圖形使用者介面（GUI）物件，並可藉由透過使用者的觸控輸入左右滑動目標點而移動，從該滑行條的一預設點到對應於一最大供水量的一點顯示第一顏色以區別該滑行條的其他點的第二顏色，對應於該目標點在該滑行條上停止的一點的供水量設定為要供應給該清掃機器人的供水量。
此外，該外部控制裝置可以將整個滑行條轉換為該第一顏色，並且當由觸控輸入滑動的目標點位於該預設點與對應於該控制螢幕上該最大供水量的該點之間時，在該滑行條下方顯示警告訊息。
此外，該外部控制裝置可以產生對應於關於設定的供水量的資訊的控制訊號，以將該控制訊號傳送給該清掃機器人。
此外，該外部控制裝置可以在該控制螢幕上顯示用於設定該拖布的濕潤模式的拖布濕潤項目，並在接收到用於選擇該拖布濕潤項目的該使用者輸入時，產生用於設定該濕潤模式的控制訊號給該清掃機器人，以將該控制訊號傳送給該清掃機器人。
此外，該外部控制裝置可以在該控制螢幕上顯示用於設定該殘餘水排出模式的殘餘水排出模式項目，並產生用於設定殘餘水排出模式的控制訊號給該清掃機器人，以在接收到用於選擇該殘餘水排出模式項目的使用者輸入時，將該控制訊號傳送給該清掃機器人。
同時，根據本發明另一實施例的機器人清掃系統進一步包括其他清掃機，以與清掃機器人協同執行清掃操作。當外部控制裝置在控制螢幕上接收用於選擇該其他清掃機的使用者輸入時，該清掃機器人藉由接收該其他清掃機完成清掃之後所傳送的清掃完成訊號，來開始執行清掃操作。
同時，根據本發明一實施例的機器人清掃系統的控制方法，該機器人清掃系統可以包括一清掃機器人，其在行進時使用一個或多個拖布自動地清掃一待清掃表面，並包括：一本體、一水容器，耦接到該本體、以及一水幫浦，耦接到該水容器並通過一供水管向該拖布供水；以及一外部控制裝置，透過一顯示單元顯示一控制螢幕，該機器人清掃系統的控制方法可以包括以下步驟：由該外部控制裝置透過該控制螢幕接收ㄧ使用者輸入；基於透過該外部控制裝置的一使用者輸入，產生用於控制該水幫浦的一控制訊號；由該外部控制裝置將該控制訊號傳送給清掃機器人；以及透過清掃機器人接收該控制訊號並根據該控制訊號控制清掃機器人的該水幫浦。
此處，該使用者輸入是用於設定供水量的使用者輸入，在控制清掃機器人的水幫浦的步驟中，可以控制該水幫浦的驅動時間以將設定的供水量供應給該拖布。
此外，該使用者輸入是用於設定拖布的濕潤模式的使用者輸入，控制清掃機器人的水幫浦的步驟可以包括以下步驟：判定對應於預設在清掃機器人中的目標供水量的第一含水量；在清掃操作開始的同時判定第二含水量，其是拖布的當前含水量；比較第一含水量與第二含水量；以及根據比較的結果控制水幫浦。
此外，清掃機器人可以進一步包括：一緩衝器，其在相對於該水容器所耦接之該本體的一側的另一側沿該本體的外緣耦接；以及一碰撞偵測感測器，其耦接到該本體，並偵測該緩衝器相對於該本體的移動。該使用者輸入是用於設定排出殘留在清掃機器人內部的液體的殘餘水排出模式的使用者輸入，在控制清掃機器人的水幫浦的步驟中，控制該水幫浦使得每當透過該碰撞偵測感測器偵測該緩衝器的擠壓操作時，通過供水管排出清掃機器人內部的殘餘水。 [對照先前技術之功效]
根據本發明的清掃機器人控制水幫浦以將由使用者設定的供水量供應給拖布，因此，可以根據清掃環境不同地控制供應給清掃機器人的拖布的供水量，從而提高使用者的便利性。
此外，根據本發明的清掃機器人當在清掃機器人中設定濕潤模式時，藉由基於耦接到清掃機器人的拖布的含水量判定要供應給拖布的供水量來控制水幫浦，因此，可以在開始清掃操作時快速潤濕拖布，並且提高清掃效率。
此外，根據本發明的清掃機器人當在清掃機器人中設定殘餘水排出模式時，可以藉由控制水幫浦以排出清掃機器人內部的殘餘水來對清掃機器人執行衛生管理。
另一方面，根據本發明的機器人清掃系統及其方法包括外部控制裝置，其藉由接收使用者輸入來顯示用於設定供水量的控制螢幕，因此，使用者可以根據清掃環境方便地遠端控制清掃機器人。
此外，根據本發明的機器人清掃系統及其方法包括外部控制裝置，其藉由接收使用者輸入來顯示用於設定清掃機器人上的濕潤模式的控制螢幕，因此，使用者可以方便地遠端設定濕潤模式。
此外，根據本發明的機器人清掃系統及其方法包括外部控制裝置，其藉由接收使用者輸入來顯示用於設定清掃機器人上的殘餘水排出模式的控制螢幕，因此，使用者可以遠端方便地控制殘餘水排出模式。 【圖示簡單說明】
圖1是根據本發明一實施例之機器人清掃系統的概念圖。 圖2a是顯示根據本發明一實施例之清掃機器人的立體圖。 圖2b是顯示根據本發明一實施例之清掃機器人的部分分離配置的視圖。 圖2c是根據本發明一實施例之清掃機器人的後視圖。 圖2d是根據本發明一實施例之清掃機器人的仰視圖。 圖2e是根據本發明一實施例之清掃機器人的分解立體圖。 圖2f是根據本發明一實施例之清掃機器人的內部剖面圖。 圖3是根據本發明一實施例之清掃機器人的方塊圖。 圖4是圖1之外部控制裝置的內部方塊圖。 圖5a和圖5b是顯示用於向清掃機器人設定供水量之外部控制裝置的控制螢幕的視圖。 圖6是顯示用於向清掃機器人設定濕潤模式之外部控制裝置的控制螢幕的視圖。 圖7a和圖7b是顯示用於向清掃機器人設定殘餘水排出模式之外部控制裝置的控制螢幕的視圖。 圖8是顯示根據本發明一實施例之機器人清掃系統的控制方法的流程圖。 圖9是顯示在根據本發明一實施例在機器人清掃系統的控制方法中用於向清掃機器人設定供水量的控制方法的流程圖。 圖10是顯示在根據本發明一實施例在機器人清掃系統的控制方法中用於向清掃機器人設定濕潤模式的控制方法的流程圖。 圖11是顯示在根據本發明一實施例在機器人清掃系統的控制方法中向清掃機器人設定殘餘水排出模式的控制方法的流程圖。 圖12是根據本發明另一實施例之機器人清掃系統的概念圖。 圖13是顯示根據本發明另一實施例在機器人清掃系統的控制方法中結合其他清掃機一起執行協同清掃操作的方法的流程圖。 圖14a和圖14b是顯示根據本發明另一實施例在機器人清掃系統中用於設定協同清掃操作之外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
以下，將參照附圖詳細描述本發明的較佳實施例。
由於本發明可以有各種變化，可以有各種實施例，具體實施例在附圖中顯示，並將在詳細顯示中詳細描述。這並不是要將本發明限制在一個具體的實施例中，它應該被理解為包含本發明精神和範圍內的所有修改、等同物和替代物。
在描述本發明時，諸如第一和第二的術語可以用於描述各種組件，但這些組件可以不受這些術語的限制。上述術語只是為了將一個組件與另一個組件區分開來。例如，在不偏離本發明範圍的情況下，第一組件可以稱為第二組件，同樣，第二組件也可以稱為第一組件。
術語「及/或」可以包括複數個相關列出的項目的組合或複數個相關列出的項目中的任何一個。
當一個組件稱為與另一個組件「連接」或「接觸」時，它可以直接連接或接觸另一個組件，但可以理解為其他組件可能存在於兩者之間。另一方面，當提到某個元件與另一元件「直接連接」或「直接接觸」時，可以理解為該另一元件不存在於中間。
本申請中使用的術語僅用於描述具體的實施例，並不打算限制本發明。除非上下文有明確規定，單數表達可包含複數表達。
在本申請中，諸如「包括」或「具有」等術語旨在指定說明書中描述的特徵、編數、步驟、操作、組件、零件或其組合的存在，並可以理解為事先不排除一個或多個其他特徵、編數、步驟、操作、組件、零件或其組合的存在或添加。
除非另有定義，本文使用的所有術語，包含技術或科學術語，可以具有與本發明所屬技術領域具有通常知識者通常理解的相同含義。諸如常用詞典中定義的術語可被解釋為與相關技術背景下的含義一致，除非在本申請中明確定義，否則不得以理想或過分正式的含義來解釋。
此外，提供以下實施例是為了更完整地向具有所屬技術領域具有通常知識者解釋，為了更清楚地解釋，圖中元件的形狀和大小可能被誇大。
圖1是根據本發明一實施例之機器人清掃系統的概念圖。
參照圖1，根據本發明一實施例的機器人清掃系統1000a包括：清掃機器人1；以及用於遠端控制清掃機器人的外部控制裝置5。
在此，清掃機器人1自動地行進並清掃安裝清掃機器人1本身的內部空間的待清掃表面。清掃機器人1安裝在房屋的內部空間中並配置以根據預設模式或由使用者指定/輸入的命令在行進時使用一個或多個拖把執行自動清掃待清掃表面的地板表面的清掃操作，並進行短距離無線通訊。
清掃機器人1可以由外部控制裝置5執行遠端控制。
在此情況下，外部控制裝置5是可攜式無線通訊電子設備。例如，外部控制裝置5可以是行動電話、個人數位助理（PDA）、筆記型電腦、數位相機、遊戲機、電子書、及類似之物。此外，外部控制裝置5可以支援對應於清掃機器人1的短程通訊。
以下，將參照圖2a至圖2f所示的結構圖和圖3所示的方塊圖對清掃機器人1進行詳細描述。
圖2a至圖2f是用於解釋清掃機器人結構的結構圖。
更具體地，圖2a是顯示清掃機器人的立體圖；圖2b是顯示清掃機器人部分分離的配置的視圖；圖2c是清掃機器人的後視圖；圖2d是清掃機器人的仰視圖；圖2e是清掃機器人的分解立體圖；圖2f是清掃機器人的內部剖面圖。
清掃機器人1放置在地板上，並沿著地板表面B移動以清掃地板。因此，在以下的描述中，垂直方向係基於清掃機器人1放置在地板上的狀態來判定。
並且，基於第一旋轉板10和第二旋轉板20，將在後文描述的第一下部感測器123所耦接的一側設定為前面（圖2a中的X軸方向）。
本發明中所描述的每個配置的「最低部分」可以是清掃機器人1放置在地板上使用時每個配置中位置最低的部分，也可以是最靠近地板的部分。
清掃機器人1可以包括：本體50；旋轉板10、20；拖布30、40；水容器141；以及水幫浦143。
本體50可以形成清掃機器人1的整體外形，也可以形成為框架形式。構成清掃機器人1的每個組件可以耦接到本體50，並且構成清掃機器人1的部分組件可以容納在本體50中。本體50可以分為下本體50a和上本體50b，且清掃機器人1的組件可以設置在下本體50a和上本體50b彼此耦接的空間中（參考圖2e）。
旋轉板10、20配置以耦接到本體50的底面並連接到拖布30、40，以具有預定面積，並形成為平板或平面框架的形式。清掃機器人1可以包括一個或多個這樣的旋轉板10、20。例如，清掃機器人1可以配置以包括第一旋轉板10和第二旋轉板20。
第一旋轉板10形成以具有預定面積，並形成為平板、平面框架等形式。第一旋轉板10通常水平放置，因此，在水平方向上的寬度（或直徑）遠大於垂直高度。耦接到本體50的第一旋轉板10可以平行於地板表面B，或者可以與地板表面B形成傾斜。第一旋轉板10可以形成為圓板狀，第一旋轉板10的底面可以大致為圓形，並且第一旋轉板10整體上可以形成為旋轉對稱的形狀。
第二旋轉板20通常水平放置，因此，水平方向的寬度（或直徑）遠大於垂直高度。耦接到本體50的第二旋轉板20可以平行於地板表面B，或者可以與地板表面B傾斜。第二旋轉板20可以形成為圓板狀，第二旋轉板20的底面可以大致為圓形，並且第二旋轉板20整體上可以具有旋轉對稱的形狀。
在清掃機器人1中，第二旋轉板20可以相同於第一旋轉板10，或者可以對稱地形成。如果第一旋轉板10位於清掃機器人1的左側，則第二旋轉板20可以位於清掃機器人1的右側，在此情況下，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以彼此左右對稱。
清掃機器人1可以包括一個或多個的拖布30、40。例如，清掃機器人可以配置以包括第一拖布30和第二拖布40。
第一拖布30具有面向地板的底面，以具有預定面積，並且第一拖布30為平面狀。第一拖布30形成為在水平方向上的寬度（或直徑）遠大於垂直方向上的高度的形狀。當第一拖布30耦接到本體50時，第一拖布30的底面可以平行於地板表面B，或者可以與地板表面B傾斜。
第一拖布30的底面可以形成為大致圓形，並且第一拖布30整體上可以形成為旋轉對稱的形狀。此外，第一拖布30可以可拆卸地附接到第一旋轉板10的底面，並可以耦接到第一旋轉板10以與第一旋轉板10一起旋轉。
第二拖布40具有面向地板的底面以具有預定面積，並且第二拖布40為平面狀。第二拖布40形成為在水平方向上的寬度（或直徑）遠大於垂直方向上的高度的形狀。當第二拖布40耦接到本體50時，第二拖布40的底面可以平行於地板表面B，或者可以與地板表面B傾斜。
第二拖布40的底面可以形成為大致圓形，並且第二拖布40整體上可以形成為旋轉對稱的形狀。此外，第二拖布40可以可拆卸地附接到第二旋轉板20的底面，並可以耦接到第二旋轉板20以與第二旋轉板20一起旋轉。
當第一旋轉板10和第二旋轉板20以相同速度沿相反方向旋轉時，清掃機器人1可以沿直線方向向前或向後移動。例如，當從上方觀看時，當第一旋轉板10逆時針旋轉而第二旋轉板20順時針旋轉時，清掃機器人1可以向前移動。
當僅第一旋轉板10和第二旋轉板20的其中之一旋轉時，清掃機器人1可以改變方向並轉向。
當第一旋轉板10的旋轉速度和第二旋轉板20的旋轉速度彼此不同，或者當第一旋轉板10和第二旋轉板20以相同的方向旋轉時，清掃機器人1可以在改變方向的同時移動，並以彎曲的方向移動。
水容器141由以具有內部空間的容器的形式製成，使得諸如水的液體儲存在其中。水容器141可以固定地耦接到本體50，或者可以可拆卸地耦接到本體50上。更具體地說，水容器141可以耦接到本體50的後表面。
參照圖2e，水容器141從朝本體50中心的一側耦接到供水管142。供水管142以管子或管道的形式形成，並連接到水容器141，使得水容器141內部的液體流過其內部。
供水管142配置為使得連接至水容器141的相對端位於第一旋轉板10和第二旋轉板20的上側上，並且相應地，水容器141內部的液體可以供應給第一拖布30和第二拖布40。
在清掃機器人1中，供水管142可以形成為一根管子分支成兩根的形狀，在此情況下，其中一個分支端位於第一旋轉板10的上側上，而另一個分支端位於第二旋轉板20的上側上。
水幫浦143連接到水容器141，並配置以通過供水管142移動液體（水）以供應給拖布30、40。
參照圖2e，水幫浦143操作以從水容器141噴水，在此情況下，從水容器141注入的水通過供水管142進入水幫浦143，並從水幫浦143再次通過供水管142移動。從水幫浦143出來的水流向供水管142的一個分支端，並供應給耦接到第一旋轉板10的第一拖布30，或者流向供水管142的另一個分支端，並供應給耦接到第二旋轉板20的第二拖布40。
同時，水幫浦143可以基於對應於由使用者透過外部控制裝置5輸入的使用者輸入的控制訊號來控制。
清掃機器人1可以進一步包括驅動馬達56、57。
驅動馬達56、57可以耦接到本體50，以提供動力來旋轉旋轉板10、20。驅動馬達56、57的數量與旋轉板10和20的數量一樣多。例如，可以配置一個連接到第一旋轉板10的第一馬達56和一個連接到第二旋轉板20的第二馬達57
第一馬達56和第二馬達57可以是電動馬達。此外，在第一馬達56與第一旋轉板10之間以及第二馬達57與第二旋轉板20之間可以連接複數個齒輪。該複數個齒輪配置以在相彼此錯的情況下旋轉，並將第一馬達56和第二馬達57的旋轉力分別傳遞給第一旋轉板10和第二旋轉板20。因此，當第一馬達56的旋轉軸旋轉時，第一旋轉板10旋轉，而當第二馬達57的旋轉軸旋轉時，第二旋轉板20旋轉。
清掃機器人1可以進一步包括電池135、緩衝器58、碰撞偵測感測器121、以及距離感測器122。
電池135配置以耦接到本體50，以向構成清掃機器人1的其他組件供電。電池135向第一馬達56、第二馬達57和水幫浦143供電。電池135可以由外部電源充電，為此目的，可以在本體50的一側或電池135本身上設置用於給電池135充電的充電終端設備。在清掃機器人1中，電池135可以耦接到本體50。
緩衝器58沿本體50的外緣耦接，並可以在相對於水容器141所耦接的本體50的一側的另一側耦接到本體50。也就是說，緩衝器58可以耦接到本體50的前表面，而水容器141可以耦接到本體50的後表面。
緩衝器58配置以相對於本體50移動。例如，緩衝器58可以耦接到本體50，以便沿接近本體50中心的方向往復移動。緩衝器58可以沿著本體50的外緣的一部分耦接，或者可以沿著本體50的整個外緣耦接。
碰撞偵測感測器121可以耦接到本體50並配置以偵測緩衝器58相對於本體50的移動（相對移動）。碰撞偵測感測器121可以使用微型開關、光遮斷器、觸動開關等來形成。
距離感測器122可以耦接到本體50，並配置以偵測距障礙物的相對距離。
清掃機器人1可以進一步包括第一下部感測器123。
參照圖2d，第一下部感測器123形成在本體50的下側，並配置以偵測距地板表面B的相對距離。第一下部感測器123可以在能夠偵測形成第一下部感測器123處的點與地板表面B之間的相對距離的範圍內以各種方式形成。
當第一下部感測器123偵測之距地板表面B的相對距離（其可以是垂直方向上距地板表面的距離，或是傾斜方向上距地板表面的距離）超過預定值或預定範圍時，這可能會是地板表面突然下降的情況，並因此，第一下部感測器123可以偵測到懸崖（cliff）。
第一下部感測器123可以由光感測器形成，並可以配置以包括：用於發射光的發光單元；以及反射光透過其入射的光接收單元。第一下部感測器123可以是紅外線感測器。
第一下部感測器123可以稱為懸崖感測器。
清掃機器人1可以進一步包括第二下部感測器124和第三下部感測器125。
當在水平方向（平行於地板表面B的方向）上連接第一旋轉板10的中心和第二旋轉板20的中心的虛擬線稱為連接線L1時，第二下部感測器124和第三下部感測器125可以相對於連接線L1形成在與第一部下感測器123相同側的主體50的下側上，並配置以感測距地板表面B的相對距離（見圖2d）。
第三下部感測器125可以基於第一下部感測器123相對於第二下部感測器124而形成。
第二下部感測器124和第三下部感測器125中的每一個可以在能夠偵測距地板表面B的相對距離的範圍內以各種方式形成。第二下部感測器124和第三下部感測器125中的每一個除了形成它們的位置以外，可以以與上述第一下部感測器123相同的方式形成。
圖3是根據本發明一實施例的清掃機器人的方塊圖。
參照圖3清掃機器人1可以包括：控制單元110、感測器單元120、電源單元130、供水單元140、驅動單元150、通訊單元160、顯示單元170、以及記憶體180。
圖3的方塊圖中所示的組件不是實現清掃機器人1的必要條件，因此本說明書中描述的清掃機器人1可以具有比上述組件更多或更少的組件。
首先，控制單元110可以藉由下文要描述的通訊單元160透過無線通訊連接到外部控制裝置5。在此情況下，控制單元110可以將有關清掃機器人1的各種資料傳送給所連接的外部控制裝置5。而且，可以從連接的外部控制裝置5接收資料並儲存該資料。此處，從外部控制裝置5傳送的資料可以是用於控制清掃機器人1的至少一個功能的控制訊號。
換句話說，清掃機器人1可以基於使用者輸入接收來自外部控制裝置5的控制訊號，並根據所接收的控制訊號來操作。
此外，控制單元110可以控制清掃機器人1的整體操作。控制單元110控制清掃機器人1以自動行進於待清掃表面，並根據儲存在下文要描述的記憶體180中的設定資訊執行清掃操作。
當從外部控制裝置5接收用於設定供水量的控制訊號時，控制單元110可以基於該控制訊號控制水幫浦143將設定的供水量供應給拖布。
在此情況下，用於設定供水量的控制訊號可以是對應於關於透過外部控制裝置5由使用者輸入設定的供水量的資訊的控制訊號。
更具體地說，當通訊單元160接收到用於設定供水量的控制訊號時，清掃機器人1的控制單元110可以控制水幫浦143的馬達驅動時間，以便控制由水幫浦143供應給拖布30、40的供水量。例如，當水幫浦143的馬達驅動時間增加，供應給拖布30、40的供水量增加，而當水幫浦143的馬達驅動時間縮短時，供應給拖布30、40的供水量減少。
以下的表1是根據供水量等級顯示水幫浦143的操作時間的一示例。
表1
供水量（等級） 水幫浦的操作時間（秒）
1 1.7
2 2.1
3 2.6
4 3.0
5 3.4
6 3.8
如表1所示，控制單元110可以根據供水量等級不同地控制水幫浦143的操作時間，該供水量等級是表示設定的供水量的程度的指標，且關於水幫浦143的操作時間的資料可以基於實驗資料在記憶體180中預存為表格。例如，如果從外部控制裝置5收到的控制訊號對應於供水量的3級，控制單元110可以從記憶體180中接收對應於供水量3級的水幫浦143的操作時間，並控制水幫浦143的馬達驅動2.6秒後停止。
此外，控制單元110可以判定清掃機器人1的移動距離，並且每當移動了預定距離時就驅動水幫浦143，以防止在清掃機器人1執行清掃操作時供應給拖布30、40的水蒸發和乾燥。
例如，該預定距離可以是6公尺，並且只要判定清掃機器人1移動了6公尺，控制單元110就可以驅動水幫浦143一段時間，該時間對應於設定的供水量的供水量等級。在此情況下，清掃機器人1的移動距離的判定可以使用光流量感測器（OFS）和陀螺儀感測器來判定。
然而，根據操作時間的調整對水幫浦143的控制是根據一實施例的一個示例，控制水幫浦143的方法不限於此。例如，透過水幫浦143的供水量的調整可以透過控制水幫浦143的馬達的旋轉次數的方法執行。
同時，控制單元110可以透過通訊單元160從外部控制裝置5接收用於設定拖布30、40的濕潤模式的控制訊號。
當接收到設定濕潤模式的控制訊號時，控制單元110可以在清掃機器人1中設定濕潤模式。
在此情況下，當清掃機器人1的清掃操作在設定濕潤模式的狀態下開始時，控制單元110可以：判定對應於預設在清掃機器人1中的目標供水量的第一含水量；判定第二含水量，即拖布30、40的當前含水量；以及根據比較第一含水量與第二含水量的比較結果控制水幫浦143。
此處，目標供水量可以是由外部控制裝置5設定的供水量，該外部控制裝置5接收透過控制螢幕的使用者輸入。可替換地，目標供水量可以是儲存在清掃機器人1的記憶體180中作為預設值的供水量。
此處，關於對應於目標供水量的第一含水量的資料可以預存在記憶體180中作為表格，或者可以透過預定的算術表式從控制裝置110中計算出來。
另一方面，第二含水量是當清掃機器人1開始清掃操作時拖布30、40的含水量。第二含水量可以接收流過驅動馬達56和57的電流值，並基於該電流值來判定。
更具體地說，驅動馬達56、57連接到旋轉板10、20，拖布30、40附接到旋轉板10、20。當拖布30、40所附接的旋轉板10、20在開始清掃操作時由驅動馬達56、57旋轉時，施加在驅動馬達56、57上的負載會根據拖布30、40的含水量而改變。施加在驅動馬達56、57上的負載以電流值表示，並且隨著負載的增加，電流值也增加。因此，第二含水量可以由流過驅動馬達56、57的電流值來判定，並且對應於電流值的第二含水量的資料可以預存在記憶體180中作為表格。
控制單元110將判定的第一含水量與第二含水量進行比較，並且當第二含水量小於第一含水量時，可以控制水幫浦143向拖布30、40供應比目標供水量更大的水量。
第二含水量小於第一含水量意味著拖布30、40的含水量不足以執行清掃操作，因此，控制單元110可以由比對應於目標供水量的供水量等級的水幫浦143的操作時間等級還高的等級的操作時間來驅動水幫浦143。
例如，控制單元110可以由比對應於目標供水量的供水量等級的水幫浦143的操作時間高一個等級的操作時間來驅動水幫浦143。
更具體地說，例如，當第二含水量小於第一含水量並且目標供水量的供水量等級設定為3時，控制單元110將水幫浦143的供水量等級控制為4。因此，水幫浦143可以被驅動3.0秒。
此外，當第二含水量等於或大於第一含水量時，控制單元110可以控制水幫浦143向拖布30、40供應與目標供水量相同的水。
第二含水量等於或大於第一含水量意味著拖布30、40的含水量足以執行清掃操作。相應地，控制單元110可以驅動水幫浦143，使水幫浦143的操作時間對應於目標供水量的供水等級。
同時，控制單元110可以從外部控制裝置5接收用於設定排出殘留在清掃機器人1內部的液體的殘餘水排出模式的控制訊號。
當透過通訊單元160接收用於設定殘餘水排出模式的控制訊號時，控制單元110可以將清掃機器人1設定為殘餘水排出模式。
當設定殘餘水排出模式時，清掃機器人1的控制單元110可以控制水幫浦143，使得每當對緩衝器58施加擠壓操作時，清掃機器人1內部的殘餘水可以通過供水管142排出。
更具體地說，當通訊單元160收到用於設定殘餘水排出模式的控制訊號時，控制單元110將清掃機器人1的狀態切換到殘餘水排出模式。在殘餘水排出模式中，每當偵測到緩衝器58的擠壓操作，即每當緩衝器58被外力擠壓時，控制單元110就驅動水幫浦143。在此情況下，對緩衝器58移動的偵測由清掃機器人1的碰撞偵測感測器121執行。
換句話說，在殘餘水排出模式中，每當使用者擠壓緩衝器58時，水幫浦143就運作，並且清掃機器人1內部的殘餘水通過供水管142流出到清掃機器人1的底面並被排出。
另一方面，供應給拖布30、40的水量可以根據預設條件自動調整。更具體地說，控制單元110可以控制水幫浦143以根據預設條件調整供應給拖布30、40的水量。
在一可行的實施例中，該條件可以是待清掃房間的區域。
控制單元110可以控制水幫浦143，使得將與房間面積成比例的水量供應給拖布30、40。也就是說，當待清掃房間的面積較大時，控制單元110可以控制水幫浦143以向拖布30、40供應較大的水量。為此，每單位面積要供應給拖布30、40的水量可以預先儲存在記憶體180中。同時，控制單元110可以控制清掃機器人1僅清掃由使用者在複數個待清掃分割空間之中所選擇的空間。更具體地說，由清掃機器人1在先前的清掃操作中產生的待清掃空間的地圖資訊可以作為影像顯示在外部控制裝置5上。待清掃空間可以包含複數個區域，並且這些區域可以有所區分地顯示在作為影像顯示的地圖資訊中。使用者可以透過觸控輸入選擇一個或多個分割的區域，並且控制單元110可以控制清掃機器人1僅清掃所選的區域。在此情況下，要進行清掃的房間的面積可以指由使用者選擇的區域的總面積。
在一可行的實施例中，該條件可以是殘留在水容器141中的水量。
控制單元110控制水幫浦143，以根據殘留在水容器141中的水量調整供應給拖布30、40的水量，以便防止出現水容器141中的所有水都被用完而在清掃操作期間停止供水的情況。也就是說，當殘留在水容器141中的水量多時，控制單元110控制水幫浦143向拖布30、40供應大量的水，而當殘留在水容器141中的水量少時，控制單元110控制水幫浦143向拖布30、40供應少量的水。為此，可以在水容器141中配置用於偵測水量的感測器。此外，對應於殘留在水容器141中的水量之要供應的水量可以預存在記憶體180中。
在一可能的實施例中，該條件可以是清掃週期。
控制單元110可以控制水幫浦143，使得向拖布30、40供應與從上次執行清掃操作時起所經過的時間成比例的水量。在長的清掃週期中，待清掃空間的污染程度可能大於短的清掃週期中的污染程度，因此，當在執行長的清掃週期的清掃時，需要向拖布30、40供應較大的水量。也就是說，控制單元110可以控制水幫浦143，以當從最後一次清掃運作後久未操作及延長清掃週期而經過大量時間時，向拖布30、40供應較大的水量。為此，對應於清掃週期要供應的水量可以預存在記憶體180中。
在一可能的實施例中，該條件可以是目前正在清掃的待清掃區域的污染程度。
控制單元110可以控制水幫浦143，使得與對應於當前被清掃的待清掃區域的污染程度成比例的水量供應給拖布30、40。待清掃區域的污染程度對每個子區域來說可能是不同的。例如，在待清掃的區域中，有異物附著的區域可能表明污染程度較大。當清掃顯示為污染程度較大的區域時，與清掃顯示為污染程度較小的區域相比，需要向拖布30、40供應較大的水量。也就是說，控制單元110可以控制水幫浦143，使得供應給拖布30、40的水量根據清掃機器人1通過的區域的污染程度而變化。在此情況下，待清掃區域的污染程度可以透過各種方式測量。例如，待清掃區域的污染程度可以用施加在驅動馬達56、57上的負載值來測量，其中驅動馬達56、57用於使旋轉板10和20旋轉。施加在驅動馬達56、57上的負載以電流值表示，隨著負載的增加，電流值也增加。當接觸到拖布30、40的地板表面的污染程度較大時，地板表面與拖布30、40之間的摩擦力增大，導致負載較大，而需要增加供應給拖布30、40的水量。為此，對應於施加在驅動馬達56、57上的負載值的待供應水量可以預存在記憶體180中。另外，例如，可以藉由分析從清掃機器人1前進方向的正面拍攝的影像來測量待清掃區域的污染程度。為此，清掃機器人1可以設置一個用於拍攝移動方向的前面的相機。
可以預設上述條件中的一個或多個。當預設複數個條件時，供應給拖布30、40的水量可以根據設定在記憶體180中的優先順序來判定。
另一方面，控制單元110可以從外部控制裝置5接收用於設定自動供水模式的控制訊號，從而使清掃機器人1自動控制供應給拖布30、40的水量。
當透過通訊單元160接收用於設定自動供水模式的控制訊號時，控制單元110可以在清掃機器人1中設定自動供水模式。
當設定自動供水模式時，供應給拖布30、40的水量可以根據上述的預設條件來判定。
同時，清掃機器人1的感測器單元120可以包含下列元件中的一個或多個：第一下部感測器123、第二下部感測器124、第三下部感測器125、碰撞偵測感測器121和距離感測器122。此外，還可以進一步包括：OFS感測器和陀螺儀感測器。
換句話說，感測器單元120可以包括複數個能夠偵測清掃機器人1周圍環境的不同感測器，並且關於由感測器單元120偵測到的清掃機器人1周圍環境的資訊可以由控制單元110傳送到外部控制裝置5。此處，關於環境的資訊可以例如是：是否存在障礙物、是否偵測到懸崖、是否偵測到碰撞、以及諸如此類。
控制單元110可以配置以根據碰撞偵測感測器121的資訊來控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作。例如，當緩衝器58在清掃機器人1行進時接觸到障礙物時，緩衝器58所接觸的位置可以由碰撞偵測感測器121偵測，並且控制單元110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作以離開該接觸位置。
同時，在清掃機器人1設定為殘餘水排出模式的狀態下，控制單元110可以根據碰撞偵測感測器121的資訊只控制水幫浦143的驅動而不控制第一馬達56及/或第二馬達57。
此外，根據距離感測器122的資訊，當清掃機器人1與障礙物之間的距離小於或等於預定值時，控制單元110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作，從而改變清掃機器人1的驅動方向，或者清掃機器人1遠離障礙物。
此外，根據第一下部感測器123、第二下部感測器124或第三下部感測器125偵測到的距離，控制單元110可以控制第一馬達56及/或第二馬達57的操作，從而使清掃機器人1停止或改變驅動方向。
同時，電源單元130在控制單元110的控制下接收外部電源和內部電源，以提供各組件操作所需的電源。電源單元130可以包括上述清掃機器人1的電池135。
供水單元140可以包括上述清掃機器人1的水容器141、供水管142和水幫浦143。在清掃機器人1的清掃操作期間，控制單元110可以控制供水單元140以調整供應給第一拖布30和第二拖布40的供水量。控制單元110可以控制驅動水幫浦143的馬達的驅動時間以調整供水量。
可替換地，當在清掃機器人1被設定為殘留水排出模式的狀態下對緩衝器58施加擠壓操作時，可以透過控制單元110控制供水單元140以排出清掃機器人1內部的殘留水。
可替換地，在清掃機器人1被設定為濕潤模式的狀態下，供水單元140可以由控制單元110控制以在清掃操作開始時向第一拖布30和第二拖布40供應大於目標供水量的水。
驅動單元150可以包括上述清掃機器人1的第一馬達56和第二馬達57以及複數個齒輪。驅動單元150可以形成為使得清掃機器人1根據控制單元110的控制指令而旋轉或直線移動。
同時，通訊單元160可以包括至少一個能使清掃機器人1與無線通訊系統之間、或清掃機器人1與預設周邊設備之間或清掃機器人1與預設外部伺服器之間執行無線通訊的模組。
在此情況下，該預設周邊設備可以是根據本發明一實施例的機器人清掃系統的外部控制裝置5。
例如，該至少一個模組可以包括用於紅外線通訊的IR（紅外線）模組、用於超音波通訊的超音波模組，或者短程通訊模組（例如WiFi模組或藍牙模組）中的至少一個。另外，也可以形成以透過各種無線技術，如無線區域網路（WLAN）和無線網路（Wi-Fi），包含無線網路模組，向/從預設設備發送/接收資料。
同時，顯示單元170顯示要提供給使用者的資訊。例如，顯示單元170可以包含用於顯示畫面的顯示器。
顯示單元170可以包含用於輸出聲音的揚聲器。由揚聲器輸出的聲音的來源可以是預存於清掃機器人1中的聲音資料。例如，預存的聲音資料可以是與清掃機器人1的每個功能相對應的語音指導或用於通知錯誤的警告聲。
此外，顯示單元170可以由發光二極體（LED）、液晶顯示器（LCD）、電漿顯示面板和有機發光二極體（OLED）中的任何一個組成。
最後，記憶體180可以包含用於驅動和操作清掃機器人1的各種資料。記憶體180可以包含用於清掃機器人1自動行進的應用程式和各種相關資料。此外，可以儲存由感測器單元120感測的每個資料，並可以包含由使用者選擇或輸入的各種設定（例如，清掃預約時間、清掃模式、供水量、濕潤模式、殘餘水排出模式等）的設定資訊。
同時，記憶體180可以包含關於當前要給予清掃機器人1的待清掃表面的資訊。例如，關於待清掃表面的資訊可以是由清掃機器人1自己繪製的地圖資訊。而且該地圖資訊即地圖可以包含由使用者為構成待清掃表面的各個區域設定的各種資訊。
此外，對應於由水幫浦143要向拖布30、40供應的供水量的水幫浦143的驅動時間可以儲存在記憶體180中作為資料（參考表1）。
圖4是圖1的外部控制裝置的內部方塊圖。
參照圖4，外部控制裝置5可以包括：伺服器；無線通訊單元510，用於與其他電子裝置如清掃機器人1交換資料；以及控制單元580，根據執行用於控制清掃機器人1的應用程式的使用者輸入控制要在顯示單元551上顯示的畫面。
此外，外部控制裝置5可以進一步包括A/V（音頻/視頻）輸入單元520、使用者輸入單元530、感測單元540、輸出單元550、記憶體560、介面單元570、以及電源單元590。
同時，無線通訊單元510可以直接從清掃機器人1接收位置資訊和狀態資訊，或者可以透過伺服器接收清掃機器人1的位置資訊和狀態資訊。
同時，無線通訊單元510可以包括廣播接收模組511、行動通訊模組513、無線網路模組515、短程通訊模組517、GPS模組519、及類似之物。
廣播接收模組511可以透過廣播頻道從外部廣播管理伺服器接收廣播訊號和廣播相關資訊中的至少一個。在此情況下，廣播頻道可以包括衛星頻道、地面頻道、及類似之物。
透過廣播接收模組511接收的廣播訊號及/或廣播相關資訊可以儲存在記憶體560中。
行動通訊模組513向行動通訊網絡上的基地台、外部終端設備和伺服器中的至少一個發射/接收無線訊號。此處，根據傳輸/接收語音通話訊號、視訊通話訊號或文字/多媒體資訊，無線訊號可以包含各種類型的資料。
無線網路模組515是指用於無線網路存取的模組，並且無線網路模組515可以是內建於或外建於（external to）用於控制清掃機器人1的外部控制裝置5。例如，無線網路模組515可以執行基於無線網路（Wi-Fi）的無線通訊或基於直連無線網路（Wi-Fi Direct）的無線通訊。
短距離通訊模組517用於短距離通訊，並可以支援使用藍牙（Bluetooth™）、無線射頻識別（RFID）、紅外線資料協定（IrDA）、超寬頻（UWB）、ZigBee、近場通訊（NFC）、無線網路（Wi-Fi）、直連無線網路（Wi-Fi Direct）和無線通用序列匯流排（Wireless USB）技術中的至少一個的短距離通訊。
短距離通訊模組517可以支援：在透過短距離無線通訊網絡（Wireless Area Networks）用於控制清掃機器人1的外部控制裝置5與無線通訊系統之間、在外部控制裝置5與另一個清掃機器人的外部控制裝置之間，或在外部控制裝置5與另一個行動終端設備之間、或在外部伺服器所在的網路之間的無線通訊。短程無線通訊網絡可以是無線個人區域網絡。
全球定位系統（GPS）模組519可以從複數個GPS衛星接收位置資訊。
同時，無線通訊單元510可以使用一個或多個通訊模組與伺服器交換資料。
無線通訊單元510可以包括用於無線通訊的天線505，除了用於通話等的天線外，還可以包括用於接收廣播訊號的天線。
A/V（音頻/視頻）輸入單元520用於輸入音訊訊號或視訊訊號，並可以包括相機521、麥克風523、及類似之物。
使用者輸入單元530產生由使用者輸入的關鍵輸入資料，以控制外部控制裝置5的操作。為此，使用者輸入單元530可以包含鍵盤、彈片式開關（dome switch）、觸控板（靜壓式/電容式）、及類似之物。特別是，當觸控板與顯示單元551形成共同層（mutual layer）結構時，其可以稱為觸控螢幕。
感測單元540可以藉由偵測外部控制裝置5的當前狀態，例如外部控制裝置5的打開/關閉狀態、外部控制裝置5的位置、是否存在使用者接觸等，產生用於控制外部控制裝置5的操作的感測訊號。
感測單元540可以包括近接感測器541、壓力感測器543、移動感測器545、及類似之物。移動感測器545可以使用加速度感測器、陀螺儀感測器、重力感測器等偵測外部控制裝置5的移動或位置。特別是，陀螺儀感測器是一種用於測量角速度的感測器，可以偵測相對於參考方向而轉動的方向（角度）。
輸出單元550可以包括顯示單元551、聲音輸出模組553、通知單元555、觸覺模組557、及類似之物。
另一方面，當顯示單元551和觸控板形成共同層結構並配置為觸控螢幕時，顯示單元551除了作為輸出裝置外，還可以作為能夠透過使用者的觸控來輸入資訊的輸入裝置。
在此情況下，可以在顯示單元551上顯示用於從使用者接收與用於控制清掃機器人1的控制訊號相關的設定值的輸入的畫面，並可以顯示及輸出由外部控制裝置5處理的資訊，例如根據使用者輸入從該畫面切換並顯示的另一畫面。
亦即，顯示單元551可以用於透過使用者的觸控輸入來接收資訊，同時，還可以用於顯示由控制單元580處理的資訊，這將在後文描述。
控制螢幕可以顯示在顯示單元551上，該控制螢幕用於接收與用於控制清掃機器人1的控制訊號相關的使用者輸入。此處，關於透過無線通訊單元510接收的清掃機器人1的狀態的資訊可以顯示在控制螢幕上。
聲音輸出模組553輸出從無線通訊單元510接收或儲存在記憶體560中的音訊資料。聲音輸出模組553可以包含揚聲器、蜂鳴器、及類似之物等。
通知單元555可以輸出用於通知外部控制裝置5中事件發生的訊號。例如，該訊號可以以振動的形式輸出。
觸覺模組557產生使用者可以感覺到的各種觸覺效果。由觸覺模組557產生的觸覺效果的代表性例子是振動效果。
記憶體560可以儲存用於處理和控制控制單元580的程式，並執行臨時儲存輸入或輸出資料（例如，電話簿、訊息、靜止影像、視訊等）的功能。
介面單元570作用為與連接到外部控制裝置5的所有外部裝置的介面。介面單元570可以從這樣的外部裝置接收資料或電源，並將其傳送到外部控制裝置5內部的每個組件，並允許將外部控制裝置5內部的資料傳送到外部裝置（例如，清掃機器人1）。
控制單元580藉由總體控制各單元的操作來控制外部控制裝置5的整體操作。例如，其可以對語音通話、資料通訊、視訊通話等執行相關控制及處理。此外，控制單元580可以包括一個用於播放多媒體的多媒體播放模組581。多媒體播放模組581可以配置為控制單元580中的硬體，或者可以配置為獨立於控制單元580的軟體。
此外，控制單元580可以：在顯示單元551上顯示用於控制清掃機器人1的控制螢幕；根據使用者的觸控輸入將控制螢幕切換到另一個控制螢幕；以及基於透過顯示單元551輸入的使用者輸入將用於控制清掃機器人1的控制訊號傳送給清掃機器人1。
圖5a和圖5b是顯示用於向清掃機器人設定供水量之外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
參照圖5a，外部控制裝置5的控制單元580可以在控制螢幕上顯示滑行條C10，該滑行條是一水平條形的圖形使用者介面（GUI）物件，其可以藉由使用者的觸控輸入左右滑動目標點C11來移動。
此處，網格線顯示在滑行條C10上，並可以在滑行條C10的下部以預定的間隔顯示影像物件C13。在此情況下，影像物件C13可以是水滴的形式，如圖5a和圖5b中所示。另外，可以形成水滴狀的影像物件C13，使得影像物件C13的內部根據要設定的供水量充滿陰影。
因此，使用者可以直觀地掌握設定的供水量的程度。
例如，充滿0%陰影的影像物件C13對應於「乾拖布」模式，即供水量為0的模式。當滑行條C10上的目標點C11從左到右移動時，影像物件C13的陰影逐漸被填滿，而且供水量模式對應地從「低濕拖布」模式改變為「高濕拖布」模式。
此外，可以在滑行條C10的上側顯示供水量模式區域C14，在該區域中用文字引導設定的供水量模式。例如，當目標點C11在滑行條C10上移動的同時，供水量模式區域C14的文字可以即時改變並顯示為「乾拖布」、「低濕拖布」或「高濕拖布」。
另外，控制單元580可以以第一顏色顯示第一區域C12a，該第一區域C12a是從滑行條C10上的預設點到對應於最大供水量的滑行條C10的右端點。在此情況下，預設點可以是對應於「高濕拖布」模式的供水量的點。
此外，控制單元110以第二顏色顯示第二區域C12b，該第二區域C12b是滑行條C10上除了由第一顏色指示的點以外的另一個點，使得其能與第一顏色指示的點區分開。
因此，使用者可以直觀地掌握要供應給拖布30、40的供水量的適當範圍。
另一方面，目標點C11可以透過使用者的觸控輸入在滑行條C10上左右滑動，並且對應於目標點C11在滑行條C10上停止的點的供水量可以設定為要供應給清掃機器人1的供水量。
例如，參考上述圖5a和表1，當滑行條C10的目標點C11停在滑行條C10的第一刻度線時，控制單元580可以將供水量設定為對應於供水量的1級；當目標點C11停在第二網格線時，將供水量設定為對應於供水量的2級；以及當目標點C11停在最後一條網格線時，將供水量設定為對應於供水量的6級。
在此情況下，藉由按下目標點C11，然後將其拖動到所需的位置，或者直接在所需的位置上點擊並定位目標點C11，來進行用於移動目標點C11的位置的使用者觸控輸入。
另外，控制單元580可以從滑行條C10的左端到目標點C11顯示由使用者觸控輸入設定的第三種顏色。
據此，使用者可以直觀地掌握由使用者設定的供水量的程度。
參照圖5b，當由使用者滑動的目標點C11位於預設點與對應於最大供水量的點之間的第一區域C12a中時，即，當目標點C11位於標有第一顏色的點時，控制單元580可以將滑行條C10的整個顏色轉換為第一顏色，並在滑行條C10下方顯示警告訊息。例如，警告訊息可以是「請小心濕拖布過濕」。
據此，當設定的供水量過大時，具有透過警告訊息提醒使用者注意的效果，並可以提前預防耦接到清掃機器人1的拖布30、40過度濕潤進而導致水流向地板表面，即待清掃表面。
同時，如上所述，控制單元580可以接收使用者輸入，並基於關於設定的供水量的資訊產生對應於關於設定的供水量的資訊的控制訊號，而該控制訊號可以透過外部控制裝置5的無線通訊單元510傳送給清掃機器人1。此處，關於設定的供水量的資訊可以是關於上述的供水量等級的資訊。
圖6是顯示在清掃機器人中用於設定濕潤模式的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
參照圖6，外部控制裝置5的控制單元580可以在控制螢幕上顯示拖布濕潤項目C20，用於接收將清掃機器人1切換到濕潤模式的使用者輸入。
此處，拖布濕潤項目C20可以顯示在控制螢幕上，用於預約清掃機器人1的清掃操作。在用於預約清掃操作的控制螢幕上，用於選擇預約時間、一週的預約日期和待清掃區域的項目可以與拖布濕潤項目C20一起顯示。
此外，拖布濕潤項目C20可以包括：用於濕潤模式的引導文字；以及配置以啟用或停用濕潤模式的按鈕C21。
此處，用於濕潤模式的引導文字由使用者可以直觀地理解關於濕潤模式的句子組成，例如，如圖6所示，「在開始清掃時快速濕潤乾拖布」。
當接收到用於選擇包含在拖布濕潤項目C20中的按鈕C21的使用者輸入時，控制裝置580可以產生用於在清掃機器人1中設定濕潤模式的控制訊號，並透過無線通訊裝置510將該控制訊號傳送給清掃機器人1。
圖7a和圖7b是顯示在清掃機器人中用於設定殘餘水排出模式的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
參照圖7a，控制單元580可以在顯示器551上顯示殘餘水排出開始畫面，作為用於排出清掃機器人1內部的液體的控制螢幕。
控制單元580可以在殘餘水排出畫面上顯示殘餘水排出模式項目C30，用於接收將清掃機器人1切換到殘餘水排出模式的使用者輸入。在此情況下，殘餘水排出模式項目C30可以是殘餘水排出開始按鈕C30。
另外，控制單元580可以在殘餘水排出畫面上顯示用於解釋清掃機器人1的殘餘水排出方法的影像區域C31和說明區域C32。
指導排出殘餘水的方法的指導訊息可以顯示在說明區域C32中，使得使用者可以輕易排出殘餘水。此外，在說明區域C32中，可以顯示警告在排出清掃機器人1的殘餘水時水可能會飛濺並同時呼籲使用者注意在適當的 地方執行殘餘水排出模式以排出殘餘水的警告訊息。
此外，顯示殘餘水排出方法的影像可以顯示在影像區域C31上，以便在說明區域C32上協助引導訊息的同時引導使用。
根據說明區域C32的引導訊息和警告訊息以及影像區域C31的影像，可以引導使用者移動到合適的地方來排出殘留水，並可以引導使用者採取正確的姿勢來排出殘留水。因此，藉此改善了使用者的便利性。
控制單元580當接收到用於選擇殘餘水排出模式項目C30的使用者輸入時，可以產生在清掃機器人1中用於設定殘餘水排出模式的控制訊號，並透過無線通訊單元510將該控制訊號傳送給清掃機器人1。
當使用者在殘餘水排出結束畫面上選擇殘餘水排出結束按鈕C33時，控制單元580可以產生用於將清掃機器人1從殘餘水排出模式中解除的控制訊號，並透過無線通訊單元510將該控制訊號傳送給清掃機器人1。
另一方面，再次參考圖4，外部控制裝置5的電源單元590可以在控制單元580的控制下接收外部電源和內部電源，以提供各組件操作所需的電力。
同時，圖4中所示的外部控制裝置5的方塊圖是本發明一實施例的方塊圖。該方塊圖中的每個組件可以根據實際實施的外部控制裝置5的規格一體化、添加或省略。
也就是說，兩個或更多的組件可以合併成一個組件，或者一個組件可以根據需要細分為兩個或更多的組件。此外，每個方塊圖所執行的功能是用於解釋本發明的實施例，具體操作或裝置並不限制本發明的範圍。
圖8是顯示根據本發明一實施例之機器人清掃系統的控制方法的流程圖。
參照圖8，根據本發明一實施例的機器人清掃系統1000a的控制方法包括以下步驟：藉由外部控制裝置5透過控制螢幕接收使用者輸入(S1000)；藉由外部控制裝置5基於使用者輸入產生用於控制水幫浦143的控制訊號(S2000)；藉由外部控制裝置5將控制訊號傳送給清掃機器人1(S3000)；以及藉由清掃機器人1接收控制訊號(S4100)並藉由清掃機器人1根據該控制訊號控制清掃機器人1的水幫浦143(S4200)。
以下，將描述根據本發明一實施例在機器人清掃系統的控制方法中依據使用者輸入的類型的流程S4000的各種實施例。
圖9是顯示根據本發明一實施例在機器人清掃系統的控制方法中用於向清掃機器人設定供水量的控制方法的流程圖。
參照圖9，首先，清掃機器人1的通訊單元160從外部控制裝置5接收用於設定供水量的控制訊號（S4110）。
此處，用於設定供水量的控制訊號是對應於關於由使用者透過如上述的外部控制裝置5設定的供水量的資訊的控制訊號。
控制單元110接收控制訊號之後，接著進行S4210，包含；操作水幫浦143（S4211）；判定是否按設定的供水量向拖布30、40供水（S4212）；以及停止水幫浦143（S4212）（S4213）或繼續操作。
在此情況下，判定是否按設定的供水量向拖布30、40供水可以基於水幫浦143操作的操作時間是否對應於設定的供水量的供水量等級來判定（參考上文的表1）
如果沒有按設定的供水量向拖布30、40供水，也就是說，如果沒有花很長時間對應於設定的供水量的供水量等級的水幫浦143的操作時間，則流程返回到步驟S4211並繼續操作水幫浦143。
另一方面，如果按設定的供水量向拖布30、40供水，即如果已經過對應於設定的供水量的供水量等級的水幫浦143的操作時間，則停止水幫浦143，並控制其不向拖布30、40供水。
此外，控制單元110可以判定清掃機器人1從清掃機器人1開始清掃操作、結束清掃操作、直到返回到充電站的移動距離，並且每當累積了預設的預定移動距離時，控制單元110會驅動水幫浦143操作一段對應於設定的供水量的供水量等級的操作時間。
透過這一點，可以防止拖布30、40在清掃操作的流程中變乾。同時，舉例來說，預設的預定移動距離可以是6公尺。
同時，對應於供水量等級和預設的預定移動距離的水幫浦143的操作時間可以儲存在清掃機器人1的記憶體180中。
這樣，由於清掃機器人1可以根據使用者輸入控制水幫浦143，例如，當地板表面由不吸水的材料製成或地板表面的污染程度不嚴重時，使用者可以選擇小供水量。可替換地，例如，當地板表面是由吸水性好的材料製成，或者地板表面的污染程度很嚴重時，使用者可以選擇大供水量。
這樣一來，由於可以根據被清掃空間的環境來設定供水量，因此可以提高使用者對清掃效果的滿意度。
圖10是顯示根據本發明一實施例在機器人清掃系統的控制方法中用於向清掃機器人設定濕潤模式的控制方法的流程圖。
清掃機器人1的通訊單元160從外部控制裝置5接收用於設定濕潤模式的控制訊號（S4120）。在此情況下，可以為每個預約清掃設定濕潤模式，或也可以不設定。
當設定了濕潤模式的預約清掃的清掃操作開始時，清掃機器人的控制單元110進行S4220，包含：判定對應於預設在清掃機器人1中的目標供水量的第一含水量（S4221），並判定第二含水量，即清掃操作開始時當前時間的拖布30、40的含水量（S4222）。
此後，控制單元110將第一含水量與第二含水量進行比較（S4223），並根據比較結果控制水幫浦（S4224）。
在此情況下，當第二含水量大於或等於第一含水量時，控制單元110可以控制水幫浦143向拖布30、40供應相同於目標供水量的水。控制單元110可以操作水幫浦143，只要使水幫浦143的操作時間對應於目標供水量的供水等級。
此外，當第二含水量小於第一含水量時，控制單元110可以控制水幫浦143向拖布30、40供應比目標供水量大的水量。例如，當目標供水量的供水量等級為3時，控制單元110可以驅動水幫浦143的操作時間為3.0秒，這對應於供水量等級4的操作時間。
然後，回到步驟S4222，控制單元110再次判定第二含水量並與第一含水量進行比較。重複進行第二含水量與第一含水量的比較，直到第二含水量變成等於或大於第一含水量。
換句話說，當第二含水量小於第一含水量時，控制單元110控制水幫浦143向拖布30、40供應比目標供水量更大的水量，但當第二含水量變成等於或大於第一含水量時，控制單元110控制水幫浦143向拖布30、40供應目標供水量。透過這種方式，在清掃操作開始時，集中供應給拖布30、40的水量，使得拖布30、40能夠被快速潤濕。
透過這種方式，可以減少在開始時拖布30、40處於乾燥狀態的清掃時間，並可以進一步提高清掃機器人1的濕拖布清掃效率。
圖11是顯示根據本發明一實施例在機器人清掃系統的控制方法中向清掃機器人設定殘餘水排出模式的控制方法的流程圖。
當清掃機器人的通訊單元160從外部控制裝置5接收設定殘餘水排出模式的控制訊號時（S4130），控制單元110進行S4230，包含：將清掃機器人1設定為殘餘水排出模式（S4231）。在此情況下，清掃機器人1轉換為用於排出殘餘水的待機狀態。
此後，控制單元110可以判定是否偵測到緩衝器58的擠壓操作（S4232），並驅動水幫浦143，使得在偵測到緩衝器58的擠壓操作時，清掃機器人1內部的水流過供水管142（S4233）。
此處，對緩衝器58的擠壓操作的偵測是由碰撞偵測感測器121執行。也就是說，每當使用者舉起清掃機器人1並在清掃機器人1中設定了殘餘水排出模式的狀態下擠壓緩衝器58時，碰撞偵測感測器121偵測緩衝器58的移動，並將偵測訊號傳送到控制單元110。當接收到該偵測訊號時，控制單元110驅動水幫浦143，使得清掃機器人1內部的殘留水可以通過供水管142流向清掃機器人1的底面。
當水殘留在清掃機器人1的水容器141中時，使用者可以藉由將水容器141與清掃機器人1分離來排出水。但是，由於供水管142配置成容納在清掃機器人1的本體50中，所以殘留在供水管142內的水不能被使用者取出，而供水管142是不能被使用者分離的配置，所以存在無法清掃的問題。此外，當清掃機器人1長時間不使用時，剩餘的水會產生異味。
然而，根據本發明，使用者可以透過上述的殘留水排出模式，將殘留在清掃機器人1中的水全部排出。透過這一點，使用者可以更衛生地管理清掃機器人1。
另一方面，每當偵測到緩衝器58的擠壓操作時，就會重複排出殘餘水，直到清掃機器人1從殘餘水排出模式中解除（S4234）。當外部控制裝置5基於使用者輸入產生並傳送用於取消殘餘水排出模式的控制訊號時，解除殘餘水排出模式。當解除殘餘水排出模式時，即使偵測到緩衝器58的擠壓操作，水幫浦143也不會操作。
圖12是根據本發明另一實施例之機器人清掃系統的概念圖；以及圖13是根據本發明另一實施例在機器人清掃系統的控制方法中與其他清掃機一起進行協同清掃操作的方法。圖14a和圖14b是顯示根據本發明另一實施例在機器人清掃系統中用於設定協同清掃操作的外部控制裝置的控制螢幕的視圖。
根據本發明另一實施例的機器人清掃系統1000b可以包括：清掃機器人1a；用於與清掃機器人協同執行清掃操作的其他清掃機2；以及外部控制裝置5。
清掃機器人1a可以具有與根據本發明一實施例之機器人清掃系統1000a的清掃機器人1相同的配置。其他清掃機2可以是透過吸塵執行清掃操作的清掃機、自動行進的清掃機器人、或由使用者直接操作的有線/無線類型的棒式吸塵器。外部控制裝置5可以具有與根據本發明一實施例之機器人清掃系統1000a的外部控制裝置5相同的配置。
參照圖13，外部控制裝置5接收在控制螢幕上選擇其他清掃機2的使用者輸入（S5100）。
參照圖14a，可以在外部控制裝置5的控制螢幕上顯示用於藉由聯鎖（interlocking）複數個清掃時段而協同地進行清掃操作的聯鎖操作項目C40。當外部控制裝置5接收選擇聯鎖操作項目C40的使用者輸入時，可以在外部控制裝置5上顯示用於選擇聯鎖產品的畫面。
參照圖14b，使用者可以在顯示用於選擇待聯鎖產品的畫面上的複數個註冊清掃機C42a、C42b和C42c之中選擇要與清掃機器人1a聯鎖的清掃機。例如，使用者可以選擇棒式吸塵器1（C42b）。
外部控制裝置5的控制單元580接收選擇其他清掃機2的使用者輸入，並產生用於聯鎖複數個清掃時段的控制訊號，並將其傳送給清掃機器人1a和所選的其他清掃機2（S5200）。
在與清掃機器人1a聯鎖的其他清掃機2接收到用於聯鎖複數個清掃時段的控制訊號的狀態下（S5300），當清掃操作開始（S5400）和清掃操作完成（S5500）時，其他清掃機2產生清掃操作的完成訊號並在清掃操作完成的同時將其傳送到清掃機器人1a（S5600）。
當清掃機器人1a收到由其他清掃機2透過通訊單元160傳送的清掃操作的完成訊號時（S5700），清掃機器人1a的控制單元110控制清掃機器人1a開始清掃操作（S5800）。
這樣，由於清掃機器人1a可以在吸塵的清掃操作完成後立即結合複數個清掃時段進行濕拖布清掃，因此可以在沒有使用者單獨控制的情況下開始濕拖布清掃，所以可以進一步提高使用者的便利性。
如上所述，根據本發明一實施例的清掃機器人可以控制水幫浦以將由使用者設定的供水量供應給拖布，因此，可以依據清掃環境不同地控制供應給清掃機器人的拖布的供水量，從而提高使用者的便利性。
此外，在根據本發明的清掃機器人中，當在清掃機器人中設定濕潤模式時，基於耦接到清掃機器人的拖布的含水量來判定要供應給拖布的供水量，並相應地控制水幫浦。因此，可以在開始清掃操作時迅速弄濕拖布，從而提高清掃效率。
此外，根據本發明的清掃機器人當清掃機器人中設定殘餘水排出模式時，可以藉由控制水幫浦排出清掃機器人內部的殘餘水來對清掃機器人執行衛生地管理。
另一方面，根據本發明的機器人清掃系統及其方法包括外部控制裝置，其接收使用者輸入並顯示用於設定供水量的控制螢幕，因此，使用者可以根據清掃環境方便地、遠端地控制清掃機器人。
此外，根據本發明的機器人清掃系統及其方法包括外部控制裝置，其接收使用者輸入並顯示用於在清掃機器人上設定濕潤模式的控制螢幕，因此，使用者可以方便地遠端設定濕潤模式。
此外，根據本發明的機器人清掃系統及其方法包括外部控制裝置，其接收使用者輸入並顯示用於在清掃機器人上設定殘餘水排出模式的控制螢幕，因此，使用者可以方便地、遠端地控制殘餘水排出模式。
同時，揭露在本發明中的方塊圖可以被所屬技術領域具有通常知識者解釋為從概念上表達用於實現本發明的原理的電路的形式。同樣，所屬技術領域具有通常知識者可以理解，任何流程表（flow chart）、流程圖（flow diagram）、狀態轉換圖、偽代碼（pseudocode）等無論是否明確顯示，都可以大致上表示在電腦可讀取的介質上，並體現在可以由這種電腦或處理器執行的各種流程。
因此，本發明的上述實施例可以寫成可在電腦上執行的程式，並可在使用電腦可讀取記錄介質操作該程式的通用數位電腦中實現。電腦可讀取的記錄介質可以包含：儲存媒體，諸如磁儲存媒體(例如，ROM、軟碟、硬碟等)、光學可讀取媒體(例如，CD-ROM、DVD等)、及類似之物。
圖中所示各種元件的功能可以透過使用專用硬體以及能夠與適當的軟體聯合執行軟體的硬體來提供。當由處理器提供時，這種功能可由單一專用處理器、單一共享處理器或複數個獨立處理器提供，其中上述的某些元件可以共享。
此外，術語「處理器」或「控制單元」的明確使用不應理解為僅指能夠執行軟體的硬體，而且不限制的，數位訊號處理器(DSP)硬體、用於儲存軟體的唯讀記憶體(ROM)、隨機存取記憶體(RAM)和非揮發性儲存器(non-volatile storage)可以被隱含在內。
在上述內容中，已經描述和說明了本發明的一具體實施例，但本發明並不限於所描述的實施例，所屬技術領域中具有通常知識者將理解，在不脫離本發明的精神和範圍的情況下，可以在其他具體實施例中執行各種修改和變化。
因此，本發明的範圍不應該由描述的實施例決定，而應該由請求項範圍中所描述的技術思想來決定。
1,1a:清掃機器人
2:其他清掃機
5:外部控制裝置
10:第一旋轉板、旋轉板
20:第二旋轉板、旋轉板
30:拖布、第一拖布
40:拖布、第二拖布
50:本體
50a:下本體
50b:上本體
56:驅動馬達、第一馬達 57:驅動馬達、第二馬達 58:緩衝器 110:控制單元 120:感測器單元 121:碰撞偵測感測器 122:距離感測器 123:第一下部感測器 124:第二下部感測器 125:第三下部感測器 130:電源單元 135:電池 140:供水單元 141:水容器 142:供水管 143:水幫浦 150:驅動單元 160:通訊單元 170:顯示單元 180:記憶體 505:天線 510:無線通訊單元 511:廣播接收模組 513:行動通訊模組 515:無線網路模組 517:短程通訊模組 519:GPS模組 520:A/V（音頻/視頻）輸入單元 521:相機 523:麥克風 530:使用者輸入單元 540:感測單元 541:近接感測器 543:壓力感測器 545:移動感測器 550:輸出單元 551:顯示單元 553:聲音輸出模組 555:通知單元 557:觸覺模組 560:記憶體 570:介面單元 580:控制單元 581:多媒體播放模組 590:電源單元 1000a,1000b:機器人清掃系統 B:地板表面 C10:滑行條 C11:目標點 C12a:第一區域 C12b:第二區域 C13:影像物件 C14:供水量模式區域 C20:拖布濕潤項目 C21:按鈕 C30:殘餘水排出模式項目、殘餘水排出開始按鈕 C31:影像區域 C32:說明區域 C33:殘餘水排出結束按鈕 C40:聯鎖操作項目 C42a,C42b,C42c:註冊清掃機 L1:連接線 S1000〜S3000:步驟 S4000:流程 S4100,S4200:步驟 S4110〜S4213:步驟 S4120〜S4224:步驟 S4130〜S4234:步驟 S5100〜S5800:步驟
1:清掃機器人
5:外部控制裝置
S1000~S3000:步驟
S4000:流程
S4100,S4200:步驟

Claims (17)

  1. 一種清掃機器人，其在行進時使用一個或多個拖布自動地清掃一待清掃表面，包括：一本體；一水容器，其可拆卸地耦接到該本體的一側；以及一水幫浦，其耦接於該水容器，並通過一供水管向該拖布供水，其中，該水幫浦基於由使用者透過一外部控制裝置輸入的一控制訊號來控制，其中，該控制訊號中的至少一個係用於設定改變一供水量的控制訊號，其中，該水幫浦根據所改變的供水量自動地將水供應給該拖布。
  2. 如請求項1所述之清掃機器人，其中，該水幫浦被控制使得該水幫浦的驅動時間受控制以將該改變的供水量供應給該拖布。
  3. 如請求項1所述之清掃機器人，其中，當透過該外部控制裝置輸入的該控制訊號是用於設定該拖布的一濕潤模式的一控制訊號時，根據比較一第一含水量與一第二含水量的比較結果來控制該水幫浦，其中該第一含水量對應於預設給該清掃機器人的一目標供水量，該第二含水量為當該清掃機器人的清掃操作開始時該拖布的一當前含水量。
  4. 如請求項3所述之清掃機器人，其中，當該第二含水量小於該第一含水量時，該水幫浦被控制以將比該目標供水量更大的水量供應給該拖布，而當該第二含水量等於或大於該第一含水量時，該水幫浦被控制以將與該目標供水量相同的水量供應給該拖布。
  5. 如請求項3所述之清掃機器人，進一步包括：圓形的一旋轉板，其耦接到該本體的一底面，並連接到該拖布；以及一驅動馬達，其連接到該旋轉板，以提供動力使該旋轉板旋轉，其中，該第二含水量基於流過該驅動馬達的一電流值來決定。
  6. 如請求項1所述之清掃機器人，還包括：一緩衝器，其在相對於該水容器所耦接之該本體的一側的另一側沿該本體的一外緣耦接；以及一碰撞偵測感測器，其耦接到該本體，並偵測該緩衝器相對於該本體的移動，其中，當透過該外部控制裝置輸入的該控制訊號是用於設定排出殘留在該清掃機器人內部的液體的一殘餘水排出模式的一控制訊號時，每當透過該碰撞偵測感測器偵測到該緩衝器的一擠壓運動，就控制該水幫浦驅動。
  7. 一種機器人清掃系統，包括：一清掃機器人，其在行進時使用一個或多個拖布自動地清掃一待清掃表面，並包括：一本體、一水容器，耦接到該本體、以及一水幫浦，耦接到該水容器並通過一供水管向該拖布供水；以及一外部控制裝置，其包括一顯示單元，用於顯示一控制螢幕，並基於透過該控制螢幕輸入的一使用者輸入產生用於控制該水幫浦的一控制訊號，以將該控制訊號傳送給該清掃機器人，其中，該控制訊號中的至少一個係用於設定改變一供水量的控制訊號，其中，該水幫浦根據所改變的供水量自動地將水供應給該拖布。
  8. 如請求項7所述之機器人清掃系統，其中，該外部控制裝置在該控制螢幕上顯示一滑行條，其為水平條形的一圖形使用者介面(GUI)物件，並可藉由透過一使用者的觸控輸入向左和向右滑動一目標點移動；從該滑行條的一預設點到對應於一最大供水量的一點顯示一第一顏色，以區別該滑行條的其他點的一第二顏色，對應於該目標點在該滑行條上停止的一點的一供水量設定為要供應給該清掃機器人的該供水量。
  9. 如請求項8所述之機器人清掃系統，其中，該外部控制裝置將整個該滑行條轉換為該第一顏色，並且當由該觸控輸入滑動的該目標點位於該預設點與該控制螢幕上對應於該最大供水量的該點之間時，在該滑行條下方顯示一警告訊息。
  10. 如請求項8所述之機器人清掃系統，其中，該外部控制裝置產生對應於關於設定的該供水量的資訊的一控制訊號，以將該控制訊號傳送給該清掃機器人。
  11. 如請求項7所述之機器人清掃系統，其中，該外部控制裝置在該控制螢幕上顯示用於設定該拖布的一濕潤模式的一拖布濕潤項目，並當接收到用於選擇該拖布濕潤項目的該使用者輸入時，產生用於設定該濕潤模式的一控制訊號給該清掃機器人，以將該控制訊號傳送給該清掃機器人。
  12. 如請求項7所述之機器人清掃系統，其中，該外部控制裝置在該控制螢幕上顯示用於設定該殘餘水排出模式的一殘餘水排出模式項目，並當接收到用於選擇該殘餘水排出模式項目的該使用者輸入時，產生用於設定該殘餘水排出模式的一控制訊號給該清掃機器人，以將該控制訊號傳送給該清掃機器人。
  13. 如請求項7所述之機器人清掃系統，進一步包括：一其他清掃機，以與該清掃機器人協同執行一清掃操作，其中當該外部控制裝置在該控制螢幕上接收到用於選擇該其他清掃機的一使用者輸入時，該清掃機器人藉由接收在該其他清掃機完成清掃之後所傳送的一清掃完成訊號，開始執行一清掃操作。
  14. 一種機器人清掃系統的控制方法，該機器人清掃系統包括：一清掃機器人，其在行進時使用一個或多個拖布自動地清掃一待清掃表面，並包括：一本體、一水容器，耦接到該本體、以及一水幫浦，耦接到該水容器並通過一供水管向該拖布供水；以及一外部控制裝置，其透過一顯示單元顯示一控制螢幕，該機器人清掃系統的控制方法包括以下步驟：藉由該外部控制裝置透過該控制螢幕接收一使用者輸入； 基於透過該外部控制裝置的該使用者輸入，產生用於控制該水幫浦的一控制訊號；藉由該外部控制裝置將該控制訊號傳送給該清掃機器人；以及藉由該清掃機器人接收該控制訊號並根據該控制訊號控制該清掃機器人的該水幫浦，其中，該控制訊號中的至少一個係用於設定改變一供水量的控制訊號，在控制該清掃機器人的該水幫浦的步驟中，該水幫浦根據所改變的供水量自動地將水供應給該拖布。
  15. 如請求項14所述之機器人清掃系統的控制方法，其中，在控制該清掃機器人的該水幫浦的步驟中，控制該水幫浦的一驅動時間以將該改變的供水量供應給該拖布。
  16. 如請求項14所述之機器人清掃系統的控制方法，其中，如果該使用者輸入是用於設定該拖布的一濕潤模式的一使用者輸入，控制該清掃機器人的該水幫浦的步驟包括以下步驟：判定一第一含水量，其對應於預設在該清掃機器人中的一目標供水量；判定一第二含水量，其為在一清掃操作開始的同時該拖布的一當前含水量；將該第一含水量與該第二含水量進行比較；以及根據一比較結果控制該水幫浦。
  17. 如請求項14所述之機器人清掃系統的控制方法，其中，該清掃機器人進一步包括：一緩衝器，其在相對於該水容器所耦接之該本體的一側的另一側沿該本體的一外緣耦接；以及一碰撞偵測感測器，其耦接到該本體，並偵測該緩衝器相對於該本體的移動，如果該使用者輸入是用於設定排出殘留在該清掃機器人內部的液體的一殘餘水排出模式的一使用者輸入， 在控制該清掃機器人的該水幫浦的步驟中，該水幫浦被控制為使得每當透過該碰撞偵測感測器偵測到該緩衝器的一擠壓操作時，通過該供水管排出該清掃機器人內部的殘餘水。
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