CN113017494A - 一种适用于复式楼的扫地机器人控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种适用于复式楼的扫地机器人控制方法、装置及系统，涉及智慧家居技术领域。在该方法中，获取连接处定位信号，所述连接处定位信号是由设置在楼层连接结构中的定位传感器发出，所述楼层连接结构用于连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域；根据所述连接处定位信号移动以与所述楼层连接结构对接，并通过所述楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。由此，扫地机器人可以通过楼层连接结构中的定位传感器所发出的定位信号实现与楼层连接结构对接，并能在无需人为干预的情况下经由楼层连接结构跨层移动，实现了对复式楼自动式的全屋清洁过程。

Description

一种适用于复式楼的扫地机器人控制方法、装置及系统

技术领域

本申请属于智能家居技术领域，尤其涉及一种适用于复式楼的扫地机器人控制方法、装置及系统。

背景技术

随着人们生活水平的不断提升，人们对于高品质生活水平的定义也在不断更新，而解放双手的扫地机器人也在逐渐成为千家万户现代年轻人的家居必备产品。

目前，一些扫地机器人在原有的扫地功能上还集成了拖地功能，能够实现扫拖一体化，满足了人们对于美好、卫生的家居生活的向往。

然而，目前的扫地机器人还存在一些问题，例如人在对多层空间区域进行作业时，需要在清扫的过程中利用人为地将扫地机器人分别放置到不同层的空间区域，无法实现针对复式楼的自动化清洁过程。

针对上述问题，目前业界暂时并未提供较佳的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供一种适用于复式楼的扫地机器人控制方法、装置及系统，用于至少解决上述技术问题之一。

第一方面，本申请实施例提供一种适用于复式楼的扫地机器人控制系统，包括：楼层连接装置，包括楼层连接结构和定位传感器，所述楼层连接结构用于连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域，所述定位传感器设置在所述楼层连接结构中，其中所述定位传感器用于向扫地机器人发送连接处定位信号；扫地机器人，用于根据所述连接处定位信号移动以与所述楼层连接结构对接，并通过所述楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。

第二方面，本申请实施例提供一种适用于复式楼的扫地机器人控制方法，包括：获取连接处定位信号，所述连接处定位信号是由设置在楼层连接结构中的定位传感器发出，所述楼层连接结构用于连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域；根据所述连接处定位信号移动以与所述楼层连接结构对接，并通过所述楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。

第三方面，本申请实施例提供一种适用于复式楼的扫地机器人控制装置，包括：连接处定位信号获取单元，被配置成获取连接处定位信号，所述连接处定位信号是由设置在楼层连接结构中的定位传感器发出，所述楼层连接结构用于连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域；跨层移动单元，被配置成根据所述连接处定位信号移动以与所述楼层连接结构对接，并通过所述楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的有益效果在于：

在本申请实施例中，通过楼层连接装置来将复式楼中的不同楼层空间进行连通，并且扫地机器人也可以通过楼层连接装置所发出的定位信号实现与楼层连接结构对接，并能在无需人为干预的情况下经由楼层连接结构跨层移动，实现了对复式楼自动式的全屋清洁过程。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本申请实施例的适用于复式楼的扫地机器人控制系统的一示例的结构框图；

图2示出了根据本申请实施例的装设有楼梯连接结构的一示例的楼梯的主视图；

图3示出了根据本申请实施例的装设有楼梯连接结构的一示例的楼梯的立体图；

图4示出了根据本申请实施例的楼层连接结构的一示例的主视图；

图5示出了根据本申请实施例的楼层连接结构的一示例的主视图；

图6示出了根据本申请实施例的楼层连接结构的一示例的主视图；

图7示出了根据本申请实施例的适用于复式楼的扫地机器人控制方法的一示例的流程图；

图8示出了根据本申请实施例的扫地机器人系统的一示例的结构示意图；

图9示出了根据本申请实施例的收集扫地机器人的尘盒中的垃圾的一示例的流程图；

图10示出了根据本申请实施例的扫拖一体化机器人通过集尘宝自动补水的控制方法的一示例的流程图；

图11示出了根据本申请实施例的适用于复式楼的扫地机器人控制装置的一示例的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、元件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

在本申请中，“模块”、“系统”等等指应用于计算机的相关实体，如硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件等。详细地说，例如，元件可以、但不限于是运行于处理器的过程、处理器、对象、可执行元件、执行线程、程序和/或计算机。还有，运行于服务器上的应用程序或脚本程序、服务器都可以是元件。一个或多个元件可在执行的过程和/或线程中，并且元件可以在一台计算机上本地化和/或分布在两台或多台计算机之间，并可以由各种计算机可读介质运行。元件还可以根据具有一个或多个数据包的信号，例如，来自一个与本地系统、分布式系统中另一元件交互的，和/或在因特网的网络通过信号与其它系统交互的数据的信号通过本地和/或远程过程来进行通信。

最后，还需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”，不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

图1示出了根据本申请实施例的适用于复式楼的扫地机器人控制系统的一示例的结构框图。

如图1所示，适用于复式楼的扫地机器人控制系统100包括楼层连接装置110和扫地机器人120。这里，楼层连接装置110包括楼层连接结构 111和定位传感器113，楼层连接结构111可以连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域。具体地，定位传感器113设置在楼层连接结构111中，例如设置在楼层连接结构的入口处，并且定位传感器113用于向扫地机器人发送连接处定位信号。

此外，扫地机器人120可以根据连接处定位信号移动，以与楼层连接结构对接，并通过楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。

通过本申请实施例，扫地机器人可以通过定位信号进行路线规划，并与楼层连接结构对接，实现跨层移动，自动完成对复式楼中不同楼层区域的清洁工作。

图2示出了根据本申请实施例的装设有楼梯连接结构的一示例的楼梯的主视图。图3示出了根据本申请实施例的装设有楼梯连接结构的一示例的楼梯的立体图。

如图2和3所示，楼梯结构200可以包括楼梯斜梁210、楼层连接结构220和踏步板230。其中，楼层连接结构220被设置在复式楼的楼梯斜梁210的外侧。应理解的是，楼层连接结构220也可以被设置在楼梯中的其他位置，例如可以被设置在踏步板230上，但可能会占用楼梯踏板面积，给用户的楼梯通行照成不便。相比之下，将楼层连接结构220设置在复式楼的楼梯斜梁210外侧，便不会占用楼梯通行面积，保障用户体验。

图4示出了根据本申请实施例的楼层连接结构的一示例的主视图。

如图4所示，楼层连接结构220包括承载平板221和挡板单元222。通过承载平板221，可以承载扫地机器人，即扫地机器人可以从承载平板上通行。另外，通过挡板单元222可以设置在复式楼的楼梯斜梁的外侧，并且挡板单元222还用于限制扫地机器人通过平板时的路径，例如防止扫地机器人因为左右晃动或路径规划的误差而从楼层连接结构掉落，能有效避免用户的财产损失。

应理解的是，承载平板221和挡板单元222可以是一体成型的，或者其也可以是相互独立的、并能进行组装的个体，且都属于本申请实施例的实施范围内。

此外，在不同的业务场景下，针对挡板单元222可以采用一些不同的结构设计，以满足不同业务场景的需求。

图5示出了根据本申请实施例的楼层连接结构的一示例的主视图。

如图5所示，挡板单元可以包括安装基板2221和弧形板2223，安装基板2221用于通过安装件(未示出)被设置在复式楼的楼梯斜梁的外侧，例如通过螺钉或粘连方式附着在楼梯斜梁外侧。

此外，安装基板2221的第一端连接承载平板221的第一端，安装基板2221的第二端连接弧形板2223的第一端，以及弧形板2223的第二端连接承载平板221的第二端。

应理解的是，安装基板2221和弧形板2223也可以是一体成型的，或者其也可以是相互独立的、并能进行组装的个体，且都属于本申请实施例的实施范围内。

在本申请实施例中，通过弧形板来连接安装基板和承载平板，可以有效节约板材材料，并同样可以起到阻挡机器人偏离楼层连接结构而掉出去的风险。

图6示出了根据本申请实施例的楼层连接结构的一示例的主视图。

如图6所示，挡板单元可以包括安装基板2225和外侧挡板2227，安装基板2225用于通过安装件被设置在复式楼的楼梯斜梁的外侧，并且安装基板2225连接承载平板221的第一端，以及外侧挡板连接安装基板2225 的第二端。由此，通过多个平板之间的连接结构设计，可以有效避免扫地机器人偏离楼层连接结构而从高处坠落的风险。

图7示出了根据本申请实施例的适用于复式楼的扫地机器人控制方法的一示例的流程图。关于本申请实施例方法的执行主体，其可以是扫地机器人，并还可以是扫地机器人中的控制器或处理器。

如图7所示，在步骤710中，获取连接处定位信号。这里，连接处定位信号是由设置在楼层连接结构中的定位传感器发出，并且楼层连接结构用于连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域。关于楼层连接结构和定位传感器的细节，可以参照上文中其他实施例的描述，在此便不赘述。

在步骤720中，根据连接处定位信号移动，以与楼层连接结构对接，并通过楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。这里，第一楼层空间区域和第二楼层空间区域可以分别表示复式楼中的不同楼层区域，例如上层空间区域和下层空间区域。

通过本申请实施例，扫地机器人可以利用楼层连接结构中的定位传感器，完成与楼层连接结构对接，并能通过楼层连接结构来实现跨层移动和清洁工作，实现了对复式楼的自动化的全面清洁，无需人工干预，完善了扫地机器人的清洁功能和应用场景。

在一些实施方式中，扫地机器人可以在完成针对第一楼层空间区域的清洁工作之后，检测是否存在连接处定位信号，并可以在检测到连接处定位信号时进行相应的跨层清洁过程。

结合应用场景来说，当用户需求扫地机器人进行跨层清洁时，用户可以开启楼层连接结构中的定位传感器。另外，当用户仅需要扫地机器人对当前楼层进行清洁时，用户可以关闭楼层连接结构中的定位传感器。

需说明的是，目前的一些扫地机器人在完成了清洁工作之后，其能够自主地移动到集尘宝处与集尘宝对接，并利用集尘宝进行充电和集尘，在较大程度上提升了人们对扫地机器人的评价度和用户体验。图8示出了根据本申请实施例的扫地机器人系统的一示例的结构示意图。如图8所示，扫地机器人系统包括集尘宝810和扫地机器人820。

需说明的是，在目前相关技术中的扫地机器人还存在以下问题：扫地机器人在利用集尘宝进行自动集尘时会出出现集尘不充分的问题，亦即，导致在扫地机器人的尘盒中还存在灰尘。

在本申请的发明人在实践过程中发现，导致上述现象的主要原因在于：在利用集尘宝的风机抽取在尘盒中的垃圾时，扫地机器人的集尘口会被清洁组件(例如滚刷或刷头)阻挡而导致尘盒处于一个相对密闭的空间环境，使得集尘宝的抽风效果不佳。

鉴于此，图9示出了根据本申请实施例的收集扫地机器人的尘盒中的垃圾的一示例的流程图。

如图9所示，在步骤910中，检测是否完成针对第一楼层空间区域和第二楼层空间区域的清洁操作。

如果在步骤910中的检测结果指示已完成清洁操作，例如完成对复式楼的各层空间区域的清洁操作，则跳转至步骤920。如果在步骤910中的检测结果指示还未完成清洁操作，则跳回步骤910，继续检测清洁操作的完成时间。

在步骤920中，获取集尘宝的位置。

在步骤930中，根据集尘宝的位置进行移动，以与集尘宝对接。

关于上述步骤920和930的实施细节，集尘宝和扫地机器人之间可以采用红外对接方式进行接合，具体细节可以参照目前相关技术(例如，可以参照Irobot的M6机器人)，在此便不赘述。

在步骤940中，当对接成功时，从集尘宝接收集尘指令，并基于集尘指令启动清洁组件加速旋转，其中集尘宝在集尘时启动风机。

通过本申请实施例，在扫地机器人完成清洁时，与集尘宝对接，除了可以触发启动集尘宝的风机之外，还可以触发启动扫地机器人的清洁组件加速旋转，以形成机器人的尘盒与入尘口之间的气流通道，使得扫地机器人的尘盒不再处于一个密闭空间，双向风速加速，能够有效避免在利用集尘宝自动集尘后尘盒中还存在残余垃圾的问题。

在本申请实施例的一些示例中，扫地机器人820还可以是具有水尘一体组件，从而实现扫地机器人的扫拖一体化功能。

需说明的是，目前在扫地机器人缺电时，其可以自动回到基座上补充电量，并补充完电之后继续进行清洁作业。然而，如果扫地机器在拖地时缺水，则其却只能回到基座上而结束清洁工作，无法实现全屋清洁，影响扫地机器人的用户体验。

尤其是，复式楼所对应的清洁空间区域较大，如果扫地机器人仅利用水箱中的水量，可能难以完成拖地工作，亟需在扫地机器人执行工作任务的过程中补充水量。

鉴于此，图10示出了根据本申请实施例的扫拖一体化机器人通过集尘宝自动补水的控制方法的一示例的流程图。

如图10所示，在步骤1010中，检测水箱中的储水量是否低于预设的第一水量阈值。示例性地，扫地机器人中可以设有水位传感模块。

如果在步骤1010中的检测结果指示储水量低于第一水量阈值(其也可以被称为，低水量临界点)，则跳转至步骤1020。如果在步骤1010中的检测结果指示出水量高于或等于第一水量阈值，则跳回至步骤1010，以持续监测机器人的储水量。

在步骤1020中，获取集尘宝的位置。

在步骤1030中，根据集尘宝的位置进行移动，以与集尘宝对接，并使得水箱的补水口与集尘宝的控水阀门对准。示例性地，当成功对准时，集尘宝的控水阀门的一侧是集尘宝的水箱，而另一侧是扫拖一体化机器人的水箱。

在步骤1040中，当对接成功时，发送补水指令至集尘宝，使得集尘宝根据补水指令启动控水阀门，以向水箱中补充水量。

示例性地，集尘宝的控水阀门可以采用电控阀，例如集尘宝可以根据补水指令来打开阀门，从而向机器人的水箱中补充水量。

在步骤1050中，检测水箱中的储水量是否高于预设的第二水量阈值，其中第二水量阈值高于第一水量阈值。这里，第二水量阈值可以表示高水量临界点。

如果在步骤1050中的检测结果指示储水量低于或等于第二水量阈值，则跳回步骤1050，以继续向水箱中补充水量。如果在步骤1050中的检测结果指示储水量高于第二水量阈值，则跳转至步骤1060。

在步骤1060中，发送停水指令至集尘宝，并继续执行针对复式楼的清洁任务，其中集尘宝根据停水指令关闭控水阀门。

通过本申请实施例，扫地机器人可以在检测到水箱中的储水量较低时，自动与集尘宝对接并使得集尘宝的控水阀门与水箱的补水口对准，通过发送指令至集尘宝来触发集尘宝向扫地机器人的水箱中补水，并在扫地机器人的水箱中的水量补充至充足时继续执行清洁任务，可以实现针对较大范围的复式楼的全自动化的拖地清洁工作。

图11示出了根据本申请实施例的适用于复式楼的扫地机器人控制装置的一示例的结构框图。

如图11所示，适用于复式楼的扫地机器人控制装置1100包括连接处定位信号获取单元1110和跨层移动单元1120。

连接处定位信号获取单元1110被配置成获取连接处定位信号，所述连接处定位信号是由设置在楼层连接结构中的定位传感器发出，所述楼层连接结构用于连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域。

跨层移动单元1120被配置成根据所述连接处定位信号移动以与所述楼层连接结构对接，并通过所述楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。

上述本申请实施例的装置可用于执行本申请中相应的方法实施例，并相应的达到上述本申请方法实施例所达到的技术效果，这里不再赘述。

本申请实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现相关功能模块。

另一方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如上的适用于复式楼的扫地机器人控制方法的步骤。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC 设备等，例如iPad。

(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)其他具有数据交互功能的电子装置。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种适用于复式楼的扫地机器人控制系统，包括：

楼层连接装置，包括楼层连接结构和定位传感器，所述楼层连接结构用于连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域，所述定位传感器设置在所述楼层连接结构中，其中所述定位传感器用于向扫地机器人发送连接处定位信号；

扫地机器人，用于根据所述连接处定位信号移动以与所述楼层连接结构对接，并通过所述楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。

2.如权利要求1所述的扫地机器人控制系统，其特征在于，所述楼层连接结构包括承载平板和挡板单元，所述承载平板用于承载所述扫地机器人，以及所述挡板单元被设置在所述复式楼的楼梯斜梁的外侧，并且所述挡板单元还用于限制所述扫地机器人通过所述平板时的路径。

3.如权利要求2所述的扫地机器人控制系统，其特征在于，所述挡板单元包括安装基板和弧形板，所述安装基板用于通过安装件被设置在所述复式楼的楼梯斜梁的外侧，并且所述安装基板的第一端连接所述承载平板的第一端，所述安装基板的第二端连接所述弧形板的第一端，以及所述弧形板的第二端连接所述承载平板的第二端。

4.如权利要求2所述的扫地机器人控制系统，其特征在于，所述挡板单元包括安装基板和外侧挡板，所述安装基板用于通过安装件被设置在所述复式楼的楼梯斜梁的外侧，并且所述安装基板连接所述承载平板的第一端，以及所述外侧挡板连接所述安装基板的第二端。

5.一种适用于复式楼的扫地机器人控制方法，包括：

获取连接处定位信号，所述连接处定位信号是由设置在楼层连接结构中的定位传感器发出，所述楼层连接结构用于连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域；

根据所述连接处定位信号移动以与所述楼层连接结构对接，并通过所述楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测是否完成针对所述第一楼层空间区域和所述第二楼层空间区域的清洁操作；

当检测到已完成清洁操作时，获取集尘宝的位置；

根据所述集尘宝的位置进行移动，以与所述集尘宝对接；

当对接成功时，从所述集尘宝接收集尘指令，并基于所述集尘指令启动清洁组件加速旋转，其中所述集尘宝在集尘时启动风机。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人是扫拖一体化机器人，其中所述方法还包括：

检测水箱中的储水量是否低于预设的第一水量阈值；

当检测到储水量低于所述第一水量阈值时，获取集尘宝的位置；

根据所述集尘宝的位置进行移动，以与所述集尘宝对接，使得水箱的补水口与所述集尘宝的控水阀门对准；

当对接成功时，发送补水指令至所述集尘宝，使得所述集尘宝根据所述补水指令启动所述控水阀门，以向所述水箱中补充水量；以及

检测水箱中的储水量是否高于预设的第二水量阈值，所述第二水量阈值高于所述第一水量阈值；

当高于所述第二水量阈值时，发送停水指令至所述集尘宝，并继续执行针对所述复式楼的清洁任务，其中所述集尘宝根据所述停水指令关闭所述控水阀门。

8.一种适用于复式楼的扫地机器人控制装置，包括：

连接处定位信号获取单元，被配置成获取连接处定位信号，所述连接处定位信号是由设置在楼层连接结构中的定位传感器发出，所述楼层连接结构用于连通复式楼的第一楼层空间区域和第二楼层空间区域；

跨层移动单元，被配置成根据所述连接处定位信号移动以与所述楼层连接结构对接，并通过所述楼层连接结构从第一楼层空间区域运行到第二楼层空间区域。

9.一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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