KR20050087644A - 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치 - Google Patents

청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 청소 로봇에 있어서 바닥 먼지 검출 방법 및 장치를 제공한다. 본 발명에 의한 청소 로봇의 먼지 검출 방법은, (a) 청소 로봇의 현재 위치에서의 바닥 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 획득된 바닥 영상을 소정의 영역에 대한 바닥 영상의 특징맵으로부터 얻어지는 배경 영상간의 차영상을 구하는 단계; 및 (c) 상기 차영상으로부터 먼지 영역을 검출하여 상기 청소 로봇의 강도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 상기 (a)단계는, 상기 바닥의 영상을 획득할 때, 조명을 턴온시키는 것이 바람직하다. 또한, 상기 (a)단계는, 청소 로봇의 이동 속도로부터 처리할 수 있는 영상 영역을 한정시키는 것이 바람직하다. 본 발명에 따르면, 현재 위치에서의 입력 영상과 특징맵의 영상간의 차영상으로부터 바닥의 먼지 상태를 검출하여 청소를 수행함으로써 청소 로봇의 청소 효과를 향상시킬 수 있다.

Description

청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치{Method and apparatus of detecting dust on the floor in a robot for cleaning}
본 발명은 청소 로봇에 관한 것으로서, 특히 바닥의 먼지를 자동적으로 검출하여 청소기의 출력을 조절하고 청소 경로를 수정함으로써 청소의 효과를 향상시킬 수 있는 바닥 먼지 검출 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근 들어, 작업기기에 주행구동장치, 센서 및 주행제어수단 등을 부가하고 자동적으로 작업을 행하는 다양한 이동 로봇들이 개발되고 있다. 예를 들면, 청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 청소 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지, 이물질 등을 흡입하는 청소작업을 수행하는 기기를 말한다. 이러한 청소 로봇은 효과적으로 청소를 수행하기 위해 바닥의 먼지량에 따라 청소기의 강도를 조절하는 것이 필요하다.
바닥의 먼지를 검출하여 청소기의 강도를 조절하는 방법은, 미국 특허 번호 제5,163,202호, 제5,233,682호, 제6,023,814호 등에 개시되어 있다. 특히, 제5,163,202호에는, 청소기의 먼지 흡입관에 발광부 및 수광부를 장착하여 수광부에 도착하는 광량으로 먼지량을 측정하는 방법에 개시되어 있다. 또한, 제5,233,682호에는, 수광부에 도착하는 광량으로 먼지량을 측정할 뿐만 아니라, 먼지가 광로를 통과하는 시간을 측정하여 먼지의 크기를 측정할 수 있는 방법이 개시되어 있다. 그러나, 이러한 방법은 발광부 및 수광부에 이물질이 축적되어 장시간 사용후에는 먼지 검출 성능이 저하되는 문제점이 있다. 따라서, 제6,023,814호에는, 먼지 흡입관에 검출 보정부를 더 장착하여 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법이 개시되어 있다.
그러나, 상기와 같은 종래의 방법들은 먼지 흡입관을 통해 먼지를 흡입하기 전에는 먼지의 유무를 판단할 수 없는 문제점이 있다. 또한, 바닥의 상태와는 무관하게 먼지를 검출함으로써 청소의 효과가 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 바닥의 먼지를 자동적으로 검출하여 청소 로봇의 청소 강도를 조절하고 청소 경로를 수정함으로써 청소의 효과를 향상시킬 수 있는 바닥 먼지 검출 방법 및 장치를 제공하는데 있다.
상기 기술적 과제를 이루기 위해, 본 발명에 의한 청소 로봇의 먼지 검출 방법은, (a) 청소 로봇의 현재 위치에서의 바닥 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 획득된 바닥 영상을 소정의 영역에 대한 바닥 영상의 특징맵으로부터 얻어지는 배경 영상간의 차영상을 구하는 단계; 및 (c) 상기 차영상으로부터 먼지 영역을 검출하여 상기 청소 로봇의 강도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 특징맵은, 상기 청소 로봇이 상기 소정의 영역에 대한 바닥의 이물질을 제거한 후, 상기 청소 로봇의 현재 위치를 지시하는 로컬리제이션 시스템으로부터의 위치 정보 및 바닥 영상의 정보가 맵으로서 작성된 것을 특징으로 한다. 또한, 상기 특징맵의 바닥 영상 정보는, 상기 현재 위치의 영상이 이전 위치의 영상과 동일하면, 상기 특징맵에서 이전 위치의 영상 정보와 동일하다고 표시되고, 상기 현재 위치의 영상이 이전 위치의 영상과 동일하지 않으면, 새로운 패턴으로써 저장되는 것을 특징으로 한다.
상기 (a)단계는, 상기 바닥의 영상을 획득할 때, 조명을 턴온시키는 것이 바람직하다. 또한, 상기 (a)단계는, 청소 로봇의 이동 속도로부터 처리할 수 있는 영상 영역을 한정시키는 것이 바람직하다.
상기 (b)단계는, 상기 특징맵의 영상에 무늬가 존재하지 않는 경우, 상기 특징맵의 영상으로부터 배경 영상을 선택하고, 상기 특징맵의 영상에 무늬가 존재하는 경우, (b1) 상기 현재 위치에서의 바닥의 영상을 상기 특징맵의 영상과 템플릿 매칭을 수행하는 단계; (b2) 상기 템플릿 매칭의 결과 가장 큰 반응값을 소정의 기준값과 비교하는 단계; 및 (b3) 상기 비교 결과, 상기 반응값이 상기 소정의 기준값보다 큰 경우, 상기 특징맵의 영상으로부터 배경 영상을 선택하는 단계를 포함한다. 상기 (b2)단계의 비교 결과, 상기 반응값이 상기 소정의 기준값 이하인 경우, 상기 청소 로봇의 출력을 최대로 조절하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 (b)단계는, (b4) 상기 현재 위치에서의 바닥 영상으로부터 상기 특징맵의 위치 정보를 이용하여 상기 청소 로봇이 이동한 거리를 산출하여 이동 거리 오차를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 의한 청소 로봇의 먼지 검출 장치는, 청소 로봇의 현재 위치에서의 바닥 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 영상 획득부가 상기 바닥 영상을 획득할 때 턴온되는 조명부; 소정의 영역에 대한 바닥 영상의 특징맵을 저장하는 메모리; 및 상기 획득된 바닥 영상을 상기 메모리의 특징맵으로부터 얻어지는 배경 영상간의 차영상을 구하고, 상기 차영상으로부터 먼지 영역을 검출하여 상기 청소 로봇의 강도를 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법은 바람직하게는 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명이 적용되는 청소 로봇의 구성을 나타낸 블록도로서, 영상 획득부(110), 영상 처리부(120), 조명부(130), 제어부(140), 메모리(150), 적산계(160), 흡진부(170) 및 구동부(180)를 포함하여 이루어진다.
상기 영상 획득부(110)는, 청소 로봇의 저면에 설치되어, 예를 들면 광각 또는 초광각 카메라, 구체적으로는 어안렌즈 카메라로 이루어지며, 청소 로봇이 청소를 수행하고자 주행하는 장소의 바닥 영상을 획득한다.
상기 영상 처리부(120)는, 영상 획득부(110)에 의해 획득된 영상에 대해 왜곡보상처리, 전처리 등 각종 처리를 수행한다.
상기 조명부(130)는, 청소 로봇의 저면에 설치되어, 제어부(140)의 제어하에 영상 획득부(110)가 바닥 영상을 획득할 때 턴온된다.
상기 제어부(140)는, 소정의 제어 프로그램에 따라 청소 로봇의 각 부재를 제어한다. 특히, 본 발명의 바람직한 실시예에 따라, 영상 획득부(110) 및 조명부(120)를 제어하여 바닥 영상을 획득하고, 획득된 영상과 메모리(150)에 저장된 특징맵의 영상간의 차영상을 구하고, 그 차영상으로부터 먼지 영역을 검출하여 청소 로봇의 청소 강도를 조절한다.
상기 메모리(150)는, 소정의 영역에 대해 위치 정보 및 바닥 영상 정보를 맵으로서 저장한다.
상기 적산계(160)는, 청소 로봇의 이동 거리를 인식할 수 있는 것으로서, 엔코더가 사용될 수 있다.
상기 흡진부(170)는, 청소 로봇의 저면에 설치되어, 공기를 흡입하면서 대향되는 바닥의 먼지를 집진한다.
상기 구동부(180)는, 제어부(140)의 제어하에 각각의 구동 모터(도시하지 않음)를 정방향 또는 역방향으로 독립적으로 회전 구동시킨다.
도 2는 본 발명에 따른 먼지 검출 방법의 흐름도를 나타낸 것이다.
우선, 조명 제어를 행한다(S202 단계). 조명부(130)는 영상 획득부(110)가 바닥 영상을 획득하기 직전에 턴온되고, 영상 획득부(100)가 바닥 영상을 획득한 직후에 턴오프된다. 영상 획득부(110)에 의해 바닥 영상이 입력된다(S204 단계). 입력되는 바닥 영상은, 예를 들어, 1초에 수십 프레임일 수 있다. 그 후, 청소 로봇의 속도로부터 영상 처리 영역을 한정한다(S206 단계). 청소 로봇이 이동하는 속도가 느린 경우, 이전의 위치에서 영상을 획득하여 처리한 영역을 중복하여 영상 처리할 필요가 없기 때문이다. 예를 들어, 청소 로봇의 속도가 300mm/sec이고, 영상 획득부(110)의 샘플링 시간이 33ms, 영상 획득부(110)의 영상 획득 범위가 30cm × 20cm일 경우, 청소 로봇의 이동 거리는 300 × 0.033 = 약 1cm이므로, 영상 처리 영역은, 이전의 영상 획득 영역으로부터 청소 로봇의 이동 거리에 발생가능한 오차를 더한 영역, 즉 로봇 이동 거리(1cm) + 오차(예, 상하 1cm) = 3cm로 설정할 수 있다.
한정된 영상 처리 영역에 대한 영상은 영상 처리부(120)에 의해 왜곡 보상 처리, 전처리 등 각종 처리가 행해진다(S208 단계).
그 후, 현재 위치에서의 특징맵의 영상에 무늬가 존재하는지의 여부를 판정한다(S210 단계). 특징맵이란, 소정의 위치에 대한 바닥 영상의 정보를 맵으로서 구성한 것이다. 특징맵의 생성 방법은 도 3을 참조하여 후술한다. S210 단계에서 특징맵에서 현재 위치의 바닥 영상에 무늬가 존재하지 않는다고 판정하면, 특징맵으로부터 배경 영상을 선택한다(S212 단계). 여기서 배경 영상이란 특징맵의 영상중 현재 영상과 비교하기 위해 선택되는 영상을 말한다. 도 5a는 무늬가 없는 경우의 현재 위치의 입력 영상을 나타내고, 도 5b는 저장된 바닥 영상을 나타낸다. S212 단계 후, S224 단계로 진행한다.
S210 단계에서 특징맵에서 현재 위치의 바닥 영상에 무늬가 존재한다고 판정하면, 템플릿 매칭(template matching)을 행한다(S214 단계). 도 6a는 현재 위치의 입력 영상을 나타내고, 도 6b는 저장된 바닥 영상을 나타낸다.
템플릿 매칭을 행하여 입력 영상과 템플릿 영상, 즉 특징맵으로부터의 영상과의 반응값을 산출하는바, 정규화된 코릴레이션을 이용한 템플릿 매칭과 관련해서는 "Digital Image Processing", Rafael C. Gonzalez 및 Richard E. Woods, pp. 583~586, 1992)에 자세히 기재되어 있다. 템플릿 매칭에서 산출되는 반응값 은 다음과 같은 수학식 1에 의해 정의될 수 있다.
여기서, w(x,y)는 템플릿 영상을 나타내고, 는 w(x,y) 내에서의 영상의 픽셀들의 평균값을 나타낸다. 또한, f(x,y)는 현재 입력 영상을 나타내고, 는 템플릿 영상, 즉 특징맵의 영상의 현재 위치 w와 일치하는 영역에서 픽셀들의 평균값을 나타낸다.
템플릿 매칭 결과 산출되는 반응값을 소정의 기준값과 비교한다(S216 단계). 반응값이 기준값보다 큰 경우, 특징맵의 영상중에서 배경 영상을 선택한다(S218 단계). 도 6c는 정규화된 코릴레이션을 이용한 템플릿 매칭 결과 산출되는 반응값이 소정의 기준값보다 큰 경우의 영상을 나타낸다. 청소 로봇의 현재 위치에서의 영상으로부터 특징맵의 위치 정보를 이용하여 청소 로봇의 이동 거리를 산출한다(S220 단계). 이러한 이동 거리 산출에 의해, 적산계(160)로부터 얻어지는 이동 거리와의 오차를 보정할 수 있다. 그 후, S224 단계로 진행한다.
S216 단계에서 반응값이 기준값 이하인 경우, 제어부(140)는 청소 로봇의 최고 강도 또는 최대 영역 설정을 출력한다(S222 단계). 이는 반응값이 기준값 이하인 경우 먼지가 많은 것으로 판단하기 때문이다. 흡진부(170)가 1개로 구성되어 있으면, 청소 로봇의 최고 강도를 출력하지만, 흡진부(170)가 다수 개로 구성되어 있으면, 청소 로봇의 청소 영역의 최대 및 최고 설정을 출력한다. 반응값이 기준값 이하인 경우가 먼지가 아닌 다른 요소(장애물 등)에 의할 수 있지만, 이러한 요소는 특징맵 생성 과정에서 특징맵의 영상에 포함된다고 상정할 수 있다.
S224 단계에서는, 현재 위치의 입력 영상과 배경 영상간의 차영상을 구한다. 도 5c 및 도 6d는 배경 영상과 현재 위치의 입력 영상간의 차영상을 각각 나타낸다. 차영상은 다음과 같은 식에 의해 구해진다.
여기서, f(x, y)는 배경 영상이고, w(x, y)는 현재 위치의 입력 영상이다. 두 영상이 정확히 일치되었다고 가정하고, 차영상을 구한다. d(x, y)는 이 두 영상의 각 픽셀의 차이값의 절대값을 취한 것이다. 이러한 차영상은 각 픽셀마다 RGB값을 가지거나 또는 그레이 레벨값을 가질 수 있다.
이렇게 구해진 차영상으로부터 청소 강도 및 먼지 영역의 출력값을 계산한다(S226 단계). 차영상의 각 픽셀의 RGB값 또는 그레이 레벨값이 소정의 임계값보다 큰 픽셀들로부터 먼지 영역을 산출하고, 먼지 영역의 크기에 따라 미리 설정된 청소 강도를 산출한다. 이 때, 먼지 영역에 대한 청소 강도를 테이블로 정할 수 있다.
그 후, 제어부(140)는 청소 강도 및 먼지 영역을 출력한다(S228 단계).
도 3은 특징맵을 생성하는 방법을 흐름도로 나타낸 것이다.
청소 로봇이 현재 위치에서 청소를 하면서 바닥의 이물질을 제거한다(S302 단계). 영상 획득부(110)에 의해 바닥 영상이 입력된다(S304 단계). 로컬리제이션(localization) 시스템(도시하지 않음)으로부터 위치 정보가 입력된다(S306 단계). 로컬리제이션 시스템이란, 예를 들어, 청소 로봇이 주행하는 장소의 천정 영상을 획득하고, 천정 영상으로부터 인공 표식을 검출하여, 인공 표식 검출 성공 여부에 따라 상기 인공 표식의 위치 또는 적산계(160)의 정보를 이용하여 이동로봇의 위치 및 방위각을 추정하는 시스템을 말한다. 그 후, 현재 위치에서 입력된 영상이 특징맵에서의 이전 위치의 영상과 반복되는 패턴인지의 여부, 즉 동일한 영상인지의 여부를 판정한다(S308 단계). 현재 위치의 영상이 이전의 위치에서의 영상과 반복되는 패턴이라면, 특징맵에서의 이전의 위치의 패턴과 통합한다(S310 단계). 다시 말해, 현재 위치의 영상을 메모리(150)에 저장하지 않고, 바닥 영상 정보로서 현재 위치의 영상이 이전의 위치의 영상과 동일하다고 표시한다. 이렇게 함으로써, 바닥 영상 정보를 저장하는 메모리(150)의 사용량을 감소시킬 수 있다. S310 단계 후에, S314 단계로 진행한다.
만약 S308 단계에서 현재 위치에서 입력된 영상이 특징맵에서의 이전 위치의 영상과 반복되는 패턴이 아니라면, 현재 위치의 영상을 위치 정보와 함께 특징맵의 새로운 패턴으로서 등록한다(S312 단계).
S306 단계에서 얻은 위치 정보, 및 S310 단계 또는 S312 단계에서 얻은 영상 정보를 메모리(150)에 저장함으로써 특징맵을 갱신하고(S314 단계), 특징맵의 생성이 완료되었는지의 여부를 판정한다(S316 단계).
S316 단계에서 특징맵의 생성이 완료되지 않았다고 판정하면, S318 단계 내지 S322 단계를 통해, 로컬리제이션 시스템에 의해 청소 로봇의 위치의 검출 또는 추정을 행한다. 청소 로봇이 이동하면, 적산계(160)를 이용하여 청소 로봇의 이동 거리를 인식한다(S318 단계). 이동한 현재 위치에서 위치 검출이 성공하였는지의 여부를 판정한다(S320 단계). 위치 검출은, 예를 들어, 천정에 부착된 인공 표식의 위치를 검출하는 것이다.
이동한 현재 위치에서 인공 표식의 위치를 검출하였으면, 적산계(160)로부터 얻은 이동 거리와의 누적 오차를 제거하고, 새롭게 얻은 위치 정보를 이용하여 특징맵의 위치 정보를 갱신한다(S322 단계). S322 단계에서의 특징맵 갱신 후 또는 S320 단계에서의 위치 검출 실패 후에, S302 단계로 되돌아가, 특징맵 생성 과정을 반복한다.
S316 단계에서 특징맵의 생성이 완료되었으면, 특징맵을 생성하는 과정을 종료시킨다.
도 4는 본 발명에 따른 먼지 검출 방법이 적용되는 청소 로봇의 제어 방법을 흐름도로 나타낸 것이다.
우선, 특징맵 생성 과정을 통해 생성되어 메모리(150)에 저장된 특징맵을 제어부(140)에 적재한다(S402 단계). 그 후, 도 2에 도시된 바와 같이, 먼지 영역을 검출한다(S404 단계). 제어부(140)는 먼지 영역 검출 과정을 통해 산출된 청소 강도 출력에 따라 청소 로봇의 청소 강도를 조절한다(S406 단계).
검출된 먼지 영역이 1 그리드(grid)보다 큰지의 여부를 판정한다(S408 단계). 1 그리드란, 청소 로봇이 현재 위치에서 이동하지 않으면서 청소할 수 있는 영역을 말한다. 먼지 영역이 1 그리드보다 크면, 제어부(140)는 구동부(180)를 제어하여 먼지가 있는 가장 가까운 그리드로 청소 로봇을 이동시킨다(S410 단계). 이에 따라, 기존의 청소 경로 계획을 수정하여 청소한다(S412 단계). 청소 로봇이 기존의 청소 경로 계획을 이탈하여 이동한 경우, 이동한 위치에서 청소를 한 후, 다시 원위치로 이동한다. 그 후, S416 단계로 진행한다.
S408 단계에서 먼지 영역이 1 그리드 이하이면, 기존의 청소 경로 계획에 따라 청소를 계속한다(S414 단계). 청소를 한 후, 청소된 영역을 반영한다(S416 단계). 청소된 영역 및 청소할 영역은 청소 로봇의 본체상에 설치된 표시부(예를 들어, LCD)(도시하지 않음)상에 표시될 수 있다.
그 후, 청소가 종료되었는지의 여부를 판정한다(S418 단계). 청소가 종료되지 않았으면, S404 단계로 되돌아가 청소를 계속한다. 청소가 종료되었다고 판정하면, 전체 과정을 종료시킨다.
본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.
본 발명에 따르면, 현재 위치에서의 입력 영상과 특징맵의 영상으로부터 얻어지는 배경 영상간의 차영상을 구하고 이 차영상으로부터 바닥의 먼지 상태를 검출하여 청소를 수행함으로써 청소 로봇의 청소 효과를 향상시킬 수 있다. 또한, 청소 로봇이 현재 위치한 장소의 바닥 영상으로부터 특징맵의 위치 정보를 이용하여 청소 로봇의 이동 거리를 산출함으로써 적산계로부터 얻는 이동 거리와의 오차를 보정할 수 있다.
이상 도면과 명세서에서 최적 실시예들이 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
도 1은 본 발명이 적용되는 청소 로봇의 구성을 나타낸 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 먼지 검출 방법을 나타내는 흐름도.
도 3은 특징맵 생성 과정을 나타내는 흐름도.
도 4는 본 발명이 적용되는 청소 로봇의 제어 방법을 나타내는 흐름도.
도 5a 내지 도 5c는 무늬가 없는 바닥의 경우의 바닥 영상을 나타내는 도로서, 도 5a는 현재 위치의 입력 영상을 나타내는 도, 도 5b는 저장된 바닥 영상을 나타내는 도, 및 도 5c는 배경 영상과 현재 위치의 입력 영상간의 차영상을 나타내는 도.
도 6a 내지 도 6d는 무늬가 있는 바닥의 경우의 바닥 영상을 나타내는 도로서, 도 6a는 현재 위치의 입력 영상을 나타내는 도, 도 6b는 저장된 바닥 영상을 나타내는 도, 도 6c는 정규화된 코릴레이션의 결과를 나타내는 도, 및 도 6d는 도 6c의 결과로서 얻어지는 배경 영상과 현재 위치의 입력 영상간의 차영상을 나타내는 도.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*
110 : 영상 획득부 120 : 영상 처리부
130 : 조명부 140 : 제어부
150 : 메모리 160 : 적산계
170 : 흡진부 180 : 구동부

Claims (13)

  1. (a) 청소 로봇의 현재 위치에서의 바닥 영상을 획득하는 단계;
    (b) 상기 획득된 바닥 영상을 소정의 영역에 대한 바닥 영상의 특징맵으로부터 얻어지는 배경 영상간의 차영상을 구하는 단계; 및
    (c) 상기 차영상으로부터 먼지 영역을 검출하여 상기 청소 로봇의 강도를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 특징맵은,
    상기 청소 로봇이 상기 소정의 영역에 대한 바닥의 이물질을 제거한 후, 상기 청소 로봇의 현재 위치를 지시하는 로컬리제이션 시스템으로부터의 위치 정보 및 바닥 영상의 정보가 맵으로서 작성된 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 특징맵의 바닥 영상 정보는,
    상기 현재 위치의 영상이 이전 위치의 영상과 동일하면, 상기 특징맵에서 이전 위치의 영상 정보와 동일하다고 표시되고, 상기 현재 위치의 영상이 이전 위치의 영상과 동일하지 않으면, 새로운 패턴으로써 저장되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 (a)단계는,
    상기 바닥의 영상을 획득할 때, 조명을 턴온시키는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 (a)단계는,
    상기 청소 로봇의 이동 속도로부터 처리할 수 있는 영상 영역을 한정시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 (b)단계는,
    상기 특징맵의 영상에 무늬가 존재하지 않는 경우, 상기 특징맵의 영상으로부터 상기 배경 영상을 선택하고,
    상기 특징맵의 영상에 무늬가 존재하는 경우,
    (b1) 상기 현재 위치에서의 바닥의 영상과 상기 특징맵의 영상간에 템플릿 매칭을 수행하는 단계;
    (b2) 상기 템플릿 매칭의 결과 가장 큰 반응값을 소정의 기준값과 비교하는 단계; 및
    (b3) 상기 비교 결과, 상기 반응값이 상기 소정의 기준값보다 크면, 상기 특징맵의 영상으로부터 상기 배경 영상을 선택하고, 상기 반응값이 상기 소정의 기준값 이하이면, 상기 청소 로봇의 출력을 최대로 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 (b3)단계는,
    상기 특징맵의 영상으로부터 상기 배경 영상을 선택한 경우, 상기 현재 위치에서의 바닥 영상으로부터 상기 특징맵의 위치 정보를 이용하여 상기 청소 로봇이 이동한 거리를 산출하여 이동 거리 오차를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 방법.
  8. 제1항 내지 제7항중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행할 수 있는 프로그램을 기록한 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독가능 기록매체.
  9. 청소 로봇의 현재 위치에서의 바닥 영상을 획득하는 영상 획득부;
    상기 영상 획득부가 상기 바닥 영상을 획득할 때 턴온되는 조명부;
    소정의 영역에 대한 바닥 영상의 특징맵을 저장하는 메모리; 및
    상기 획득된 바닥 영상을 상기 메모리의 특징맵으로부터 얻어지는 배경 영상간의 차영상을 구하고, 상기 차영상으로부터 먼지 영역을 검출하여 상기 청소 로봇의 강도를 조절하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 특징맵은,
    상기 청소 로봇이 상기 소정의 영역에 대한 바닥의 이물질을 제거한 후, 상기 청소 로봇의 현재 위치를 지시하는 로컬리제이션 시스템으로부터의 위치 정보 및 바닥 영상 정보가 맵으로서 작성된 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 장치.
  11. 제9항에 있어서, 상기 특징맵의 바닥 영상 정보는,
    상기 현재 위치의 영상이 이전 위치의 영상과 동일하면, 상기 특징맵에서 이전 위치의 영상 정보와 동일하다고 표시되고, 상기 현재 위치의 영상이 이전 위치의 영상과 동일하지 않으면, 새로운 패턴으로써 저장되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 장치.
  12. 제9항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 특징맵의 영상에 무늬가 존재하지 않는 경우, 상기 특징맵의 영상으로부터 상기 배경 영상을 선택하고, 상기 특징맵의 영상에 무늬가 존재하는 경우, 상기 현재 위치에서의 바닥의 영상과 상기 특징맵의 영상간에 템플릿 매칭을 수행하고, 상기 템플릿 매칭의 결과 가장 큰 반응값을 소정의 기준값과 비교하고, 상기 비교 결과, 상기 반응값이 상기 소정의 기준값보다 크면, 상기 특징맵의 영상으로부터 상기 배경 영상을 선택하고, 상기 반응값이 상기 소정의 기준값 이하이면, 상기 청소 로봇의 출력을 최대로 조절하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 특징맵의 영상으로부터 상기 배경 영상을 선택한 경우, 상기 현재 위치에서의 바닥 영상으로부터 상기 특징맵의 위치 정보를 이용하여 상기 청소 로봇이 이동한 거리를 산출하여 이동 거리 오차를 보정하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇의 먼지 검출 장치.
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