CN113084823A - 一种清障装置及清障机器人 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种清障装置及清障机器人。清障机器人(10)包括机器人本体(100)以及设置于所述机器人本体(100)两侧侧壁上的连接结构(200)；以及，所述清障装置由多个所述的清障机器人(10)，通过对应机器人本体(100)两侧侧壁上的连接结构(200)依次串联构成。因此能够利用由多个清障机器人串联构成的该清障装置自动化的进行清障，从而减少人力资源的消耗。即使被清障的场所面积较大时，由于多个清障机器人串联进行清障，同时能够进行清障的面积增大，还能够提高清障的效率。

Description

一种清障装置及清障机器人
技术领域
本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种清障装置及清障机器人。
背景技术
火力发电厂以及各类工业生产场所中通常存在较多的障碍物、杂物等，需要对这些障碍物、杂物等进行清障。然而，在清障过程中，尤其在被清障的场所面积较大的情况下，需要消耗较多的人力资源。
发明内容
本申请实施例所提供的清障装置及清障机器人，能够用于解决现有技术中的问题。
本申请实施例提供了一种清障装置，清障机器人包括机器人本体以及设置于所述机器人本体两侧侧壁上的连接结构；以及，
所述清障装置由多个所述的清障机器人，通过对应机器人本体两侧侧壁上的连接结构依次串联构成。
优选的，对于所述清障装置中的每个清障机器人，所述清障机器人中机器人本体两侧侧壁上的连接结构，具体包括：
设置于所述机器人本体两侧侧壁中第一个侧壁上的第一连接部，以及设置于所述机器人本体两侧侧壁中的第二个侧壁，并且能够与其他清障机器人的第一连接部串联连接的第二连接部。
优选的，所述第一连接部包括连接法兰、触点结构和弹簧，其中，所述触点结构通过所述弹簧固定于所述连接法兰内；以及，
所述第二连接部包括连接法兰、触点结构和卡爪，其中，所述触点结构固定于所述连接法兰内，所述卡爪设置于所述连接法兰的槽口外围，用于在所述触点结构与其他清障机器第一连接部中触点结构接触时，通过所述卡爪与所述的其他清障机器第一连接部中的连接法兰卡接。
优选的，对于所述清障装置中的每个清障机器人，所述清障机器人中还设置有清障装置，其中，所述清障装置具体包括：伸缩臂和机械手，所述伸缩臂设置于所述清障机器人中的机器人本体的顶部，所述机械手连接于所述伸缩臂。
优选的，所述清障装置还包括设置于所述机器人本体前方侧壁上的推杆。
优选的，所述推杆具体包括杆一、杆二和连接杆，其中：
所述连接杆设置于所述机器人本体的前方侧壁；以及，
所述杆一和杆二分别与所述连接杆转动连接，以及所述杆一和杆二之间转动连接。
优选的，对于所述清障装置中的每个清障机器人，所述清障机器人中的机器人本体上还设置有：无线信号接收器和处理器。
优选的，对于所述清障装置中的每个清障机器人，所述清障机器人中还设置有升降轮结构，其中，所述升降轮结构具体包括电动升降杆和滑动装置，所述滑动装置通过所述电动升降杆连接于清障机器人中的机器人本体。
优选的，所述滑动装置包括轮轴和电机，其中，所述电机用于驱动所述轮轴转动。
本申请实施例提供了一种清障机器人，所述清障机器人包括：机器人本体以及设置于所述机器人本体两侧侧壁上，用于串联其他清障机器人的连接结构。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
采用本申请实施例所提供的该清障装置，由于该清障装置由多个清障机器人，通过对应机器人本体两侧侧壁上的连接结构依次串联构成，因此能够利用由多个清障机器人串联构成的该清障装置自动化的进行清障，从而减少人力资源的消耗。即使被清障的场所面积较大时，由于多个清障机器人串联进行清障，同时能够进行清障的面积增大，还能够提高清障的效率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例所提供的清障装置的具体结构示意图；
图2为本申请实施例所提供的清障机器人的具体结构示意图；
图3为本申请实施例所提供的连接结构中，第一连接部的具体结构示意图；
图4为本申请实施例所提供的连接结构中，第二连接部的具体结构示意图；
图5为本申请实施例所提供的另一清障机器人的具体结构示意图；
图6为本申请实施例所提供的清障机器人中，推杆的具体结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
如前所示，通常需要对火力发电厂以及各类工业生产场进行清障，然而在清障过程中，尤其在被清障的场所面积较大的情况下，需要消耗较多的人力资源。基于此，本申请实施例提供了一种清障装置，能够用于解决该问题。
如图1所示为该清障装置的具体结构示意图，该清障装置由多个清障机器人10互相之间依次串联构成，其中，每个清障机器人10中均包括机器人本体100以及设置于机器人本体100两侧侧壁上的连接结构200，从而使得各个清障机器人10之间，可以通过对应机器人本体100两侧侧壁上的连接结构200依次进行串联，最终得到该清障装置。
采用本申请实施例所提供的该清障装置，由于该清障装置由多个清障机器人10，通过对应机器人本体100两侧侧壁上的连接结构200依次串联构成，因此能够利用由多个清障机器人10串联构成的该清障装置自动化的进行清障，从而减少人力资源的消耗。即使被清障的场所面积较大时，由于多个清障机器人10串联进行清障，同时能够进行清障的面积增大，还能够提高清障的效率。
在各个清障机器人10中，机器人本体100包括前方侧壁、后方侧壁以及两侧侧壁(即左右两侧的侧壁)，该连接结构200设置于两侧侧壁上，从而能够与其他清障机器人10的连接结构200串联，以增大清障面积。
在实际应用中，该连接结构200具体可以是电磁连接结构，比如该电磁连接结构在通电的情况下，通过电磁吸引力与其他清障机器人10的连接结构200(也为电磁连接结构)进行串联连接，从而构成该清障装置。
比如，5个清障机器人10中，机器人本体100的两侧侧壁均设置有电磁连接结构，可以通过各自的电磁连接结构将5个清障机器人10进行串联连接，从而构成该清障装置进行清障。
当然，该连接结构200还可以是其他的结构，比如如图2所示，该连接结构200可以包括第一连接部210和第二连接部220，其中，该第一连接部210设置于机器人本体100两侧侧壁中的第一个侧壁上，该第二连接部220设置于机器人本体100两侧侧壁中的第二个侧壁上。其中，该第一个侧壁可以是两侧侧壁中的任意一个，同时该第二个侧壁为两侧侧壁中剩余的一个。比如，将该第一连接部210设置于左侧侧壁上，则第二连接部220设置于右侧侧壁上；或将该第一连接部210设置于右侧侧壁上，则第二连接部220设置于左侧侧壁上。并且，该第二连接部220能够与第一连接部210进行串联连接，比如该第一连接部210为电磁发射装置，第二连接部220为铁块或其他能被磁力吸引的金属块等。
这样，各个清障机器人10中的第一连接部210均设置于第一个侧壁上，第二连接部220均设置于第二个侧壁上，可以将某个清障机器人10的第一连接部210与另一个清障机器人10的第二连接部220连接，并分别利用这两个清障机器人10的第一连接部210和第二连接部220，再与其他清障机器人10进行连接，从而构成该清障装置。
在实际应用中，对于该第一连接部210的具体结构，可以如图3所示，包括连接法兰211、触点结构212和弹簧213，其中，该弹簧213固定于连接法兰211的底部内壁，并且该触点结构212通过弹簧213固定于连接法兰211内，该连接法兰211的槽口外围设置有卡块A。相应的，如图4所示为第二连接部220的具体结构，包括连接法兰221、触点结构222和卡爪223，其中，触点结构222固定于连接法兰221内，卡爪223设置于连接法兰221的槽口外围。
在将某个清障机器10的第一连接部210与其他清障机器10的第二连接部220进行连接时，通过判断第一连接部210中的触点结构212，与第二连接部220中的触点结构222是否接触，当两者接触时，说明方位基本对齐，然后通过该第二连接部220中的卡爪223与第一连接部210中的连接法兰211卡接，比如通过该卡爪223卡接于连接法兰211槽口外围的卡块A，此时第一连接部210的弹簧213收到挤压处于压缩状态，通过该弹簧213的弹力保持该连接状态的稳定性。
对于清障机器人10的具体结构，可以结合图2和图5所示，该清障机器人10中还设置有清障装置400，能够利用该清障装置400来进行清障。
对于该清障装置400的具体结构，其可以包括伸缩臂410和机械手420，该伸缩臂410设置于清障机器人10中的机器人本体100的顶部，该机械手420连接于伸缩臂410。能够通过该伸缩臂410进行伸缩，从而调整机械手420距离，当然还可以通过将该伸缩臂410进行旋转，从而调整机械手420的高度和方向等，从而通过该机械手420对不同距离、高度和方向上的障碍物进行清除。
当然，在清障机器人10向前运动的过程中，通常容易在前进方向上遇到障碍物，甚至与前进方向上的障碍物发生碰撞，因此该清障装置400还可以包括设置于机器人本体100前方侧壁上的推杆430，通过该推杆430推开前进方向上的障碍物，并且由于该推杆430的存在，还降低了该障碍物与机器人本体100直接发生碰撞的可能性。
如图6所示为该推杆430的具体结构，包括杆一431、杆二432和连接杆433，其中，连接杆433设置于机器人本体100的前方侧壁，杆一431和杆二432分别与连接杆433转动连接，并且杆一431和杆二432之间也转动连接。对于该连接杆433，通常也可以转动连接于机器人本体100的前方侧壁，从而使连接杆433也能够进行转动，例如进行小幅度的转动，从而配合杆一431和杆二432进行转动，在遇到前方障碍物的碰撞时，提供一定的缓冲作用。
在实际应用中，该清障机器人10中还可以设置有无线信号接收器110和处理器，比如将该处理器设置于机器人本体100的内部空腔中，并将无线信号接收器110设置于机器人本体100顶部的外壁。从而利用该无线信号接收器110来接收远端设备所发送的控制信号，并通过该处理器对控制信号进行解析，进而对该清障机器人10的清障过程进行控制，从而实现从远程对清障机器人10的清障过程进行控制。
在该清障机器人10中还设置有升降轮结构300，其中，该升降轮结构300包括电动升降杆310和滑动装置320，该滑动装置320通过电动升降杆310连接于清障机器人10中的机器人本体100上，比如，在机器人本体100的下端设置该升降轮结构300，从而通过该升降轮结构300中电动升降杆310的升降，从而调整底盘的高度，在一些不便于低底盘滑行的场景下，可以通过电动升降杆310来升降机器人本体100底盘的高度，进而使得机器人本体100与地面的间距加大，便于进行清障。
对于该滑动装置320，可以包括轮轴和电机，其中，电机用于驱动轮轴转动，进而带动滑动轮进行转动，使清障机器人10向前或向后进行运动。
当然，为了支撑清障机器人10的运动，以及清障装置400、无线信号接收器110、处理器、触点结构212和触点结构222等用电部件的正常运行，还可以在该清障机器人10中设置供电电池，该供电电池可以设置于机器人本体100的内部空腔中，并将该供电电池的电源输出端与电机、清障装置400、无线信号接收器110和处理器等用电部件进行电力连接，从而向这些用电部件进行供电，支撑其正常运行。
通常该供电电池可以是二次电池，并且可以增设无线充电接收端与该供电电池的电源输入端连接，从而通过该无线充电接收端与无线充电发射端的配合使用，向该供电电池进行充电；当然也可以通过该支撑清障机器人10上的充电接头，向该供电电池进行充电。
另外，利用本申请实施例所提供的该清障装置对大面积的场所进行清障时，由于将多个清障机器人10进行串联而构成该清障装置，相对于各自利用这些清障机器10人进行清障(即，利用这些清障机器人10同时进行清障，但它们之间不串联)，能够提清障的效率。比如，各自利用这些清障机器10人进行清障时，由于这些机器人之间没有关联，可能会出现不同清障机器10对同一片面积进行重复清障的情况，从而降低了效率，相对来说，本申请所提供的清障装置能够提高清障效率。
当然在必要时，比如遇到道路狭窄或者不便于该清障装置通行的区域，也可以将该清障装置拆分为多个清障机器人10进行，从而灵活的进行作业。
需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种清障装置，其特征在于，清障机器人(10)包括机器人本体(100)以及设置于所述机器人本体(100)两侧侧壁上的连接结构(200)；以及，
所述清障装置由多个所述的清障机器人(10)，通过对应机器人本体(100)两侧侧壁上的连接结构(200)依次串联构成。
2.如权利要求1所述的清障装置，其特征在于，对于所述清障装置中的每个清障机器人(10)，所述清障机器人(10)中机器人本体(100)两侧侧壁上的连接结构(200)，具体包括：
设置于所述机器人本体(100)两侧侧壁中第一个侧壁上的第一连接部(210)，以及设置于所述机器人本体(100)两侧侧壁中的第二个侧壁，并且能够与其他清障机器人(10)的第一连接部(210)串联连接的第二连接部(220)。
3.如权利要求2所述的清障装置，其特征在于，
所述第一连接部(210)包括连接法兰(211)、触点结构(212)和弹簧(213)，其中，所述触点结构(212)通过所述弹簧(213)固定于所述连接法兰(211)内；以及，
所述第二连接部(220)包括连接法兰(221)、触点结构(222)和卡爪(223)，其中，所述触点结构(222)固定于所述连接法兰(221)内，所述卡爪(223)设置于所述连接法兰(221)的槽口外围，用于在所述触点结构(222)与其他清障机器(10)第一连接部(210)中触点结构(212)接触时，通过所述卡爪(223)与所述的其他清障机器(10)第一连接部(210)中的连接法兰(211)卡接。
4.如权利要求1所述的清障装置，其特征在于，对于所述清障装置中的每个清障机器人(10)，所述清障机器人(10)中还设置有清障装置(400)，其中，所述清障装置(400)具体包括：伸缩臂(410)和机械手(420)，所述伸缩臂(410)设置于所述清障机器人(10)中的机器人本体(100)的顶部，所述机械手(420)连接于所述伸缩臂(410)。
5.如权利要求4所述的清障装置，其特征在于，所述清障装置(400)还包括设置于所述机器人本体(100)前方侧壁上的推杆(430)。
6.如权利要求5所述的清障装置，其特征在于，所述推杆(430)具体包括杆一(431)、杆二(432)和连接杆(433)，其中：
所述连接杆(433)设置于所述机器人本体(100)的前方侧壁；以及，
所述杆一(431)和杆二(432)分别与所述连接杆(433)转动连接，以及所述杆一(431)和杆二(432)之间转动连接。
7.如权利要求1所述的清障装置，其特征在于，对于所述清障装置中的每个清障机器人(10)，所述清障机器人(10)中的机器人本体(100)上还设置有：无线信号接收器(110)和处理器。
8.如权利要求1所述的清障装置，其特征在于，对于所述清障装置中的每个清障机器人(10)，所述清障机器人(10)中还设置有升降轮结构(300)，其中，所述升降轮结构(300)具体包括电动升降杆(310)和滑动装置(320)，所述滑动装置(320)通过所述电动升降杆(310)连接于清障机器人(10)中的机器人本体(100)。
9.如权利要求8所述的清障装置，其特征在于，所述滑动装置(320)包括轮轴和电机，其中，所述电机用于驱动所述轮轴转动。
10.一种清障机器人，其特征在于，所述清障机器人(10)包括：机器人本体(100)以及设置于所述机器人本体(100)两侧侧壁上，用于串联其他清障机器人的连接结构(200)。
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