CN109381122A - 运行自动前进的清洁设备的方法 - Google Patents

运行自动前进的清洁设备的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109381122A
CN109381122A CN201810908068.8A CN201810908068A CN109381122A CN 109381122 A CN109381122 A CN 109381122A CN 201810908068 A CN201810908068 A CN 201810908068A CN 109381122 A CN109381122 A CN 109381122A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plane
cleaning
cleaning equipment
regional area
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201810908068.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109381122B (zh
Inventor
M.布雷德
P.哈恩
L.希伦
G.伊森伯格
H.温多费尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Publication of CN109381122A publication Critical patent/CN109381122A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109381122B publication Critical patent/CN109381122B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于运行在环境中自动前进的清洁设备(1)的方法，其中，清洁设备(1)按照预定的作业计划清洁平面(2)，其中，平面(2)的至少一个脏污度被确定，并且根据所述脏污度控制清洁任务。为了将清洁运行设计得更灵活和更独特建议，将脏污度记录在与环境的位置信息关联的地图(4)中，其中，使用者进行地图(4)的处理，在地图(4)中定义平面(2)的平面局部区域(5,6,7,8)并且为至少一个平面局部区域(5,6,7,8)手动分派清洁设备(1)的清洁任务。

Description

运行自动前进的清洁设备的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行在环境中自动前进的清洁设备的方法，其中，清洁设备按照预定的作业计划清洁平面，其中，平面的至少一个脏污度被确定，并且根据所述脏污度控制清洁任务。
本发明还涉及一种在环境中自动前进的清洁设备，所述清洁设备设计为，按照定义的作业计划清洁平面，其中，清洁设备具有用于探测平面的脏污度的探测装置，并且其中，清洁设备被设置为，访问与所述环境的位置信息关联的地图。
背景技术
上述种类的清洁设备以及用于其运行的方法在现有技术中是已知的。
清洁设备例如可以是移动的机器人，该移动的机器人能自动在环境内部执行吸尘任务和/或擦扫任务。
专利文献DE 10 2011 000 536 A1和DE 10 2008 014 912 A1公开了例如结合能自动行进的吸尘和/或清洁机器人来清洁地面的方法。该机器人装备有距离传感器，其可以测量相对于障碍物、例如家具或者房间边界的距离。由测得的距离数据建立环境地图，根据环境地图可以计划机器人的前进路线，该前进路线避免与障碍物的碰撞。距离传感器优选无接触式地工作，例如借助光和/或超声波。还已知的是，机器人配设有用于环绕式距离测量的器件，例如配设有光学的三角系统，该三角系统布置在围绕垂直轴线能转动的平台或者类似物上。检测到的距离数据被借助机器人的计算装置处理成环境地图并被存储，使得在作业运行时可以使用该环境地图以便定向。
由专利文献EP 1 967 116 B2还已知，自动地控制清洁设备的运行，例如方式是清洁设备的探测装置识别待清洁的面的脏污度并且以此为基础自动地调整清洁方法，使得环境的区域的清洁强度在后续清洁循环中根据脏污度控制。
还已知的是，使用者识别待清洁的面的脏污，并且手动地将清洁设备例如通过遥控向脏污控制，以便在那里执行具有预定义的参数的定点清洁。
已知方法的缺点是，机器人的清洁运行以及清洁运行的参数自动地被清洁设备的控制装置调整，而使用者不能以个别的方式影响所述方法。
发明内容
因此，以上述现有技术为出发点，本发明要解决的技术问题是将清洁设备的清洁运行设计得更灵活和更个性化。
为解决上述技术问题建议，将脏污度记录在与环境的位置信息关联的地图中，其中，使用者进行地图的处理，在地图中定义平面的平面局部区域并且为至少一个平面局部区域手动分派清洁设备的清洁任务。
按照本发明，使用者现在可以主动干预清洁设备的清洁计划并且以探测到的脏污度为基础控制清洁设备。以此使得使用者负责清洁任务的完成。尤其地，使用者可以个别地确定，平面的平面局部区域应以何种强度处理，例如以便避免在敏感地面上的损伤。清洁设备清洁环境的一个或者多个平面局部区域，例如房间或者住宅的平面局部区域，其中，清洁设备检测和在图中绘制环境的特征。为此，例如测量相对于环境内部障碍物的距离，该距离接着转化为障碍物的位置信息并且记录在地图中。该地图可以是清洁设备的环境地图，所述环境地图由环境的距离测量数据建立并且清洁设备根据该环境地图定向以便导航和自定位。备选地，所述地图也可以是相对于环境地图独立的地图，该地图与存储在环境地图中的位置信息关联。确定脏污度和/或将脏污度记录到地图中可以手动地由使用者或者自动地通过清洁设备的装置进行。
脏污度可以通过清洁运行的多个清洁循环探测。平面的脏污例如可以包含灰尘、毛发、液体等类似物。清洁设备由探测结果建立地图，该地图中优选示出多个平面局部区域的脏污度。该地图或者可以是清洁设备的环境地图，其中相对于空间信息额外地也记录了脏污度；或者可以是相对于环境地图独立的、与环境地图关联的地图。以此为脏污度配设环境地图的坐标。接着向使用者示出包含脏污度的地图。使用者可以基于该地图定义一个或者多个平面局部区域并且定义用于各个平面局部区域的期望的清洁任务。
可以规定，清洁设备的探测装置可以探测平面的脏污度。探测装置可以持续地观测脏污度，或者以确定的或者随机的间隔探测脏污度。尤其可以探测平面的多个平面局部区域中的脏污度，其中，脏污度配属地图中确定的位置。脏污度可以借助设计为图像检测装置的探测装置探测。探测装置例如记录平面的图像并且将该图像与参考图像比较，参考图像的脏污度是已知的。然而备选地，探测装置也可以是颗粒探测器，颗粒探测器测量由电机风扇单元吸入的抽吸气流内的颗粒。此外可以为脏污度配设关于脏污种类、脏污分布、脏污牢固度等等的信息。
建议，使用者定义平面局部区域的位置和额外地定义平面局部区域的形状和/或尺寸。使用者因而可以在地图中额外地在形状和/或尺寸方面确定平面局部区域，该平面局部区域是通过其位置被定义的。为此，例如使用者在地图中选定区域，并且给该区域指派几何形状，例如正方形、矩形、多边形、三角形、圆形或者不规则形状。此外或者备选地，可以定义平面局部区域的尺寸。
此外建议，在执行时刻、重复频率和/或重复数量方面定义一个或者多个清洁行为。例如，使用者可以为选定的平面局部区域确定重复频率。这例如可以是作业计划的形式，该作业计划确定重复的清洁时间，例如每天12：00，每天8：00和20：00，每周周五15：00等等。此外也可以定义清洁行为的重复，此外是以由清洁设备越过平面局部区域的确定的数量的形式。
此外可以规定，使用者给具有超过界限值的脏污的平面局部区域指派相较于标准重复频率升高的重复频率和/或相较于标准清洁强度升高的清洁强度，和/或使用者给具有低于界限值的脏污的平面局部区域指派相较于标准重复频率降低的重复频率和/或相较于标准清洁强度降低的清洁强度。按照该设计方案因而可以为清洁设备的清洁运行基本上确定一个或者多个标准参数。这些标准参数例如包含用于重复的清洁运行的标准重复频率和/或标准清洁强度，以该标准清洁强度清洁平面局部区域。标准清洁强度例如可以是通过在确定的平面局部区域中清洁运行期间确定数量的清洁循环定义的，或者通过一种清洁强度定义，其被清洁设备的清洁元件在平面局部区域上应用。尤其地，清洁强度也可以通过清洁设备的电机风扇单元的抽吸功率确定。识别到的脏污因而被与界限值比较，其中，使用者接着采取用于确定清洁频率和/或清洁强度的措施。尤其地，清洁设备的评估装置可以执行与定义的界限值的比较并且然后向使用者发送消息、尤其也发送关于调整标准参数的建议。优选地，清洁设备可以向使用者建议确定的升高的/降低的清洁频率和/或升高的/降低的清洁强度，这可以由使用者通过确认为相关的平面局部区域确定。
此外建议，使用者建立工作计划，该工作计划包含在多个平面局部区域中在时间上相继的清洁任务。该工作计划因而也定义清洁设备必须在时间上先后执行的多个清洁行为。例如，工作计划可以具有在相邻平面局部区域中相继的清洁步骤。此外也可行的是，工作计划例如规定了以相较于标准模式升高的/降低的清洁强度在环境的相互远离定位的平面局部区域上的清洁。这例如可以是单个平面局部区域的所谓定点清洁，其中，使用者事先已经定义了用于这种定点清洁的平面局部区域。平面局部区域被以确定的时间上的顺序和以确定的参数处理。在工作计划被完整处理之后，清洁设备才例如驶回初始位置。
备选地可以规定，在第一平面局部区域中的清洁行为在时间和安排上与在其他平面局部区域中的清洁行为无关地执行。按照该设计方案，清洁设备仅被委任唯一的清洁行为，该唯一的清洁行为因而与清洁设备的其他应用完全无关，即在时间上和安排上完全无关地被控制。按照该设计方案，清洁设备仅向环境的唯一的平面局部区域运动并且在那里执行清洁。
此外建议，地图为使用者显示在外部终端设备上，并且使用者通过该外部终端设备进行对地图的处理。外部终端设备尤其优选是使用者的移动终端设备，尤其移动电话、平板电脑、笔记本电脑等等。地图尤其为使用者显示在外部终端设备的屏幕、特别优选触摸屏上。通过外部终端设备的输入接口、键盘或者触摸屏，使用者可以向外部终端设备发送输入和/或进行地图的处理。地图的处理尤其可以包含对平面局部区域的定义以及为这些平面局部区域分配确定的清洁任务。为此，使用者例如可以选定地图中的区域，并且如上所述地定义至少一个特性、例如形状和/或尺寸，以及在执行时刻、重复频率和/或重复数量方面确定清洁行为。由使用者选择的参数然后被从外部终端设备发送给清洁设备。为此优选有无线的通信连接、尤其WLAN、蓝牙或者类似物。
此外建议，被使用者分派了清洁任务的平面局部区域在时间上先于未被分派清洁任务的平面局部区域被清洁。在使用者已经为平面局部区域定义了确定的清洁任务的情况下，清洁设备优选首先清洁由使用者规定的平面局部区域。这之后才清洁平面的其余的平面局部区域。按照工作计划，还可以建立用于在分派时考虑的平面局部区域的或者也用于未被分派清洁任务的平面局部区域的确定的顺序。
此外可以规定，防止分派给平面局部区域的清洁任务在没有使用者参与的情况下被改变、删除或者覆盖。因而可以防止在探测装置例如探测到脏污度改变时，在使用者不知道的情况下进行清洁行为的自动调整。在清洁行为的所有改变前，至少取得使用者的认同。然后才可以基于例如变化的脏污度调整清洁任务。
除了上述用于运行清洁设备的方法之外，本发明还建议一种在环境中自动前进的清洁设备，所述清洁设备设计为，按照定义的作业计划清洁平面，其中，清洁设备具有用于探测平面的脏污度的探测装置，并且其中，清洁设备被设置为，访问与所述环境的位置信息关联的地图。按照本发明，清洁设备设计用于执行上述方法。这包括，清洁设备具有用于接收使用者输入的输入接口，所述输入定义地图中平面的平面局部区域并且为至少一个平面局部区域分派清洁任务。清洁设备的控制装置还被设计为，将由使用者定义的平面局部区域记录在地图中并且控制与清洁任务相应的清洁行为。清洁设备还可以具有存储器，其例如包含用于一个或者多个平面局部区域的脏污度的参考值。该参考值例如可以与在存在确定的脏污度情况下待使用的清洁设备清洁频率和/或清洁强度关联。此外，之前相对于所述方法说明的优点和特征相应的也适用于按照本发明的清洁设备。
附图说明
下面根据实施例进一步阐述本发明。附图中：
图1示出自动前进的清洁设备的立体视图，
图2示出具有显示在屏幕上的地图的外部终端设备，所述地图包含环境的平面局部区域。
具体实施方式
图1示出清洁设备1，其在此设计为吸尘机器人。清洁设备1具有电机驱动的滚轮11，借助滚轮10清洁设备1能在环境中前进。清洁设备1还具有清洁元件12，在此即侧向地突伸超出清洁设备1的壳体的侧刷以及刷辊，刷辊围绕转动轴线能转动。刷辊在所示清洁设备1通常的运行位置中就其纵向延伸而言水平地定向，即基本上平行于待清洁的面2。清洁元件12用于从待清洁的面2去除脏污。清洁设备1在清洁元件12的区域中具有未进一步示出的抽吸嘴开口，通过该抽吸嘴开口借助电机风扇单元能将带有抽吸物的空气吸入清洁设备1中。为了给清洁设备1的单个的电子组件供能，例如为了用于驱动滚轮11、清洁元件12的驱动电机或者还配设有的电子装置供能，清洁设备1具有未示出的可反复充电的蓄电器。
清洁设备1还具有距离测量装置13，距离测量装置12在此例如包含三角测量装置。距离测量装置13布置在清洁设备1的壳体内部并且具体地具有激光二极管，激光二极管发射的光束通过转向装置从壳体导出并且围绕在清洁设备1的所示定向中垂直的转动轴线能转动，尤其以360°的测量角度转动。以此实现围绕清洁设备1的环绕式距离测量。距离测量装置13测量相对于清洁设备1的环境内的障碍物的间距，例如相对于家具或者房间界限的间距。
清洁设备1还具有探测装置3，在此即沿清洁设备1的行驶方向布置在前部的灰尘传感器，灰尘传感器可以探测当前被清洁设备1驶过的平面局部区域5,6,7,8的脏污。灰尘传感器在此例如是图像检测装置、尤其摄像机，其记录平面局部区域5,6,7,8的图像并且与参考脏污的图像比较。然而备选地也可以规定，探测装置3例如是颗粒传感器，其测量在被清洁设备1的电机风扇单元吸入的抽吸气流内部的颗粒、尤其灰尘和脏污颗粒。
图2示出外部终端设备9，外部终端设备9与清洁设备1通信连接。外部终端设备9在此例如是平板电脑。清洁设备1和外部终端设备9具有无线的通信连接、例如WLAN模块。在外部终端设备9的屏幕14上示出清洁设备1的环境的地图4。地图4在此是清洁设备1的环境地图，环境地图示出具有多个房间的住宅。此外，在地图4中配属于单个平面局部区域5,6,7,8地以“低”、“中”和“高”表示了脏污度。
为了建立地图4，清洁设备1借助探测装置3在清洁行驶或者勘察行驶期间探测环境的脏污度并且将其记录在地图4中。清洁设备1接着将地图4传送到外部终端设备9上，地图4在外部终端设备9处为使用者显示在屏幕14上。使用者可以在地图4中选择一个或者多个平面局部区域5,6,7,8并且为平面局部区域5,6,7,8确定期望的清洁计划、即至少一个清洁任务。若使用者根本不在地图4中输入，则清洁设备1进行例如按照标准作业计划的清洁行为。然而若使用者为一个或者多个选择的平面局部区域5,6,7,8做出规定，则清洁设备1首先向由使用者定义的那样清洁选择的平面局部区域5,6,7,8，并且接着才清洁使用者未分派清洁任务的平面局部区域5,6,7,8。
在使用者在地图4中选定确定的平面局部区域5,6,7,8之后，使用者给其分派清洁任务，并且必要时额外地定义平面局部区域5,6,7,8的几何形状，例如正方形、矩形、多边形、三角形和/或圆形，和/或调整其尺寸。额外地，使用者可以为各个平面局部区域5,6,7,8定义用于期望的清洁行为的清洁频率，例如每天在确定的钟点清洁、每周重复的清洁、在各个平面局部区域5,6,7,8上的清洁行为的确定的重复数量等等。在此，使用者将记录在地图4中的脏污度与相应的参考值比较。若脏污例如具有值“高”，使用者就可以确定清洁设备1的清洁元件12的清洁强度，该清洁强度大于通常由清洁元件12施加在平面局部区域5,6,7,8上的清洁强度。
此外，使用者也可以建立作业计划，该作业计划包含用于多个平面局部区域5,6,7,8的时间上相继的清洁任务。清洁设备1然后完整地处理所建立的作业计划，其中平面局部区域5,6,7,8以定义的顺序先后被清洁。在此例如可以规定，按照图2具有高脏污度的平面局部区域7先于具有中等脏污度的平面局部区域5和8和具有低脏污度的平面局部区域6被清洁。
此外建议，当探测装置3当前探测到平面局部区域5,6,7,8的例如不同于地图4的脏污度时，由使用者建立的作业计划或者分派给平面局部区域5,6,7,8的清洁任务不自动地通过例如清洁设备1的控制装置改变、删除或者覆盖。在作业计划或者说定义的清洁任务改变前，清洁设备1优选将至少一个信息发送给使用者，该信息特别优选显示在外部终端设备9的屏幕14上。此外也可以规定，使用者得到用于确认所建议的作业计划变更的请求。接着，使用者可以决定，是否改变作业计划或者清洁任务。
附图标记列表
1 清洁设备
2 面
3 探测装置
4 地图
5 平面局部区域
6 平面局部区域
7 平面局部区域
8 平面局部区域
9 外部终端设备
10 障碍物
11 滚轮
12 清洁元件
13 距离测量装置
14 屏幕

Claims (10)

1.一种用于运行在环境中自动前进的清洁设备(1)的方法，其中，清洁设备(1)按照预定的作业计划清洁平面(2)，其中，所述平面(2)的至少一个脏污度被确定，并且根据所述脏污度控制清洁任务，其特征在于，将脏污度记录在与环境的位置信息关联的地图(4)中，其中，使用者采取对所述地图(4)的处理，也即在所述地图(4)中定义平面(2)的平面局部区域(5,6,7,8)，并且为至少一个平面局部区域(5,6,7,8)手动分派所述清洁设备(1)的清洁任务。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备(1)的探测装置(3)探测平面(2)的脏污度。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用者定义平面局部区域(5,6,7,8)的位置和额外地定义平面局部区域(5,6,7,8)的形状和/或尺寸。
4.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在执行时刻、重复频率和/或重复数量方面定义一个或者多个清洁行为。
5.按照权利要求4所述的方法，其特征在于，使用者给具有超过界限值的脏污的平面局部区域(5,6,7,8)指派相较于标准重复频率升高的重复频率和/或相较于标准清洁强度升高的清洁强度，和/或使用者给具有低于界限值的脏污的平面局部区域(5,6,7,8)指派相较于标准重复频率降低的重复频率和/或相较于标准清洁强度降低的清洁强度。
6.按照权利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，使用者建立工作计划，该工作计划包含在多个平面局部区域(5,6,7,8)中在时间上相继的清洁任务。
7.按照权利要求1至5之一所述的方法，其特征在于，在第一平面局部区域(5,6,7,8)中的清洁行为在时间和安排上与在其他平面局部区域(5,6,7,8)中的清洁行为无关地执行。
8.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在外部终端设备(9)上为使用者显示所述地图(4)，并且使用者通过所述外部终端设备(9)采取对所述地图(4)的处理。
9.按照上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，被使用者分派了清洁任务的平面局部区域(5,6,7,8)在时间上先于未被分派清洁任务的平面局部区域(5,6,7,8)被清洁，和/或防止分派给平面局部区域(5,6,7,8)的清洁任务在没有使用者参与的情况下被改变、删除或者覆盖。
10.一种在环境中自动前进的清洁设备(1)，所述清洁设备(1)设计为，按照定义的作业计划清洁平面(2)，其中，清洁设备(1)具有用于探测平面(2)的脏污度的探测装置(3)，并且其中，清洁设备被设置为，访问与所述环境的位置信息关联的地图(4)，其特征在于，所述清洁设备(1)设计用于执行按照上述权利要求之一所述的方法。
CN201810908068.8A 2017-08-11 2018-08-10 运行自动前进的清洁设备的方法 Active CN109381122B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017118383.3 2017-08-11
DE102017118383.3A DE102017118383A1 (de) 2017-08-11 2017-08-11 Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109381122A true CN109381122A (zh) 2019-02-26
CN109381122B CN109381122B (zh) 2022-04-26

Family

ID=63259403

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810908068.8A Active CN109381122B (zh) 2017-08-11 2018-08-10 运行自动前进的清洁设备的方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10915107B2 (zh)
EP (1) EP3441840B1 (zh)
JP (1) JP2019034136A (zh)
CN (1) CN109381122B (zh)
DE (1) DE102017118383A1 (zh)
ES (1) ES2806393T3 (zh)
TW (1) TW201919533A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111067428A (zh) * 2019-12-23 2020-04-28 珠海格力电器股份有限公司 一种清洁方法、存储介质以及清洁设备
CN111685672A (zh) * 2019-03-12 2020-09-22 德国福维克控股公司 地面处理设备和由地面处理设备和外置终端设备组成的系统
CN113729564A (zh) * 2020-05-29 2021-12-03 美国iRobot公司 基于情境和用户体验的移动机器人调度与控制
CN114158980A (zh) * 2020-09-11 2022-03-11 科沃斯机器人股份有限公司 作业方法和作业模式配置方法、设备及存储介质
WO2024051362A1 (zh) * 2022-09-06 2024-03-14 速感科技（北京）有限公司 清洁机器人及其控制方法和装置、用户设备及存储介质

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017118382A1 (de) 2017-08-11 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes
DE102017118383A1 (de) 2017-08-11 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes
CN112205937B (zh) * 2019-07-12 2022-04-05 北京石头世纪科技股份有限公司 一种自动清洁设备控制方法、装置、设备和介质
CN114270393A (zh) * 2019-08-22 2022-04-01 大正天空大厦有限公司 租赁空间
KR20210045784A (ko) * 2019-10-17 2021-04-27 엘지전자 주식회사 청소기 시스템
DE102020129026A1 (de) * 2020-11-04 2022-05-05 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Sich selbsttätig fortbewegendes Reinigungsgerät
DE102021206121B3 (de) 2021-06-16 2022-12-22 BSH Hausgeräte GmbH Regelmäßiges Reinigen eines Haushalts

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1967116A1 (de) * 2007-03-05 2008-09-10 MIELE & CIE. KG Verfahren zur Reinigung einer Bodenfläche mittels eines selbstfahrenden Reinigungsgerätes, insbesondere eines Robotsaugers
EP2508957A2 (en) * 2011-04-07 2012-10-10 LG Electronics Inc. Robot cleaner, remote controlling system and method of the same
US20140207282A1 (en) * 2013-01-18 2014-07-24 Irobot Corporation Mobile Robot Providing Environmental Mapping for Household Environmental Control
CN104737085A (zh) * 2012-09-24 2015-06-24 罗巴特公司 用于自主地检测或处理地面的机器人和方法
CN105302131A (zh) * 2014-07-22 2016-02-03 德国福维克控股公司 借助可自主运行的设备清洁或处理空间的方法
DE102015100419A1 (de) * 2015-01-13 2016-07-14 Miele & Cie. Kg Verfahren und Anordnung zum Bearbeiten von Bodenflächen
CN106998981A (zh) * 2014-11-17 2017-08-01 三星电子株式会社 机器人清洁器、终端装置及其控制方法

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE527498C2 (sv) 2003-05-27 2006-03-21 Stockholmsmaessan Ab Robotsystem och förfarande för behandling av en yta
KR101233959B1 (ko) 2004-01-28 2013-02-15 아이로보트 코퍼레이션 청소 장치용 데브리 센서
JP2005211365A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
KR100571834B1 (ko) 2004-02-27 2006-04-17 삼성전자주식회사 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치
DE102008014912B4 (de) 2008-03-19 2023-01-19 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät
DE102009052629A1 (de) * 2009-11-10 2011-05-12 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Roboters
US8799037B2 (en) * 2010-10-14 2014-08-05 Palto Alto Research Center Incorporated Computer-implemented system and method for managing motor vehicle parking reservations
DE102011000536A1 (de) 2011-02-07 2012-08-09 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Bestimmung der Position eines selbsttätig verfahrbaren Geräts
EP2494900B1 (en) 2011-03-04 2014-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Debris detecting unit and robot cleaning device having the same
TW201239643A (en) 2011-03-30 2012-10-01 Micro Star Int Co Ltd Clean path guiding method with dirt detection
US9928459B2 (en) * 2011-07-25 2018-03-27 Lg Electronics Inc. Robotic cleaner and self testing method of the same
US8800101B2 (en) * 2011-07-25 2014-08-12 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and self testing method of the same
KR101984214B1 (ko) * 2012-02-09 2019-05-30 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 청소 작업을 제어하기 위한 장치 및 방법
US8972061B2 (en) 2012-11-02 2015-03-03 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US9375847B2 (en) * 2013-01-18 2016-06-28 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
US10458938B2 (en) 2013-03-14 2019-10-29 Ecolab Usa Inc. System and method for monitoring of floor conditions
KR102094347B1 (ko) * 2013-07-29 2020-03-30 삼성전자주식회사 자동 청소 시스템, 청소 로봇 및 그 제어 방법
WO2015144202A1 (de) 2014-03-24 2015-10-01 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Verfahren zum reinigen einer bodenfläche und bodenreinigungsgerät
DE102014217843A1 (de) * 2014-09-05 2016-03-10 Martin Cudzilo Vorrichtung zum Vereinfachen der Reinigung von Oberflächen und Verfahren zum Erfassen geleisteter Reinigungsarbeiten
KR20160048492A (ko) * 2014-10-24 2016-05-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
US9526390B2 (en) 2015-01-20 2016-12-27 Lg Electronics Inc. Robot cleaner
US20190176321A1 (en) * 2015-09-30 2019-06-13 AI Incorporated Robotic floor-cleaning system manager
US10496262B1 (en) * 2015-09-30 2019-12-03 AI Incorporated Robotic floor-cleaning system manager
DE102016102644A1 (de) * 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
CN105892321B (zh) 2016-04-28 2018-11-23 京东方科技集团股份有限公司 一种清洁机器人的调度方法及调度装置
GB2552648B (en) 2016-07-22 2020-09-16 Imperial College Sci Tech & Medicine Estimating dimensions for an enclosed space using a multi-directional camera
JP7166926B2 (ja) 2016-09-14 2022-11-08 アイロボット・コーポレーション エリア分類に基づくロボットの構成可能な動作のためのシステム及び方法
US20180344116A1 (en) * 2017-06-02 2018-12-06 Irobot Corporation Scheduling and control system for autonomous robots
AU2018203588B2 (en) * 2017-06-05 2019-11-14 Bissell Inc. Autonomous floor cleaning system
DE102017113279A1 (de) 2017-06-16 2018-12-20 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System aus mindestens einem Haushaltsgerät, mindestens einem sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerät und einer Steuereinrichtung
DE102017113287A1 (de) 2017-06-16 2018-12-20 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System mit mindestens zwei Bodenbearbeitungsgeräten
DE102017118227A1 (de) 2017-08-10 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenbearbeitungsgerät mit einem Akkumulator
DE102017118383A1 (de) 2017-08-11 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes
DE102017118382A1 (de) 2017-08-11 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes
DE102017118381A1 (de) 2017-08-11 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgerätes

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1967116A1 (de) * 2007-03-05 2008-09-10 MIELE & CIE. KG Verfahren zur Reinigung einer Bodenfläche mittels eines selbstfahrenden Reinigungsgerätes, insbesondere eines Robotsaugers
EP2508957A2 (en) * 2011-04-07 2012-10-10 LG Electronics Inc. Robot cleaner, remote controlling system and method of the same
CN104737085A (zh) * 2012-09-24 2015-06-24 罗巴特公司 用于自主地检测或处理地面的机器人和方法
US20140207282A1 (en) * 2013-01-18 2014-07-24 Irobot Corporation Mobile Robot Providing Environmental Mapping for Household Environmental Control
CN105302131A (zh) * 2014-07-22 2016-02-03 德国福维克控股公司 借助可自主运行的设备清洁或处理空间的方法
CN106998981A (zh) * 2014-11-17 2017-08-01 三星电子株式会社 机器人清洁器、终端装置及其控制方法
DE102015100419A1 (de) * 2015-01-13 2016-07-14 Miele & Cie. Kg Verfahren und Anordnung zum Bearbeiten von Bodenflächen

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111685672A (zh) * 2019-03-12 2020-09-22 德国福维克控股公司 地面处理设备和由地面处理设备和外置终端设备组成的系统
CN111685672B (zh) * 2019-03-12 2023-02-21 德国福维克控股公司 地面处理设备和由地面处理设备和外置终端设备组成的系统
CN111067428A (zh) * 2019-12-23 2020-04-28 珠海格力电器股份有限公司 一种清洁方法、存储介质以及清洁设备
CN113729564A (zh) * 2020-05-29 2021-12-03 美国iRobot公司 基于情境和用户体验的移动机器人调度与控制
CN114158980A (zh) * 2020-09-11 2022-03-11 科沃斯机器人股份有限公司 作业方法和作业模式配置方法、设备及存储介质
WO2024051362A1 (zh) * 2022-09-06 2024-03-14 速感科技（北京）有限公司 清洁机器人及其控制方法和装置、用户设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019034136A (ja) 2019-03-07
US20190049979A1 (en) 2019-02-14
DE102017118383A1 (de) 2019-02-14
TW201919533A (zh) 2019-06-01
EP3441840A1 (de) 2019-02-13
CN109381122B (zh) 2022-04-26
ES2806393T3 (es) 2021-02-17
US10915107B2 (en) 2021-02-09
EP3441840B1 (de) 2020-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109381122A (zh) 运行自动前进的清洁设备的方法
US10612929B2 (en) Discovering and plotting the boundary of an enclosure
EP3718704B1 (en) Moving device for cleaning, cooperative cleaning system and method for controlling same
RU2620236C1 (ru) Система автоматической уборки, робот-уборщик и способ управления роботом-уборщиком
EP2908204B1 (en) Robot cleaner and controlling method thereof
US10291765B2 (en) Mobile device, robot cleaner, and method for controlling the same
US10660496B2 (en) Cleaning robot and method of controlling the cleaning robot
EP3552072B1 (en) Robotic cleaning device with operating speed variation based on environment
JP6430944B2 (ja) 床面を自律式に点検または処理するロボットおよび方法
US20180361569A1 (en) System with at least two floor processing fixtures
JP2004057798A (ja) ロボット掃除機とそのシステム及び制御方法
KR20130029852A (ko) 청소구역 정보의 설정과 청소 후 실제 청소구역의 확인이 가능한 청소 로봇 및 이의 제어 시스템
CN109254580A (zh) 用于自动行走式的服务设备的运行方法
US11561102B1 (en) Discovering and plotting the boundary of an enclosure
WO2018228254A1 (zh) 一种移动电子设备以及该移动电子设备中的方法
US11215998B2 (en) Method for the navigation and self-localization of an autonomously moving processing device
US20210321848A1 (en) Artificial intelligence cleaner and method of operating the same
EP4033325B1 (en) Method for determining a working start point in a robot movement limiting frame and robot movement control method
JP2020119561A (ja) 第１の床処理装置及び第２の床処理装置を有するシステム並びにそのシステムの動作方法
RU2658092C2 (ru) Способ и система навигации подвижного объекта с использованием трехмерных датчиков
KR20190003157A (ko) 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템
CN116700236A (zh) 自移动设备的地图生成方法、自移动设备及存储介质
US20210191415A1 (en) Area profile map learning for robotic device
JP2022021145A (ja) 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム
KR20240028781A (ko) 이동 로봇 및 그것의 동작방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant