CN107537832A - 一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，包括行走装置、内壁清洁头、底座清洁头、内壁清洁头驱动臂和底座清洁头驱动臂，所述行走装置包括行走装置架和行走装置底板，所述行走装置架固定安装在行走装置底板的上端，该行走装置架上分别驱动连接内壁清洁头驱动臂和底座清洁头驱动臂，所述内壁清洁头驱动臂和底座清洁头驱动臂的另一端分别安装有内壁清洁头和底座清洁头。本发明通过行走装置可使该母线筒内部清洁设备可在母线筒内行走，并通过内壁清洁头驱动臂驱动内壁清洁头对母线筒的内壁、导体、梅花触头以及绝缘支撑进行清洁，通过底座清洁头驱动臂驱动底座清洁头对母线筒内底座进行清洁。

Description

一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机 器人

技术领域

本发明涉及变电站领域，具体为一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人。

背景技术

在变电站内，GIS母线被广泛使用，主要结构由母线筒和导电杆（导体）组成，导电杆安装在母线筒内，呈三角形布置。在安装过程中，必须将母线筒内表面清洁除尘，将灰尘吸附干净，若里面有灰尘，会在通电过程中造成绝缘子放电。要求清洁后，表面清洁度达到Sa2.5级以上，且筒内湿度要小于50%。目前的清洁方法是人工使用工业无水乙醇，工业洁净纸或绸缎，对波纹筒内壁、导体、绝缘支撑、屏蔽梅花触头、法兰表面进行手工擦拭。操作前，操作者需更换专用工作服、带防护手套、防尘帽、拿掉身上多余物品方可操作，但人工操作很难做到清洁后完全达到使用要求，且容易造成二次污染，通电后容易造成放电事故，带来难以想象的经济损失，甚至可能造成人员伤亡的后果。为此我们提出一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，包括行走装置、内壁清洁头、底座清洁头、内壁清洁头驱动臂和底座清洁头驱动臂，所述行走装置包括行走装置架和行走装置底板，所述行走装置架固定安装在行走装置底板的上端，该行走装置架上分别驱动连接内壁清洁头驱动臂和底座清洁头驱动臂，所述内壁清洁头驱动臂和底座清洁头驱动臂的另一端分别安装有内壁清洁头和底座清洁头，所述行走装置底板上设有配重块，且行走装置底板的顶面对称设有车轮电机槽，所述车轮电机槽内均固定设有车轮电机，所述车轮电机的转轴固定连接车轮的内滑杆；

所述内壁清洁头包括内壁清洁头架、侧橡胶轮装置、主橡胶轮装置、顶轮装置、第一毛刷装置、第一清洁纸卷、第一废纸卷和第一护罩板，所述内壁清洁头架安装在内壁清洁头驱动臂上，该内壁清洁头架顶面的左右两侧分别固定设有第一护罩板，两个所述第一护罩板之间的内壁清洁头架上对称安装有两个侧橡胶轮装置，两个所述侧橡胶轮装置之间的内壁清洁头架上安装有主橡胶轮装置，所述内壁清洁头架下端对称设有第一清洁纸卷和第一废纸卷，所述第一清洁纸卷上清洁纸的一端分别绕过两个侧橡胶轮装置和主橡胶轮装置，且缠绕在第一废纸卷上，与第一清洁纸卷同侧的第一护罩板上端固定设有第一毛刷装置，且两个所述第一护罩板的内侧均设有多个顶轮装置；

所述底座清洁头包括底座清洁头架、第二毛刷装置、第二护罩板、橡胶轮装置、第二清洁纸卷和第二废纸卷，所述底座清洁头架顶面上的一侧固定设有第二护罩板，且底座清洁头架顶面上的中部安装有橡胶轮装置，该底座清洁头架的下端对称设有第二清洁纸卷和第二废纸卷，所述第二清洁纸卷上清洁纸的一端绕过橡胶轮装置，且缠绕在第二废纸卷上，该第二清洁纸卷位于靠近第二护罩板的一侧，所述第二护罩板的上端固定设有第二毛刷装置。

作为本发明的一种改进，所述车轮电机槽的数量为四组，分别对称位于行走装置底板的顶面，且每个车轮电机槽底端均设有车轮，所述车轮包括滚轮、车轮架、内滑杆和外套筒，所述滚轮安装在车轮架的下端，所述车轮架上端的中心位置上固定设有内滑杆，所述内滑杆活动贯穿车轮电机槽的内底面上的通槽，且内滑杆上端固定连接车轮电机的转轴，所述内滑杆上活动套接有外套筒位于行走装置底板前进端下方的两个滚轮的驱动轴上均设有驱动电机，该两个驱动电机通过同一个开关控制。

作为本发明的一种改进，所述内壁清洁头架包括上架板、下架板、连接板、驱动架、第一上固定耳、第一清洁纸槽、第一下固定耳，所述上架板和下架板的左右两端分别通过两个连接板连接，且上架板位于下架板的上方，所述下架板的底面固定连接有驱动架，所述驱动架安装在内壁清洁头驱动臂上，所述上架板的顶面纵向平行设置有两个第一清洁纸槽，两个所述第一清洁纸槽分别垂直贯穿上架板，且位于两个第一清洁纸槽之间的上架板上平行设有四个第一上固定耳，对应四个第一上固定耳的下架板顶面上设有四个第一下固定耳。

作为本发明的一种改进，所述侧橡胶轮装置包括侧轮转轴、侧轮架、侧橡胶轮和扭簧，所述侧轮转轴分别纵向平行的活动插接在上架板左右两侧的第一上固定耳之间，该侧轮架的下端固定连接侧轮转轴，且侧轮架的上端活动设有侧橡胶轮，所述侧轮架的内侧下端固定连接扭簧的一端，所述扭簧固定安装在上架板上，且其另一端固定连接上架板的顶面，在扭簧作用下，两个所述侧橡胶轮装置挤压中间的主橡胶轮装置。

作为本发明的一种改进，所述主橡胶轮装置包括弹簧、主轮架、主橡胶轮和圆柱杆件，所述弹簧的下端固定连接上架板的中心位置，该弹簧的上端固定连接主轮架底端，所述主轮架底端固定连接圆柱杆件，所述圆柱杆件正下方的上架板上设有电机触点开关，该主轮架上端活动设有主橡胶轮，所述主橡胶轮的侧表面和两个侧橡胶轮的侧表面接触，所述第一清洁纸卷活动安装在左侧的两个第一下固定耳之间，该第一清洁纸卷上清洁纸的一端贯穿穿过左端的第一清洁纸槽，依次覆盖在左侧的侧橡胶轮、主橡胶轮和右侧的侧橡胶轮上，且贯穿穿过右端的第一清洁纸槽后固定在第一废纸卷上，所述第一废纸卷活动安装在右侧的两个第一下固定耳之间。

作为本发明的一种改进，所述顶轮装置包括顶轮、顶轮架、压簧和顶轮轴，所述顶轮的左右两端通过顶轮轴活动安装在顶轮架上靠近主橡胶轮装置的一端，所述顶轮的外端紧密接触同侧的清洁纸，且顶轮架的另一端固定设有两个压簧，所述压簧固定连接在第一护罩板的内侧，所述顶轮装置的数量为四个，即每一端的第一护罩板的内侧分别上下平行分布有两个顶轮装置。

作为本发明的一种改进，所述底座清洁头架包括上清洁板、下清洁板、侧板、第二清洁纸槽、清洁头底座、第二上固定耳和第二下固定耳，所述上清洁板和下清洁板的左右两端分别通过两个侧板固定连接，所述上清洁板顶面两端分别纵向平行设有两个第二清洁纸槽，两个所述第二清洁纸槽中间的上清洁板上设有两个第二上固定耳，所述下清洁板顶面两端分别平行设有四个第二下固定耳，所述第二清洁纸卷活动安装在左侧的两个第二下固定耳之间，所述第二废纸卷活动安装在右侧的两个第二下固定耳之间，所述清洁头底座安装在底座清洁头驱动臂上。

作为本发明的一种改进，所述橡胶轮装置包括橡胶轮转轴、橡胶轮架、橡胶轮，所述橡胶轮架的底端通过橡胶轮转轴固定安装在两个所述第二上固定耳之间，该橡胶轮架上端活动设有橡胶轮，所述第二清洁纸卷上清洁纸的一端贯穿穿过左侧的第二清洁纸槽，绕过橡胶轮，且贯穿穿过右侧的第二清洁纸槽后缠绕在第二废纸卷上。

作为本发明的一种改进，所述第一毛刷装置和第二毛刷装置为两个相同的结构，如下以第一毛刷装置为例：所述第一毛刷装置包括工业乙醇储存箱、油泵、刷头、毛刷和连接管，所述工业乙醇储存箱固定放置在下架板上，其中连通设有油泵，所述油泵的出水端连通有连接管，所述连接管固定连通刷头，所述刷头内为中空结构，固定安装在第一护罩板的上端，且朝向橡胶轮的刷头一侧上设有多个微型孔，且该侧刷头上设有毛刷。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过行走装置可使该母线筒内部清洁设备可在母线筒内行走，并通过内壁清洁头驱动臂驱动内壁清洁头对母线筒的内壁、导体、梅花触头以及绝缘支撑进行清洁，通过底座清洁头驱动臂驱动底座清洁头对底座进行清洁，其中通过车轮电机驱动车轮上的内滑杆转动，从而改变车轮的方向，具体如下：

1、当清洁母线筒内壁时，主橡胶轮装置受到挤压向后压缩，两侧的侧橡胶轮装置在扭簧作用下挤压主橡胶轮装置，因此使三个橡胶轮能够贴合母线筒内壁，从而使清洁纸贴合母线筒内壁，有利用清洁；

2、当清洁导体、梅花触头与绝缘支撑时，中间的主橡胶轮装置被压下，两侧的侧橡胶轮装置夹紧，这样清洁纸就能包裹住导体或梅花触头或绝缘支撑，有利于清洁干净，达到一头两用的目的；

3、通过油泵将工业乙醇储存箱内的工业无水乙醇输送到刷头内，其中刷头的外侧设有微型孔，工业无水乙醇透过刷头上的微型孔并附着在毛刷上，通过毛刷将工业无水乙醇覆盖在待使用的清洁纸上，有效的提高清洁效果；

4、该侧橡胶轮装置和主橡胶轮装置上的橡胶轮结构均通过马达进行驱动，且第一清洁纸卷和第一废纸卷的转轴上同样连接马达，从而使第一清洁纸卷转动，将干净的清洁纸穿过左端的第一清洁纸槽，依次覆盖在左侧的侧橡胶轮、主橡胶轮和右侧的侧橡胶轮上，且贯穿穿过右端的第一清洁纸槽后固定在第一废纸卷上，通过清洁纸对母线筒内壁进行清洁，清洁后的清洁纸自动收集到第一废纸卷上，避免清洁纸重复使用导致的清洁效果变差；

5、底座清洁头架上的橡胶轮、第二清洁纸卷和第二废纸卷均同样通过马达驱动，从而保证干净的清洁纸穿过左侧的第二清洁纸槽，绕过橡胶轮，且贯穿穿过右侧的第二清洁纸槽后缠绕在第二废纸卷上，利用干净的清洁纸对底座进行清洁，并且将使用后的清洁纸收集在第二废纸卷上。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图；

图2为本发明主视图；

图3为本发明侧视图；

图4为本发明中行走装置结构示意图；

图5为本发明中行走装置主视图；

图6为本发明中行走装置侧视图；

图7为本发明中行走装置架立体示意图；

图8为本发明中车轮结构示意图；

图9为本发明中车轮主视图；

图10为本发明中内壁清洁头立体示意图；

图11为本发明中内壁清洁头剖视图；

图12为本发明中内壁清洁头架立体示意图；

图13为本发明中顶轮装置结构示意图；

图14为本发明中顶轮装置剖视图；

图15为本发明中第一毛刷装置结构示意图；

图16为本发明中底座清洁头立体示意图；

图17为本发明中底座清洁头剖视图；

图18为本发明中底座清洁头架立体示意图；

图19为本发明位于母线筒内工作示意图；

图20为本发明位于母线筒内工作主视图；

图21为本发明位于母线筒内工作剖视图。

图中：1行走装置、11行走装置架、12行走装置底板、121车轮电机槽、122通槽、2内壁清洁头、21内壁清洁头架、211上架板、212下架板、213连接板、214驱动架、215第一上固定耳、216第一清洁纸槽、217第一下固定耳、22侧橡胶轮装置、221侧轮转轴、222侧轮架、223侧橡胶轮、224扭簧、23主橡胶轮装置、231弹簧、232主轮架、233主橡胶轮、234圆柱杆件、24顶轮装置、241顶轮、242顶轮架、243压簧、244顶轮轴、25第一毛刷装置、251工业乙醇储存箱、252油泵、253刷头、254毛刷、255连接管、26第一清洁纸卷、27第一废纸卷、28第一护罩板、3底座清洁头、31底座清洁头架、311上清洁板、312下清洁板、313侧板、314第二清洁纸槽、315清洁头底座、316第二上固定耳、317第二下固定耳、32第二毛刷装置、33第二护罩板、34橡胶轮装置、341橡胶轮转轴、342橡胶轮架、343橡胶轮、35第二清洁纸卷、36第二废纸卷、4内壁清洁头驱动臂、5底座清洁头驱动臂、6车轮电机、7车轮、71滚轮、72车轮架、73内滑杆、74外套筒。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-9和图19-21所示，本发明提供一种技术方案：一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，包括行走装置1、内壁清洁头2、底座清洁头3、内壁清洁头驱动臂4和底座清洁头驱动臂5，行走装置1包括行走装置架11和行走装置底板12，行走装置架11固定安装在行走装置底板12的上端，该行走装置架11上分别驱动连接内壁清洁头驱动臂4和底座清洁头驱动臂5，内壁清洁头驱动臂4和底座清洁头驱动臂5的另一端分别安装有内壁清洁头2和底座清洁头3，行走装置底板12上设有配重块，且行走装置底板12的顶面对称设有车轮电机槽121，车轮电机槽121内均固定设有车轮电机6，车轮电机6的转轴固定连接车轮7的内滑杆73，车轮电机槽121的数量为四组，分别对称位于行走装置底板12的顶面，且每个车轮电机槽121底端均设有车轮7，车轮7包括滚轮71、车轮架72、内滑杆73和外套筒74，滚轮71安装在车轮架72的下端，车轮架72上端的中心位置上固定设有内滑杆73，内滑杆73活动贯穿车轮电机槽121的内底面上的通槽122，且内滑杆73上端固定连接车轮电机6的转轴，内滑杆73上活动套接有外套筒74，通过行走装置1可使该母线筒内部清洁设备可在母线筒内行走，并通过内壁清洁头驱动臂4驱动内壁清洁头2对母线筒的内壁、导体、梅花触头以及绝缘支撑进行清洁，通过底座清洁头驱动臂5驱动底座清洁头3对底座进行清洁，其中通过车轮电机6驱动车轮7上的内滑杆73转动，从而改变车轮7的方向，位于行走装置底板12前进端下方的两个滚轮71的驱动轴上均设有驱动电机，该两个驱动电机通过同一个开关控制，通过驱动电机带动车轮7运动，且另外两个车轮7的内滑杆73上分别设有两个伸缩油缸，通过伸缩油缸带该侧的两个车轮升降，当需在母线筒内沿径向移动时，为了防止清洁装置翻倒，通过该两个车轮7相应的升或降，来保证清洁装置的重心稳定。

如图10-11所示，内壁清洁头2包括内壁清洁头架21、侧橡胶轮装置22、主橡胶轮装置23、顶轮装置24、第一毛刷装置25、第一清洁纸卷26、第一废纸卷27和第一护罩板28，内壁清洁头架21安装在内壁清洁头驱动臂4上，该内壁清洁头架21顶面的左右两侧分别固定设有第一护罩板28，两个第一护罩板28之间的内壁清洁头架21上对称安装有两个侧橡胶轮装置22，两个侧橡胶轮装置22之间的内壁清洁头架21上安装有主橡胶轮装置23，内壁清洁头架21下端对称设有第一清洁纸卷26和第一废纸卷27，第一清洁纸卷26上清洁纸的一端分别绕过两个侧橡胶轮装置22和主橡胶轮装置23，且缠绕在第一废纸卷27上，与第一清洁纸卷26同侧的第一护罩板28上端固定设有第一毛刷装置25，且两个第一护罩板28的内侧均设有多个顶轮装置24。

如图12所示，内壁清洁头架21包括上架板211、下架板212、连接板213、驱动架214、第一上固定耳215、第一清洁纸槽216、第一下固定耳217，上架板211和下架板212的左右两端分别通过两个连接板213连接，且上架板211位于下架板212的上方，下架板212的底面固定连接有驱动架214，驱动架214安装在内壁清洁头驱动臂4上，上架板211的顶面纵向平行设置有两个第一清洁纸槽216，两个第一清洁纸槽216分别垂直贯穿上架板211，且位于两个第一清洁纸槽216之间的上架板211上平行设有四个第一上固定耳215，对应四个第一上固定耳215的下架板212顶面上设有四个第一下固定耳217。

如图10-12所示，侧橡胶轮装置22包括侧轮转轴221、侧轮架222、侧橡胶轮223和扭簧224，侧轮转轴221分别纵向平行的活动插接在上架板211左右两侧的第一上固定耳215之间，该侧轮架222的下端固定连接侧轮转轴221，且侧轮架222的上端活动设有侧橡胶轮223，侧轮架222的内侧下端固定连接扭簧224的一端，扭簧224固定安装在上架板211上，且其另一端固定连接上架板211的顶面，在扭簧224作用下，两个侧橡胶轮装置22挤压中间的主橡胶轮装置23。

如图10-12所示，主橡胶轮装置23包括弹簧231、主轮架232、主橡胶轮233和圆柱杆件234，弹簧231的下端固定连接上架板211的中心位置，该弹簧231的上端固定连接主轮架232底端，主轮架232底端固定连接圆柱杆件234，圆柱杆件234正下方的上架板211上设有电机触点开关，该主轮架232上端活动设有主橡胶轮233，主橡胶轮233的侧表面和两个侧橡胶轮223的侧表面接触，第一清洁纸卷26活动安装在左侧的两个第一下固定耳217之间，该第一清洁纸卷26上清洁纸的一端贯穿穿过左端的第一清洁纸槽216，依次覆盖在左侧的侧橡胶轮223、主橡胶轮233和右侧的侧橡胶轮223上，且贯穿穿过右端的第一清洁纸槽216后固定在第一废纸卷27上，第一废纸卷27活动安装在右侧的两个第一下固定耳217之间，该处电机触点开关为驱动架214上的电机控制开关，当内壁清洁头2清洁导体、梅花触头或绝缘支撑时，中间的主橡胶轮装置23被压下，两侧的侧橡胶轮装置22夹紧导体、梅花触头或绝缘支撑，这样清洁纸就能包裹住导体、梅花触头或绝缘支撑，通过主橡胶轮装置23的下压带动圆柱杆件234触发驱动架上电机的开关，该电机带动整个内壁清洁头2摆动，从而使清洁更加彻底。

如图13-14所示，顶轮装置24包括顶轮241、顶轮架242、压簧243和顶轮轴244，顶轮241的两端通过顶轮轴244活动安装在顶轮架242上靠近主橡胶轮装置23的一端，顶轮241的外端紧密接触同侧的清洁纸，且顶轮架242的另一端固定设有两个压簧243，压簧243固定连接在第一护罩板28的内侧，顶轮装置24的数量为四个，即每一端的第一护罩板28的内侧分别上下平行分布有两个顶轮装置24，顶轮241可在顶轮架242上转动，通过顶轮241可使清洁纸始终保持贴紧主橡胶轮装置23和侧橡胶轮装置22。

内壁清洁头架21上采用主橡胶轮装置23凸出，并且两侧的侧橡胶轮装置22夹紧主橡胶轮装置23的方式来支撑清洁纸，当清洁母线筒内壁时，主橡胶轮装置23受到挤压向后压缩，两侧的侧橡胶轮装置22在扭簧224作用下挤压主橡胶轮装置23，因此使三个橡胶轮能够贴合母线筒内壁，从而使清洁纸贴合母线筒内壁，使清洁头更好的清洁母线筒内壁。清洁导体、梅花触头与绝缘支撑时，中间的主橡胶轮装置23被压下，两侧的侧橡胶轮装置22夹紧，这样清洁纸就能包裹住导体或梅花触头或绝缘支撑，有利于清洁干净，达到一头两用的目的。

该侧橡胶轮装置22和主橡胶轮装置23上的橡胶轮结构均通过马达进行驱动，且第一清洁纸卷26和第一废纸卷27的转轴上同样连接马达，从而使第一清洁纸卷26转动，将干净的清洁纸穿过左端的第一清洁纸槽216，依次覆盖在左侧的侧橡胶轮223、主橡胶轮233和右侧的侧橡胶轮223上，且贯穿穿过右端的第一清洁纸槽216后固定在第一废纸卷27上，通过清洁纸对母线筒内壁进行清洁，清洁后的清洁纸自动收集到第一废纸卷27上，避免清洁纸重复使用导致的清洁效果变差。

如图16-17所示，底座清洁头3包括底座清洁头架31、第二毛刷装置32、第二护罩板33、橡胶轮装置34、第二清洁纸卷35和第二废纸卷36，底座清洁头架31顶面上的一侧固定设有第二护罩板33，且底座清洁头架31顶面上的中部安装有橡胶轮装置34，该底座清洁头架31的下端对称设有第二清洁纸卷35和第二废纸卷36，第二清洁纸卷35上清洁纸的一端绕过橡胶轮装置34，且缠绕在第二废纸卷36上，该第二清洁纸卷35位于靠近第二护罩板33的一侧，第二护罩板33的上端固定设有第二毛刷装置32。

如图18所示，底座清洁头架31包括上清洁板311、下清洁板312、侧板313、第二清洁纸槽314、清洁头底座315、第二上固定耳316和第二下固定耳317，上清洁板311和下清洁板312的左右两端分别通过两个侧板313固定连接，上清洁板311顶面两端分别纵向平行设有两个第二清洁纸槽314，两个第二清洁纸槽314中间的上清洁板311上设有两个第二上固定耳316，下清洁板312顶面两端分别平行设有四个第二下固定耳317，第二清洁纸卷35活动安装在左侧的两个第二下固定耳317之间，第二废纸卷36活动安装在右侧的两个第二下固定耳317之间，清洁头底座315安装在底座清洁头驱动臂5上。

如图16-18所示，橡胶轮装置34包括橡胶轮转轴341、橡胶轮架342、橡胶轮343，橡胶轮架342的底端通过橡胶轮转轴341固定安装在两个第二上固定耳316之间，该橡胶轮架342上端活动设有橡胶轮343，第二清洁纸卷35上清洁纸的一端贯穿穿过左侧的第二清洁纸槽314，绕过橡胶轮343，且贯穿穿过右侧的第二清洁纸槽314后缠绕在第二废纸卷36上。

底座清洁头架31上的橡胶轮343、第二清洁纸卷35和第二废纸卷36均同样通过马达驱动，从而保证干净的清洁纸穿过左侧的第二清洁纸槽314，绕过橡胶轮343，且贯穿穿过右侧的第二清洁纸槽314后缠绕在第二废纸卷36上，利用干净的清洁纸对底座进行清洁，并且将使用后的清洁纸收集在第二废纸卷36上。

如图15所示，第一毛刷装置25和第二毛刷装置32为两个相同的结构，如下以第一毛刷装置25为例：第一毛刷装置25包括工业乙醇储存箱251、油泵252、刷头253、毛刷254和连接管255，工业乙醇储存箱251固定放置在下架板212上，其中连通设有油泵252，油泵252的出水端连通有连接管255，连接管255固定连通刷头253，刷头253内为中空结构，固定安装在第一护罩板28的上端，且朝向橡胶轮的刷头253一侧上设有多个微型孔，且该侧刷头253上设有毛刷254，通过油泵252将工业乙醇储存箱251内的工业无水乙醇输送到刷头253内，其中刷头253的外侧设有微型孔，工业无水乙醇透过工业无水乙醇附着在毛刷254上，通过毛刷254将工业无水乙醇覆盖在待使用的清洁纸上，有效的提高清洁效果。

下面对本发明的工作原理作简要说明：

通过行走装置1可使该母线筒内部清洁设备可在母线筒内行走，并通过内壁清洁头驱动臂4驱动内壁清洁头2对母线筒的内壁、导体、梅花触头以及绝缘支撑进行清洁，通过底座清洁头驱动臂5驱动底座清洁头3对底座进行清洁，其中通过车轮电机6驱动车轮7上的内滑杆73转动，从而改变车轮7的方向。

当清洁母线筒内壁时，主橡胶轮装置23受到挤压向后压缩，两侧的侧橡胶轮装置22在扭簧224作用下挤压主橡胶轮装置23，因此使三个橡胶轮能够贴合母线筒内壁，从而使清洁纸贴合母线筒内壁，有利用清洁。

当清洁导体、梅花触头与绝缘支撑时，中间的主橡胶轮装置23被压下，两侧的侧橡胶轮装置22夹紧，这样清洁纸就能包裹住导体、梅花触头或绝缘支撑，有利于清洁干净，达到一头两用的目的。

通过油泵252将工业乙醇储存箱251内的工业无水乙醇输送到刷头253内，其中刷头253的外侧设有微型孔，工业无水乙醇透过工业无水乙醇附着在毛刷254上，通过毛刷254将工业无水乙醇覆盖在待使用的清洁纸上，有效的提高清洁效果。

该侧橡胶轮装置22和主橡胶轮装置23上的橡胶轮结构均通过马达进行驱动，且第一清洁纸卷26和第一废纸卷27的转轴上同样连接马达，从而使第一清洁纸卷26转动，将干净的清洁纸穿过左端的第一清洁纸槽216，依次覆盖在左侧的侧橡胶轮223、主橡胶轮233和右侧的侧橡胶轮223上，且贯穿穿过右端的第一清洁纸槽216后固定在第一废纸卷27上，通过清洁纸对母线筒内壁进行清洁，清洁后的清洁纸自动收集到第一废纸卷27上，避免清洁纸重复使用导致的清洁效果变差。

底座清洁头架31上的橡胶轮343、第二清洁纸卷35和第二废纸卷36均同样通过马达驱动，从而保证干净的清洁纸穿过左侧的第二清洁纸槽314，绕过橡胶轮343，且贯穿穿过右侧的第二清洁纸槽314后缠绕在第二废纸卷36上，利用干净的清洁纸对底座进行清洁，并且将使用后的清洁纸收集在第二废纸卷36上。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：包括行走装置（1）、内壁清洁头（2）、底座清洁头（3）、内壁清洁头驱动臂（4）和底座清洁头驱动臂（5），所述行走装置（1）包括行走装置架（11）和行走装置底板（12），所述行走装置架（11）固定安装在行走装置底板（12）的上端，该行走装置架（11）上分别驱动连接内壁清洁头驱动臂（4）和底座清洁头驱动臂（5），所述内壁清洁头驱动臂（4）和底座清洁头驱动臂（5）的另一端分别安装有内壁清洁头（2）和底座清洁头（3），所述行走装置底板（12）上设有配重块，且行走装置底板（12）的顶面对称设有车轮电机槽（121），所述车轮电机槽（121）内均固定设有车轮电机（6），所述车轮电机（6）的转轴固定连接车轮（7）的内滑杆（73）；

所述内壁清洁头（2）包括内壁清洁头架（21）、侧橡胶轮装置（22）、主橡胶轮装置（23）、顶轮装置（24）、第一毛刷装置（25）、第一清洁纸卷（26）、第一废纸卷（27）和第一护罩板（28），所述内壁清洁头架（21）安装在内壁清洁头驱动臂（4）上，该内壁清洁头架（21）顶面的左右两侧分别固定设有第一护罩板（28），两个所述第一护罩板（28）之间的内壁清洁头架（21）上对称安装有两个侧橡胶轮装置（22），两个所述侧橡胶轮装置（22）之间的内壁清洁头架（21）上安装有主橡胶轮装置（23），所述内壁清洁头架（21）下端对称设有第一清洁纸卷（26）和第一废纸卷（27），所述第一清洁纸卷（26）上清洁纸的一端分别绕过两个侧橡胶轮装置（22）和主橡胶轮装置（23），且缠绕在第一废纸卷（27）上，与第一清洁纸卷（26）同侧的第一护罩板（28）上端固定设有第一毛刷装置（25），且两个所述第一护罩板（28）的内侧均设有多个顶轮装置（24）；

所述底座清洁头（3）包括底座清洁头架（31）、第二毛刷装置（32）、第二护罩板（33）、橡胶轮装置（34）、第二清洁纸卷（35）和第二废纸卷（36），所述底座清洁头架（31）顶面上的一侧固定设有第二护罩板（33），且底座清洁头架（31）顶面上的中部安装有橡胶轮装置（34），该底座清洁头架（31）的下端对称设有第二清洁纸卷（35）和第二废纸卷（36），所述第二清洁纸卷（35）上清洁纸的一端绕过橡胶轮装置（34），且缠绕在第二废纸卷（36）上，该第二清洁纸卷（35）位于靠近第二护罩板（33）的一侧，所述第二护罩板（33）的上端固定设有第二毛刷装置（32）。

2.根据权利要求1所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述车轮电机槽（121）的数量为四组，分别对称位于行走装置底板（12）的顶面，且每个车轮电机槽（121）底端均设有车轮（7），所述车轮（7）包括滚轮（71）、车轮架（72）、内滑杆（73）和外套筒（74），所述滚轮（71）安装在车轮架（72）的下端，所述车轮架（72）上端的中心位置上固定设有内滑杆（73），所述内滑杆（73）活动贯穿车轮电机槽（121）的内底面上的通槽（122），且内滑杆（73）上端固定连接车轮电机（6）的转轴，所述内滑杆（73）上活动套接有外套筒（74），位于行走装置底板（12）前进端下方的两个滚轮（71）的驱动轴上均设有驱动电机，该两个驱动电机通过同一个开关控制。

3.根据权利要求1所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述内壁清洁头架（21）包括上架板（211）、下架板（212）、连接板（213）、驱动架（214）、第一上固定耳（215）、第一清洁纸槽（216）、第一下固定耳（217），所述上架板（211）和下架板（212）的左右两端分别通过两个连接板（213）连接，且上架板（211）位于下架板（212）的上方，所述下架板（212）的底面固定连接有驱动架（214），所述驱动架（214）安装在内壁清洁头驱动臂（4）上，所述上架板（211）的顶面纵向平行设置有两个第一清洁纸槽（216），两个所述第一清洁纸槽（216）分别垂直贯穿上架板（211），且位于两个第一清洁纸槽（216）之间的上架板（211）上平行设有四个第一上固定耳（215），对应四个第一上固定耳（215）的下架板（212）顶面上设有四个第一下固定耳（217）。

4.根据权利要求1或3所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述侧橡胶轮装置（22）包括侧轮转轴（221）、侧轮架（222）、侧橡胶轮（223）和扭簧（224），所述侧轮转轴（221）分别纵向平行的活动插接在上架板（211）左右两侧的第一上固定耳（215）之间，该侧轮架（222）的下端固定连接侧轮转轴（221），且侧轮架（222）的上端活动设有侧橡胶轮（223），所述侧轮架（222）的内侧下端固定连接扭簧（224）的一端，所述扭簧（224）固定安装在上架板（211）上，且其另一端固定连接上架板（211）的顶面，在扭簧（224）作用下，两个所述侧橡胶轮装置（22）挤压中间的主橡胶轮装置（23）。

5.根据权利要求1或2或4所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述主橡胶轮装置（23）包括弹簧（231）、主轮架（232）、主橡胶轮（233）和圆柱杆件（234），所述弹簧（231）的下端固定连接上架板（211）的中心位置，该弹簧（231）的上端固定连接主轮架（232）底端，所述主轮架（232）底端固定连接圆柱杆件（234），所述圆柱杆件（234）正下方的上架板（211）上设有电机触点开关，该主轮架（232）上端活动设有主橡胶轮（233），所述主橡胶轮（233）的侧表面和两个侧橡胶轮（223）的侧表面接触，所述第一清洁纸卷（26）活动安装在左侧的两个第一下固定耳（217）之间，该第一清洁纸卷（26）上清洁纸的一端贯穿穿过左端的第一清洁纸槽（216），依次覆盖在左侧的侧橡胶轮（223）、主橡胶轮（233）和右侧的侧橡胶轮（223）上，且贯穿穿过右端的第一清洁纸槽（216）后固定在第一废纸卷（27）上，所述第一废纸卷（27）活动安装在右侧的两个第一下固定耳（217）之间。

6.根据权利要求1所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述顶轮装置（24）包括顶轮（241）、顶轮架（242）、压簧（243）和顶轮轴（244），所述顶轮（241）的左右两端通过顶轮轴（244）活动安装在顶轮架（242）上靠近主橡胶轮装置（23）的一端，所述顶轮（241）的外端紧密接触同侧的清洁纸，且顶轮架（242）的另一端固定设有两个压簧（243），所述压簧（243）固定连接在第一护罩板（28）的内侧，所述顶轮装置（24）的数量为四个，即每一端的第一护罩板（28）的内侧分别上下平行分布有两个顶轮装置（24）。

7.根据权利要求1所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述底座清洁头架（31）包括上清洁板（311）、下清洁板（312）、侧板（313）、第二清洁纸槽（314）、清洁头底座（315）、第二上固定耳（316）和第二下固定耳（317），所述上清洁板（311）和下清洁板（312）的左右两端分别通过两个侧板（313）固定连接，所述上清洁板（311）顶面两端分别纵向平行设有两个第二清洁纸槽（314），两个所述第二清洁纸槽（314）中间的上清洁板（311）上设有两个第二上固定耳（316），所述下清洁板（312）顶面两端分别平行设有四个第二下固定耳（317），所述第二清洁纸卷（35）活动安装在左侧的两个第二下固定耳（317）之间，所述第二废纸卷（36）活动安装在右侧的两个第二下固定耳（317）之间，所述清洁头底座（315）安装在底座清洁头驱动臂（5）上。

8.根据权利要求1或7所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述橡胶轮装置（34）包括橡胶轮转轴（341）、橡胶轮架（342）、橡胶轮（343），所述橡胶轮架（342）的底端通过橡胶轮转轴（341）固定安装在两个所述第二上固定耳（316）之间，该橡胶轮架（342）上端活动设有橡胶轮（343），所述第二清洁纸卷（35）上清洁纸的一端贯穿穿过左侧的第二清洁纸槽（314），绕过橡胶轮（343），且贯穿穿过右侧的第二清洁纸槽（314）后缠绕在第二废纸卷（36）上。

9.根据权利要求1所述的一种电力电网高压配电气体绝缘变电站母线筒内壁清洁机器人，其特征在于：所述第一毛刷装置（25）和第二毛刷装置（32）为两个相同的结构，如下以第一毛刷装置（25）为例：所述第一毛刷装置（25）包括工业乙醇储存箱（251）、油泵（252）、刷头（253）、毛刷（254）和连接管（255），所述工业乙醇储存箱（251）固定放置在下架板（212）上，其中连通设有油泵（252），所述油泵（252）的出水端连通有连接管（255），所述连接管（255）固定连通刷头（253），所述刷头（253）内为中空结构，固定安装在第一护罩板（28）的上端，且朝向橡胶轮的刷头（253）一侧上设有多个微型孔，且该侧刷头（253）上设有毛刷（254）。