CN112336267A - 一种清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人，包括感知控制模组和清洁功能模组，其所述感知控制模组获取清洁任务，根据清洁任务确定目标对接清洁功能模组；基于清洁任务中的清洁区域地图，根据所述感知控制模组本体与目标对接清洁功能模组本体的组合形态，规划清洁路径；对接所述感知控制模组本体与目标对接清洁功能模组本体，执行所述清洁任务。本发明对于清洁的主要功能，实现了硬件上的共享，节约了硬件成本，并使得各功能模组的尺寸不受限清洁机器人主体的限制，方便了机器人功能的扩展；在模块化设计的基础上，基于组合形态来规划清洁路径，提高了清洁的效率和效果。

Description

一种清洁机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及移动清洁机器人领域，特别地，涉及一种清洁机器人及其控制方法。

背景技术

随着清洁机器人智能程度的提高，越来越多的家庭选择清洁机器人作为家务工作的帮手。目前家庭中使用的清洁机器人主要是扫地机，擦地机。

对于扫地机和擦地机来说，一种是扫拖地机组合，由扫地机和拖地机两台机器组合。对于这种方式，扫地机和拖地机上分别有主控芯片,两者是独立工作的；对于清洁路径规划型机型来说，需要两套传感、控制、行走系统，在硬件上的成本会大大增加。另一种是扫拖一体机器人，其中，传感、控制、行走系统组成一体机器人的主体，扫地功能模块和拖地功能模块在硬件上与主体整合在一起，并且受限于结构设计，拖地机的水箱容积较小，拖地功能模块的功能被弱化，导致拖地的清洁效果很一般。

发明内容

本发明提供了一种清洁机器人及其控制方法，以提高整体的清洁效率。

本发明提供的一种清洁机器人，包括可组合的感知控制模组和清洁功能模组，所述感知控制模组

获取清洁任务，根据清洁任务确定目标对接清洁功能模组本体；

基于清洁任务中的清洁区域地图，根据所述感知控制模组的本体与目标对接清洁功能模组本体的组合形态，规划清洁路径；

对接所述感知控制模组的本体与目标对接清洁功能模组本体，执行所述清洁任务。

较佳地，所述感知控制模组与行走模组集成一体形成清洁机器人主体，所述清洁功能模组包括，具有扫地功能的扫地功能模组、和/或具有拖地功能的拖地功能模组，所述清洁机器人主体本体与所述清洁功能模组本体至少通过电气接口以插接方式对接；

所述清洁机器人还包括为清洁机器人主体充电的充电模组。

较佳地，所述感知控制模组包括传感控制模块、电池单元、以及网络连接单元，所述传感控制模块包括环境感知器件、障碍物检测器件以及控制单元，其中，障碍物检测器件位于所述清洁机器人主体本体的前迎面的第一侧面，环境感知器件位于主体本体的顶面，电池单元、网络连接单元、控制单元位于所述清洁机器人主体本体的内部；

所述电气接口位于所述清洁机器人主体本体除所述第一侧面之外的任一第二侧面。

较佳地，所述电气接口位于所述清洁机器人主体本体的第二侧面的中心位置，所述清洁机器人主体本体与所述清洁功能模组本体还通过具有插接部的结构接口以插接方式对接，所述结构接口对称地分布在电气接口两侧；

所述清洁功能模组本体任意一侧面的第一侧面，具有用于与所述清洁机器人主体进行插接的第一结构接口和第一电气接口；所述清洁功能模组本体除第一侧面之外的任一第二侧面，具有用于插接的第二结构接口和第二电气接口；

所述充电模组本体的至少一个侧面具有用于收纳感知控制模组本体和/或清洁功能模组本体的结构接口，该结构接口与被收纳模组本体的结构接口以插接方式对接。

较佳地，所述清洁功能模组本体的第二侧面与所述清洁功能模组本体的第一侧面相对，所述感知控制模组按照清洁任务中的清扫次序依次与所述扫地功能模组本体和所述拖地功能模组本体对接；

所述充电模组本体侧面还具有用于调节所述结构接口高度的提升轨道。

较佳地，所述电气接口包括，提供电力的电源接口、用于控制信号连通控制接口、以及用于检测所插接功能模组的插接功能模块识别接口；

所述清洁功能模组本体的高度大于清洁机器人主体本体的高度；

所述充电模组本体的结构接口具有与所述侧面垂直方向伸缩的自由度。

本发明还提供一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于可组合的感知控制模组和清洁功能模组，该方法包括，在感知控制模组侧，

获取清洁任务，根据清洁任务确定目标对接清洁功能模组；

基于清洁任务中的清洁区域地图，根据所述感知控制模组的本体与目标对接清洁功能模组本体的组合形态，规划清洁路径；

对接所述感知控制模组主体本体与目标对接清洁功能模组本体，执行所述清洁任务。

较佳地，所述感知控制模组与行走模组集成一体形成清洁机器人主体，所述获取清洁任务之后还包括，所述清洁任务中的清洁区域地图未被建立时，控制所述清洁机器人主体进行即时定位与地图构建SLAM建图；

所述获取清洁任务包括基于人为操控被动生成和触发清洁任务，和/或，基于历史清洁数据所确定肮脏程度的智能生成和触发清洁任务；

所述对接所述感知控制模组主体本体与目标对接清洁功能模组本体包括，通过感知控制模组将清洁机器人主体自动对接目标对接清洁功能模组本体；

该方法进一步包括，执行清洁任务结束后，自动收纳所述清洁功能模组本体和/或清洁机器人主体本体于充电模组本体。

较佳地，所述基于历史清洁数据所确定肮脏程度的智能生成和触发清洁任务包括，根据历史清洁数据确定出肮脏度，当肮脏度达到设定的阈值时，触发清洁任务，其中肮脏度以单位时间的吸尘流量表征；

所述基于清洁任务中的清洁区域地图，根据感知控制模组的本体与目标对接清洁功能模组本体的组合形态，规划清洁路径进一步包括，

根据所述清洁机器人主体本体与目标对接清洁功能模组本体对接后的三维空间尺寸，结合地图信息已存在的障碍物信息，规划清洁路径；

基于记录的历史清洁数据，确定出肮脏度高的目标位置区域，规划清洁策略。

较佳地，所述通过感知控制模组将清洁机器人主体自动对接目标对接清洁功能模组本体包括，

确定当前目标对接清洁功能模组本体信息、以及其位置信息；

搜寻目标对接清洁功能模组本体，与搜寻到的目标对接清洁功能模组本体进行对接，

按照对接次序确定下一目标对接清洁功能模组本体，直至所有目标对接清洁功能模组本体对接完毕。

较佳地，所述搜寻目标对接清洁功能模组本体，与搜寻到的目标对接清洁功能模组本体进行对接，还包括，

判断目标对接清洁功能模组本体是否被收纳于充电模组本体，如果是，则根据收纳信息，定向移动至指定对接位置，通过与充电模组进行交互，使得被收纳目标对接清洁功能模组本体从被收纳位置被释放；否则，执行所述搜寻目标对接清洁功能模组本体，与搜寻到的目标对接清洁功能模组本体进行对接的步骤。

较佳地，所述自动收纳所述清洁功能模组本体和/或清洁机器人主体本体于充电模组本体包括，

根据当前对接的清洁功能模组，确定待收纳模组本体、及收纳次序；

与充电模组进行交互，获取当前待收纳模组的收纳信息；其中，所述收纳信息包括待收纳模组的标识信息以及收纳位置信息；

定向移动至收纳指定位置；

与充电模组进行交互，以使得待收纳模组本体与充电模组本体的结构接口对接成功，并通过充电模组的收纳程控收纳；

根据收纳次序确定下一待收纳模组，直至收纳完毕。

本发明提供的一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，该控制装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现任一所述控制方法。

本发明提供的一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述控制方法的步骤。

本发明通过将清洁机器人可对接的模块化设计，使得清洁机器人基于清洁任务灵活对接相应的清洁功能模组，实现了多种功能的灵活组合，扩展了清洁的功能；对于清洁的主要功能，实现了硬件上的共享，节约了硬件成本，并通过拼接方式将各个模组本体组合，使得各功能模组本体的尺寸不受限清洁机器人主体的结构限制，既方便了机器人功能的扩展，又提升了各个清洁功能模组本身的清洁功能；在模块化设计的基础上，基于组合形态来规划清洁路径，提高了清洁的效率和效果。

附图说明

图1为插接方式组合的清洁机器人的一种结构示意图。

图2为由行走模组、和感知控制模组组成的主体的一种结构示意图。

图3为扫地功能模组本体的一种结构示意图。

图4为拖地功能模组本体的一种示意图。

图5为扫拖一并进行的清洁功能模组插接的一种示意图。

图6为本发明实施例清洁机器人充电模组本体的一种结构示意图。

图7为收纳过程中位于同一侧面的三组插接部移动的一种示意图。

图8为本发明实施例清洁功能模组本体在执行清洁任务之前与感知控制模组自动对接一种控制流程示意图。

图9为感知控制模组在清洁任务完成回座后自动被收纳的一种流程示意图。

图10为充电模组本体的另一种结构示意图。

图11为按照图10所述充电模组本体结构在定位收纳方式下的自动对接的一种控制流程示意图。

图12为感知控制模组在清洁任务完成后自动被收纳的一种流程示意图。

图13为基于本发明实施例的动态组合清洁机器人清洁任务的一种流程示意图。

图14为传统建图路径的一种示意图。

图15为本发明实施例通过激光雷达的建图路径的一种示意图。

图16为二维栅格地图中的清扫路径的一种示意图。

图17为清扫过程中路径记录及肮脏程度记录的一种示意图。

图18为感知控制模组中控制单元的一种电路连接示意图。

图19为充电模组中控制单元的一种电路连接示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术手段和优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请做进一步详细说明。

本发明实施例提出了一种插接方式组合的清洁机器人，至少包括清洁功能模组和感知控制模组两部分，其中，感知控制模组负责通过传感器感知周边环境、和控制行走和清洁策略的执行，通过感知控制模组与各个清洁功能模组的组合，可以实现单一的扫地机功能、或者单一的拖地机功能、或者扫拖一并执行功能，实现了传感、控制功能的共享，节约了硬件上的成本。同时，结合功能模块化的基础上，根据插接的功能模组，规划清洁路径，制定相应的清扫策略，达到提升整体清洁效果的作用。

参见图1所示，图1为插接方式组合的清洁机器人的一种结构示意图。从功能的模块化设计而言，清洁机器人包括由行走模组、和感知控制模组组成的主体、充电模组、以及至少一个清洁功能模组，其中，行走模组、和感知控制模组可以集成为一体，清洁功能模组包括具有扫地功能的扫地功能模组、和/或具有拖地功能的拖地功能模组。

各个模组之间在机械结构上通过结构接口以插接方式连接，在电气结构上通过电气接口以插接方式连接，所述插接方式连接还可以通过磁力吸附，以克服插接部机械磨损后导致的连接不稳固的缺陷，较佳地，所述磁力为电磁力。所述电气接口按照功能，较佳地，包括电源供给接口、控制信号接口、通信接口、和插接功能模块识别接口。其中，控制信号接口用于驱动元件的控制信号连通，包括且不限于喷口阀门、电机、风机等；通信接口可以是普通的串口通信接口，也可以是GPIO接口等，用于根据存储的协议进行信号的传输，例如，感知控制模组获取扫地功能模组通过传感器记录的吸尘量，感知控制模组与插接后的清洁功能模组的交互等；插接功能模块识别接口用于检测插接的功能模组，触发所插接功能模组的功能识别，较佳地，不同的功能模组对应不同的插接位，以获得不同的识别位信号。较佳地，感知控制模组与其他功能模组的通信采用无线通信，则电气接口中的通信接口可省略。

参见图2所示，图2为由行走模组、和感知控制模组组成的主体的一种结构示意图。感知控制模组包括传感控制模块(图1中示出)、电池单元、以及网络连接单元，其中，传感控制模块包括环境感知器件、以及障碍物检测器件、以及控制单元。

所述感知控制模组由行走模组承载，并与行走模组集成为一体，构成清洁机器人主体，其中，环境感知器件位于主体本体的顶面，障碍物检测器件位于主体本体前迎面的第一侧面，与第一侧面相对的第二侧面上包括有用于插接清洁功能模组的结构接口和电气接口，较佳地，所述电气接口位于所述第二侧面的中心，以便为插接的清洁功能模组提供可靠的电连接，结构接口对称地分布在电气接口两侧，以便为插接的清洁功能模组提供可靠的机械连接和固定，所述结构接口为对接结构，由插接部构成，任一插接部可以是凸部或凹部，按照需要对接的模组本体设计；所述控制单元、电池单元、网络连接单元集成于主体的本体中，从而使得感知控制模组在其内部的控制单元的控制下，能够实现环境的感知(SLAM功能)，建立环境的地图，标记地图上的障碍物等，并可以独立地在环境中运行，达到环境中的各个位置。

参见图3所示，图3为扫地功能模组本体的一种结构示意图。在扫地功能模组本体与待清洁面接触的底面，具有滚刷、边刷、以及随动轮组，较佳地，边刷位于所述底面的靠近边缘的位置，滚刷位于底面的中心位置，随动轮组至少包括均匀分布的三个万向轮，随动轮组中相邻两轮连线所形成封闭图形的中心与扫地功能模组本体的重心在底面的投影重合，以便所承载的扫地功能模组本体重量均匀分布，行走稳定，以包括三个随动轮为例，该三个随动轮的连线所形成的等腰三角形的中心与扫地功能模组本体的重心在底面的投影重合。在扫地功能模组本体任意一侧的第一侧面，具有用于与所述清洁机器人主体进行插接的第一结构接口和第一电气接口，较佳地，所述第一侧面与所述清洁机器人本体前迎面平行，扫地功能模组还包括有内置于扫地功能模组本体中的清扫组件及用于吸尘的电机。当其与传感控制模块通过第一结构接口和第一电气接口进行对接时，可以从传感控制模块中获取电力驱动来源以及控制信号，驱动和控制电机等器件工作。为了获得插接组合的多样性，扫地功能模组本体除了所述扫地功能模组本体第一侧面之外的任一第二侧面，还具有用于与其他清洁功能模组进行插接的第二结构接口和第二电气接口；例如，与所述扫地功能模组本体第一侧面相对的第二侧面，通过第二结构接口和第二电气接口插接拖地功能模组，这样，可实现扫拖并行实施，有利于提高清洁的效率。较佳地，扫地功能模组本体还包括用于存储清洁剂的容器、以及位于空余面的用于喷射清洁剂的喷口。

参见图4所示，图4为拖地功能模组本体的一种示意图。拖地功能模组本体包括具有一定空间的箱体，较佳地，该箱体可以被分割为一个以上独立的空间，用以容纳用于清洁的不同液体，例如，图中，箱体沿与前迎面平行的方向被分割为两个容积大小不同的独立空间，其中，容量较大的第一空间用于容纳清水，容量较小的第二空间用于容纳清洁剂，所述第一空间内具有将液体导流至拖地功能模组本体与待清洁面接触的底面的导流结构，以湿润安装于拖地功能模组本体底面可拆卸的拖布，所述第二空间的箱体侧面还可具有用于喷射清洁剂的喷口。为了提高箱体的容量，在不增加拖地功能模组本体底面面积的前提下，可增加箱体的高度，例如，拖地功能模组本体的高度大于清洁机器人主体本体的高度。在扫地功能模组本体任意一侧的第一侧面，具有用于与所述清洁机器人主体进行插接的第一结构接口和第一电气接口，较佳地，所述第一侧面与所述清洁机器人本体前迎面平行，当其与传感控制模块通过第一结构接口和第一电气接口进行对接时，可以从传感控制模块中获取控制信号，控制导流结构和/或喷口工作。为了获得插接组合的多样性，拖地功能模组本体除了所述拖地功能模组本体第一侧面之外的任一第二侧面，还具有用于与其他清洁功能模组进行插接的第二结构接口和第二电气接口；例如，与所述拖地功能模组本体第一侧面相对的第二侧面，通过第二结构接口和第二电气接口插接扫地功能模组，这样，可实现拖扫并行实施，有利于提高清洁的效率。

参见图5所示，图5为扫拖一并进行的清洁功能模组插接的一种示意图。扫地功能模组与拖地功能模组插接在一起，感知控制模组根据扫拖的次序来确定是与扫地功能模组插接还是与拖地功能模组插接。当次序是先扫后拖时，则感知控制模组与扫地功能模组插接，当次序是先拖后扫时，则感知控制模组与拖地功能模组插接。

所应理解的是，扫地功能模组、拖地功能模组、感知控制模组的插接组合形态并不限于图5所示，可以有多种，具体可根据需要而设计组合的形态。

上述位于各个侧面的结构接口和电气接口在侧面的位置可以不受限制，只要使得各个模组插接后能够正常工作即可，此外，各模组还可以根据需要预留出结构接口和/或电气接口，以便清洁机器人的功能扩展。在本实施例中，为了外形的美观和规整，所述扫地功能模组、拖地功能模组本体具有与感知控制模组本体前迎面相同的宽度尺寸。

参见图6所示，图6为本发明实施例清洁机器人充电模组本体的一种结构示意图。充电模组本体内置有充电电路，并在充电模组本体的至少一侧面提供充电接口，通过该接口为所述感知控制模组进行充电，较佳地，该充电接口位于充电模组本体的前侧、且与所述感知控制模组电气接口相匹配的位置；为了使得感知控制模组能够与充电接口可靠地连接，所述充电模组本体前侧还具有与感知控制模组的结构接口相匹配的第三插接部，为了减少插接部的受力，所述第三插接部的高度与感知控制模组的结构接口的位置高度相同，使得感知控制模组本体有支撑面支撑。

为了减少未使用的清洁功能模组对空间的侵占，充电模组还具有收纳功能，如图6所示，充电模组本体的前侧面具有与待收纳的清洁功能模组的结构接口相匹配的插接部(结构接口)，用以将清洁功能模组通过所述插接部固定于充电模组本体上，所述插接部位于充电模组本体的高度可以进行有级调节，也是是无级调节，调节的方式可以是电控，也可以是手动调节。以本实施例为例，充电模组本体的前侧具有收纳拖地功能模组本体的第二插接部、和收纳扫地功能模组本体的第一插接部，这样，拖地功能模组本体、扫地功能模组本体在未使用时均可固定于充电模组本体的高度延展空间上，使得各个模组的占地面积大大减少。

为了实现自动收纳，所述插接部具有与所述前侧面垂直方向的自由度，也就是相对于前侧面而言具有伸缩自由度，一方面实现与模组本体的结构接口的插接和分离，另一方面出让出提升轨道空间，使得各个插接部能够在提升轨道中移动。本实施例中，因各个模组的结构接口分别包括有两个插接部，故而充电模组本体上一对(组)插接部可对应各个模组的结构接口，且，同一组插接部同步动作。

在收纳过程中，较佳地，可以通过控制插接部的高度位置进行依次地自动收纳。参见图7所示，图7为收纳过程中位于同一侧面的三组插接部移动的一种示意图。在充电模组本体的前侧，包括有用于插接部在充电模组本体的高度方向上移动的提升轨道。以收纳所述感知控制模组本体、清洁功能模组本体为例。当第一组插接部空闲时，第一组插接部与第一模组的结构接口进行对接，对接成功之后，通过提升轨道提升至预设的第一位置；当第二插接部空闲时，第二组插接部与第二清洁功能模组的结构接口进行对接，对接成功之后，通过提升轨道提升至预设的第二位置；当第三插接部空闲时，第三组插接部与感知控制模组的结构接口进行对接，对接成功之后，可以通过提升轨道提升至预设的第三位置，也可以不进行提升。上述收纳过程可通过充电模组控制单元中的收纳程控实现。

释放被收纳模组本体时，首先，第三组插接部沿所述提升轨道移动到使得被收纳的第三模组本体与支撑面接触的位置，并沿其自由度方向延展至使得后续释放的清洁功能模组本体具有放置空间的第一位置，释放第三模组本体后，沿其自由度方向收缩到充电模组本体的内部，以便为第二组插接部出让提升轨道空间；然后，第二组插接部沿所述提升轨道移动到使得被收纳的第二模组本体与支撑面接触的位置，并沿其自由度方向延展至使得后续释放的清洁功能模组本体具有放置空间的第二位置，第二组插接部释放所述第二清洁功能模组本体后，沿其自由度方向收缩到充电模组本体的内部，以便为第一组插接部出让提升轨道空间；最后，第一组插接部沿所述提升轨道移动到使得被收纳的第一模组本体与支撑面接触的位置，并沿其自由度方向延展至使得后续释放的清洁功能模组本体具有放置空间的第三位置，第一组插接部释放所述第一清洁功能模组本体，较佳地，沿其自由度方向收缩到充电模组本体的内部，以避免对外界环境的侵占。上述自动释放被收纳模组的过程可通过充电模组控制单元中的释放程控实现。

在对上述各个模组本体进行收纳时，考虑到感知控制模组是控制的核心，较佳地，其收纳的位置位于最后收纳、最先释放之处，故而可将感知控制模组本体与所述第三插接部进行绑定，即，设定第三插接部仅对接感知控制模组本体，这样，所述第三组插接部沿所述提升轨道移动到使得被收纳的第三模组本体与支撑面接触的位置时，即可实现最先释放所述感知控制模组本体，然后第三组插接部沿其自由度方向收缩到充电模组本体的内部；较佳地，第三插接部的位置高度与感知控制模组本体的结构接口高度相同，且充电接口的位置高度与感知控制模组的电气接口位置高度相同，这样，使得感知控制模组在收纳的同时可以进行充电，释放时第三组插接部可不沿所述提升轨道移动，而仅沿其自由度方向收缩到充电模组本体的内部即可。

参见图8所示，图8为本发明实施例清洁功能模组本体在执行清洁任务之前与感知控制模组自动对接一种控制流程示意图。鉴于感知控制模组本体在清洁任务完成后的常态为在线充电状态，清洁功能模组本体的常态为被收纳状态，以下结合图6所具有的收纳功能的充电模组本体为例来说明。在感知控制模组侧，包括如下步骤：

步骤801，感知控制模组获取当前清洁任务后，定向移动至充电模组本体附近的指定范围，一方面便于与充电模组中的控制单元进行交互，另一方面便于清扫路径的规划；

在该步骤中，鉴于清洁任务完成后感知控制模组本体通常将回到充电模组本体处以进行充电，故而在充电模组本体处开始任务的执行。较佳地，感知控制模组本体定向移动到对接指定位置，例如，设定在充电位置处前移一定的距离，以为被收纳的清洁功能模组本体释放放置空间。

步骤802，根据当前清洁任务所需要的清洁功能模组，确定当前目标对接的清洁功能模组；具体为，

如果当前清洁任务是单一扫地任务，则确定目标对接扫地功能模组；

如果当前清洁任务是单一拖地任务，则确定目标对接拖地功能模组；

如果当前清洁任务是扫、拖一并执行，则确定目标对接扫地功能模组、以及拖地功能模组；

如果当前清洁任务是具有先后次序的扫、拖任务的组合，即，扫拖先后执行，则将其分解为单一扫地任务、单一拖地任务的先后组合，按照分解后的任务确定当前目标对接的清洁功能模组。

步骤803，对各个接清洁功能模组本体进行识别和定位，以确定当前目标对接清洁功能模组本体、及其位置信息；

在该步骤中，实施方式之一可以是，感知控制模组中的环境感知器件获取周边各个清洁功能模组信息、以及其位置信息，提取出其中的标识信息，将标识信息与预先存储的信息进行比对，从而识别出目标对接清洁功能模组，所述标识信息可以包括，清洁功能模组本体的标识号，和/或标记物、对检测信号的响应信号等，实际应用中可以根据环境感知器件的具体情况来进行标识信息的设定。

在该步骤中，实施方式之二可以是，感知控制模组与充电模组中的控制单元进行交互，从充电模组获取被收纳的各个清洁功能模组信息，包括被收纳清洁功能模组的标识信息、位置信息，其中，标识信息、以及位置信息根据充电模组收纳时所记录的收纳信息(收纳记录数据)确定，所述收纳信息至少包括被收纳清洁功能模组、和/或对应的插接部信息、和/或收纳位置，具体为，感知控制模组向充电模组请求目标对接清洁功能模组的收纳信息的消息，该消息携带有目标对接清洁功能模组的标识信息，充电模组根据收纳记录，向感知控制模组返回收纳信息。

在该步骤中，还可以是上述两种实施方式的组合。在上述实施方式中，如果不是通过标记信息来区分不同的功能模块，还可以通过电气接口中的识别信号位对功能模组进行识别。

步骤804，根据获取的目标对接清洁功能模组本体的位置信息，判断是否处于被收纳的状态，如果是，则指示充电模组释放所述目标对接清洁功能模组，该指示包括有目标对接清洁功能模组的标识信息；且在感知控制模组收到来自充电模组的释放完成消息后，执行步骤805，否则，执行步骤805；

步骤805，搜寻目标对接清洁功能模组，与搜寻到的目标对接清洁功能模组本体进行对接；如果目标对接清洁功能模组的数量为两个以上，则按照一定的次序对接，

例如，如果清扫任务是拖扫一并执行，则判断清扫策略是先扫后拖，还是先拖后扫，如果是先扫后拖，则感知控制模组先对接扫地功能模组本体，再由接扫地功能模组本体对接拖地功能模组本体，如果是先拖后扫，则感知控制模组先对接拖地功能模组本体，再由拖地功能模组本体对接扫地功能模组本体，例如，图5所示。

在该步骤中，由于感知控制模组处于对接指定位置，该对接指定位置与所释放的清洁功能模组本体有着较佳的位置关系，从而使得感知控制模组与被收纳的清洁功能模组本体对接方便、快捷、准确。

对于不同清洁功能模组本体以高度层叠的方式收纳于同一侧面的情形，例如图7所述两个以上的清洁功能模组本体收纳于同一侧面，由于释放被收纳清洁功能模组本体的过程中，有可能将非目标对接清洁功能模组本体释放下来，因此，还包括，

步骤806，对接完成后，感知控制模组向充电模组的控制单元发送目标对接清洁功能模组完成消息，该消息携带有目标对接清洁功能模组得标识信息，以使得充电模组中的控制单元控制空闲的插接部收纳非目标对接清洁功能模组本体。

在对接完成后，感知控制模组即可进入清洁任务执行过程。

在清洁任务执行完成后，感知控制模组以及其对接的清洁功能模组本体将回到充电模组本体附近，以进行充电。

上述自动释放被收纳清洁功能模组的流程中，在充电模组控制单元侧，包括如下步骤：

接收到来自感知控制模组的目标对接功能模组收纳信息的请求后，根据该请求携带的标识信息，基于收纳记录，获得该目标对接功能模对应的收纳信息，将该收纳信息返回给感知控制模组；

在接收到来自感知控制模组的释放目标对接清洁功能模组的指示后，根据指示信息携带的目标对接清洁功能的标识信息，基于收纳记录，确定该目标对接清洁功能模组的收纳信息，通过释放程控控制目标对接清洁功能模组的释放。例如，基于收纳记录，确定该目标对接清洁功能模组对应于图7中的第一插接部，则释放程控按照如图7所示的释放过程进行释放。

当释放完成后，向感知控制模组反馈释放完成消息，该消息携带有被释放目标对接清洁功能模组的标识信息，并更新收纳记录，即删除该标识信息的收纳记录。

当接收到来自感知控制模组的目标对接功能模组对接完成消息，根据消息中携带的标识信息，基于收纳记录，确定释放程控所释放的非目标对接功能模组，通过收纳程控对非目标对接功能模组进行收纳。

参见图9所示，图9为感知控制模组在清洁任务完成回座后自动被收纳的一种流程示意图。在感知控制模组侧，包括，

步骤907，感知控制模组本体通过环境感知器件判断当前是否到达收纳指定位置，如果是，则向充电模组中的控制单元发送收纳请求，该请求可携带有待收纳清洁功能模组的标识信息，以使得充电模组中的控制单元控制当前空闲的插接部从充电模组本体中延伸出预定的长度，并沿提升轨道移动到与待收纳清洁功能模组的结构接口一致的高度位置；其中，所述收纳指定位置可以与对接指定位置相同，也可以不同；否则，感知控制模组本体调整当前位置，返回步骤907；

步骤908，感知控制模组本体接收到充电模组中的控制单元的确认后，控制待收纳清洁功能模组本体与充电模组的插接部对接，具体为，通过环境感知器件调整其当前位置，以使得待收纳清洁功能模组本体与充电模组中当前延伸的插接部对接。

步骤909，感知控制模组检测到当前待收纳清洁功能模组本体与插接部对接成功后，和/或收到来自充电模组的对接成功通知后，释放当前待收纳清洁功能模组本体，即，控制插接连接的电磁力为0，并向充电模组中的控制单元发送待收纳清洁功能模组被释放的消息，以使得充电模组中的控制单元控制所述插接部沿提升轨道移动至预设的收纳高度位置；并记录当前收纳信息。

步骤910，感知控制模组收到来自充电模组中的控制单元的收纳完成的消息后，判断是否还有待收纳的清洁功能模组本体，如果是，则返回执行步骤907，直至收纳结束，否则，执行步骤911，

步骤911，感知控制模组本体向充电模组中的控制单元发送充电请求，以使得充电模组中的控制单元控制所述第三插接部充电模组本体中延伸出预定的长度，接收到充电模组中的控制单元的确认后，通过环境感知器件调整其当前位置，以使得感知控制模组本体与所述第三插接部对接、电气接口与充电接口对接。

在充电模组中的控制单元侧，包括如下步骤：

接收到来自感知控制模组的收纳请求后，可选地，返回收纳请求确认；基于收纳记录，确定出当前空闲插接部，通过收纳程控控制空闲插接部移动到预设的高度、延伸出预设的长度，即，控制当前空闲的插接部从充电模组本体中延伸出预定的长度，并沿提升轨道移动到与待收纳清洁功能模组的结构接口一致的高度位置，以便等待与待收纳模组的结构接口对接；

接收来自感知控制模组的对接成功通知后，或者，当检测到对接成功时，向感知控制模组发送对接成功通知后，控制充电模组中的插接部产生电磁力；

接收到来自感知控制模组的被释放消息后，通过收纳程控控制当前插接部沿提升轨道移动至预设的收纳高度，并根据释放消息携带的标识信息，进行收纳信息的记录，然后，向感知控制模组返回收纳成功消息。

当收到来自感知控制模组的充电请求后，可选地，返回充电请求确认；检测充电接口的对接，对接成功后进行充电。

参见图10所示，图10为充电模组本体的另一种结构示意图。三组插接部分别位于与充电模组本体前侧面相垂直的两侧面中，较佳地，每一侧面收纳一个模组，各模组在各自的提升轨道中移动，并且，由于不存在高度方向的层叠问题，充电模组上的插接部可以不具有垂直于提升轨道的伸缩自由度，这样，有利于简化充电模组中的控制单元的收纳程控和释放程控。收纳方式上可以是定位收纳，即，各模组被收纳位置固定，例如，感知控制模组固定收纳于充电模组本体的前侧面，扫地功能模组固定地收纳于与前侧面垂直的第一侧面，拖地功能模组固定地收纳于与前侧面垂直的第二侧面；收纳方式上可以是非定位收纳。

参见图11所示，图11为按照图10所述充电模组本体结构在定位收纳方式下的自动对接的一种控制流程示意图。仍以感知控制模组本体在清洁任务完成后的常态为在线充电状态，清洁功能模组本体的常态为被收纳状态为例来说明。在感知控制模组侧，包括如下步骤：

步骤1101，感知控制模组获取当前清洁任务后，根据当前清洁任务所需要的清洁功能模组，确定当前目标对接的清洁功能模组，如果目标对接的清洁功能模组数量大于1时，则进一步确定对接次序，

步骤1102，对各个接清洁功能模组本体进行识别和定位，以确定当前目标对接清洁功能模组本体、及其位置信息；该步骤与步骤803相同；

步骤1103，根据获取的目标对接清洁功能模组本体的位置信息，判断是否处于被收纳的状态，如果是，则根据获取的收纳信息，定向移动至目标对接清洁功能模组本体所在充电模组本体侧面前的指定对接位置，到达所述指定对接位置后，向充电模组指示充电模组释放所述目标对接清洁功能模组，该指示包括有目标对接清洁功能模组的标识信息；且在感知控制模组收到来自充电模组的释放完成消息后，执行步骤1104，否则，直接执行步骤1104；

其中，定向移动至指定对接位置时，鉴于各个模组都是固定地定位收纳，则可以预先将感知控制模组从充电接口处到各个清洁功能模组的对接路径存储下来，这样感知控制模组可以按照对接路径进行移动。

步骤1104，搜寻目标对接清洁功能模组，与搜寻到的目标对接清洁功能模组本体进行对接；

步骤1105，根据清洁任务所需要的清洁功能模组，判断当前目标对接功能模组是否都对接完毕，如果是，则完成了清洁任务所需要的清洁功能模组的对接，否则，按照步骤1101确定的对接次序，下一目标对接清洁功能模组，然后返回步骤1102。

上述自动释放被收纳清洁功能模组的流程中，在充电模组控制单元侧的处理流程与图8中的相同。

参见图12所示，图12为感知控制模组在清洁任务完成后自动被收纳的一种流程示意图。在感知控制模组侧，包括，

步骤1201，根据当前插接的清洁功能模组，确定待收纳清洁功能模组，当插接的清洁功能模组的数量大于1时，还进一步确定收纳次序；

步骤1202，感知控制模组本体向充电模组控制单元发送收纳请求，该请求中携带有当前待收纳清洁功能模组的标识信息；接收充电模组控制单元返回的收纳信息，

步骤1203，感知控制模组本体根据收纳信息进行定向移动，通过环境感知器件判断当前是否到达当前待收纳清洁功能模组收纳指定位置，如果是，则向充电模组中的控制单元发送收纳请求，该请求可携带有待收纳清洁功能模组的标识信息，以使得充电模组中的控制单元控制插接部从充电模组本体中延伸出预定的长度，并沿提升轨道移动到与待收纳清洁功能模组的结构接口一致的高度位置；其中，所述收纳指定位置可以与对接指定位置相同，也可以不同；否则，调整当前位置，然后返回步骤1203；

在该步骤中，由于采用的是固定地收纳，各个待收纳清洁功能模组分别有其收纳指定位置。

步骤1204～步骤1205，与所述步骤908～步骤909相同；

步骤1206，判断所有待收纳清洁功能模组是否都已收纳，如果是，则执行步骤1207，否则，根据步骤1201确定的收纳次序，确定下一待收纳清洁功能模组，然后返回执行步骤1202；

步骤1207，与步骤911相同。

上述自动收纳流程中，在充电模组控制单元侧的处理流程与图9中的相同。

通过上述实施方式，使得感知控制模组与各个清洁功能模组实现了自动对接，各个清洁功能模组实现了自动被收纳，实现了对清洁机器人各清洁功能模组的自动管理，提高了清洁机器人的智能化。其中，感知控制模块与充电模组之间的交互以无线通信的方式实现，

参见图13所示，图13为基于本发明实施例的动态组合清洁机器人清洁任务的一种流程示意图。该清洁的控制过程包括：

步骤1301，当清洁机器人第一次进行清扫时，感知控制模组判断出尚未有地图被保存，则启动建图功能。

在本步骤中，较佳地，对清洁区域进行SLAM建图，当发现障碍物时，标记障碍物在地图中的位置，为后续的清扫路径提供地图信息，通过即时定位与地图构建(SLAM)建图以快速覆盖所有探测区域，达到整体区域的遍历，从而快速建立待清扫区域的全局地图、以及探测其中障碍物的位置，以用于实际任务的路径规划。进一步地，当感知控制模组搭载激光雷达时，由于激光雷达具有较大的扫描面积，可以对环境的主体轮廓以及环境内的障碍物进行探测。

参见图14所示，图14为传统建图路径的一种示意图，对于普通的扫地机来说，从充电座上出发，一边对房间进行打扫一边对环境进行探测。实际的清扫过程中，以覆盖率为目的，其清扫的路径一般为弓字型，造成了对环境的探测效率较低，其清扫路径也很难从全局地图的角度考虑。

参见图15所示，图15为本发明实施例通过激光雷达的建图路径的一种示意图。其相对于传统建图路径，提高了建图效率，并获得了全局地图以及障碍物在地图中的位置信息。

此外，由于建图时通过感知控制模组本体(清洁机器人主体)就可以完成，而不必负载清洁功能模组，既可提高行走的速度，又可以节约电量。

步骤1302，获取当前清洁任务；

在该步骤中，为了适应不同家庭及使用人群，清洁任务的触发包括主动触发和被动触发；其中，

被动触发是基于人为操控而触发，包括且不限于，按键触发、移动端应用程序触发、预约触发等，例如，预约清扫功能中，用户可以根据自己的喜好设定清扫的周期、时间段以及清扫任务类型；采用该模式，感知控制模组通过接受用户设定参数，在固定的时间执行对应的设定任务。又例如，当用户不在家中且需要对家庭进行打扫时，可以通过移动端应用程序，以网络通信的方式下达相应的清扫任务。

主动触发是基于历史清洁数据所确定肮脏程度的智能触发，实施方式之一是，根据历史清洁数据确定出肮脏度，当肮脏度达到设定的阈值时，触发清洁任务。

例如，在当前路径清扫过程中，感知控制模组记录单位时间的吸尘流量，例如，以清扫任务的执行开始计时，记录每分钟的吸尘流量；清扫结束后，累计各个单位时间的吸尘流量，得到相邻清扫时间间隔的灰尘累积速度，灰尘累积速度越大，说明清扫间隔的肮脏程度越高；根据历史灰尘累积速度数据，确定清扫时间间隔。

步骤1303，根据当前清洁任务，确定目标对接清洁功能模组、组合形态；基于确定的目标对接清洁功能模组和组合形态，结合地图信息，规划清洁路径，以避开地图中已标记的障碍物。

由于拖地功能模组和扫地功能模组的外形尺寸存在一定的差异，例如，拖地功能模组因具有箱体而在高度尺寸上大于扫地模组的高度，造成空间中的通行能力不同，因此，需要根据各自尺寸规划路径，以避开地图中已经存在的障碍物。

以单一拖地、单一扫地、拖扫一并为例：

如果当前清洁任务是仅是扫地任务，则根据扫地功能模组本体与感知控制模组本体插接后的三维尺寸，结合地图信息，规划清洁路径；

如果当前清洁任务是仅为拖地任务，则根据拖地功能模组本体与感知控制模组本体插接后的三维尺寸，结合地图信息，规划清洁路径；

如果当前清洁任务是扫、拖一并执行，则根据拖地功能模组本体、扫地功能模组本体与感知控制模组本体插接后的三维空间尺寸，结合地图信息，规划清洁路径；

其中，三维空间尺寸数据预先存储于感知控制模组中。

步骤1304，基于记录的历史清洁数据，规划清洁策略，包括且不限于，对于灰尘累积速度高的目标位置区域，在清扫的同时喷洒清洁剂，这样，当完成扫地工作之后，清洁剂已经与地面有较长的接触时间，对地面上的顽固污渍有较好的溶解效果，从而提升了拖地的效果；在拖地时多次来回擦拖，以模仿人擦地来回打扫。

参见图16所示，图16为二维栅格地图中的清扫路径的一种示意图。在清扫过程中，获取当前的位置以及通过传感器测量当前吸尘流量；通过微分的方法计算该路径上的灰尘累积速度。例如，图中，记录位置点p1至p5各个位置点的吸尘流量；通过计算位置点之间的距离、以及灰尘量之差，计算灰尘量差值与距离的比值，得到该位置点的灰尘累积速度。根据位置点灰尘累积速度，计算位置点所在栅格的灰尘量；按照该方法，可以得到每个栅格总体的灰尘量来表征其肮脏的程度，从而确定出肮脏度高的目标位置区域。当然，采样的频率越高，计算的结果更精确。通过对历次记录的清洁数据进行分析和挖掘，也可获得肮脏度高的目标位置区域。

参见图17所示，图17为清扫过程中路径记录及肮脏程度记录的一种示意图。根据记录的清扫路径记录和灰尘累积速度，图17中灰色标识为肮脏度较高的目标位置区域，在规划拖地任务时，可以对肮脏程度高的面积块进行着重擦拖，例如，模仿人擦地来回打扫，规划目标位置区域内的拖地路径，或者，在该区域降低行进的速度。

步骤1305，感知控制模块与目标对接清洁功能模组进行对接，该过程如图8、或图11所包括的步骤。

步骤1306，执行清洁任务，并在任务执行过程中，通过感知控制模组中的传感模块记录地图信息、障碍物信息，当清洁任务包含有扫地任务时，还记录吸尘量。

步骤1307，清洁任务结束后，对地图中的信息进行更新，以记录摆设的移动、移动的人、宠物等；

步骤1308，回座，并进行清洁功能模组的自动收纳，具体收纳过程如图9或11所包括的步骤。

本发明实施例根据清洁任务组合相应的清洁功能模组，并基于组合后的清洁功能模组的组合相态来规划清洁路径，使得清洁路径更加合理、全面，提高了整体的清洁效率和效果；进一步地，结合清洁数据确定出肮脏度高的目标位置区域，对于目标位置区域采用相应的清洁策略，使得清洁的效率和效果得到进一步的提高。

参见图18所示，图18为感知控制模组中控制单元的一种电路连接示意图。该感知控制模组中的控制单元包括处理器和存储器，其中，存储器存储有计算机程序，处理器连接有网络连接单元、环境感知器、障碍物检测器、电池单元、通信单元、插接功能模块、以及分别为各个插接部对接时提供电磁力的电磁线圈组，处理器还为对接功能模组输出控制信号，所述电池单元除了为本体的移动提供电源外，还可为对接模组提供电源，所述通信单元用于与充电模组进行通信，以实现模组的自动收纳和释放。

参见图19所示，图19为充电模组中控制单元的一种电路连接示意图。该充电模组中的控制单元包括处理器和存储器，其中，存储器存储有计算机程序，处理器连接有通信单元、充电单元、以及电磁线圈组，其中，通信单元用于与感知控制模组进行通信，充电单元用于进行电池单元的充电，电磁线圈组分别为各个结构接口插接部、电气接口的插接部对接时提供电磁力。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取清洁任务，根据清洁任务确定目标对接清洁功能模组；

基于清洁任务中的清洁区域地图，根据至少包括感知控制模组的清洁机器人主体本体与目标对接清洁功能模组本体的组合形态，规划清洁路径；

对接所述清洁机器人主体本体与目标对接清洁功能模组本体，执行所述清洁任务。

对于装置/网络侧设备/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，本发明所提供的清洁机器人的实施例，可不限于上述实施方式，例如，清洁功能模组不限于扫地功能模组和拖地功能模组，具体可根据需要设计不同功能模组的组合对接，比如，对于灰尘量加大的情形，可以在扫地功能模组的顶部插接灰尘容纳模组；自动收纳、自动释放、自动对接也可以是其他实施方式，例如，利用物联网技术来管理各个独立的功能模组。

在本文中，所述模组本体侧重于意指机械结构上的，所述模组侧重于意指逻辑功能上的，具体侧重于电控功能，此外，本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (14)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括可组合的感知控制模组和清洁功能模组，所述感知控制模组

获取清洁任务，根据清洁任务确定目标对接清洁功能模组本体；

基于清洁任务中的清洁区域地图，根据所述感知控制模组的本体与目标对接清洁功能模组本体的组合形态，规划清洁路径；

对接所述感知控制模组的本体与目标对接清洁功能模组本体，执行所述清洁任务。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述感知控制模组与行走模组集成一体形成清洁机器人主体，所述清洁功能模组包括，具有扫地功能的扫地功能模组、和/或具有拖地功能的拖地功能模组，所述清洁机器人主体本体与所述清洁功能模组本体至少通过电气接口以插接方式对接；

所述清洁机器人还包括为清洁机器人主体充电的充电模组。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述感知控制模组包括传感控制模块、电池单元、以及网络连接单元，所述传感控制模块包括环境感知器件、障碍物检测器件以及控制单元，其中，障碍物检测器件位于所述清洁机器人主体本体的前迎面的第一侧面，环境感知器件位于主体本体的顶面，电池单元、网络连接单元、控制单元位于所述清洁机器人主体本体的内部；

所述电气接口位于所述清洁机器人主体本体除所述第一侧面之外的任一第二侧面。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述电气接口位于所述清洁机器人主体本体的第二侧面的中心位置，所述清洁机器人主体本体与所述清洁功能模组本体还通过具有插接部的结构接口以插接方式对接，所述结构接口对称地分布在电气接口两侧；

所述清洁功能模组本体任意一侧面的第一侧面，具有用于与所述清洁机器人主体进行插接的第一结构接口和第一电气接口；所述清洁功能模组本体除第一侧面之外的任一第二侧面，具有用于插接的第二结构接口和第二电气接口；

所述充电模组本体的至少一个侧面具有用于收纳感知控制模组本体和/或清洁功能模组本体的结构接口，该结构接口与被收纳模组本体的结构接口以插接方式对接。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁功能模组本体的第二侧面与所述清洁功能模组本体的第一侧面相对，所述感知控制模组按照清洁任务中的清扫次序依次与所述扫地功能模组本体和所述拖地功能模组本体对接；

所述充电模组本体侧面还具有用于调节所述结构接口高度的提升轨道。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述电气接口包括，提供电力的电源接口、用于控制信号连通控制接口、以及用于检测所插接功能模组的插接功能模块识别接口；

所述清洁功能模组本体的高度大于清洁机器人主体本体的高度；

所述充电模组本体的结构接口具有与所述侧面垂直方向伸缩的自由度。

7.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于可组合的感知控制模组和清洁功能模组，该方法包括，在感知控制模组侧，

获取清洁任务，根据清洁任务确定目标对接清洁功能模组；

基于清洁任务中的清洁区域地图，根据所述感知控制模组的本体与目标对接清洁功能模组本体的组合形态，规划清洁路径；

对接所述感知控制模组主体本体与目标对接清洁功能模组本体，执行所述清洁任务。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述感知控制模组与行走模组集成一体形成清洁机器人主体，所述获取清洁任务之后还包括，所述清洁任务中的清洁区域地图未被建立时，控制所述清洁机器人主体进行即时定位与地图构建SLAM建图；

所述获取清洁任务包括基于人为操控被动生成和触发清洁任务，和/或，基于历史清洁数据所确定肮脏程度的智能生成和触发清洁任务；

所述对接所述感知控制模组主体本体与目标对接清洁功能模组本体包括，通过感知控制模组将清洁机器人主体自动对接目标对接清洁功能模组本体；

该方法进一步包括，执行清洁任务结束后，自动收纳所述清洁功能模组本体和/或清洁机器人主体本体于充电模组本体。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述基于历史清洁数据所确定肮脏程度的智能生成和触发清洁任务包括，根据历史清洁数据确定出肮脏度，当肮脏度达到设定的阈值时，触发清洁任务，其中肮脏度以单位时间的吸尘流量表征；

所述基于清洁任务中的清洁区域地图，根据感知控制模组的本体与目标对接清洁功能模组本体的组合形态，规划清洁路径进一步包括，

根据所述清洁机器人主体本体与目标对接清洁功能模组本体对接后的三维空间尺寸，结合地图信息已存在的障碍物信息，规划清洁路径；

基于记录的历史清洁数据，确定出肮脏度高的目标位置区域，规划清洁策略。

10.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述通过感知控制模组将清洁机器人主体自动对接目标对接清洁功能模组本体包括，

确定当前目标对接清洁功能模组本体信息、以及其位置信息；

搜寻目标对接清洁功能模组本体，与搜寻到的目标对接清洁功能模组本体进行对接，

按照对接次序确定下一目标对接清洁功能模组本体，直至所有目标对接清洁功能模组本体对接完毕。

11.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述搜寻目标对接清洁功能模组本体，与搜寻到的目标对接清洁功能模组本体进行对接，还包括，

判断目标对接清洁功能模组本体是否被收纳于充电模组本体，如果是，则根据收纳信息，定向移动至指定对接位置，通过与充电模组进行交互，使得被收纳目标对接清洁功能模组本体从被收纳位置被释放；否则，执行所述搜寻目标对接清洁功能模组本体，与搜寻到的目标对接清洁功能模组本体进行对接的步骤。

12.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述自动收纳所述清洁功能模组本体和/或清洁机器人主体本体于充电模组本体包括，

根据当前对接的清洁功能模组，确定待收纳模组本体、及收纳次序；

与充电模组进行交互，获取当前待收纳模组的收纳信息；其中，所述收纳信息包括待收纳模组的标识信息以及收纳位置信息；

定向移动至收纳指定位置；

与充电模组进行交互，以使得待收纳模组本体与充电模组本体的结构接口对接成功，并通过充电模组的收纳程控收纳；

根据收纳次序确定下一待收纳模组，直至收纳完毕。

13.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，该控制装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现权利要求7-12任一所述控制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至12任一所述控制方法的步骤。

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