CN115769183A - 机器人清洁器和包括机器人清洁器的机器人清洁器系统及机器人清洁器系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

公开的发明涉及机器人清洁器、包括机器人清洁器的机器人清洁器系统及机器人清洁器系统的控制方法，该机器人清洁器的水泵可以通过外部控制装置的用户输入来控制。根据本发明，可以根据清洁环境来控制提供给机器人清洁器的拖把的供水量，以提高用户的便利性。此外，可以在清洁操作的早期阶段控制水泵以快速润湿机器人清洁器的拖把，从而提高清洁效率。此外，可以由用户控制水泵以排放机器人清洁器内的残留水，从而实现机器人清洁器的卫生管理。

Description

机器人清洁器和包括机器人清洁器的机器人清洁器系统及机 器人清洁器系统的控制方法

技术领域

本发明涉及一种能够通过经由外部控制装置的用户输入来控制机器人清洁器的水泵的机器人清洁器、具有机器人清洁器的机器人清洁系统以及机器人清洁系统的控制方法。

背景技术

机器人清洁器是在具有一定区域的待清洁表面上自主驱动并去除其周围的灰尘或异物的家用机器人，根据其功能，通常分为通过真空吸入灰尘的吸入式机器人清洁器和具有使用拖把擦拭待清洁表面的湿拖把功能的湿式机器人清洁器。

另一方面，具有湿拖把功能的湿式机器人清洁器(以下称为“机器人清洁器”)具有水容器，并且其被配置为将容纳在水容器中的水供应到拖把，并且用湿拖把擦拭地板表面，从而有效地去除牢固地附着到地板表面的异物。

即使使用相同的机器人清洁器，取决于它们使用的环境，这些机器人清洁器也具有不同的清洁性能。例如，当地板表面被严重污染时，如果供应到拖把的湿气量不足，即使在清洁完成之后也不能有效地去除异物。此外，当地板表面未被严重污染时或当地板表面未被湿气吸收时，如果供应到拖把的湿气量过多，则在地板上可能出现水迹。

此外，在机器人清洁器的清洁操作开始时，附接到机器人清洁器的拖把通常处于干燥状态或具有不足以执行湿拖把清洁的含水量。因此，从清洁操作开始直到拖把具有适于执行湿拖把清洁的含水量所花费的时间变得更长，并且机器人清洁器的清洁效率由于在清洁操作开始时不适当的拖把清洁而降低。

此外，即使在清洁完成之后，液体也可能残留在机器人清洁器中。如果长时间不执行清洁操作而液体残留在机器人清洁器内并且机器人清洁器不被注意，则机器人清洁器的内部可能被污染并引起气味。

因此，为了解决上述问题，需要根据情况适当地控制用于从机器人清洁器向拖把供应水的水泵。

在这点上，韩国专利登记No.10-1613446公开了一种机器人清洁器，其包括液体管理单元，该液体管理单元存储用于湿式清洁的液体并控制所存储的液体是否被排放。

在韩国专利登记No.10-1613446中公开的液体管理单元被配置为包括球形控制球，并且当机器人清洁器驱动时，通过移动控制球以排放液体，并且当机器人清洁器不驱动时，通过移动控制球以不排放液体，来控制是否排放液体。

因此，存在的问题在于，在韩国专利登记No.10-1613446中公开的机器人清洁器的液体管理单元只能控制是否排放液体，而不能根据情况控制所供应的液体量。

此外，韩国专利申请公开No.10-2019-0088691涉及一种清洁器，该清洁器被配置为能够在拖地时自主驱动，并且包括供水模块和用于控制供水模块的控制单元，其中，控制单元能够控制泵以调节待供应的水量。

然而，即使在韩国专利公开No.10-2019-0088691中，也存在用户不能根据清洁环境控制供应的水量的问题。

此外，韩国专利公开No.10-2012-0042391涉及一种清洁机器人，该清洁机器人在自身移动的同时在地板上执行湿拖把清洁，并且包括供水装置。通过控制控制阀的打开时间间隔和打开时间长度，或者通过控制以预定时间间隔喷射预定量的水，使得根据拖把擦地面的干燥速度以预定时间间隔供应预定量的水，来执行供水装置的供水控制。

然而，由于韩国专利公开No.10-2012-0042391控制拖把仅持续满足预设的预定含水量，因此仍然存在用户不能根据清洁环境不同地控制供应的水量的问题。

发明内容

技术问题

本发明的一个目的是提供一种机器人清洁器，其能够根据清洁环境控制供应到机器人清洁器的拖把的水量。

此外，本发明的另一目的是提供一种机器人清洁器，其能够在清洁操作开始时快速润湿联接到机器人清洁器的拖把。

此外，本发明的另一目的是提供一种机器人清洁器，其能够有效地去除机器人清洁器内的残留水。

此外，本发明的另一目的是提供一种机器人清洁系统及其方法，其能够远程设定供应到机器人清洁器的拖把的供水量。

此外，本发明的另一目的是提供一种机器人清洁系统及其方法，其能够在清洁操作开始时远程设定快速润湿联接到机器人清洁器的拖把的功能。

此外，本发明的另一目的是提供一种机器人清洁系统及其方法，其能够远程设定去除机器人清洁器内的残留水的功能。

技术方案

为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人清洁器，所述机器人清洁器在使用一个或多个拖把驱动的同时自主地清洁待清洁表面，所述机器人清洁器包括：主体；水容器，所述水容器能拆卸地联接到所述主体的一侧；以及水泵，所述水泵联接到所述水容器并且通过供水管将水供应到所述拖把。基于用户通过外部控制装置输入的控制信号来控制所述水泵。

这里，当通过所述外部控制装置输入的所述控制信号是用于设定供水量的控制信号时，可以控制所述水泵，使得基于所述控制信号控制所述水泵的驱动时间以向所述拖把供应设定的供水量。

此外，当通过所述外部控制装置输入的所述控制信号是用于设定所述拖把的润湿模式的控制信号时，可以根据比较与预设给所述机器人清洁器的目标供水量相对应的第一含水量和当所述机器人清洁器的清洁操作开始时作为所述拖把的当前含水量的第二含水量的比较结果来控制所述水泵。

此外，当所述第二含水量小于所述第一含水量时，可以控制所述水泵以向所述拖把供应比所述目标供水量更大量的水，并且当所述第二含水量等于或大于所述第一含水量时，可以控制所述水泵以向所述拖把供应与所述目标供水量相同量的水。

此外，根据本发明实施方式的机器人清洁器还可以包括：圆形的旋转板，所述旋转板联接到所述主体的底表面并且连接到所述拖把；以及驱动马达，所述驱动马达连接到所述旋转板以提供使所述旋转板旋转的动力。可以基于流过所述驱动马达的电流值来确定所述第二含水量。

同时，根据本发明实施方式的机器人清洁器还可以包括：缓冲器，所述缓冲器在与所述主体的联接有所述水容器的一侧相对的另一侧沿着所述主体的轮廓联接；以及碰撞检测传感器，所述碰撞检测传感器联接到所述主体，并且检测所述缓冲器相对于所述主体的运动。当通过所述外部控制装置输入的所述控制信号是用于设定用于去除残留在所述机器人清洁器内的液体的残留水去除模式的控制信号时，每当通过所述碰撞检测传感器检测到所述缓冲器的按压运动时，可以控制驱动所述水泵。

同时，根据本发明实施方式的机器人清洁系统可以包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器在使用一个或多个拖把驱动的同时自主地清洁待清洁表面，并且所述机器人清洁器包括主体、联接到所述主体的水容器以及联接到所述水容器并且通过供水管将水供应到所述拖把的水泵；以及外部控制装置，所述外部控制装置包括用于显示控制屏幕的显示单元，并且基于通过所述控制屏幕输入的用户输入来产生用于控制所述水泵的控制信号，以将所述控制信号传送到所述机器人清洁器。

这里，所述外部控制装置在所述控制屏幕上显示滑块，所述滑块是水平条形GUI对象，并且能通过用户的触摸输入左右滑动目标点来移动，从所述滑块的预设点到与最大供水量相对应的点显示第一颜色，以区别于所述滑块的其他点的第二颜色，将与所述目标点停止在所述滑块上的点相对应的供水量设定为要供应到所述机器人清洁器的供水量。

此外，当通过所述触摸输入滑动的所述目标点在所述控制屏幕上位于所述预设点和与所述最大供水量相对应的点之间时，所述外部控制装置可以将整个滑块转换成所述第一颜色并且在所述滑块下方显示警告消息。

此外，所述外部控制装置可以产生与关于设定的供水量的信息相对应的控制信号，以将所述控制信号传送到所述机器人清洁器。

此外，所述外部控制装置可以在所述控制屏幕上显示用于设定所述拖把的润湿模式的拖把润湿条目，并且当接收到用于选择所述拖把润湿条目的所述用户输入时，产生用于对所述机器人清洁器设定所述润湿模式的控制信号，以将所述控制信号传送到所述机器人清洁器。

此外，所述外部控制装置可以在所述控制屏幕上显示用于设定残留水去除模式的残留水去除模式条目，并且当接收到用于选择所述残留水去除模式条目的所述用户输入时，产生用于对所述机器人清洁器设定所述残留水去除模式的控制信号，以将所述控制信号传送到所述机器人清洁器。

同时，根据本发明另一实施方式的机器人清洁系统还包括与所述机器人清洁器协同执行清洁操作的另一清洁器。当所述外部控制装置接收到用于在所述控制屏幕上选择所述另一清洁器的用户输入时，所述机器人清洁器通过接收在所述另一清洁器完成清洁之后传送的清洁完成信号来开始清洁操作。

同时，根据本发明的实施方式，一种机器人清洁系统的控制方法，所述机器人清洁系统包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器在使用一个或多个拖把驱动的同时自主地清洁待清洁表面，并且所述机器人清洁器包括主体、联接到所述主体的水容器以及联接到所述水容器并且通过供水管将水供应到所述拖把的水泵；以及外部控制装置，所述外部控制装置通过显示单元显示控制屏幕，所述方法可以包括以下步骤：由所述外部控制装置通过所述控制屏幕接收用户输入；由所述外部控制装置基于所述用户输入产生用于控制所述水泵的控制信号；由所述外部控制装置将所述控制信号传送到所述机器人清洁器；以及由所述机器人清洁器接收所述控制信号并且根据所述控制信号控制所述机器人清洁器的所述水泵。

这里，所述用户输入是用于设定供水量的用户输入，在控制所述机器人清洁器的所述水泵的步骤中，可以控制所述水泵的驱动时间以向所述拖把供应设定的供水量。

此外，所述用户输入是用于设定所述拖把的润湿模式的用户输入，控制所述机器人清洁器的所述水泵的步骤可以包括以下步骤：确定第一含水量，所述第一含水量与所述机器人清洁器中预设的目标供水量相对应；确定第二含水量，所述第二含水量是在清洁操作开始的同时所述拖把的当前含水量；将所述第一含水量与所述第二含水量进行比较；以及根据比较结果来控制所述水泵。

此外，所述机器人清洁器还可以包括：缓冲器，所述缓冲器在与所述主体的联接有所述水容器的一侧相对的另一侧沿着所述主体的轮廓联接；以及碰撞检测传感器，所述碰撞检测传感器联接到所述主体，并且检测所述缓冲器相对于所述主体的运动。所述用户输入是用于设定用于去除残留在所述机器人清洁器内的液体的残留水去除模式的用户输入，在控制所述机器人清洁器的所述水泵的步骤中，可以控制所述水泵，使得每当通过所述碰撞检测传感器检测到所述缓冲器的按压操作时，通过所述供水管去除所述机器人清洁器内的残留水。

有利效果

根据本发明的机器人清洁器控制水泵以将由用户设定的供水量供应到拖把，因此，供应到机器人清洁器的拖把的供水量可根据清洁环境而被不同地控制，从而增加用户的便利性。

此外，当在机器人清洁器中设定润湿模式时，根据本发明的机器人清洁器通过基于联接到机器人清洁器的拖把的含水量确定供应到拖把的供水量来控制水泵，因此，可以在清洁操作开始时快速润湿拖把，并提高清洁效率。

此外，当在机器人清洁器中设定残留水去除模式时，根据本发明的机器人清洁器可通过控制水泵以排放机器人清洁器内的残留水来卫生地管理机器人清洁器。

另一方面，根据本发明的机器人清洁系统及其方法包括外部控制装置，该外部控制装置显示用于通过接收用户输入来设定供水量的控制屏幕，因此，用户可根据清洁环境来方便且远程地控制机器人清洁器。

此外，根据本发明的机器人清洁系统及其方法包括外部控制装置，该外部控制装置通过接收用户输入而在机器人清洁器上显示用于设定润湿模式的控制屏幕，因此，用户可远程且方便地设定润湿模式。

此外，根据本发明的机器人清洁系统及其方法包括外部控制装置，该外部控制装置通过接收用户输入而在机器人清洁器上显示用于设定残留水去除模式的控制屏幕，因此，用户可远程且方便地控制残留水去除模式。

附图说明

图1是根据本发明实施方式的机器人清洁系统的概念图。

图2a是示出根据本发明实施方式的机器人清洁器的立体图。

图2b是示出根据本发明实施方式的机器人清洁器的部分分离配置的视图。

图2c是根据本发明实施方式的机器人清洁器的后视图。

图2d是根据本发明实施方式的机器人清洁器的仰视图。

图2e是根据本发明实施方式的机器人清洁器的分解立体图。

图2f是根据本发明实施方式的机器人清洁器的内部截面图。

图3是根据本发明实施方式的机器人清洁器的框图。

图4是图1的外部控制装置的内部框图。

图5a和图5b是示出用于对机器人清洁器设定供水量的外部控制装置的控制屏幕的视图。

图6是示出用于对机器人清洁器设定润湿模式的外部控制装置的控制屏幕的视图。

图7a和图7b是示出用于对机器人清洁器设定残留水去除模式的外部控制装置的控制屏幕的视图。

图8是示出根据本发明实施方式的机器人清洁系统的控制方法的流程图。

图9是示出在根据本发明实施方式的机器人清洁系统的控制方法中用于对机器人清洁器设定供水量的控制方法的流程图。

图10是示出在根据本发明实施方式的机器人清洁系统的控制方法中用于对机器人清洁器设定润湿模式的控制方法的流程图。

图11是示出在根据本发明实施方式的机器人清洁系统的控制方法中用于对机器人清洁器设定残留水去除模式的控制方法的流程图。

图12是根据本发明另一实施方式的机器人清洁系统的概念图。

图13是示出在根据本发明另一实施方式的机器人清洁系统的控制方法中结合另一清洁器执行协同清洁操作的方法的流程图。

图14a和图14b是示出根据本发明另一实施方式的用于在机器人清洁系统中设定协同清洁操作的外部控制装置的控制屏幕的视图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本发明的优选实施方式。

由于本发明可具有各种变化且可具有各种实施方式，因此在图中说明特定实施方式且将在详细描述中详细描述所述特定实施方式。这并不旨在将本发明限制于特定实施方式，其应被解释为包括本发明的精神和范围内包括的所有修改、等同物和替代物。

在描述本发明时，诸如第一和第二的术语可用于描述各种部件，但这些部件可不受这些术语的限制。上述术语仅用于区分一个部件与另一个部件的目的。例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一部件可以被称为第二部件，并且类似地，第二部件也可以被称为第一部件。

术语“和/或”可包括多个相关列出项的组合或多个相关列出项中的任一个。

当一个部件被称为“连接”或“接触”到另一部件时，其可直接连接或接触到另一部件，但可理解，其他部件可存在于其间。另一方面，当提到某一元件与另一元件“直接连接”或“直接接触”时，可以理解，其他元件不存在于中间。

本申请中使用的术语仅用于描述特定实施方式，而不旨在限制本发明。单数表达可包括复数表达，除非上下文另有明确说明。

在本申请中，诸如“包括”或“具有”的术语旨在表示说明书中描述的特征、数量、步骤、操作、部件、部分或其组合的存在，并且可以理解，不预先排除一个或多个其他特征、数量、步骤、操作、部件、部分或其组合的存在或添加。

除非另有定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)可以具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同含义。诸如在常用词典中定义的那些术语可以被解释为具有与相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本申请中明确定义，否则其可以不被解释为理想的或过于正式的含义。

此外，提供以下实施方式以向本领域普通技术人员更完整地解释，并且附图中元件的形状和尺寸可能被夸大以更清楚地解释。

图1是根据本发明实施方式的机器人清洁系统的概念图。

参照图1，根据本发明实施方式的机器人清洁系统1000a包括机器人清洁器1和用于远程控制机器人清洁器的外部控制装置5。

这里，机器人清洁器1自主地驱动并清洁机器人清洁器1自身安装在其中的内部空间的待清洁表面。机器人清洁器1安装在房屋的内部空间中，并且被配置为执行清洁操作，该清洁操作在使用一个或多个拖把驱动的同时根据由用户指定/输入的预设图案或命令来自主地清洁作为待清洁表面的地板表面，并且执行短距离无线通信。

机器人清洁器1可以由外部控制装置5远程控制。

在这种情况下，外部控制装置5是便携式无线通信电子装置。例如，外部控制装置5可以是移动电话、PDA、膝上型电脑、数码相机、游戏机、电子书等。此外，外部控制装置5可以支持与机器人清洁器1的短距离通信相对应的短距离通信。

在下文中，将参照图2a至图2f所示的结构图和图3所示的框图详细描述机器人清洁器1。

图2a至图2f是用于解释机器人清洁器的结构的结构图。

更具体地，图2a是示出机器人清洁器的立体图，图2b是示出机器人清洁器的部分分离配置的视图，图2c是机器人清洁器的后视图，图2d是机器人清洁器的仰视图，图2e是机器人清洁器的分解立体图，图2f是机器人清洁器的内部截面图。

机器人清洁器1放置在地板上并沿地板表面B移动以清洁地板。因此，在下面的描述中，基于机器人清洁器1放置在地板上的状态来确定竖直方向。

并且，基于第一旋转板10和第二旋转板20，将稍后描述的第一下部传感器123联接到的一侧设定为前方(图2a中的X轴方向)。

本发明中描述的每种配置的“最低部分”可以是当机器人清洁器1放置在地板上使用时每种配置中的最低位置部分，或者可以是最靠近地板的部分。

机器人清洁器1可以包括主体50、旋转板10、20、拖把30、40、水容器141和水泵143。

主体50可以形成机器人清洁器1的整体外部形状，或者可以形成为框架的形式。构成机器人清洁器1的每个部件可以联接到主体50，并且构成机器人清洁器1的一些部件可以容纳在主体50中。主体50可以被分成下主体50a和上主体50b，并且机器人清洁器1的部件可以设置在下主体50a和上主体50b彼此联接的空间中(参考图2e)。

旋转板10、20被配置为联接到主体50的底表面并连接到拖把30、40，以具有预定面积，并形成为平板或平框架的形式。机器人清洁器1可以包括这些旋转板10、20中的一个或多个。例如，机器人清洁器1可被配置为包括第一旋转板10和第二旋转板20。

第一旋转板10被制成具有预定面积，并且以平板、平框架等的形式形成。第一旋转板10通常水平放置，因此，水平方向上的宽度(或直径)充分大于竖直高度。联接到主体50的第一旋转板10可以平行于地板表面B，或者可以与地板表面B形成倾斜。第一旋转板10可以形成为圆形板形状，第一旋转板10的底表面可以是大致圆形的，并且第一旋转板10可以整体形成为旋转对称形状。

第二旋转板20通常水平放置，因此，水平宽度(或直径)充分大于竖直高度。联接到主体50的第二旋转板20可以平行于地板表面B，或者可以与地板表面B倾斜。第二旋转板20可以形成为圆形板形状，第二旋转板20的底表面可以是大致圆形的，并且第二旋转板20可以整体上具有旋转对称形状。

在机器人清洁器1中，第二旋转板20可以与第一旋转板10相同，或者可以对称地形成。如果第一旋转板10位于机器人清洁器1的左侧，则第二旋转板20可以位于机器人清洁器1的右侧，并且在这种情况下，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此左右对称。

机器人清洁器1可以包括一个或多个拖把30、40。例如，机器人清洁器可被配置为包括第一拖把30和第二拖把40。

第一拖把30具有面向地板的底表面以具有预定面积，并且第一拖把30具有平面形状。第一拖把30形成为水平方向上的宽度(或直径)充分大于竖直方向上的高度的形式。当第一拖把30联接到主体50时，第一拖把30的底表面可平行于地板表面B，或者可与地板表面B倾斜。

第一拖把30的底表面可形成大致圆形形状，并且第一拖把30可整体形成为旋转对称形状。另外，第一拖把30可以能拆卸地附接到第一旋转板10的底表面，并且可以联接到第一旋转板10以与第一旋转板10一起旋转。

第二拖把40具有面向地板的底表面以具有预定面积，并且第二拖把40具有平面形状。第二拖把40形成为水平方向上的宽度(或直径)充分大于竖直方向上的高度的形式。当第二拖把40联接到主体50时，第二拖把40的底表面可平行于地板表面B，或者可与地板表面B倾斜。

第二拖把40的底表面可形成大致圆形形状，并且第二拖把40整体上可具有旋转对称形状。另外，第二拖把40可以能拆卸地附接到第二旋转板20的底表面，并联接到第二旋转板20以与第二旋转板20一起旋转。

当第一旋转板10和第二旋转板20以相同速度沿相反方向旋转时，机器人清洁器1可沿线性方向移动，并向前或向后移动。例如，当从上方观察时，当第一旋转板10逆时针旋转并且第二旋转板20顺时针旋转时，机器人清洁器1可以向前移动。

当第一旋转板10和第二旋转板20中只有一个旋转时，机器人清洁器1可以改变方向并转弯。

当第一旋转板10的旋转速度和第二旋转板20的旋转速度彼此不同时，或者当第一旋转板10和第二旋转板20沿相同方向旋转时，机器人清洁器1可在改变方向的同时移动，并沿弯曲方向移动。

水容器141被制成具有内部空间的容器的形式，使得诸如水的液体被存储在其中。水容器141可以固定地联接到主体50，或者能拆卸地联接到主体50。更具体地，水容器141可以联接到主体50的后表面。

参照图2e，水容器141从朝向主体50中心的一侧联接到供水管142。供水管142形成为管或管道的形式，并且连接到水容器141，使得水容器141内的液体流过其内部。

供水管142被配置为使得连接到水容器141的相对端位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，并且因此，水容器141内的液体可以被供应到第一拖把30和第二拖把40。

在机器人清洁器1中，供水管142可以形成为一个管分支成两个的形式，在这种情况下，一个分支端位于第一旋转板10的上侧，而另一个分支端位于第二旋转板20的上侧。

水泵143连接到水容器141，并被配置为移动液体(水)通过供水管142以供应到拖把30、40。

参照图2e，水泵143操作以从水容器141喷射水，在这种情况下，从水容器141喷射的水通过供水管142进入水泵143，并再次从水泵143移动通过供水管142。离开水泵143的水流到供水管142的一个分支端，并供应到联接到第一旋转板10的第一拖把30，或者水流到供水管142的另一个分支端，并供应到联接到第二旋转板20的第二拖把40。

同时，可以基于与由用户通过外部控制装置5输入的用户输入相对应的控制信号来控制水泵143。

机器人清洁器1还可包括驱动马达56、57。

驱动马达56、57可以联接到主体50以提供使旋转板10、20旋转的动力。驱动马达56、57设置为与旋转板10、20的数量一样多。例如，其可配置有连接到第一旋转板10的第一马达56和连接到第二旋转板20的第二马达57。

第一马达56和第二马达57可以是电动马达。另外，多个齿轮可以连接在第一马达56和第一旋转板10之间，以及第二马达57和第二旋转板20之间。多个齿轮被配置为在彼此互锁的同时旋转，并且将第一马达56和第二马达57的旋转动力分别传送到第一旋转板10和第二旋转板20。因此，当第一马达56的旋转轴旋转时，第一旋转板10旋转，当第二马达57的旋转轴旋转时，第二旋转板20旋转。

机器人清洁器1还可以包括电池135、缓冲器58、碰撞检测传感器121和距离传感器122。

电池135被配置为联接到主体50以向构成机器人清洁器1的其他部件供电。电池135向第一马达56、第二马达57和水泵143供电。电池135可由外部电源充电，为此，用于对电池135充电的充电端子可设置在主体50的一侧或电池135本身上。在机器人清洁器1中，电池135可以联接到主体50。

缓冲器58沿着主体50的轮廓联接，并且可以在与主体50的联接有水容器141的一侧相对的另一侧联接到主体50。即，缓冲器58可以联接到主体50的前表面，并且水容器141可以联接到主体50的后表面。

缓冲器58被配置为相对于主体50移动。例如，缓冲器58可以联接到主体50，以便沿接近主体50中心的方向往复运动。缓冲器58可以沿着主体50的轮廓的一部分联接，或者可以沿着主体50的整个轮廓联接。

碰撞检测传感器121可联接到主体50并被配置为检测缓冲器58相对于主体50的运动(相对运动)。碰撞检测传感器121可以使用微型开关、光电断路器、触觉开关等形成。

距离传感器122可以联接到主体50并且被配置为检测距障碍物的相对距离。

机器人清洁器1还可以包括第一下部传感器123。

参照图2d，第一下部传感器123形成在主体50的下侧，并被配置为检测距地板表面B的相对距离。第一下部传感器123可以在能够检测形成第一下部传感器123的点和地板表面B之间的相对距离的范围内以各种方式形成。

当由第一下部传感器123检测到的距地板表面B的相对距离(其可以是在竖直方向上距地板表面的距离，或在倾斜方向上距地板表面的距离)超过预定值或预定范围时，可能是地板表面可能突然降低的情况，并且因此，第一下部传感器123可以检测落差。

第一下部传感器123可以由光电传感器形成，并且可以被配置为包括用于照射光的发光单元和反射光通过其入射的光接收单元。第一下部传感器123可以是红外传感器。

第一下部传感器123可以被称为落差传感器。

机器人清洁器1还可以包括第二下部传感器124和第三下部传感器125。

当在水平方向(平行于地板表面B的方向)上连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的虚拟线被称为连接线L1时，第二下部传感器124和第三下部传感器125可以相对于连接线L1形成在与第一下部传感器123相同侧的主体50的下侧。并且被配置为感测距地板表面B的相对距离(参见图2d)。

基于第一下部传感器123，第三下部传感器125可形成为与第二下部传感器124相对。

第二下部传感器124和第三下部传感器125中的每一个可以在能够检测到距地板表面B的相对距离的范围内以各种方式形成。第二下部传感器124和第三下部传感器125中的每一个可以以与上述第一下部传感器123相同的方式形成(除了形成它们的位置)。

图3是根据本发明实施方式的机器人清洁器的框图。

参照图3，机器人清洁器1可包括控制单元110、传感器单元120、电源单元130、供水单元140、驱动单元150、通信单元160、显示单元170和存储器180。

图3的框图中所示的部件对于实现机器人清洁器1不是必需的，因此本说明书中描述的机器人清洁器1可以具有比上面列出的部件更多或更少的部件。

首先，控制单元110可以通过稍后描述的通信单元160通过无线通信连接到外部控制装置5。在这种情况下，控制单元110可以将关于机器人清洁器1的各种数据传送到所连接的外部控制装置5。并且，可以从所连接的外部控制装置5接收数据并将其存储。这里，从外部控制装置5传送的数据可以是用于控制机器人清洁器1的至少一个功能的控制信号。

换句话说，机器人清洁器1可以从外部控制装置5接收基于用户输入的控制信号，并根据接收的控制信号操作。

此外，控制单元110可以控制机器人清洁器1的整体操作。控制单元110控制机器人清洁器1自主地驱动待清洁表面并根据存储在存储器180中的设定信息执行清洁操作，这将在后面描述。

当从外部控制装置5接收到用于设定供水量的控制信号时，控制单元110可基于该控制信号控制水泵143以向拖把供应设定的供水量。

在这种情况下，用于设定供水量的控制信号可以是与通过外部控制装置5由用户输入设定的供水量的信息相对应的控制信号。

更具体地，当通信单元160接收到用于设定供水量的控制信号时，机器人清洁器1的控制单元110可控制水泵143的马达驱动时间，以控制由水泵143供应到拖把30、40的供水量。例如，当水泵143的马达驱动时间增加时，供应到拖把30、40的供水量增加，并且当水泵143的马达驱动时间缩短时，供应到拖把30、40的供水量减少。

下面的表1是示出根据供水量的水平的水泵143的操作时间的示例。

[表1]

供水量的水平(级别)	水泵的操作时间(秒)
		1	1.7
2	2.1
		3	2.6
4	3.0
		5	3.4
6	3.8

如表1所示，控制单元110可根据作为指示设定的供水量的程度的指标的供水量的水平不同地控制水泵143的操作时间，并且可基于实验数据将关于水泵143的操作时间的数据作为表格预先存储在存储器180中。例如，如果从外部控制装置5接收的控制信号对应于供水量的级别3，则控制单元110可从存储器180接收对应于供水量的级别3的水泵143的操作时间，并控制水泵143的马达驱动2.6秒，然后停止。

此外，控制单元110可以确定机器人清洁器1的移动距离，并且每当移动预定距离时驱动水泵143，以便在机器人清洁器1执行清洁操作时防止供应到拖把30、40的水蒸发和干燥。

例如，预定距离可以是6m，并且每当确定机器人清洁器1已经移动6m时，控制单元110可以驱动水泵143持续与设定的供水量的供水量水平相对应的时间。在这种情况下，可以使用光学流量传感器(OFS)和陀螺仪传感器来确定机器人清洁器1的移动距离的确定。

然而，根据操作时间的调节对水泵143的控制是根据实施方式的控制，并且控制水泵143的方法不限于此。例如，通过水泵143的供水量的调节可以通过控制水泵143的马达的转数的方法来执行。

同时，控制单元110可以通过通信单元160从外部控制装置5接收用于设定拖把30、40的润湿模式的控制信号。

当接收到用于设定润湿模式的控制信号时，控制单元110可以在机器人清洁器1中设定润湿模式。

在这种情况下，当在设定润湿模式的状态下开始机器人清洁器1的清洁操作时，控制单元110可确定与机器人清洁器1中预设的目标供水量相对应的第一含水量，确定第二含水量，即拖把30、40的当前含水量，并根据将第一含水量与第二含水量进行比较的比较结果来控制水泵143。

这里，目标供水量可以是由通过控制屏幕接收用户输入的外部控制装置5设定的供水量。可替代地，目标供水量可以是作为默认值存储在机器人清洁器1的存储器180中的供水量。

这里，关于与目标供水量相对应的第一含水量的数据可以作为表格预先存储在存储器180中，或者可以通过预定的算术表达式从控制单元110计算。

另一方面，第二含水量是当机器人清洁器1开始清洁操作时拖把30、40的含水量。第二含水量可接收流过驱动马达56、57的电流值并基于该电流值确定。

更具体地，驱动马达56、57连接到旋转板10、20，并且拖把30、40附接到旋转板10、20。当在开始清洁操作时驱动马达56、57使附接有拖把30、40的旋转板10、20旋转时，施加到驱动马达56、57的负载根据拖把30、40的含水量而不同。施加到驱动马达56、57的负载表示为电流值，并且随着负载增加，电流值增加。因此，可以通过流过驱动马达56、57的电流值来确定第二含水量，并且可以将与电流值相对应的关于第二含水量的数据作为表格预先存储在存储器180中。

控制单元110将确定的第一含水量与第二含水量进行比较，并且当第二含水量小于第一含水量时，可以控制水泵143以向拖把30、40供应比目标供水量更大量的水。

第二含水量小于第一含水量意味着拖把30、40的含水量不足以执行清洁操作，因此，控制单元110可以驱动水泵143持续对应于比对应于目标供水量的供水量水平的水泵143的操作时间的水平更高的水平的操作时间。

例如，控制单元110可以驱动水泵143持续对应于比对应于目标供水量的供水量水平的水泵143的操作时间高一个级别的水平的操作时间。

更具体地，例如，当第二含水量小于第一含水量并且目标供水量的供水量水平被设定为3时，控制单元110将水泵143的供水量水平控制为4。因此，水泵143可以被驱动3.0秒。

此外，当第二含水量等于或大于第一含水量时，控制单元110可控制水泵143以向拖把30、40供应与目标供水量相同的水量。

第二含水量等于或大于第一含水量意味着拖把30、40的含水量足以执行清洁操作。因此，控制单元110可以驱动水泵143持续与目标供水量的供水量水平相对应的水泵143的操作时间。

同时，控制单元110可以从外部控制装置5接收用于设定用于去除机器人清洁器1内残留的液体的残留水去除模式的控制信号。

当通过通信单元160接收到用于设定残留水去除模式的控制信号时，控制单元110可以将机器人清洁器1设定为残留水去除模式。

当设定残留水去除模式时，机器人清洁器1的控制单元110可以控制水泵143，使得每当对缓冲器58施加按压操作时，机器人清洁器1内的残留水可以通过供水管142排放。

更具体地，当通信单元160接收到用于设定残留水去除模式的控制信号时，控制单元110将机器人清洁器1的状态切换到残留水去除模式。在残留水去除模式下，每当控制单元110检测到缓冲器58的按压操作时，即，每当缓冲器58被外力按压时，控制单元110驱动水泵143。在这种情况下，缓冲器58的运动的检测由机器人清洁器1的碰撞检测传感器121执行。

换句话说，在残留水去除模式下，每当用户按压缓冲器58时，水泵143操作，并且机器人清洁器1内的残留水通过供水管142流出到机器人清洁器1的底表面并被去除。

另一方面，供应到拖把30、40的水量可根据预设条件自动调节。更具体地，控制单元110可控制水泵143以根据预设条件调节供应到拖把30、40的水量。

在可能的实施方式中，条件可以是待清洁的房间的面积。

控制单元110可以控制水泵143，使得与房间面积成比例的水量被供应到拖把30、40。也就是说，当待清洁的房间的面积大时，控制单元110可以控制水泵143以向拖把30、40供应更大量的水。为此，每单位面积供应到拖把30、40的水量可以预先存储在存储器180中。同时，控制单元110可以控制机器人清洁器1仅清洁待清洁的多个划分空间中由用户选择的空间。更具体地，在先前的清洁操作中由机器人清洁器1产生的待清洁空间的地图信息可以作为图像显示在外部控制装置5上。待清洁的空间可以包括多个区域，并且这些区域可以可区分地显示在作为图像显示的地图信息中。用户可以通过触摸输入来选择所划分的区域中的一个或多个，并且控制单元110可以控制机器人清洁器1仅清洁所选择的区域。在这种情况下，要进行清洁的房间的面积可以是指由用户选择的区域的总面积。

在可能的实施方式中，条件可以是水容器141中残留的水量。

控制单元110控制水泵143以根据水容器中残留的水量调节供应到拖把30、40的水量，从而防止在清洁操作期间使用水容器141中的所有水并且停止供水的情况。也就是说，当水容器141中残留的水量大时，控制单元110控制水泵143以向拖把30、40供应大量的水，而当水容器141中残留的水量小时，控制单元110控制水泵143以向拖把30、40供应少量的水。为此，可以在水容器141中设置用于检测水量的传感器。另外，与水容器141中残留的水量对应的待供应的水量可以预先存储在存储器180中。

在可能的实施方式中，条件可以是清洁周期。

控制单元110可以控制水泵143，使得与从最后一次执行清洁操作所经过的时间成比例的水量被供应到拖把30、40。在长清洁周期中待清洁的空间的污染程度可以大于在短清洁周期中的污染程度，从而当执行具有长清洁周期的清洁时，需要向拖把30、40供应更大量的水。也就是说，控制单元110可以控制水泵143，以在从执行最后一次清洁并且延长清洁周期的时间起经过大量时间时向拖把30、40供应更大量的水。为此，可以在存储器180中预先存储与清洁周期相对应的供水量。

在可能的实施方式中，条件可以是当前正被清洁的待清洁区域的污染程度。

控制单元110可以控制水泵143，使得与当前正被清洁的待清洁区域的污染程度成比例的水量被供应到拖把30、40。对于每个子区域，待清洁区域的污染程度可以不同。例如，在待清洁区域中附着有异物的区域可指示较大程度的污染。当清洁显示较大程度污染的区域时，与清洁显示较小程度污染的区域时相比，需要向拖把30、40供应更大量的水。也就是说，控制单元110可以控制水泵143，使得供应到拖把30、40的水量根据机器人清洁器1经过的区域的污染程度而变化。在这种情况下，可以以各种方式测量待清洁区域的污染程度。例如，可以使用施加到使旋转板10、20旋转的驱动马达56、57的负载值来测量待清洁区域的污染程度。施加到驱动马达56、57的负载表示为电流值，并且随着负载增加，电流值增加。当与拖把30、40接触的地板表面的污染程度大时，地板表面和拖把30、40之间的摩擦力增加，导致大的负载，并且需要增加供应到拖把30、40的水量。为此，对应于施加到驱动马达56、57的负载值的待供应的水量可预先存储在存储器180中。可替代地，例如，可以通过分析在机器人清洁器1行进的方向上从前方拍摄的图像来测量待清洁区域的污染程度。为此，机器人清洁器1可以设置有用于拍摄移动方向的前方的相机。

可以预设一个或多个上述条件。当预设多个条件时，可以根据存储器180中设定的优先级来确定供应到拖把30、40的水量。

另一方面，控制单元110可以从外部控制装置5接收用于设定自动供水模式的控制信号，使得机器人清洁器1自动控制供应到拖把30、40的水量。

当通过通信单元160接收到用于设定自动供水模式的控制信号时，控制单元110可以在机器人清洁器1中设定自动供水模式。

当设定自动供水模式时，可以根据上述预设条件确定供应到拖把30、40的水量。

同时，机器人清洁器1的传感器单元120可以包括第一下部传感器123、第二下部传感器124、第三下部传感器125、碰撞检测传感器121和距离传感器122中的一个或多个。此外，它还可以包括OFS传感器和陀螺仪传感器。

换言之，传感器单元120可以包括能够检测机器人清洁器1周围的环境的多个不同传感器，并且由传感器单元120检测到的关于机器人清洁器1周围的环境的信息可以由控制单元110传送到外部控制装置5。这里，关于环境的信息可以是例如是否存在障碍物，是否检测到落差，是否检测到碰撞等。

控制单元110可以被配置为根据碰撞检测传感器121的信息来控制第一马达56和/或第二马达57的操作。例如，当在机器人清洁器1正在驱动的同时缓冲器58与障碍物接触时，缓冲器58接触的位置可由碰撞检测传感器121检测，并且控制单元110可控制第一马达56和/或第二马达57的操作以离开该接触位置。

同时，在机器人清洁器1被设定为残留水去除模式的状态下，控制单元110可根据碰撞检测传感器121的信息仅控制水泵143的驱动而不控制第一马达56和/或第二马达57。

此外，根据距离传感器122的信息，当机器人清洁器1和障碍物之间的距离小于或等于预定值时，控制单元110可控制第一马达56和/或第二马达57的操作，使得机器人清洁器1的驱动方向改变，或者机器人清洁器1移动离开障碍物。

此外，根据由第一下部传感器123、第二下部传感器124或第三下部传感器125检测到的距离，控制单元110可以控制第一马达56和/或第二马达57的操作，使得机器人清洁器1停止或改变驱动方向。

同时，电源单元130在控制单元110的控制下接收外部电力和内部电力，以供应操作每个部件所需的电力。电源单元130可以包括上述机器人清洁器1的电池135。

供水单元140可以包括上述机器人清洁器1的水容器141、供水管142和水泵143。在机器人清洁器1的清洁操作期间，可以通过控制单元110控制供水单元140以调节供应到第一拖把30和第二拖把40的供水量。控制单元110可控制驱动水泵143的马达的驱动时间以调节供水量。

可替代地，当在机器人清洁器1被设定为残留水去除模式的状态下对缓冲器58施加按压操作时，可以通过控制单元110控制供水单元140以去除残留在机器人清洁器1内的水。

可替代地，在机器人清洁器1被设定为润湿模式的状态下，可以控制供水单元140以在清洁操作开始时通过控制单元110向第一拖把30和第二拖把40供应大于目标供水量的供水量。

驱动单元150可以包括机器人清洁器1的上述第一马达56和第二马达57以及多个齿轮。驱动单元150可以形成为使得机器人清洁器1根据控制单元110的控制命令旋转或直线移动。

同时，通信单元160可以包括至少一个模块，其使得能够在机器人清洁器1和无线通信系统之间，或者在机器人清洁器1和预设的外围设备之间，或者在机器人清洁器1和预设的外部服务器之间进行无线通信。

在这种情况下，预设的外围设备可以是根据本发明实施方式的机器人清洁系统的外部控制装置5。

例如，所述至少一个模块可以包括用于红外通信的IR(红外)模块、用于超声通信的超声模块或诸如WiFi模块或蓝牙模块的短距离通信模块中的至少一个。可替换地，可以形成为通过包括无线互联网模块的各种无线技术(诸如无线LAN(WLAN)和无线保真(Wi-Fi))向/从预设设备发送/接收数据。

同时，显示单元170显示要提供给用户的信息。例如，显示单元170可以包括用于显示屏幕的显示器。

显示单元170可以包括用于输出声音的扬声器。扬声器输出的声音源可以是预先存储在机器人清洁器1中的声音数据。例如，预先存储的声音数据可以是关于对应于机器人清洁器1的每个功能的语音引导或用于通知错误的警告声音。

此外，显示单元170可以由发光二极管(LED)、液晶显示器(LCD)、等离子体显示板和有机发光二极管(OLED)中的任何一种形成。

最后，存储器180可以包括用于驱动和操作机器人清洁器1的各种数据。存储器180可以包括用于自动驱动机器人清洁器1的应用程序和各种相关数据。此外，可以存储由传感器单元120感测的每个数据，并且可以包括由用户选择或输入的关于各种设定(例如，清洁预定时间、清洁模式、供水量、润湿模式、残留水去除模式等)的设定信息。

同时，存储器180可以包括关于当前提供给机器人清洁器1的待清洁表面的信息。例如，关于待清洁表面的信息可以是由机器人清洁器1自身映射的地图信息。并且地图信息(即地图)可以包括由用户为构成待清洁表面的每个区域设定的各种信息。

另外，对应于由水泵143供应到拖把30、40的供水量的水泵143的驱动时间可作为数据存储在存储器180中(参见表1)。

图4是图1的外部控制装置的内部框图。

参照图4，外部控制装置5可包括服务器、用于与诸如机器人清洁器1的其他电子装置交换数据的无线通信单元510以及控制单元580，控制单元580根据执行用于控制机器人清洁器1的应用的用户输入来控制要显示在显示单元551上的应用的屏幕。

此外，外部控制装置5还可以包括A/V(音频/视频)输入单元520、用户输入单元530、感测单元540、输出单元550、存储器560、接口单元570和电源单元590。

同时，无线通信单元510可以直接从机器人清洁器1接收位置信息和状态信息，或者可以通过服务器接收机器人清洁器1的位置信息和状态信息。

同时，无线通信单元510可以包括广播接收模块511、移动通信模块513、无线互联网模块515、短距离通信模块517、GPS模块519等。

广播接收模块511可以通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号和广播相关信息中的至少一个。在这种情况下，广播信道可以包括卫星信道、地面信道等。

通过广播接收模块511接收的广播信号和/或广播相关信息可以存储在存储器560中。

移动通信模块513向/从移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一个发送/接收无线信号。这里，根据语音呼叫信号、视频呼叫信号或文本/多媒体消息的发送/接收，无线信号可以包括各种类型的数据。

无线互联网模块515是指用于无线互联网访问的模块，并且无线互联网模块515可以内置或外置于用于控制机器人清洁器1的外部控制装置5。例如，无线互联网模块515可以执行基于WiFi的无线通信或基于WiFi直连的无线通信。

短距离通信模块517用于短距离通信，并且可以使用蓝牙^TM、射频识别(RFID)、红外数据关联(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连和无线通用串行总线(无线USB)技术中的至少一种来支持短距离通信。

短距离通信模块517可以支持用于通过短距离无线通信网络(无线区域网络)控制机器人清洁器1的外部控制装置5和无线通信系统之间，外部控制装置5和另一机器人清洁器的外部控制装置之间，或者外部控制装置5和另一移动终端之间，或者外部服务器所在的网络之间的无线通信。短距离无线通信网络可以是无线个域网。

全球定位系统(GPS)模块519可以从多个GPS卫星接收位置信息。

同时，无线通信单元510可以使用一个或多个通信模块与服务器交换数据。

无线通信单元510可以包括用于无线通信的天线505，并且除了用于呼叫等的天线之外，还可以包括用于接收广播信号的天线。

A/V(音频/视频)输入单元520用于输入音频信号或视频信号，并且可以包括相机521、麦克风523等。

用户输入单元530产生由用户输入的键输入数据以控制外部控制装置5的操作。为此，用户输入单元530可包括键盘、圆顶开关、触摸板(静压/电容式)等。具体地，当触摸板与显示单元551形成相互层结构时，其可被称为触摸屏。

感测单元540可通过检测诸如外部控制装置5的打开/关闭状态、外部控制装置5的位置、用户接触的存在或不存在等的外部控制装置5的当前状态来产生用于控制外部控制装置5的操作的感测信号。

感测单元540可以包括接近传感器541、压力传感器543、运动传感器545等。运动传感器545可使用加速度传感器、陀螺仪传感器、重力传感器等来检测外部控制装置5的运动或位置。特别地，陀螺仪传感器是用于测量角速度的传感器，并且可以检测相对于参考方向转动的方向(角度)。

输出单元550可包括显示单元551、声音输出模块553、通知单元555、触觉模块557等。

另一方面，当显示单元551和触摸板形成相互层结构并且被配置为触摸屏时，除了输出设备之外，显示单元551还可以用作能够通过用户的触摸输入信息的输入设备。

在这种情况下，可以在显示单元551上显示用于从用户接收与用于控制机器人清洁器1的控制命令相关的设定值的输入的屏幕，并且可以显示和输出由外部控制装置5处理的信息，诸如根据用户输入从屏幕切换并显示的另一屏幕。

即，显示单元551可用于通过用户的触摸输入来接收信息，同时还可用于显示由控制单元580处理的信息，这将在后面描述。

可以在显示单元551上显示用于接收与用于控制机器人清洁器1的控制信号相关的用户输入的控制屏幕。这里，通过无线通信单元510接收的关于机器人清洁器1的状态的信息可以显示在控制屏幕上。

声音输出模块553输出从无线通信单元510接收或存储在存储器560中的音频数据。声音输出模块553可以包括扬声器、蜂鸣器等。

通知单元555可以输出用于通知在外部控制装置5中发生事件的信号。例如，信号可以以振动的形式输出。

触觉模块557产生用户可以感觉到的各种触觉效果。由触觉模块557产生的触觉效果的代表性示例是振动效果。

存储器560可以存储用于控制单元580的处理和控制的程序，并且执行用于临时存储输入或输出数据(例如，电话簿、消息、静止图像、视频等)的功能。

接口单元570用作与连接到外部控制装置5的所有外部装置的接口。接口单元570可以从这样的外部装置接收数据或电力并将其传送到外部控制装置5内的每个部件，并且允许外部控制装置5内的数据被传送到外部装置(例如，机器人清洁器1)。

控制单元580通过总体上控制各个单元的操作来控制外部控制装置5的总体操作。例如，它可以对语音呼叫、数据通信、视频呼叫等执行相关的控制和处理。此外，控制单元580可以包括用于播放多媒体的多媒体回放模块581。多媒体回放模块581可以被配置为控制单元580中的硬件，或者可以被配置为与控制单元580分开的软件。

此外，控制单元580可以在显示单元551上显示用于控制机器人清洁器1的控制屏幕，根据用户的触摸输入将控制屏幕切换到另一控制屏幕，并且基于通过显示单元551输入的用户输入将用于控制机器人清洁器1的控制信号传送到机器人清洁器1。

图5a和图5b是示出用于设定机器人清洁器的供水量的外部控制装置的控制屏幕的视图。

参照图5a，外部控制装置5的控制单元580可在控制屏幕上显示滑块C10，该滑块是水平条形GUI对象，可通过用户的触摸输入将目标点C11向左和向右滑动来移动该GUI对象。

这里，网格线显示在滑块C10上，并且图像对象C13可以以预定间隔显示在滑块C10的下部。在这种情况下，图像对象C13可以是如图5a和图5b所示的水滴的形式。另外，水滴形状的图像对象C13可以形成为使得图像对象C13的内部填充有根据要设定的供水量的阴影。

因此，用户可以直观地掌握设定供水量的程度。

例如，充满0％阴影的图像对象C13对应于“干拖把”模式，该模式是供水量为0的模式。当滑块C13上的目标点C11从左向右移动时，图像对象C13的阴影被逐渐填充，并且供水量模式被改变为对应于从“低湿拖把”模式到“高湿拖把”模式。

此外，可以在滑块C10的上侧显示以文本形式引导设定的供水量模式的供水量模式区域C14。例如，在目标点C11在滑块C10上移动的同时，供水量模式区域C14的文本可以实时改变为“干拖把”、“低湿拖把”或“高湿拖把”并显示。

此外，控制单元580可以以第一颜色显示第一区域C12a，该第一区域C12a从滑块C10上的预设点至滑块C10的对应于最大供水量的右端点。在这种情况下，预设点可以是对应于“高湿拖把”模式的供水量的点。

此外，控制单元110以第二颜色显示第二区域C12b，第二区域C12b是滑块C10上除第一颜色所指示的点之外的另一个点，从而可以将其与第一颜色所指示的点区分开。

因此，用户可以直观地掌握供应到拖把30、40的供水量的适当范围。

另一方面，目标点C11可以通过用户的触摸输入而在滑块C10上左右滑动，并且与目标点C11在滑块C10上停止的点相对应的供水量可以被设定为要供应到机器人清洁器1的供水量。

例如，参照图5a和上表1，当滑块C10的目标点C11停止在滑块C10的第一刻度线时，控制单元580可以将供水量设定为对应于供水量的级别1，当目标点C11停止在第二网格线时，控制单元580可以将供水量设定为对应于供水量的级别2，并且当目标点C11停止在最后的网格线时，将供水量设定为对应于供水量的级别6。

在这种情况下，用于移动目标点C11的位置的用户的触摸输入是通过向下触摸目标点C11然后将其拖动到期望位置，或者通过在期望位置处直接轻敲并定位目标点C11来执行的。

此外，控制单元580可以显示从滑块C10的左端到由用户的触摸输入设定的目标点C11的第三颜色。

因此，用户可以直观地掌握用户设定的供水量的程度。

参照图5b，当用户滑动的目标点C11位于第一区域C12a中时，即，当目标点C11位于标记有第一颜色的点时，控制单元580可将滑块C10的整个颜色转换成第一颜色，并在滑块C10下方显示警告消息，其中，第一区域C12a位于预设点和与最大供水量对应的点之间。例如，警告消息可以是“请小心擦过湿的拖把”。

因此，当设定的供水量过多时，存在通过警告消息提醒用户注意的效果，并且可以预先防止联接到机器人清洁器1的拖把30、40过湿并且水流到地板表面(待清洁表面)的现象。

同时，如上所述，控制单元580可接收用户输入并基于关于设定的供水量的信息产生与关于设定的供水量的信息相对应的控制信号，并且控制信号可通过外部控制装置5的无线通信单元510传送到机器人清洁器1。这里，关于设定的供水量的信息可以是关于上述供水量水平的信息。

图6是示出用于在机器人清洁器中设定润湿模式的外部控制装置的控制屏幕的视图。

参照图6，外部控制装置5的控制单元580可以在控制屏幕上显示拖把润湿条目C20，用于接收将机器人清洁器1切换到润湿模式的用户输入。

这里，拖把润湿条目C20可以显示在控制屏幕上，用于保留机器人清洁器1的清洁操作。在用于保留清洁操作的控制屏幕上，可以与拖把润湿条目C20一起显示用于选择保留时间、一周的保留日和待清洁区域的条目。

此外，拖把润湿条目C20可以包括用于润湿模式的引导文本和被配置为激活或停用润湿模式的按钮C21。

这里，用于润湿模式的引导文本由用户可以直观地理解润湿模式的短语组成，例如，如图6所示的“开始清洁时快速润湿干拖把”。

当接收到用于选择包括在拖把润湿条目C20中的按钮C21的用户输入时，控制单元580可产生用于在机器人清洁器1中设定润湿模式的控制信号，并通过无线通信单元510将控制信号传送到机器人清洁器1。

图7a和图7b是示出用于在机器人清洁器中设定残留水去除模式的外部控制装置的控制屏幕的视图。

参考图7a，控制单元580可以在显示单元551上显示残留水去除开始屏幕，作为用于去除机器人清洁器1内的液体的控制屏幕。

控制单元580可以在残留水去除屏幕上显示用于接收将机器人清洁器1切换到残留水去除模式的用户输入的残留水去除模式条目C30。在这种情况下，残留水去除模式条目C30可以是残留水去除开始按钮C30。

此外，控制单元580可以在残留水去除屏幕上显示用于解释机器人清洁器1的去除残留水的方法的图像区域C31和解释区域C32。

可以在解释区域C32中显示引导去除残留水的方法的引导消息，使得用户可以容易地去除残留水。此外，在解释区域C32中，可以显示警告消息，该警告消息警告当机器人清洁器1的残留水被排放时水可能飞溅，并且同时，提醒用户注意在适当的地方执行残留水去除模式以去除残留水。

此外，可以在图像区域C31上显示示出残留水去除方法的图像，以便在帮助解释区域C32上的引导消息的同时引导使用。

根据解释区域C32的引导消息和警告消息以及图像区域C31的图像，可以引导用户移动到合适的位置以去除残留水，并且可以引导用户采取正确的姿势以去除残留水。因此，由此提高了用户的便利性。

当接收到用于选择残留水去除模式条目C30的用户输入时，控制单元580可以产生用于在机器人清洁器1中设定残留水去除模式的控制信号，并通过无线通信单元510将控制信号传送到机器人清洁器1。

当用户在残留水去除结束屏幕上选择残留水去除结束按钮C33时，控制单元580可以产生用于将机器人清洁器1从残留水去除模式释放的控制信号，并且通过无线通信单元510将控制信号传送到机器人清洁器1。

另一方面，再次参考图4，外部控制装置5的电源单元590可以在控制单元580的控制下接收外部电力和内部电力，以供应每个部件的操作所需的电力。

同时，图4所示的外部控制装置5的框图是本发明实施方式的框图。可以根据实际实现的外部控制装置5的规范来集成、添加或省略框图中的每个部件。

即，两个或更多个部件可以组合成一个部件，或者可以根据需要将一个部件细分成两个或更多个部件。此外，由每个块执行的功能用于解释本发明的实施方式，并且特定操作或装置不限制本发明的范围。

图8是示出根据本发明实施方式的机器人清洁系统的控制方法的流程图。

参照图8，根据本发明实施方式的机器人清洁系统1000a的控制方法包括以下步骤：由外部控制装置5通过控制屏幕接收用户输入(S1000)；基于外部控制装置5的用户输入产生用于控制水泵143的控制信号(S2000)；通过外部控制装置5将控制信号传送到机器人清洁器1(S3000)；以及机器人清洁器1接收控制信号并且根据机器人清洁器1的控制信号控制机器人清洁器1的水泵143(S4000)。

在下文中，将描述根据本发明实施方式的机器人清洁系统的控制方法中的用户输入类型的处理S4000的各种实施方式。

图9是示出在根据本发明实施方式的机器人清洁系统的控制方法中用于对机器人清洁器设定供水量的控制方法的流程图。

参照图9，首先，机器人清洁器1的通信单元160从外部控制装置5接收用于设定供水量的控制信号(S4110)。

这里，用于设定供水量的控制信号是与由用户通过如上所述的外部控制装置5设定的供水量的信息相对应的控制信号。

控制单元110接收控制信号，操作水泵143(S4211)，确定是否以设定的供水量向拖把30、40供应水(S4212)，并且停止水泵143(S4213)或继续操作。

在这种情况下，可以基于水泵143是否操作持续对应于设定的供水量的供水量水平的水泵143的操作时间，来确定是否通过设定的供水量向拖把30、40供应水(参见上表1)。

如果水没有以设定的供水量供应到拖把30、40，即，如果没有花费与对应于设定的供水量的供水量水平的水泵143的操作时间一样多的时间，则处理返回到步骤S4211并继续操作水泵143。

另一方面，如果以设定的供水量向拖把30、40供应水，即，如果对应于设定的供水量的供水量水平的水泵143的操作时间已经过去，则停止水泵143，并且控制水泵143使得不向拖把30、40供应水。

此外，控制单元110可以确定机器人清洁器1的移动距离，直到机器人清洁器1开始清洁操作，结束清洁操作，并且返回到充电站，并且每当累积预设的预定移动距离时，驱动水泵143持续与设定的供水量的供水量水平相对应的操作时间。

由此，可以防止拖把30、40在清洁操作的中间变干。同时，例如，预设的预定移动距离可以是6m。

同时，对应于供水量水平的水泵143的操作时间和预设的预定移动距离可以存储在机器人清洁器1的存储器180中。

这样，由于机器人清洁器1可以根据用户输入来控制水泵143，所以例如当地板表面由不吸水的材料制成时或者当地板表面的污染程度不严重时，用户可以选择小的供水量。可替代地，例如，当地板表面由良好吸水的材料制成时或当地板表面的污染程度严重时，用户可以选择大的供水量。

这样，由于可以根据待清洁空间的环境来设定供水量，所以可以提高用户对清洁效果的满意度。

图10是示出在根据本发明实施方式的机器人清洁系统的控制方法中用于对机器人清洁器设定润湿模式的控制方法的流程图。

机器人清洁器1的通信单元160从外部控制装置5接收用于设定润湿模式的控制信号(S4120)。在这种情况下，可以为每个保留的清洁设定或不设定润湿模式。

当设定润湿模式的保留清洁的清洁操作开始时，机器人清洁器的控制单元110：确定第一含水量，第一含水量与机器人清洁器1中预设的目标供水量相对应(S4221)；并且确定第二含水量，第二含水量是清洁操作开始时的当前时间的拖把30、40的含水量(S4222)。

此后，控制单元110将第一含水量与第二含水量进行比较(S4223)，并且根据比较结果来控制水泵(S4224)。

在这种情况下，当第二含水量大于或等于第一含水量时，控制单元110可控制水泵143以向拖把30、40供应与目标供水量相同的水量。控制单元110可以操作水泵143，只要水泵143的操作时间对应于目标供水量的供水量水平。

另外，当第二含水量小于第一含水量时，控制单元110可控制水泵143以向拖把30、40供应比目标供水量更大量的水。例如，当目标供水量的供水量水平是3时，控制单元110可以驱动水泵143的操作时间3.0秒，该操作时间是对应于供水量水平4的操作时间。

然后，返回到步骤S4222，控制单元110再次确定第二含水量并将其与第一含水量进行比较。重复第二含水量与第一含水量的比较，直到第二含水量变得等于或大于第一含水量。

换句话说，当第二含水量小于第一含水量时，控制单元110控制水泵143以向拖把30、40供应比目标供水量更大的水量，但是当第二含水量变得等于或大于第一含水量时，控制单元110控制水泵143以向拖把30、40供应目标供水量。这样，在清洁操作开始时供应到拖把30、40的水量被浓缩，使得拖把30、40可以被快速润湿。

由此，可以减少在开始时以干燥状态清洁拖把30、40的时间，并且可以进一步提高机器人清洁器1的湿拖把清洁效率。

图11是示出在根据本发明实施方式的机器人清洁系统的控制方法中在机器人清洁器中设定残留水去除模式的控制方法的流程图。

当机器人清洁器的通信单元160从外部控制装置5接收到用于设定残留水去除模式的控制信号时(S4130)，控制单元110将机器人清洁器1设定为残留水去除模式(S4231)。在这种情况下，机器人清洁器1转换到用于去除残留水的待机状态。

此后，控制单元110可以确定是否检测到缓冲器58的按压操作(S4232)，并且当检测到缓冲器58的按压操作时，驱动水泵143使得机器人清洁器1内的水流过供水管142(S4233)。

这里，缓冲器58的按压操作的检测由碰撞检测传感器121执行。也就是说，每当用户在机器人清洁器1中设定残留水去除模式的状态下提起机器人清洁器1并按压缓冲器58时，碰撞检测传感器121检测缓冲器58的运动，并将检测信号传送到控制单元110。当接收到检测信号时，控制单元110驱动水泵143，使得机器人清洁器1内的残留水能够通过供水管142流到机器人清洁器1的底表面。

当水残留在机器人清洁器1的水容器141中时，用户可以通过将水容器141与机器人清洁器1分离来去除水以进行清洁。然而，由于供水管142被配置为容纳在机器人清洁器1的主体50中，所以残留在供水管142中的水不能被用户取出，并且供水管142是不能被用户分离的配置，因此存在不能进行清洁的问题。此外，当机器人清洁器1长时间未使用时，残留水引起气味。

然而，根据本发明，用户可以通过上述残留水去除模式去除机器人清洁器1中残留的所有水。由此，用户可以更卫生地管理机器人清洁器1。

另一方面，每当检测到缓冲器58的按压操作时，重复去除残留水，直到机器人清洁器1从残留水去除模式释放(S4234)。当外部控制装置5基于用户输入产生并传送用于取消残留水去除模式的控制信号时，释放残留水去除模式。当释放残留水去除模式时，即使检测到缓冲器58的按压操作，水泵143也不操作。

图12是根据本发明另一实施方式的机器人清洁系统的概念图，并且图13是在根据本发明另一实施方式的机器人清洁系统的控制方法中结合另一清洁器执行协同清洁操作的方法。图14a和图14b是示出根据本发明另一实施方式的用于在机器人清洁系统中设定协同清洁操作的外部控制装置的控制屏幕的视图。

根据本发明另一实施方式的机器人清洁系统1000b可包括机器人清洁器1a、与机器人清洁器协同执行清洁操作的另一清洁器2以及外部控制装置5。

机器人清洁器1a可以具有与根据本发明实施方式的机器人清洁系统1000a的机器人清洁器1相同的配置。另一清洁器2可以是通过吸入灰尘来执行清洁操作的清洁器、自主驱动的机器人清洁器或由用户直接操作的有线/无线型杆式清洁器。外部控制装置5可以具有与根据本发明实施方式的机器人清洁系统1000a的外部控制装置5相同的配置。

参照图13，外部控制装置5在控制屏幕上接收选择另一清洁器2的用户输入(S5100)。

参照图14a，用于通过互锁多个清洁周期来协同执行清洁操作的互锁操作条目C40可显示在外部控制装置5的控制屏幕上。当外部控制装置5接收到选择互锁操作条目C40的用户输入时，用于选择互锁产品的屏幕可显示在外部控制装置5上。

参考图14b，用户可以在屏幕上显示的多个注册清洁器C42a、C42b和C42c中选择要与机器人清洁器1a互锁的清洁器，用于选择要互锁的产品。例如，用户可以选择杆式清洁器1(C42b)。

外部控制装置5的控制单元580接收选择另一清洁器2的用户输入，并产生用于互锁多个清洁周期的控制信号，并将其传送到机器人清洁器1a和选择的另一清洁器2(S5200)。

在与机器人清洁器1a互锁的另一清洁器2接收用于互锁多个清洁周期的控制信号的状态下(S5300)，当清洁操作开始(S5400)以及清洁操作完成(S5500)时，另一清洁器2产生清洁操作的完成信号并且在清洁操作完成的同时将其传送到机器人清洁器1a(S5600)。

当机器人清洁器1a通过通信单元160接收到由另一清洁器2传送的清洁操作完成信号时(S5700)，机器人清洁器1a的控制单元110控制机器人清洁器1a开始清洁操作(S5800)。

以此方式，由于机器人清洁器1a可以在完成用于抽吸灰尘的清洁操作之后结合多个清洁周期立即执行湿拖把清洁，所以可以在没有用户的单独控制的情况下开始湿拖把清洁，因此可以进一步提高用户便利性。

如上所述，根据本发明实施方式的机器人清洁器可以控制水泵以将由用户设定的供水量供应到拖把，因此，可以根据清洁环境不同地控制供应到机器人清洁器的拖把的供水量，从而增加用户的便利性。

此外，在根据本发明的机器人清洁器中，当在机器人清洁器中设定润湿模式时，基于联接到机器人清洁器的拖把的含水量来确定要供应到拖把的供水量，并且因此控制水泵。因此，可以在清洁操作开始时快速润湿拖把，从而提高清洁效率。

此外，当在机器人清洁器中设定残留水去除模式时，根据本发明的机器人清洁器可通过控制水泵以排放机器人清洁器内的残留水来卫生地管理机器人清洁器。

另一方面，根据本发明的机器人清洁系统及其方法包括外部控制装置，该外部控制装置接收用户输入并显示用于设定供水量的控制屏幕，因此，用户可以根据清洁环境方便地并远程地控制机器人清洁器。

此外，根据本发明的机器人清洁系统及其方法包括外部控制装置，该外部控制装置接收用户输入并在机器人清洁器上显示用于设定润湿模式的控制屏幕，因此，用户可方便地并远程地设定润湿模式。

此外，根据本发明的机器人清洁系统及其方法包括外部控制装置，该外部控制装置接收用户输入并在机器人清洁器上显示用于设定残留水去除模式的控制屏幕，因此，用户可方便地并远程地控制残留水去除模式。

同时，本领域普通技术人员可以将本公开中公开的框图解释为概念上表达用于实现本公开原理的电路的形式。类似地，本领域的普通技术人员将认识到，任何流程图表、流程图、状态转移图、伪代码等可以基本上表示在计算机可读介质上，并且表示可以由这样的计算机或处理器执行的各种处理，无论是否明确示出。

因此，本公开的上述实施方式可以写入可在计算机上执行的程序中，并且可以在使用计算机可读记录介质运行该程序的通用数字计算机中实现。计算机可读记录介质可包括存储介质，诸如磁存储介质(例如，ROM、软盘、硬盘等)、光学可读介质(例如，CD-ROM、DVD等)等。

附图中所示的各种元件的功能可以通过使用专用硬件以及能够执行与适当软件相关联的软件的硬件来提供。当由处理器提供时，这样的功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个分离的处理器提供，其中一些处理器可以是共享的。

此外，术语“处理器”或“控制单元”的明确使用不应被解释为专门指能够执行软件的硬件，并且不限于此，可以隐含地包括数字信号处理器(DSP)硬件、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和非易失性存储器。

在上文中，已经描述和示出了本发明的特定实施方式，但是本发明不限于所描述的实施方式，并且本领域技术人员将理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以在其他特定实施方式中做出各种修改和变化。

因此，本发明的范围不应该由所描述的实施方式确定，而应该由权利要求中描述的技术思想确定。

Claims (17)

1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器在使用一个或多个拖把驱动的同时自主地清洁待清洁表面，所述机器人清洁器包括：

主体；

水容器，所述水容器能拆卸地联接到所述主体的一侧；以及

水泵，所述水泵联接到所述水容器并且通过供水管将水供应到所述拖把，

其中，基于用户通过外部控制装置输入的控制信号来控制所述水泵。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当通过所述外部控制装置输入的所述控制信号是用于设定供水量的控制信号时，控制所述水泵，使得基于所述控制信号控制所述水泵的驱动时间以向所述拖把供应设定的供水量。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当通过所述外部控制装置输入的所述控制信号是用于设定所述拖把的润湿模式的控制信号时，根据比较与预设给所述机器人清洁器的目标供水量相对应的第一含水量和当所述机器人清洁器的清洁操作开始时作为所述拖把的当前含水量的第二含水量的比较结果来控制所述水泵。

4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，当所述第二含水量小于所述第一含水量时，控制所述水泵以向所述拖把供应比所述目标供水量更大量的水，并且当所述第二含水量等于或大于所述第一含水量时，控制所述水泵以向所述拖把供应与所述目标供水量相同量的水。

5.根据权利要求3所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：

圆形的旋转板，所述旋转板联接到所述主体的底表面并且连接到所述拖把；以及

驱动马达，所述驱动马达连接到所述旋转板以提供使所述旋转板旋转的动力，

其中，基于流过所述驱动马达的电流值来确定所述第二含水量。

6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，所述机器人清洁器还包括：

缓冲器，所述缓冲器在与所述主体的联接有所述水容器的一侧相对的另一侧沿着所述主体的轮廓联接；以及

碰撞检测传感器，所述碰撞检测传感器联接到所述主体，并且检测所述缓冲器相对于所述主体的运动，

其中，当通过所述外部控制装置输入的所述控制信号是用于设定用于去除残留在所述机器人清洁器内的液体的残留水去除模式的控制信号时，每当通过所述碰撞检测传感器检测到所述缓冲器的按压运动时，控制驱动所述水泵。

7.一种机器人清洁系统，所述机器人清洁系统包括：

机器人清洁器，所述机器人清洁器在使用一个或多个拖把驱动的同时自主地清洁待清洁表面，并且所述机器人清洁器包括主体、联接到所述主体的水容器以及联接到所述水容器并且通过供水管将水供应到所述拖把的水泵；以及

外部控制装置，所述外部控制装置包括用于显示控制屏幕的显示单元，并且基于通过所述控制屏幕输入的用户输入来产生用于控制所述水泵的控制信号，以将所述控制信号传送到所述机器人清洁器。

8.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其中，所述外部控制装置在所述控制屏幕上显示滑块，所述滑块是水平条形GUI对象，并且能通过用户的触摸输入左右滑动目标点来移动；

从所述滑块的预设点到与最大供水量相对应的点显示第一颜色，以区别于所述滑块的其他点的第二颜色，

将与所述目标点停止在所述滑块上的点相对应的供水量设定为要供应到所述机器人清洁器的供水量。

9.根据权利要求8所述的机器人清洁系统，其中，当通过所述触摸输入滑动的所述目标点在所述控制屏幕上位于所述预设点和与所述最大供水量相对应的点之间时，所述外部控制装置将整个滑块转换成所述第一颜色并且在所述滑块下方显示警告消息。

10.根据权利要求8所述的机器人清洁系统，其中，所述外部控制装置产生与关于设定的供水量的信息相对应的控制信号，以将所述控制信号传送到所述机器人清洁器。

11.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其中，所述外部控制装置在所述控制屏幕上显示用于设定所述拖把的润湿模式的拖把润湿条目，并且当接收到用于选择所述拖把润湿条目的所述用户输入时，产生用于对所述机器人清洁器设定所述润湿模式的控制信号，以将所述控制信号传送到所述机器人清洁器。

12.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，其中，所述外部控制装置在所述控制屏幕上显示用于设定残留水去除模式的残留水去除模式条目，并且当接收到用于选择所述残留水去除模式条目的所述用户输入时，产生用于对所述机器人清洁器设定所述残留水去除模式的控制信号，以将所述控制信号传送到所述机器人清洁器。

13.根据权利要求7所述的机器人清洁系统，所述机器人清洁系统还包括：

与所述机器人清洁器协同执行清洁操作的另一清洁器，

其中，当所述外部控制装置接收到用于在所述控制屏幕上选择所述另一清洁器的用户输入时，所述机器人清洁器通过接收在所述另一清洁器完成清洁之后传送的清洁完成信号来开始清洁操作。

14.一种机器人清洁系统的控制方法，所述机器人清洁系统包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器在使用一个或多个拖把驱动的同时自主地清洁待清洁表面，并且所述机器人清洁器包括主体、联接到所述主体的水容器以及联接到所述水容器并且通过供水管将水供应到所述拖把的水泵；以及外部控制装置，所述外部控制装置通过显示单元显示控制屏幕，所述方法包括以下步骤：

由所述外部控制装置通过所述控制屏幕接收用户输入；

由所述外部控制装置基于所述用户输入产生用于控制所述水泵的控制信号；

由所述外部控制装置将所述控制信号传送到所述机器人清洁器；以及

由所述机器人清洁器接收所述控制信号并且根据所述控制信号控制所述机器人清洁器的所述水泵。

15.根据权利要求14所述的机器人清洁系统的控制方法，其中，所述用户输入是用于设定供水量的用户输入，

在控制所述机器人清洁器的所述水泵的步骤中，控制所述水泵的驱动时间以向所述拖把供应设定的供水量。

16.根据权利要求14所述的机器人清洁系统的控制方法，其中，所述用户输入是用于设定所述拖把的润湿模式的用户输入，控制所述机器人清洁器的所述水泵的步骤包括以下步骤：

确定第一含水量，所述第一含水量与所述机器人清洁器中预设的目标供水量相对应；

确定第二含水量，所述第二含水量是在清洁操作开始的同时所述拖把的当前含水量；

将所述第一含水量与所述第二含水量进行比较；以及

根据比较结果来控制所述水泵。

17.根据权利要求14所述的机器人清洁系统的控制方法，其中，所述机器人清洁器还包括：缓冲器，所述缓冲器在与所述主体的联接有所述水容器的一侧相对的另一侧沿着所述主体的轮廓联接；以及碰撞检测传感器，所述碰撞检测传感器联接到所述主体，并且检测所述缓冲器相对于所述主体的运动，

所述用户输入是用于设定用于去除残留在所述机器人清洁器内的液体的残留水去除模式的用户输入，

在控制所述机器人清洁器的所述水泵的步骤中，控制所述水泵，使得每当通过所述碰撞检测传感器检测到所述缓冲器的按压操作时，通过所述供水管去除所述机器人清洁器内的残留水。

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