CN113966187B - 移动机器人和移动机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种移动机器人，其中在清洁区域中指定灰尘浓度相对较低的至少一个可疑潮湿污染区域，并且基于可疑潮湿污染区域的地板图像将可疑潮湿污染区域指定为潮湿污染区域。

Description

移动机器人和移动机器人的控制方法

技术领域

本公开涉及一种移动机器人，更具体地，涉及一种能够通过与其他移动机器人共享地图和协作来进行清洁的移动机器人。

背景技术

机器人已经被开发用于工业用途并且负责工厂自动化的一部分。近年来，机器人的应用领域已经进一步扩展，因此，已经开发了医疗机器人、航空航天机器人等，并且也正在制造可以在家庭中使用的家庭机器人。在这些机器人中，能够自己驱动的机器人被称为移动机器人。在家中使用的移动机器人的代表性示例是机器人清洁器。

通过设置在机器人清洁器中的各种传感器感测机器人清洁器周围的环境和用户的各种技术是已知的。此外，已知机器人清洁器学习清洁区域并自己创建地图并掌握地图上的当前位置的技术。以预设方式驱动时进行清洁的机器人清洁器是已知的。

为了检测距障碍物或墙壁的距离并在周围环境中创建地图，传统的机器人清洁器使用光学传感器，因为距离、地形和障碍物图像可以容易地由光学传感器确定或掌握。

另外，在韩国专利公开公报10-2014-0138555的现有技术中，通过使用多个传感器来创建地图，并且多个机器人共享地图。在这种情况下，每个机器人基于初始起点识别位置。然而，由于每个机器人具有其自己的起点，所以每个机器人不知道其他机器人的位置和环境信息。

特别地，在使用不同类型的机器人的情况下，由于创建地图的方法的差异、多个传感器的类型和灵敏度、以及地图之间的尺寸、坐标方向等不匹配，为相同的清洁区域创建不同的地图。此外，当地图如上所述不同时，协作清洁、位置信息共享和环境信息共享变得困难，因此，协作清洁可能是不可能的。

此外，为了使用如上所述的多个移动机器人有效地执行协作清洁，多个移动机器人可能需要掌握其他移动机器人的位置。为了掌握多个移动机器人的相对位置，可以使用诸如使用超声波、雷达等的附加位置传感器。然而，即使在这种情况下，当多个移动机器人的分离距离增加时，也难以掌握相对位置。为了克服该缺点，如果移动机器人配备有即使当移动机器人彼此远离时也能够精确地识别其他移动机器人的位置的高性能传感器，则整个产品的成本可能增加。

另外，如果多个移动机器人的清洁方式彼此不同，则在清洁区域中可能存在能够清洁的区域和不能清洁的区域。具体地，当干清洁器发现液体或粘性污染物时，如果干清洁器执行清洁，则干清洁器的过滤器可能被损坏，或者在液体具有高粘度的情况下可能不执行清洁。

此外，清洁器可能不能准确地确定液体或粘性污染物。

(相关专利公报)韩国专利公开公报2014-0138555

发明内容

技术问题

本公开提供了多个机器人清洁器及其控制方法，其被配置为当多个移动机器人使用不同的清洁方式时，通过多个移动机器人在同一空间中的协作清洁来有效地清洁。

此外，本公开提供了一种移动机器人及其控制方法，其能够准确地检测液体或粘性污染物并且准确地指定液体或粘性污染物的位置。

此外，本公开提供了一种多个移动机器人的控制方法，当多个移动机器人使用不同的清洁方式时，该控制方法能够将潮湿污染区域的位置从多个移动机器人中的一个移动机器人准确地发送到多个移动机器人中的另一个移动机器人。

此外，本公开提供了一种移动机器人，当多个移动机器人针对同一空间使用不同的清洁地图时，该移动机器人能够有效且准确地匹配不同的清洁地图。

问题的解决方案

本公开包括基于抽吸到机器人清洁器或移动机器人中的灰尘浓度和主体周边的地板图像来指定潮湿污染区域。

另外，本公开包括基于抽吸到机器人清洁器或移动机器人中的灰尘浓度和主体周边的地板图像来指定潮湿污染区域，并使用具有不同方式的机器人清洁器来清洁潮湿污染区域。

具体地，根据一个实施方式的移动机器人包括：驱动单元，所述驱动单元使主体移动；清洁单元，所述清洁单元抽吸灰尘；灰尘传感器，所述灰尘传感器测量由所述清洁单元抽吸的空气中的灰尘浓度；地板图像传感器，所述地板图像传感器获取所述主体的周边的地板图像；以及控制器，所述控制器基于从所述灰尘传感器和所述地板图像传感器输入的信息来确定潮湿污染区域。所述控制器在清洁区域中指定灰尘浓度相对较低的至少一个可疑潮湿污染区域，并且基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。

所述控制器可以将所述可疑潮湿污染区域的地板图像与所述可疑潮湿污染区域的周边的地板图像进行比较，以指定所述潮湿污染区域。

所述控制器可以将所述可疑潮湿污染区域的地板图像的颜色与所述可疑潮湿污染区域的周边的地板图像的颜色进行比较，以指定所述潮湿污染区域。

所述控制器可以将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且比较所述多个下可疑区域的地板图像的颜色，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。

所述控制器可以将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且比较所述多个下可疑区域的地板图像的地板高度，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。

所述控制器可以将所述潮湿污染区域的位置信息发送到第二移动机器人，所述第二移动机器人以与所述移动机器人不同的方式进行清洁。

所述控制器可以将所述潮湿污染区域的地板图像发送到通过无线通信与所述移动机器人连接的终端。

此外，所述移动机器人可以包括：清扫部，所述清扫部围绕旋转轴线旋转以清扫地板；以及清扫负载传感器，所述清扫负载传感器测量所述清扫部的负载。

所述控制器可以基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像和所述可疑潮湿污染区域的所述清扫部的负载，将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。

所述潮湿污染区域的所述位置信息可以包括所述潮湿污染区域的周边的图像。

所述潮湿污染区域的所述位置信息可以包括所述潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标以及所述第二移动机器人和所述移动机器人之间的接收信号强度指示(RSSI)值。

所述控制器可以向所述第二移动机器人发送控制命令，使得所述第二移动机器人清洁所述潮湿污染区域。

当所述第二移动机器人清洁所述潮湿污染区域时，所述控制器可以控制所述移动机器人在所述潮湿污染区域的周边等待。

此外，在根据一个实施方式的多个移动机器人的控制方法中，所述多个移动机器人包括第一移动机器人和第二移动机器人，所述第二移动机器人具有与所述第一移动机器人不同的清洁方式。所述多个移动机器人的控制方法包括以下步骤：由所述第一移动机器人指定清洁区域中的潮湿污染区域；当所述第一移动机器人指定所述潮湿污染区域时，向所述第二移动机器人发送包括所述潮湿污染区域的位置信息的障碍物地图和用于清洁所述潮湿污染区域的清洁命令；当所述第二移动机器人接收到用于清洁所述潮湿污染区域的所述清洁命令时，将所述第二移动机器人移动到所述潮湿污染区域；以及由所述第二移动机器人清洁所述潮湿污染区域。

在指定潮湿污染区域的步骤中，可以在所述清洁区域中指定灰尘浓度相对较低的至少一个可疑潮湿污染区域，并且可以基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。

在指定潮湿污染区域的步骤中，可以将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且可以比较所述多个下可疑区域的地板图像的颜色，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。

根据本实施方式的多个移动机器人的控制方法还可以包括检测清扫部的负载。在指定潮湿污染区域的步骤中，可以基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像和所述可疑潮湿污染区域处的所述清扫部的负载，将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。

所述第一移动机器人可以在所述潮湿污染区域的周边等待，直到所述第二移动机器人完成向所述潮湿污染区域的移动。

根据本实施方式的多个移动机器人的控制方法还可以包括：在所述第二移动机器人完成所述潮湿污染区域的清洁之后，由所述第一移动机器人确定是否从所述潮湿污染区域去除湿污染物。

多个移动机器人的控制方法还可以包括：在所述第二移动机器人完成所述潮湿污染区域的清洁之后，在所述第二移动机器人跟随所述第一移动机器人的同时，由所述第二移动机器人进行清洁。

发明的有利效果

根据本公开的实施方式，存在以下效果中的一个或多个。

首先，根据本公开，具有不同清洁方式的多个移动机器人中的每个移动机器人划分能够清洁的区域和不能清洁的区域，因此多个移动机器人可以根据清洁区域的状态执行适当的清洁。

第二，根据本公开，当干清洁器在清洁期间发现湿污染物时，干清洁器允许专用于清洁湿污染物的湿清洁器清洁湿污染物。由此，可以防止由于液体吸入而产生的干清洁器抽吸速率的降低和干清洁器过滤器的损坏。而且，可以有效地去除液体。

第三，根据本公开，通过使用灰尘传感器、相机等精确地检测液体，可以精确地指定潮湿污染区域。

第四，根据本公开，当湿清洁器清洁具有高粘度的液体时，可重复执行清洁直到清洁完成，从而对液体执行完美的清洁。

第五，根据本公开，干清洁器在潮湿污染区域的周边等待，并且湿清洁器根据与干清洁器的通信信号强度指定潮湿污染区域。因此，可以防止湿清洁器没有找到可能仅使用坐标值产生的潮湿污染区域的精确位置的问题。

第六，根据本公开，可以基于与路由器的通信信号强度值和潮湿污染区域的周边的图像更准确地找到湿污染物的位置。因此，即使干清洁器做了其他事情，湿清洁器也能精确地移动到潮湿污染区域。

第七，根据本公开，当干清洁器指定潮湿污染区域时，在干清洁器完成清洁并且湿清洁器清洁潮湿污染区域之后，干清洁器用湿清洁器返回到潮湿污染区域。因此，干清洁器不需要将障碍物地图发送到湿清洁器，并且湿清洁器可以精确地移动到潮湿污染区域。

第八，根据本公开，通过使用由彼此不同的多个移动机器人收集的用于同一空间的人工标记，具有不同类型的多个清洁地图可以有效且精确地彼此匹配。

本公开的效果不限于上述效果，并且根据权利要求，本领域技术人员将清楚地理解未提及的其他效果。

附图说明

图1是示出根据本公开的机器人清洁器的示例的立体图。

图2是示出图1所示的机器人清洁器的平面图。

图3是示出图1所示的机器人清洁器的侧视图。

图4是示出根据本公开一个实施方式的机器人清洁器的示例性部件的框图。

图5a是示出根据本公开一个实施方式的多个机器人清洁器之间的网络通信的概念图。

图5b是示出图5a所示的网络通信的示例的概念图。

图5c是示出根据本公开一个实施方式的多个机器人清洁器之间的跟随控制的视图。

图6是示出根据本公开一个实施方式的由多个机器人清洁器协作清洁的方法的代表性流程图。

图7是示出根据本公开一个实施方式的指定潮湿污染区域的方法的视图。

图8是示出根据本公开另一实施方式的指定潮湿污染区域的方法的视图。

图9a至图9d是示出根据本公开一个实施方式的由多个机器人清洁器进行的协作清洁的概念图。

图10是根据本公开第一实施方式的多个机器人清洁器的控制方法的流程图。

图11是根据本公开第二实施方式的多个机器人清洁器的控制方法的流程图。

图12是根据本公开第三实施方式的多个机器人清洁器的控制方法的流程图。

图13是根据本公开第四实施方式的多个机器人清洁器的控制方法的流程图。

具体实施方式

将参考以下详细描述的实施方式连同附图来阐明本公开。然而，本公开不限于下面公开的实施方式，而是可以以各种不同的形式实现。提供这些实施方式只是为了使本公开完整，并向本公开所属领域的普通技术人员充分公开本公开。本公开的范围仅由权利要求限定。在整个说明书中，相同的附图标记表示相同的部件、单元、构件、部分或元件。

空间相对术语“下面”、“下方”、“下”、“上面”和“上”等可用于容易地描述元件与其他元件的相关性。空间相对术语应根据附图中所示的方向来理解，包括在使用或操作时部件的不同方向。例如，当反转附图中所示的元件时，描述为另一元件“下面”或“下方”的一个元件可放置在另一元件“上面”。因此，示例性术语“下面”可包括向下和向上方向。元件也可以在不同的方向上取向，使得空间相对术语可以根据取向来解释。

本文使用的术语是用于描述实施方式，并不旨在限制本公开。在本说明书中，单数形式包括复数形式，除非上下文另有明确说明。注意，说明书中使用的术语“包括”和/或“包含”意味着所提及的元件、步骤和/或操作不排除一个或多个其他元件、步骤和/或操作的存在或添加。

除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术和科学术语)可以以本公开所属领域的普通技术人员通常理解的意义使用。此外，除非另外明确定义，否则预定义和通常使用的术语不被理想地或过度地解释。

在附图中，为了方便和清楚，每个部件、单元、构件、部分或元件的厚度或尺寸被放大、省略或示意性地示出。此外，每个部件、单元、构件、部分或元件的尺寸和面积并不完全反映实际尺寸或面积。

根据本公开的移动机器人100可以是能够使用轮等自身移动的机器人，并且可以是家庭助手机器人、机器人清洁器等。

在下文中，将参照附图更详细地描述根据本公开的机器人清洁器。

将参照附图详细描述本文公开的实施方式，但是本说明书中使用的技术术语仅用于描述特定实施方式，而不旨在限制本公开。

图1是示出根据本公开的移动机器人100的示例的立体图，图2是示出图1所示的移动机器人100的平面图，图3是示出图1所示的移动机器人100的侧视图。

在本说明书中，执行自主驱动的移动机器人、机器人清洁器和清洁器可以以相同的含义使用。另外，在本说明书中，多个清洁器可包括图1至图3中所示或下面描述的部件的至少一部分。

参照图1至图3，移动机器人100在自身驱动特定区域的同时执行清洁地板的功能。在这种情况下，地板的清洁可以包括吸入地板上的灰尘(包括异物)或拖动地板。

移动机器人100可以包括清洁器主体110、清洁单元120、感测单元130和集尘器140。包括用于控制移动机器人100的控制器1800的各种构件或单元内置于或安装在清洁器主体110上。此外，清洁器主体110设置有用于驱动移动机器人100的轮单元111。通过轮单元111，移动机器人100可以向前或向后、向左和向右移动或旋转。

参见图3，轮单元111包括主轮111a和副轮111b。

主轮111a分别设置在清洁器主体110的两侧，并且被配置为能根据控制器的控制信号在一个方向或另一个方向上旋转。主轮111a可以被配置为彼此独立地驱动。例如，主轮111a可以分别由不同的马达驱动。可替代地，主轮111a可以由设置在一个马达中的多个不同的轴驱动。

副轮111b与主轮111a一起支撑清洁器主体110，并且被配置为通过主轮111a辅助移动机器人100的驱动。副轮111b也可以设置在清洁单元120中，这将在后面描述。

控制器控制轮单元111的驱动，因此，移动机器人100可以在地板上自主地驱动。

同时，用于向移动机器人100供电的电池(未示出)安装在清洁器主体110上。电池可以是可再充电的，并且可以可拆卸地附接到清洁器主体110的下部或底部。

如图1所示，清洁单元120可以以从清洁器主体110的一侧突出的形式设置，以抽吸包含灰尘的空气或进行拖动。所述一侧可以是清洁器主体110沿向前方向F行进的一侧，即清洁器主体110的前侧。

在附图中，示出了清洁单元120具有向前侧以及在清洁器主体110的一侧处的右侧和左侧突出的形状。具体地，清洁单元120的前端部设置在从清洁器主体110的一侧向前方向间隔的位置处，并且清洁单元120的右端部和左端部两者分别从清洁器主体110的一侧向左方向和右方向间隔。

清洁器主体110可以具有圆形形状，并且清洁单元120的后端部的两侧分别从清洁器主体110向左方向和右方向突出。因此，在清洁器主体110和清洁单元120之间可以形成空的空间，即间隙。空的空间是在清洁器主体110的左端部和右端部与清洁单元120的左端部和右端部之间的空间，并且具有朝向移动机器人100的内部凹入的形状。

当障碍物被捕捉在空的空间中时，移动机器人100可能被障碍物捕捉并且因此可能由于障碍物而不会移动。为了防止这种情况，可以设置盖构件129以覆盖空的空间的至少一部分。

盖构件129可设置在清洁器主体110或清洁单元120上。在该实施方式中，示出了盖构件129在清洁单元120的后端部的两侧突出，以设置成覆盖清洁器主体110的外周表面。

盖构件129设置成填充空的空间的至少一部分，即，清洁器主体110和清洁单元120之间的空的空间。因此，可以防止障碍物被捕捉在移动机器人100的空的空间中，或者移动机器人100可以具有即使障碍物被捕捉在空的空间中也能够容易地与障碍物分离的结构。

从清洁单元120突出的盖构件129可由清洁器主体110的外周表面支撑。当盖构件129从清洁器主体110突出时，盖构件129可由清洁单元120的后部支撑。根据上述结构，当清洁单元120撞击障碍物并接收冲击时，冲击的一部分被传递到清洁器主体110，从而冲击可被分散。

清洁单元120可以可拆卸地联接到清洁器主体110。当清洁单元120与清洁器主体110分离时，通过更换分离的清洁单元120，拖把模块(未示出)可以可拆卸地联接到清洁器主体110。

因此，当用户想要去除地板上的灰尘时，用户可以将清洁单元120安装在清洁器主体110上，并且当用户想要擦拭地板时，用户可以将拖把模块安装在清洁器主体110上。

该实施方式还可以包括用于指定潮湿污染区域的液体检测传感器。液体检测传感器可设置在清洁单元120的前侧的下部处，可防止液体被抽吸到清洁单元120中，并快速检测液体，从而防止清洁器主体110在液体上方行进。

液体检测传感器可以包括用于指定潮湿污染区域的各种部件。例如，液体检测传感器可以包括湿度传感器。湿度传感器可以是电阻湿度传感器或电容湿度传感器。

作为另一示例，当感测部(未示出)接触水时，液体检测传感器可通过使用电阻的变化来指定潮湿污染区域。优选地，液体检测传感器的感测部可设置在清洁单元120的前侧的下部处。

作为另一示例，液体检测传感器可以包括电阻丝和导线，并且可以以检测因液体的导电性在电阻丝或导线中产生的短路的方式来实现。

当清洁单元120安装在清洁器主体110上时，安装可由上述盖构件129引导。也就是说，由于盖构件129设置成覆盖清洁器主体110的外周表面，因此可以确定清洁单元120相对于清洁器主体110的相对位置。

清洁单元120可设置有脚轮123。脚轮123可以辅助移动机器人100的行进，并且可以支撑移动机器人100。感测单元130设置在清洁器主体110上。如图所示，感测单元130可设置在清洁器主体110的清洁单元120所在的一侧，即清洁器主体110的前侧。

例如，清洁单元120可包括绕旋转轴线旋转以清扫地板的清扫部124和向清扫部124提供旋转力的马达(未示出)。

感测单元130可以设置成在清洁器主体110的竖直方向上与清洁单元120重叠。感测单元130设置在清洁单元120的上部，并且检测前侧的障碍物或地形特征，使得位于移动机器人100前侧的清洁单元120不与障碍物碰撞。

感测单元130可以执行不同于上述检测、感知或感测功能的另一感测功能。作为示例，感测单元130可包括用于获取周边图像的相机131。相机131可以包括镜头和图像传感器。另外，相机131可以将清洁器主体110的周边图像转换为可以由控制器1800处理的电信号，并且例如，可以将对应于向上图像的电信号发送到控制器1800。控制器1800可以使用对应于向上图像的电信号来检测清洁器主体110的位置。

此外，感测单元130可以检测移动机器人100的驱动表面或驱动路径上的诸如墙壁、家具、落差等的障碍物。此外，感测单元130可以检测执行电池充电的对接设备的存在。此外，感测单元130可检测天花板信息并映射移动机器人100的清洁区域或清洁部分。此外，感测单元130可以获取清洁器主体110的周边的地板图像。

用于分离和收集吸入空气中的灰尘的集尘器140可以可拆卸地联接到清洁器主体110。另外，集尘器140设置有覆盖集尘器140的集尘器盖150。在一个实施方式中，集尘器盖150可以铰接到清洁器主体110以旋转。集尘器盖150可以固定到集尘器140或清洁器主体110以保持覆盖集尘器140的上表面的状态。当集尘器盖150设置成覆盖集尘器140的上表面时，可以通过集尘器盖150防止集尘器140与清洁器主体110分离。

集尘器140的一部分可容纳在集尘器容纳部中，而集尘器140的另一部分可朝向清洁器主体110的后方向(即，与前方向F相反的反向方向R)突出。

集尘器140设置有供包含灰尘的空气流过的入口和供与灰尘分离的空气排出的出口。当集尘器140安装在清洁器主体110上时，入口和出口可分别与形成在清洁器主体110的内壁处的开口155连通。因此，进气流动路径和排气流动路径位于清洁器主体110内。

根据上述连接，包含通过清洁单元120引入的灰尘的空气穿过清洁器主体110内的进气流通道并流入集尘器140，并且空气和灰尘通过穿过集尘器140的过滤器或旋风器而彼此分离。灰尘被收集在集尘器140中。空气从集尘器140排出，通过清洁器主体110内的排气流动路径，然后最终通过排气部112排出到外部。

在下文中，将参照图4描述与机器人清洁器100的部件(单元、构件、部分或元件)相关的实施方式。

根据本公开一个实施方式的机器人清洁器100或移动机器人可以包括通信单元1100、输入单元1200、驱动单元1300、感测单元1400、输出单元1500、电源单元1600、存储器1700、控制器1800和清洁单元1900中的至少一个或其组合。

在该实施方式中，图4所示的部件不是必需的。因此，机器人清洁器可以包括更多或更少的部件。在下文中，将描述每个部件。此外，如上所述，本公开中描述的多个机器人清洁器的相同部件可以仅是下述部件中的一部分部件。也就是说，多个移动机器人可以包括不同的部件。

在下文中，将描述每个部件。首先，电源单元1600设置有电池，该电池可由外部商用电力充电以向移动机器人供电。电源单元1600可向包括在移动机器人中的每个部件供应驱动功率，从而供应移动机器人行进或执行特定功能所需的操作功率。

在这种情况下，控制器1800可以检测电池的剩余电力，并且当剩余电力不足时控制移动机器人移动到连接到外部商用电力的充电站，使得通过从充电站接收充电电流来对电池充电。电池连接到电池检测单元，使得电池电平和充电状态可以被发送到控制器1800。输出单元1500可以通过控制器1800在屏幕上显示剩余电池量。

电池可以位于移动机器人中心的下部处，或者可以位于左侧或右侧。在后一种情况下，移动机器人还可以包括配重，以便减轻电池的重量偏差。

控制器1800可以基于人工智能技术处理信息。控制器1800可以包括执行信息学习、信息推理、信息感知和自然语言处理中的至少一个的一个或多个模块。

控制器1800可以使用机器运行技术执行大量信息(大数据)的学习、推理和处理中的至少一个，所述大量信息诸如存储在机器人清洁器中的信息、机器人清洁器周围的环境信息以及存储在能够与机器人清洁器通信的外部存储器中的信息。

此外，控制器1800使用利用机器学习技术学习的信息来预测(或推断)清洁器的至少一个可执行的动作或操作，并且控制机器人清洁器执行至少一个预测的动作或操作中的最高可行性动作。机器学习技术是基于至少一种算法来收集和学习大量信息并基于所学习的信息来确定和预测信息的技术。

学习信息是掌握信息的特征、规则和确定标准，量化信息和另一信息之间的关系以及使用量化的模式预测新数据的操作。

在机器学习技术中使用的算法可以是基于统计的算法，例如，使用树形结构作为预测模型的决策树，模仿生物体中神经网络的结构和功能的人工神经网络，基于生物进化算法的遗传编程，将观察到的实例分布到称为群集的子集中的聚类，以及通过随机化的随机数以概率计算函数值的蒙特卡罗方法。

作为机器学习技术的领域，深度学习技术使用深度神经网络(DNN)算法来执行学习、确定和处理信息中的至少一个。深度神经网络可以具有连接一层和另一层并在层之间发送数据的结构。深度学习技术可以使用为并行计算优化的图形处理单元(GPU)通过深度神经网络来学习大量信息。

控制器1800可以使用存储在外部服务器或存储器中的训练日期，并且可以配备有检测用于识别预定图形的特征或特性的学习引擎。在这种情况下，用于识别预定图形的特征或特性可以包括预定图形的尺寸、形状和阴影。

具体地，当通过在清洁器中提供给学习引擎的相机获得的一些图像被输入时，控制器1800的学习引擎可以识别包括在输入图像中的至少一个对象或生物。更具体地，在对象的情况下，控制器1800可以使用各种方法通过人工标记来识别对象。

如上所述，当学习引擎被应用于机器人清洁器的驱动时，控制器1800可以识别在机器人清洁器周围是否存在干扰机器人清洁器的驱动的障碍物，例如椅腿、电扇或某种类型的阳台间隙。因此，驱动机器人清洁器的效率和可靠性。

同时，如上所述的学习引擎可以安装在控制器1800上或者可以安装在外部服务器上。当学习引擎安装在外部服务器上时，控制器1800可以控制通信单元1100向外部服务器发送作为分析目标的至少一个图像。

外部服务器可以通过输入从机器人清洁器发送到学习引擎的图像来识别包括在相应图像中的至少一个对象或生物。此外，外部服务器可以将与识别结果相关的信息发送回机器人清洁器。在这种情况下，与识别结果相关的信息可以包括作为分析目标的图像中包括的多个图形以及与每个图形的名称相关的信息。

另一方面，驱动单元1300设置有马达。通过驱动马达，左右主轮可以在两个方向上旋转以旋转或移动移动机器人的主体。在这种情况下，左右主轮可以独立地移动。驱动单元1300可以沿向前、向后、向左和向右的方向移动移动机器人的主体，或者可以通过弯曲驱动或旋转驱动将移动机器人的主体移动到位。

同时，输入单元1200从用户接收用于机器人清洁器的各种控制命令。输入单元1200可以包括一个或多个按钮。例如，输入单元1200可包括确认按钮、设置按钮等。确认按钮是用于从用户接收用于确认检测信息、障碍物信息、位置信息和地图信息的命令的按钮，并且设置按钮是用于从用户接收用于设置信息的命令的按钮。

此外，输入单元1200可包括用于取消先前用户输入并再次接收用户输入的输入重置按钮、用于删除预设用户输入的删除按钮、用于设置或改变操作模式的按钮、用于接收返回充电站的命令的按钮等。

此外，输入单元1200可以是硬键、软键、触摸板等，并且输入单元1200可以安装在移动机器人的上部。此外，输入单元1200可以具有与输出单元1500一起的触摸屏的形式。

同时，输出单元1500可以安装在移动机器人的上部。安装位置或安装类型可以不同地改变。例如，输出单元1500可以在屏幕上显示电池状态或驱动方法。

此外，输出单元1500可以输出由感测单元1400检测到的移动机器人的状态信息，例如，包括在移动机器人中的每个部件的当前状态。另外，输出单元1500可以在屏幕上显示由感测单元1400检测到的外部状态信息、障碍物信息、位置信息、地图信息等。

输出单元1500可以包括发光二极管(LED)、液晶显示器(LCD)、等离子体显示面板(PDP)和有机发光二极管(OLED)中的任何一个。

输出单元1500还可以包括声音输出构件，用于以听觉方式输出由控制器1800执行的移动机器人的操作过程或操作结果。例如，输出单元1500可以根据由控制器1800产生的警告信号向外部输出警告声音。

在这种情况下，声音输出构件(未示出)可以是用于输出声音的构件，例如蜂鸣器、扬声器等。输出单元1500可以通过声音输出构件将具有存储在存储器1700中的预定模式的音频数据、消息数据等输出到外部。

因此，根据本公开一个实施方式的移动机器人可以通过输出单元1500在屏幕上输出关于驱动区域的环境信息或者输出与关于驱动区域的环境信息相关的声音。根据另一实施方式，移动机器人可以通过通信单元1100将地图信息或环境信息发送到终端装置，使得终端装置输出要输出的图像或声音。

用于控制或驱动移动机器人的控制程序和根据该控制程序的数据可以存储在存储器1700中。在存储器1700中，可以存储音频信息、图像信息、障碍物信息、位置信息、地图信息等。此外，与驱动模式相关的信息可以存储在存储器1700中。

存储器1700主要使用非易失性存储器。在这种情况下，非易失性存储器(NVM、NVRAM)是即使在不供电时也能够保持所存储的信息的存储设备，例如，只读存储器(ROM)、闪存、磁性计算机存储设备(例如，硬盘、软盘驱动器、磁带)、光盘驱动器、磁性随机存取存储器(磁性RAM)、相变随机存取存储器(PRAM)等。

同时，感测单元1400可包括外部信号检测传感器、前部检测传感器、落差检测传感器、二维(2D)相机传感器、液体检测传感器、灰尘传感器、地板图像传感器、清扫负载传感器和三维(3D)相机传感器中的至少一个。

外部信号检测传感器可以检测移动机器人的外部信号。外部信号检测传感器可以是例如红外线传感器、超声传感器、射频(RF)传感器等。

移动机器人可以通过使用外部信号检测传感器接收由充电站产生的引导信号来确认充电站的位置和方向。在这种情况下，充电站可以发送指示方向和距离的引导信号，使得移动机器人可以返回。也就是说，移动机器人可以通过接收从充电站发送的信号、确定当前位置和设置移动方向而返回到充电站。

另一方面，前部检测传感器可以安装在移动机器人的前侧，具体地，沿着移动机器人的外周表面以规则的间隔安装。前部检测传感器可以位于移动机器人的至少一侧以检测前侧的障碍物。前部检测传感器可以检测存在于移动机器人的移动方向上的图形，特别是障碍物，并且因此将检测信息发送到控制器1800。即，前部检测传感器可检测存在于移动机器人的移动路径上的投影对象，以及房屋中的固定物、家具、墙壁表面、墙壁边缘等，并将信息发送到控制器1800。

前部检测传感器可以是例如红外传感器、超声传感器、射频传感器、地磁传感器等，并且移动机器人可以根据需要使用一种类型的传感器作为前部检测传感器或者一起使用两种或更多种类型的传感器。

例如，超声传感器可以主要用于检测长距离障碍物。超声传感器可以包括发射器和接收器。控制器1800可以基于从发射器发射的超声波是否被障碍物等反射并因此在接收时是否被接收来确定障碍物是否存在。此外，控制器1800还可以使用超声发射时间和超声接收时间来计算距障碍物的距离。

另外，控制器1800可以比较从发射器发射的超声波和在接收器处接收的超声波，以检测与障碍物尺寸相关的信息。例如，当在接收器处接收到更多的超声波时，控制器1800可以确定障碍物的尺寸更大。

在一个实施方式中，多个(例如，五(5)个)超声传感器可以沿着外周表面安装在移动机器人的前侧。在这种情况下，优选地，超声传感器的发射器和接收器可以交替地安装在移动机器人的前表面上。

即，发射器可以布置为从主体的前中心到左侧和右侧间隔开，并且一个或多个发射器可以布置在接收器之间以形成由障碍物等反射的超声信号的接收区域。通过这种布置，可以扩大接收区域，同时减少传感器的数量。超声波的发射角可以保持在不影响不同信号的范围内的角度，以防止串扰现象。此外，接收器的接收灵敏度可以被不同地设置。

另外，超声传感器可向上安装预定角度，使得从超声传感器发射的超声波向上输出。在这种情况下，还可以包括阻挡构件以防止超声波向下照射。

同时，如上所述，两种或更多种类型的传感器可以一起用作前部检测传感器。前部检测传感器可以使用任何一种类型的传感器，例如红外传感器、超声传感器或RF传感器。

作为示例，前部检测传感器可以包括红外传感器作为除超声传感器之外的另一类型的传感器。红外传感器可以与超声传感器一起安装在移动机器人的外周表面上。红外传感器还可检测位于前侧或横向侧的障碍物并将障碍物信息发送到控制器1800。即，红外传感器可检测存在于移动机器人的移动路径上的投影对象以及房屋中的固定物、家具、墙壁表面、墙壁边缘等，并且将信息发送到控制器1800。因此，移动机器人的主体可以在特定区域内移动而不与障碍物碰撞。

另一方面，落差检测传感器可以通过主要使用各种类型的光学传感器来检测支撑移动机器人主体的地板上的障碍物。也就是说，落差检测传感器可以安装在移动机器人的面向地板的底面或背面上。可替代地，根据移动机器人的类型，落差检测传感器可以安装在不同的位置。

落差检测传感器位于移动机器人的底面或背面上以检测地板上的障碍物。落差检测传感器可以是超声传感器、RF传感器和位置敏感检测器(PSD)以及配备有发光部和光接收部的红外传感器，如障碍物检测传感器。

例如，任何一个落差检测传感器可以安装在移动机器人的前侧，而另外两个落差检测传感器可以相对地安装在后侧。例如，落差检测传感器可以是PSD传感器，但也可以包括多个不同类型的传感器。

PSD传感器利用半导体表面电阻通过一个p-n结检测入射光的短距离和长距离位置。PSD传感器包括检测仅在一个轴上的光的一维PSD传感器和检测平面上的光位置的二维PSD传感器。一维PSD传感器或二维PSD传感器可以具有pin光电二极管结构。PSD传感器是一种类型的红外传感器。即，PSD传感器使用红外线，具体地，PSD传感器通过测量在红外线传输之后在障碍物处反射的接收到的红外线的角度来测量距离。即，PSD传感器使用三角测量方法计算距障碍物的距离。

PSD传感器可以包括在障碍物上发射红外线的发光部和接收在障碍物处反射并返回到光接收部的红外线的光接收部。包括发光部和光接收部的PSD传感器可以是模块类型。当使用PSD传感器检测到障碍物时，无论障碍物的反射率和颜色的差异如何，都可以获得稳定的测量值。

清洁单元1900可以根据从控制器1800发送的控制命令清洁指定清洁区域。清洁单元1900可以通过刷子(未示出)散布周边灰尘，该刷子散布指定清洁区域中的灰尘，然后驱动抽吸风扇和抽吸马达以抽吸所散布的灰尘。另外，清洁单元1900可以根据部件的替换来拖动或擦拭指定清洁区域。

此外，控制器1800可以检测落差并通过测量由落差检测传感器向地面发射的红外线的发射信号与在障碍物处反射的接收信号之间的红外角度来分析落差的深度。

同时，控制器1800可以考虑使用落差检测传感器检测到的落差的地面状态来确定移动机器人是否可以通过落差，并且可以根据确定结果来确定是否通过落差。例如，控制器1800通过落差检测传感器确定落差的存在或不存在以及落差的深度，然后，仅当通过落差检测传感器检测到反射信号时，允许移动机器人通过落差。作为另一示例，控制器1800可以使用落差检测传感器来确定移动机器人的提升现象。

同时，在移动机器人的一个表面上提供二维相机传感器，以获得与移动期间主体的环境有关的图像信息。光流传感器通过转换从设置在传感器中的图像传感器输入的向下图像来产生具有预定格式的图像数据。所产生的图像数据可以存储在存储器1700中。

而且，一个或多个光源可以邻近光流传感器安装。至少一个光源向由图像传感器拍摄的地面(地板)的预定区域照射光。也就是说，当移动机器人沿着地面移动特定区域时，如果地面是平坦的，则在图像传感器和地面之间保持一定距离。

另一方面，当移动机器人在不均匀表面的地面上移动时，由于地面上的不规则性和障碍物，图像传感器和地面之间的距离大于一定距离。在这种情况下，控制器1800可以控制一个或多个光源以调节要照射的光量。光源可以是能够调节光量的发光器件，例如发光二极管(LED)。

使用光流传感器，控制器1800可以检测移动机器人的位置而不管移动机器人的滑动。控制器1800可以比较和分析光流传感器随时间拍摄的图像数据，以计算移动距离和移动方向，并基于此计算移动机器人的位置。通过使用在使用光流传感器的移动机器人的下侧上的图像信息，控制器1800可以相对于滑动稳定地校正移动机器人的位置，而不是通过其他手段计算的移动机器人的位置。

3D相机传感器可以附接到移动机器人的表面或主体的一部分，并且生成与主体的周边有关的3D坐标信息。也就是说，3D相机传感器可以是计算移动机器人与待拍摄物体或对象之间的透视距离的3D深度相机。

具体地，3D相机传感器可拍摄与主体的周边相关的2D图像，并生成与2D图像相应的多个3D坐标信息。

在一个实施方式中，3D相机传感器具有立体视觉类型。也就是说，3D相机可以包括用于获得现有2D图像的两个或更多个相机，并且组合从2个或更多个相机获得的2个或更多个图像以生成3D坐标信息。

具体地，根据本实施方式的3D相机传感器可包括第一图案照射部、第二图案照射部和图像获取部。第一图案照射部可以朝向主体的前侧向下照射第一图案的光。第二图案照射部可以朝向主体的前侧向上照射第二图案的光。图像获取部可以获取主体前侧的图像。因此，图像获取部可以获取第一图案的光和第二图案的光入射的区域的图像。

在另一个实施方式中，3D相机传感器可以包括用单个相机照射红外图案的红外图案发射部。3D相机传感器可以捕获从红外图案发射部照射的红外图案被照射到待拍摄物体或对象上的形状。由此，可以测量3D相机传感器与待拍摄物体或对象之间的距离。3D相机传感器可以是红外(IR)类型的3D相机传感器。

在另一个实施方式中，3D相机传感器可以包括与单个相机一起发光的发光部。3D相机传感器可接收从发光部发射的激光中的在待拍摄物体或对象处反射的激光的一部分，并分析接收的激光。由此，可以测量3D相机传感器与待拍摄物体或对象之间的距离。3D相机传感器可以具有飞行时间(TOF)类型。

具体地，如上所述的3D相机传感器的激光可以照射在至少一个方向上延伸的激光。在一个示例中，3D相机传感器可以包括第一激光器和第二激光器，第一激光器可以照射彼此相交的线性激光，而第二激光器可以照射单个线性激光。因此，最下方的激光用于检测底部的障碍物，最上方的激光用于检测上部的障碍物，最下方的激光和最上方的激光之间的中间激光用于检测中部的障碍物。

灰尘传感器1420测量由清洁单元抽吸的空气中的灰尘浓度。灰尘传感器1420可以是光学传感器等。

地板图像传感器可以是获取或获得主体周边的地板图像的相机。地板图像传感器可以安装在清洁单元120的前端处，或者可以构成安装在主体前端处的感测单元130的一部分。

清扫负载传感器1440测量清扫部124的负载。具体地，清扫负载传感器1440可以测量连接到清扫部124的马达的负载。

另一方面，通信单元1100可以通过有线、无线、卫星通信方法中的一种通信方法连接到终端设备和/或位于特定区域中的其他设备，以发送和接收信号和数据。在本说明书中，术语“其他设备”可与术语“家用电器”或“家用器具”互换使用。

通信单元1100可以与位于特定区域中的其他设备发送和接收数据。在这种情况下，其他设备可以是能够连接到网络以发送和接收数据的任何设备。例如，其他设备可以是诸如空调装置、加热装置、空气净化装置、灯具、电视机、汽车等的设备。此外，其他设备可以是控制门、窗、水阀、气阀等的设备。此外，其他设备可以是检测温度、湿度、气压、气体等的传感器。

此外，通信单元1100可以与位于特定区域或预定范围内的另一移动机器人100b通信。

参照图5a和图5b，执行自主驱动的第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可通过网络通信50彼此交换数据。此外，通过经由其他通信从网络通信50或终端300接收的控制命令，执行自主驱动的第一移动机器人100a和/或第二移动机器人100b执行与清洁相关的操作或与控制命令对应的操作。

即，尽管未示出，但是执行自主驱动的多个移动机器人100a和100b可以通过第一网络通信与终端300通信，并且可以通过第二网络通信彼此通信。

在这种情况下，网络通信50可以使用至少一种无线通信技术进行短距离通信，例如无线LAN(WLAN)、无线个域网(WPAN)、无线保真(Wi-Fi)、无线保真(Wi-Fi)直连、数字生活网络联盟(DLNA)、无线宽带(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、紫蜂、Z波、蓝牙、射频识别(RFID)、红外数据关联(IrDA)、超宽带(UWB)、无线通用串行总线(无线USB)等。

网络通信50可以根据移动机器人彼此通信的通信方法而变化。

在图5a中，执行自主驱动的第一移动机器人100a和/或第二移动机器人100b通过网络通信终端50将通过每个感测单元感测的信息发送到终端300。此外，终端300可以通过网络通信50将基于接收到的信息生成的控制命令发送到第一移动机器人100a和/或第二移动机器人100b。

此外，在图5a中，第一移动机器人100a的通信单元和第二移动机器人100b的通信单元可以直接无线通信或通过另一路由器(未示出)等间接无线通信。由此，可以相互确认关于第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的位置和驱动状况的信息。

在一个示例中，第二移动机器人100b可以根据从第一移动机器人100a接收的控制命令来执行驱动操作和清洁操作。在这种情况下，可以说第一移动机器人100a作为主移动机器人操作，而第二移动机器人100b作为从移动机器人操作。

可替代地，可以说第二移动机器人100b跟随第一移动机器人100a。可替代地，在一些情况下，可以说第一移动机器人100a和第二移动机器人100b彼此合作或协作。

将参照图5b描述根据本公开一个实施方式的包括执行自主驱动的多个移动机器人100a和100b的系统。

参照图5b，根据本公开一个实施方式的清洁系统可包括执行自主驱动的多个移动机器人100a和100b、网络通信50、服务器500以及多个终端300a和300b。

其中，多个移动机器人100a和100b、网络通信50和至少一个终端300a位于建筑物10内，而另一终端300b和服务器500可以位于建筑物10外。

多个移动机器人100a和100b中的每一个都是在自己驱动的同时执行清洁并因此执行自主驱动和自主清洁的清洁器。除了驱动和清洁之外，多个移动机器人100a和100b中可以分别设置有通信单元1100。

此外，多个移动机器人100a和100b、服务器500和多个终端300a和300b可通过网络通信50彼此连接以彼此交换数据。为了实现这一点，尽管未示出，但是可以还包括诸如接入点(AP)设备的无线路由器。在这种情况下，位于内部网络的终端300a可以通过经由AP设备访问多个移动机器人100a和100b中的至少一个来执行对清洁器的监视、远程控制等。此外，位于外部网络的终端300b也可以通过经由AP设备访问多个移动机器人100a和100b中的至少一个来执行对清洁器的监视、远程控制等。

服务器500可以通过移动终端300b直接无线连接。可替代地，服务器500可以在没有移动终端300b的情况下连接到多个移动机器人100a和100b中的至少一个。

服务器500可以包括可编程处理器并且可以包括各种算法。作为示例，服务器500可以包括与执行机器学习和/或数据挖掘相关的算法。

作为另一个示例，服务器500可以包括语音识别算法。然后，在接收到语音数据时，服务器可以将接收到的语音数据转换为文本类型的数据，然后输出该文本类型的数据。

关于多个清洁器100a和100b的固件信息和驱动信息(例如路线信息)可以存储在服务器500中，并且关于多个清洁器100a和100b的产品信息可以登记到服务器500。例如，服务器500可以是由清洁器的制造商操作的服务器，或者可以是由开放应用商店的操作员操作的服务器。

作为另一示例，服务器500可以是在家庭中提供的家庭服务器，并且其中存储关于家用电器或由家用电器共享的内容的状态信息。当服务器500是家庭服务器时，可以存储与异物相关的信息，例如异物图像。

另一方面，多个移动机器人100a和100b可以通过紫蜂(Zigbee)、Z波、蓝牙、超宽带无线技术等彼此直接无线连接。在这种情况下，多个移动机器人100a和100b可以彼此交换位置信息和驱动信息。

在这种情况下，多个移动机器人100a和100b中的一个可以是主移动机器人100a，另一个可以是从移动机器人100b。例如，第一移动机器人100a可以是抽吸地板上的灰尘的干清洁器，而第二移动机器人100b可以是擦拭由第一移动机器人100a清洁的地板的湿清洁器。

此外，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的结构和规格可以彼此不同。在这种情况下，第一移动机器人100a可以控制第二移动机器人100b的驱动和清洁。此外，第二移动机器人100b可以在跟随第一移动机器人100a的同时执行驱动和清洁。在这种情况下，“第二移动机器人100b在跟随第一移动机器人100a的同时执行驱动和清洁”意味着第二移动机器人100b在跟随第一移动机器人100a的状态下执行驱动和清洁，同时保持与第一移动机器人100a的适当距离。

参照图5c，第一移动机器人100a可以控制第二移动机器人100b，使得第二移动机器人100b跟随第一移动机器人100a。

为此，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可以位于能够彼此通信的特定区域中，并且第二移动机器人100b需要至少掌握第一移动机器人100a的相对位置。

作为示例，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的相对位置可以通过经由第一移动机器人100a的通信单元和第二移动机器人100b的通信单元彼此交换IR信号、超声信号、载波频率和脉冲信号，通过三角测量等分析它们，并且计算第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的位移来彼此掌握。

然而，通过信号交换的位置掌握或定位是基于第一移动机器人100a和第二移动机器人100b各自配备有位置传感器或彼此足够接近。因此，本公开提出了一种方法，用于在不具有附加位置传感器的情况下并且与第一移动机器人100a和第二移动机器人100b之间的距离无关地在指定空间内容易地掌握第一移动机器人100a和第二移动机器人100b彼此的相对位置。

当如上所述识别第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的相对位置时，可以基于存储在第一移动机器人100a中的地图信息或存储在服务器或终端中的地图信息来控制第二移动机器人100b。此外，第二移动机器人100b可以共享由第一移动机器人100a感测的障碍物信息。此外，第二移动机器人100b可以通过从第一移动机器人100a接收的控制命令(例如，与驱动或行进有关的控制命令，诸如驱动或行进方向、行进速度、停止等)来执行操作。

具体地，第二移动机器人100b在沿着第一移动机器人100a的驱动或行进路径驱动或行进的同时执行清洁。然而，第一移动机器人100a的行进方向并不总是与第二移动机器人100b的行进方向一致。例如，当第一移动机器人100a向上/向下/向左/向右移动或旋转时，第二移动机器人100b在预定时间之后向上/向下/向左/向右移动或旋转，因此，当前行进方向可以不同。

此外，第一移动机器人100a的行进速度Va和第二移动机器人100b的行进速度Vb可以彼此不同。通过考虑第一移动机器人100a和第二移动机器人100b之间的可通信距离，第一移动机器人100a可以将第一移动机器人100a和/或第二移动机器人100b的行进速度Va和/或Vb控制为可变的。

例如，当第一移动机器人100a和第二移动机器人100b移动分开预定距离或更多时，第一移动机器人100a可以将第二移动机器人100b控制得比以前快。另外，当第一移动机器人100a和第二移动机器人100b接近预定距离或更小时，第一移动机器人100a可以控制第二移动机器人100b比以前慢或停止预定时间。由此，第二移动机器人100b可以在连续跟随第一移动机器人100a的同时执行清洁。

此外，虽然未示出，但是第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可以在划分指定空间的状态下操作以合作地或协作地进行清洁。为了实现这一点，当第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可以具有指定空间的至少一次清洁历史时，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b中的每一个可以具有在其中显示其位置坐标的障碍物地图。

障碍物地图可以包括与特定空间的区域有关的信息(例如，区域的形状、墙壁的位置、地板的高度、门的位置、门槛等)、清洁器的位置信息、充电站的位置信息以及与特定空间中的障碍物有关的信息(例如，障碍物的位置、尺寸等)。在这种情况下，障碍物可以包括从清洁区域B的地板突出以防止清洁器行进的固定障碍物，例如墙壁、固定物、家具等以及移动障碍物和落差。

由第一移动机器人100a保持或存储在第一移动机器人100a中的障碍物地图和由第二移动机器人100b保持或存储在第二移动机器人100b中的障碍物地图可以不同。例如，当第一移动机器人100a和第二移动机器人100b具有不同的类型或具有安装在其上的不同的障碍物传感器(例如，超声传感器、激光传感器、无线电波传感器、红外传感器、保险杠等)时，即使它们是针对同一空间创建的，也可以生成不同的障碍物地图。

此外，在第一移动机器人100a和第二移动机器人100b中的每一个的存储器1700中，可以在至少协作清洁之前存储先前为指定空间创建的障碍物地图和与其相关的地图数据。

在这种情况下，每个障碍物地图可以以用于指定空间的2D或3D图像或网格地图的形式实现。此外，每个障碍物地图可以包括其移动机器人(即，第一移动机器人100a或第二移动机器人100b)的位置信息和清洁区域(B)中的潮湿污染区域的位置信息以及至少一个障碍物信息，例如，位置信息和尺寸信息，诸如桌子、墙壁、门槛等。

另外，每个障碍物地图可以与指定真实空间的形状相同，并且可以基于平面图的实际值生成为具有与真实空间相同的比例。

同时，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可以在指定空间中独立地执行驱动和清洁。然而，如果第一移动机器人100a和第二移动机器人100b可以在单独的场景中而不是在协作中执行清洁，则可能产生第一移动机器人100a的驱动轨迹可能与第二移动机器人100b的驱动轨迹重叠等情况，因此，这可能妨碍使用多个移动机器人有效地执行清洁的目的。

因此，在本公开中，多个移动机器人可以在没有位置传感器的情况下识别指定空间内彼此的相对位置，以便执行协作/后续清洁操作。

具体地，在本公开中，第一移动机器人100a与第二移动机器人100b通信，因此，第一移动机器人100a从第二移动机器人100b接收显示第二移动机器人100b的位置和人工标记的障碍物地图。然后，通过基于人工标记校准接收到的第二移动机器人100b的障碍物地图和第一移动机器人100a的障碍物地图，将接收到的第二移动机器人100b的障碍物地图的坐标系统一为第一移动机器人100a的障碍物地图的坐标系。此外，第一移动机器人100a可以通过使用坐标系统一的第二移动机器人100b的障碍物地图来识别第二移动机器人100b的相对位置。也就是说，在本公开中，只要第一移动机器人100a和第二移动机器人100b各自具有同一空间的障碍物地图，第一移动机器人100a和第二移动机器人100b就可以识别同一空间内的相对位置，即使它们的地图的坐标系由于不同的障碍物传感器而不同，它们不够接近以彼此发送和接收短距离无线信号，或者它们不具有位置传感器也如此。

在下文中，将参照图6如下描述根据本公开一个实施方式的多个机器人清洁器的控制方法和控制系统。根据一个实施方式，控制方法可以仅由控制器1800执行或由终端300或服务器500与控制器1800一起执行。根据本公开的控制系统可以是实现控制方法的每个步骤的计算机程序，或者可以是记录有用于实现控制方法的程序的记录介质。在本说明书中，“记录介质”是指计算机可读的记录介质。根据本公开的控制系统可以是包括硬件和软件两者的系统。

在一些实施方式中，步骤中提到的功能可以不按顺序发生。例如，连续示出的两个步骤可以基本上同时执行，或者可以根据相应的功能以相反的顺序执行。

首先，可以选择多个移动机器人作为一组，以便由多个移动机器人执行协作清洁，并且多个移动机器人可以指定一起要清洁的区域。

具体地，参照图6，多个移动机器人的控制方法可包括登记多个机器人清洁器的步骤S10。该控制方法可以包括步骤S20，在步骤S10之后由用户选择并输入协作清洁模式。该控制方法可以包括步骤S30，选择要协作的多个机器人清洁器(其可以被称为多个协作机器人清洁器)，并且在选择并输入协作清洁之后，选择多个协作模式中的任何一个。该控制方法可以包括步骤S90，多个机器人清洁器执行清洁。

在登记机器人清洁器的步骤S10中，多个机器人清洁器100a和100b可以登记到终端300。多个机器人清洁器100a和100b可以登记到服务器500。

用户可以通过触摸终端300的屏幕上的产品登记输入单元来登记可连接在网络上的机器人清洁器。当产品登记完成时，登记的机器人清洁器可以显示在终端300的屏幕上。

在选择协作清洁的步骤S20中，用户可通过终端300选择协作清洁模式。步骤S30可以包括机器人清洁器选择步骤S30，在多个登记的机器人清洁器中选择执行协作清洁的多个协作机器人清洁器。

例如，用户可以选择并输入机器人清洁器1成为第一移动机器人100a的选项(选择项)。此外，在步骤S30中，用户可以在终端300的屏幕上的至少一个选项中选择第二移动机器人100b。例如，用户可以选择并输入机器人清洁器2(拖把)成为第二移动机器人100b的选项。在稍后将描述的第二实施方式中，用户可以在多个协作机器人清洁器中仅选择并输入主机器人清洁器。

步骤S30可以包括模式选择步骤S30，选择多个协作模式中的任何一个。用户可以选择多个选项中的任何一个以对应于要选择的协作模式。

在清洁步骤S90中，机器人清洁器选择步骤S30中选择的多个协作机器人清洁器100a和100b执行清洁。在清洁步骤S90中，多个机器人清洁器100a和100b根据在模式选择步骤S30中选择的协作模式执行清洁。

在机器人清洁器选择步骤S30中，在多个登记的机器人清洁器中选择第一移动机器人100a和第二移动机器人100b。第一移动机器人100a和第二移动机器人100b是指被选择来执行协作清洁的清洁器。在步骤S30之后，如果终端300通过网络向第一移动机器人100a和第二移动机器人100b给出指令，则第一移动机器人100a和第二移动机器人100b中的每一个可以通过分析当前状态来确认其在地图上的位置(S150a、S150b)。第一移动机器人100a确认其位置(S150a)并与第二移动机器人100b执行协作清洁(S90a)。第二移动机器人100b确认其位置(S150b)并与第一移动机器人100a执行协作清洁(S90b)。第一移动机器人100a和第二移动机器人100b在执行清洁(S90a、S90b)的同时彼此发送和接收信息(S80)。

在下文中，将参照图7描述根据本公开一个实施方式的指定潮湿污染区域的方法。

参照图7a，第一移动机器人100a可以指定潮湿污染区域并将潮湿污染区域的位置信息发送到第二移动机器人100b。第一移动机器人100a可以将潮湿污染区域的地板图像发送到终端300。在确认在终端300上输出的潮湿污染区域的地板图像之后，用户可以向第二移动机器人100b输入湿清洁命令。

第一移动机器人100a的控制器1800可以基于从灰尘传感器1420和地板图像传感器输入的信息来指定潮湿污染区域。

具体地，控制器1800可以将清洁区域B划分为多个单元B1和B2，并且基于从灰尘传感器1420输入的清洁区域B的单元B1和B2的灰尘浓度，指定单元B1和B2中的灰尘浓度相对较低的至少一个可疑潮湿污染区域B2和未污染区域B1。更具体地，控制器1800可以基于预设灰尘浓度指定可疑潮湿污染区域B2和未污染区域B1。各单元的平均灰尘浓度可以定义为预设灰尘浓度。

在这种情况下，潮湿污染区域是指其中存在湿污染物A1或由液体硬化形成硬或粘性污染物的区域。灰尘被吸附在潮湿污染区域中，并且在潮湿污染区域处抽吸的灰尘浓度低于在潮湿污染区域周边处抽吸的灰尘浓度。

控制器1800可以将灰尘浓度高于预设灰尘浓度的区域指定为未污染区域B1，将灰尘浓度低于预设灰尘浓度的区域指定为可疑潮湿污染区域B2。各单元的平均灰尘浓度可以定义为预设灰尘浓度。

参照图7b，由于难以仅基于灰尘浓度精确地确定潮湿污染区域，因此控制器1800可基于可疑潮湿污染区域B2的地板图像将可疑潮湿污染区域B2指定为潮湿污染区域。

具体地，控制器1800可以通过将可疑潮湿污染区域B2的地板图像I与可疑潮湿污染区域B2的周边的地板图像进行比较来指定潮湿污染区域。在这种情况下，可疑潮湿污染区域B2的周边的地板图像是指在可疑潮湿污染区域B2的周边处的未污染区域B1的地板图像。

具体地，控制器1800可以通过将可疑潮湿污染区域B2的地板图像的颜色、形状和纹理中的至少一个与周边的地板图像的颜色、形状和纹理中的至少一个进行比较来指定潮湿污染区域。潮湿污染区域的地板可以具有与周边地板不同的颜色(深色)，可以具有比周边地板更低的反射率，并且可以具有与周边地板的形状不同的形状。

当可疑潮湿污染区域B2的地板图像在颜色、形状和纹理中的至少一个方面与周边的地板图像不同到预定程度时，控制器1800可以将可疑潮湿污染区域B2指定为潮湿污染区域。可以通过深度学习方法从地板图像中指定潮湿污染区域。

参照图8，为了从可疑潮湿污染区域B2更准确地指定潮湿污染区域，可疑潮湿污染区域B2的地板图像可被划分为多个下可疑区域C1，并且比较多个下可疑区域C1的地板图像的颜色、形状和纹理中的至少一个。然后，控制器1800可以将多个下可疑区域C1中的至少一个指定为潮湿污染区域。

具体地，控制器1800可通过将下可疑区域C1的地板图像的颜色、形状和纹理中的至少一个与周边的地板图像的颜色、形状和纹理中的至少一个进行比较来将多个下可疑区域C1中的至少一个指定为潮湿污染区域。

通过将可疑潮湿污染区域B2的地板图像划分为多个下可疑区域C1，并且将多个下可疑区域C1的地板高度与周边的地板高度进行比较，控制器1800可以将地板高度高于周边的地板高度的多个下可疑区域C1中的至少一个指定为潮湿污染区域。

当第一移动机器人100a行进通过整个清洁区域B时，可以获得可疑潮湿污染区域B2的地板图像。可替代地，在第一移动机器人100a在行进通过整个清洁区域B的同时获得灰尘浓度之后，第一移动机器人100a移动到可疑潮湿污染区域B2并获得可疑潮湿污染区域B2的地板图像。

为了更精确地确定，第一移动机器人100a可以基于可疑潮湿污染区域B2的地板图像和在可疑潮湿污染区域B2处的清扫部124的负载将可疑潮湿污染区域B2指定为潮湿污染区域。

具体地，控制器1800基于地板图像指定潮湿污染区域，并且在潮湿污染区域中驱动清扫部124。当清扫部124的负载超过预设负载值时，控制器1800可将该区域确定为潮湿污染区域。当清扫部124的负载等于或小于预设负载值时，控制器1800可确定该区域不是潮湿污染区域。

在下文中，将描述在协作清洁期间在清洁区域B中检测到潮湿污染区域的情况。

参照图9a至图9d以及图10，根据本公开第一实施方式的多个机器人清洁器的控制方法可包括：步骤S110，第一移动机器人100a指定清洁区域B中的潮湿污染区域；步骤S113，当第一移动机器人100a指定潮湿污染区域时，向第二移动机器人100b发送包括潮湿污染区域的位置信息的障碍物地图和针对潮湿污染区域的清洁命令；步骤S115和S120，当第二移动机器人100b接收到针对潮湿污染区域的清洁命令时，将第二移动机器人100b移动到潮湿污染区域；以及步骤S130，第二移动机器人100b清洁潮湿污染区域。

参照图9a、图9b和图10，在第一移动机器人100a指定清洁区域B中的潮湿污染区域的步骤S110中，第一移动机器人100a可以同时执行清洁和指定清洁区域B中的潮湿污染区域。第一移动机器人100a的控制器1800通过控制驱动单元和清洁单元来创建清洁区域的障碍物地图，并且基于灰尘浓度和地板图像来指定潮湿污染区域。

在步骤S110中，具体地，如果第一移动机器人100a不具有如初始驱动中所存储的地图，则第一移动机器人100a可以在清洁区域B上驱动，从而通过墙壁跟踪和/或由感测单元130感测信息来创建地图。

第一移动机器人100a可以将所生成的地图分类为多个区域R1、R2、R3、R4和R5。可根据预定算法将清洁区域B分类为多个区域R1、R2、R3、R4和R5。

例如，每当移动机器人100行进预设距离时，移动机器人100已经经过的轨迹可以被分组并分类到任何一个区域中。

作为另一示例，清洁区域B可基于分区形状被分类为多个区域。具体地，移动机器人100可识别清洁区域B中的每个房间的墙壁、可打开的门等，从而对多个区域进行分类。

作为又一示例，清洁区域B可基于多个区域的面积被分类为多个区域。具体地，清洁区域B可以被分类为多个区域，每个区域具有根据预定标准的区域，并且在多个区域中存在湿污染物A1的区域可以被分类为潮湿污染区域。

作为由第一移动机器人100a指定潮湿污染区域的方法，可以使用如上所述的使用相机的图像分析方法和使用灰尘浓度的方法。

在发送针对潮湿污染区域的清洁命令的步骤S113中，第一移动机器人100a可以收集潮湿污染区域的位置信息并将其发送到第二移动机器人100b。潮湿污染区域的位置信息可以包括潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标值、潮湿污染区域的周边的图像、以及至少一个路由器T1和T2与潮湿污染区域中的第一移动机器人100a之间的接收信号强度(接收信号强度指示，RSSI)。

在这种情况下，潮湿污染区域的周边的图像是潮湿污染区域中的第一移动机器人100a的周边(上、前、后、左和右方向)的图像。

优选地，潮湿污染区域的位置信息可以是潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标值与潮湿污染区域的周边的图像和至少一个路由器T1和T2与潮湿污染区域中的第一移动机器人100a之间的接收信号强度中的至少一者的组合。这是因为难以仅使用潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标值来准确地确定潮湿污染区域的位置。

在移动到潮湿污染区域的步骤S115和S120中，第二移动机器人100b从第一移动机器人100a接收针对潮湿污染区域的清洁命令和障碍物地图，然后，第二移动机器人100b移动到潮湿污染区域。

参照图9c和图10，为了将第二移动机器人100b准确地移动到潮湿污染区域，第二移动机器人100b可以基于潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标值、潮湿污染区域的周边的图像、第一移动机器人100a和第二移动机器人100b之间的接收信号强度、以及至少一个路由器T1和T2与每个移动机器人之间的接收信号强度中的至少一者来指定潮湿污染区域。

控制器1800可以基于潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标值来指定潮湿污染区域。控制器1800可以基于由感测单元输入的主体周边的图像来指定潮湿污染区域。控制器1800可以基于潮湿污染区域的坐标和通信单元与第一移动机器人100a之间的接收信号强度在障碍物地图上指定潮湿污染区域。控制器1800可以基于潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标以及路由器T1和T2与第二移动机器人100b之间的接收信号强度值来指定潮湿污染区域。

作为第二移动机器人100b指定潮湿污染区域的方法的示例，第二移动机器人100b可基于潮湿污染区域在接收到的障碍物地图上的坐标值和自身感测单元的感测值来指定潮湿污染区域。

作为第二移动机器人100b指定潮湿污染区域的方法的另一示例，第二移动机器人100b可基于潮湿污染区域在接收到的障碍物地图上的坐标值、潮湿污染区域的周边的图像以及自身感测单元的感测值来指定潮湿污染区域。具体地，第二移动机器人100b基于潮湿污染区域的坐标值移动，然后在潮湿污染区域的周边检测与潮湿污染区域的周边的图像匹配的位置。也就是说，当第二移动机器人100b使用传感器单元收集其包括天花板的周边的图像时，第二移动机器人100b可以确定所接收的潮湿污染区域的周边的图像与其周边的图像是否匹配。如果它们彼此匹配，则该位置可以被指定为潮湿污染区域。在这种情况下，潮湿污染区域的周边的图像可以包括人工标记。

作为第二移动机器人100b指定潮湿污染区域的方法的又一示例，第二移动机器人100b可基于潮湿污染区域在接收到的障碍物地图上的坐标值、至少一个路由器T1和T2与每个移动机器人之间的接收信号强度值、以及自身感测单元的感测值来指定潮湿污染区域。

具体地，当第二移动机器人100b基于潮湿污染区域的坐标值移动到潮湿污染区域，然后在潮湿污染区域的周边移动时，第二移动机器人100b可以测量第二移动机器人100b与路由器T1和T2之间的接收信号强度值。第二移动机器人100b可以将测量的接收信号强度值与路由器T1和T2与第一移动机器人100a之间的接收信号强度值进行比较。当测量的接收信号强度值与路由器T1和T2与第一移动机器人100a之间的接收信号强度值相同或相似时，可以将该位置指定为潮湿污染区域。

多个移动机器人可以通过短程或中程无线通信连接到路由器T1和T2。由于接收信号强度值根据每个路由器T1和T2与每个移动机器人之间的距离而不同，因此可以基于接收信号强度值指定准确的位置。

作为第二移动机器人100b指定潮湿污染区域的方法的又一示例，第一移动机器人100a可以在潮湿污染区域的周边或潮湿污染区域周围等待，直到第二移动机器人100b完成向潮湿污染区域的移动(S117)。具体地，第一移动机器人100a可以基于在第一移动机器人100a和第二移动机器人100b之间收集的图像或接收的信号灵敏度值来检测第二移动机器人100b的接近度。第二移动机器人100b可以基于潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标值以及第一移动机器人100a和第二移动机器人100b之间的接收信号强度值来指定潮湿污染区域。

具体地，当第二移动机器人100b参考潮湿污染区域的坐标值移动到潮湿污染区域，然后在潮湿污染区域的周边移动时，第二移动机器人100b可以测量第二移动机器人100b和第一移动机器人100a之间的接收信号强度值。第二移动机器人100b可以将测量的接收信号强度值与预设的接收信号强度值进行比较。当测量的接收信号强度值超过预设的接收信号强度值时，可以将该位置指定为潮湿污染区域。

作为另一示例，液体检测传感器1411可以安装在第二移动机器人100b的主体的前侧的下部处，并且第二移动机器人100b可以基于潮湿污染区域在接收到的障碍物地图上的坐标值和液体检测传感器1411的感测值来指定潮湿污染区域。具体地，第二移动机器人100b可以基于坐标值移动到潮湿污染区域，并且当在第二移动机器人100b在潮湿污染区域上驱动期间检测到液体时，可以将位置指定为潮湿污染区域。

第二移动机器人100b包括清洁潮湿污染区域的步骤S130。

第二移动机器人100b清洁潮湿污染区域的事实可以意味着第二移动机器人100b的控制器1800控制第二移动机器人100b的驱动单元，使得第二移动机器人100b的主体在潮湿污染区域上行进至少一次，优选地两次或更多次，或者在潮湿污染区域上行进。当第二移动机器人100b在潮湿污染区域上行进时，可以通过安装在第二移动机器人100b的下表面上的拖把部去除湿污染物A1。

作为另一示例，第二移动机器人100b清洁潮湿污染区域的事实可以意味着，当第二移动机器人100b的控制器1800可以控制第二移动机器人100b的驱动单元，使得第二移动机器人100b的主体行进至少一次，优选地两次或更多次，或者在潮湿污染区域上行进时，控制器1800可以驱动清洁单元使拖把(例如旋转拖把)旋转。

在完成潮湿污染区域的清洁之后，第二移动机器人100b可以通知第一移动机器人100a清洁完成(S135)。第二移动机器人100b的控制器1800可以控制通信单元将潮湿污染区域的清洁完成的信号发送到第一移动机器人100a。

在第二移动机器人100b完成潮湿污染区域的清洁之后，第一移动机器人100a可以确定在潮湿污染区域中是否存在湿污染物A1(S140)。具体地，当第一移动机器人100a从第二移动机器人100b接收到潮湿污染区域的清洁完成的信号时，第一移动机器人100a可以控制液体检测传感器1411或地板图像传感器1430，从而确定潮湿污染区域中是否存在湿污染物A1。

因此，由于仅第一移动机器人100a指定潮湿污染区域，所以用于确定湿污染物A1的传感器可以仅安装在第一移动机器人100a上，而可以不安装在第二移动机器人100b上，从而降低了制造成本。

当在第二移动机器人100b完成潮湿污染区域的清洁之后，第一移动机器人100a确定湿污染物A1仍然存在于潮湿污染区域中时，第二移动机器人100a可以发送针对潮湿污染区域的重新清洁命令的信号(S145)。

当第二移动机器人100b从第一移动机器人100a接收到针对潮湿污染区域的重新清洁命令时，第二移动机器人100b可以重新清洁潮湿污染区域(S160)。

当在第二移动机器人100b完成潮湿污染区域的清洁之后，第一移动机器人100a确定潮湿污染区域中不存在湿污染物A1时，第一移动机器人100a可以再次执行清洁区域B的清洁(S163)。具体地，当第一移动机器人100a确定潮湿污染区域中不存在湿污染物A1时，第一移动机器人100a可以执行对除潮湿污染区域之外的区域的清洁或者对包括潮湿污染区域的清洁区域B的清洁。在这种情况下，第一移动机器人100a可以在发现潮湿污染区域之前再次沿着驱动路径行进。短语“第一移动机器人100a执行清洁”可以指第一移动机器人100a在驱动的同时控制清洁单元，从而通过压力吸入异物或清扫并吸入异物。

在潮湿污染区域的清洁完成之后，第二移动机器人100b可以在跟随第一移动机器人100a的同时执行清洁(S165)。具体地，当第二移动机器人100b从第一移动机器人100a连续接收清洁区域B的清洁信号时，或者当第一移动机器人100a离开潮湿污染区域的周边时，第二移动机器人100b在跟随第一移动机器人100a的同时执行协作清洁。

例如，对于跟随/协作，可以通过基于所识别的相对位置应用诸如Dijkstra算法、A*(A-star)算法等的最短路径算法来生成协作场景，使得第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的行进路径或行进时间的总和最短。可替代地，可以生成协作场景，其中基于多个划分区域的清洁优先级以及第一移动机器人100a和第二移动机器人100b的剩余电池量来划分和分配清洁区域。

另一方面，以上描述了使用两个清洁器的协作清洁的示例。本公开不限于此。因此，当三个或更多个清洁器执行协作清洁同时识别其他清洁器的位置时，可以应用本公开的实施方式。

如上所述，根据本公开一个实施方式的多个自主驱动型清洁器，多个移动机器人可通过识别指定空间中的其他清洁器的位置而无需安装位置传感器来有效地执行协作清洁。

此外，即使当由于移动机器人的类型彼此不同而将不同的清洁地图用于同一空间时，也可以容易地掌握彼此的相对位置，而无需另外共享同时定位和映射(SLAM)。因此，在执行协作清洁的同时，可以根据多个移动机器人的相对位置有效地修改或更新协作场景。

图11是根据本公开第二实施方式的多个机器人清洁器的控制方法的流程图。

在根据第二实施方式的机器人清洁器的控制方法中，与第一实施方式相比，存在如下差异。也就是说，第一移动机器人100a向第二移动机器人100b发送潮湿污染区域的清洁命令，并立即清洁除潮湿污染区域之外的清洁区域(B)。第二移动机器人100b清洁潮湿污染区域，确定湿污染物A1是否残留，并返回到预定位置(例如，原始位置)。

在下文中，将省略与第一实施方式中相同的步骤，并且将主要描述不同之处。相同的附图标记用于与第一实施方式中相同的步骤。

在第一移动机器人100a向第二移动机器人100b发送针对潮湿污染区域的清洁命令之后，第一移动机器人100a可以在除潮湿污染区域之外的清洁区域B上执行清洁(S169)。第一移动机器人100a可以在完成清洁区域B的清洁之后返回到预定位置。

在潮湿污染区域的清洁完成之后，第二移动机器人100b可以确定湿污染物A1是否残留在潮湿污染区域中(S136)。当湿污染物A1残留在潮湿污染区域中时，第二移动机器人100b可以对潮湿污染区域执行重新清洁(S160)。

在第二移动机器人100b完成潮湿污染区域的清洁之后，第二移动机器人100b可以返回到预定位置(S167)。具体地，当第二移动机器人100b的控制器1800可以确定没有液体残留在潮湿污染区域中或完成潮湿污染区域的重新清洁时，第二移动机器人100b的控制器1800可以控制驱动单元，使得第二移动机器人100b可以返回到预定位置。

灰尘传感器1420和地板图像传感器1430可以安装在第二移动机器人100b上，使得第一移动机器人100a可以在不等待第二移动机器人100b的情况下完成清洁。

图12是根据本公开第三实施方式的多个机器人清洁器的控制方法的流程图。

参照图12，在根据第三实施方式的机器人清洁器的控制方法中，与第二实施方式相比，不同之处在于，即使第一移动机器人100a发现潮湿污染区域，在清洁区域B的清洁完成之后，第一移动机器人100a也将针对潮湿污染区域的清洁命令发送到第二移动机器人100b。

第一移动机器人100a可以指定潮湿污染区域并完成清洁区域B的清洁(S201)。在第一移动机器人100a完成清洁之后，第一移动机器人100a可以返回到预定位置(S202)，并且向第二移动机器人100b发送障碍物地图和针对潮湿污染区域的清洁命令(S203)。

图13是根据本公开第四实施方式的多个机器人清洁器的控制方法的流程图。

参照图13，在根据第四实施方式的机器人清洁器的控制方法中，与第三实施方式相比，不同之处在于，如果第一移动机器人100a发现潮湿污染区域，则第一移动机器人100a可以移动到第二移动机器人100b的位置，然后与第二移动机器人100b一起移动到潮湿污染区域，使得第二移动机器人100b在跟随第一移动机器人100a的同时移动到潮湿污染区域，然后清洁潮湿污染区域。

因此，该清洁方法不需要在第一移动机器人100a和第二移动机器人100b之间共享障碍物地图，并且第二移动机器人100b可以不设置指定潮湿污染区域的传感器。

在根据本实施方式的控制方法中，在步骤S110中，第一移动机器人100a指定清洁区域B中的潮湿污染区域，在步骤S201和S202中，第一移动机器人100a完成除潮湿污染区域之外的清洁区域B的清洁并移动到第二移动机器人100b的周边，在步骤(S299)中，在指定了潮湿污染区域的情况下，第一移动机器人100a向第二移动机器人100b发送跟随命令并移动到潮湿污染区域，在步骤(S302)中，当第二移动机器人100b接收到跟随命令时，第二移动机器人100b在跟随第一移动机器人100a的同时移动到潮湿污染区域，在步骤(S130a)中，在第一移动机器人100a到达潮湿污染区域之后，第二移动机器人100b清洁第一移动机器人100a的周边的预定区域。

第一移动机器人100a可以在清洁所述清洁区域B的同时指定潮湿污染区域(S110)，并且可以完成清洁区域B的清洁(S201)。在第一移动机器人100a完成清洁之后，第一移动机器人100a可以返回到预定位置(在第二移动机器人100b的周边)(S202)。此后，当第一移动机器人100a指定潮湿污染区域时，第一移动机器人100a可以向第二移动机器人100b发送跟随命令和针对潮湿污染区域的清洁命令，并且第一移动机器人100a移动到潮湿污染区域(S299)。

当第二移动机器人100b接收到跟随命令时，第二移动机器人100b可以在跟随第一移动机器人100a的同时移动到潮湿污染区域(S302)。在第二移动机器人100b到达潮湿污染区域之后，第二移动机器人100a可以清洁作为第一移动机器人100a的周边的预设区域(作为潮湿污染区域)(S130a)。

此后，第一移动机器人100a可以确定是否已经对潮湿污染区域完全执行清洁(S140)。当湿污染物A1存在于潮湿污染区域中时，第一移动机器人100a可向第二移动机器人100b发送重新清洁命令(S145)。当湿污染物A1不存在于潮湿污染区域中时，第一移动机器人100a可以返回到预定位置(S202)。

当第二移动机器人100b从第一移动机器人100a接收到重新清洁命令时，第二移动机器人100b可以对潮湿污染区域执行重新清洁(S160)。当重新清洁完成或潮湿污染区域的清洁完成时，第二移动机器人100b可以在跟随第一移动机器人100a的同时返回预定位置(S303)。

尽管上面已经说明和描述了本公开的优选实施方式，但是本公开不限于上面描述的特定实施方式，并且本公开属于不脱离权利要求中要求保护的本公开的技术特征。此外，本领域技术人员可以进行各种修改，并且这些修改不应该根据本公开的技术精神或前景单独理解。

Claims (18)

1.一种移动机器人，所述移动机器人包括：

驱动单元，所述驱动单元使主体移动；

清洁单元，所述清洁单元抽吸灰尘；

灰尘传感器，所述灰尘传感器测量由所述清洁单元抽吸的空气中的灰尘浓度；

地板图像传感器，所述地板图像传感器获取所述主体的周边的地板图像；以及

控制器，所述控制器基于从所述灰尘传感器和所述地板图像传感器输入的信息来确定潮湿污染区域，

其中，所述控制器在清洁区域中指定灰尘浓度相对较低的至少一个可疑潮湿污染区域，并且基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述可疑潮湿污染区域的地板图像与所述可疑潮湿污染区域的周边的地板图像进行比较，以指定所述潮湿污染区域。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述可疑潮湿污染区域的地板图像的颜色与所述可疑潮湿污染区域的周边的地板图像的颜色进行比较，以指定所述潮湿污染区域。

4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且比较所述多个下可疑区域的地板图像的颜色，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。

5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且比较所述多个下可疑区域的地板图像的地板高度，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述潮湿污染区域的位置信息发送到第二移动机器人，所述第二移动机器人以与所述移动机器人不同的方式进行清洁。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器将所述潮湿污染区域的地板图像发送到通过无线通信与所述移动机器人连接的终端。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，所述移动机器人还包括：

清扫部，所述清扫部围绕旋转轴线旋转以清扫地板；以及

清扫负载传感器，所述清扫负载传感器测量所述清扫部的负载。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其中，所述控制器基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像和所述可疑潮湿污染区域的所述清扫部的负载，将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。

10.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，所述潮湿污染区域的所述位置信息包括所述潮湿污染区域的周边的图像。

11.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，所述潮湿污染区域的所述位置信息包括所述潮湿污染区域在障碍物地图上的坐标以及所述第二移动机器人和所述移动机器人之间的接收信号强度指示(RSSI)值。

12.根据权利要求6所述的移动机器人，其中，所述控制器向所述第二移动机器人发送控制命令，使得所述第二移动机器人清洁所述潮湿污染区域。

13.根据权利要求12所述的移动机器人，其中，当所述第二移动机器人清洁所述潮湿污染区域时，所述控制器控制所述移动机器人在所述潮湿污染区域的周边等待。

14.一种多个移动机器人的控制方法，其中，所述多个移动机器人包括第一移动机器人和第二移动机器人，所述第二移动机器人具有与所述第一移动机器人不同的清洁方式，所述方法包括以下步骤：

由所述第一移动机器人指定清洁区域中的潮湿污染区域；

当所述第一移动机器人指定所述潮湿污染区域时，向所述第二移动机器人发送包括所述潮湿污染区域的位置信息的障碍物地图和用于清洁所述潮湿污染区域的清洁命令；

当所述第二移动机器人接收到用于清洁所述潮湿污染区域的所述清洁命令时，将所述第二移动机器人移动到所述潮湿污染区域；以及

由所述第二移动机器人清洁所述潮湿污染区域，

其中，在指定潮湿污染区域的步骤中，

在所述清洁区域中指定灰尘浓度相对较低的至少一个可疑潮湿污染区域，并且

基于所述可疑潮湿污染区域的地板图像将所述可疑潮湿污染区域指定为所述潮湿污染区域。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，在指定潮湿污染区域的步骤中，

将所述可疑潮湿污染区域的地板图像划分为多个下可疑区域，并且比较所述多个下可疑区域的地板图像的颜色，以将所述多个下可疑区域中的至少一个下可疑区域指定为所述潮湿污染区域。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，所述第一移动机器人在所述潮湿污染区域的周边等待，直到所述第二移动机器人完成向所述潮湿污染区域的移动。

17.根据权利要求14所述的方法，所述方法还包括：

在所述第二移动机器人完成所述潮湿污染区域的清洁之后，由所述第一移动机器人确定是否从所述潮湿污染区域去除湿污染物。

18.根据权利要求14所述的方法，所述方法还包括：

在所述第二移动机器人完成所述潮湿污染区域的清洁之后，在所述第二移动机器人跟随所述第一移动机器人的同时，由所述第二移动机器人进行清洁。

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