CN102698970A - 一种带电清扫机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种带电清扫机器人，包含电路控制装置，移动小车、依次连接设置在该移动小车上的升降台、横移台、伸缩滑台，以及与伸缩滑台相连的机械臂。移动小车包含车厢，设置在车厢两侧若干平衡支腿以及设置在车厢顶部的回转支撑。升降台包含固定支架，设置在固定支架上的升降机构，以及分别设置在固定支架底端和顶端的驱动机构；固定支架设置在回转支撑上。该机器人能按照被清扫物（各种高压设备）的外形实现机械臂的升降、伸缩和横移等功能，机械臂端部的毛刷需实现旋转和俯仰摆动，从而实现该清扫机器对高压设备进行全方位自动的清扫工作。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，具体涉及一种带电清扫机器人。
背景技术
目前，在我国已经建成并投入使用的高压变电站有十几万座，每年安排高压设备的清扫就需花费巨大的人力、物力、财力和时间。高压设备清扫主要依靠“逢停必扫”的措施。停电倒闸操作、安全措施实施和停运时间的限制，给高压设备清扫质量以及系统的安全运行带来较多的问题。设备污闪隐患越来越严重的问题严重威胁着电力系统的安全运行，带电清扫作业势在必行。
但是对于例如高压开关仓隔离开关、穿墙套管、绝缘子等的高压设备，如果仍然停留在人工清扫阶段（至少1人清扫1人监护），不仅操作劳动强度高、效率低，而且还存在不少安全事故隐患，在高压电环境下人员安全性难以得到保障。
因此，需要提出一种带电清扫机器人，其是应用在高压电环境下的清扫机器。
发明内容
本发明提供了一种带电清扫机器人，该机器人能按照被清扫物（各种高压设备）的外形实现机械臂的升降、伸缩和横移等功能，机械臂端部的毛刷需实现旋转和俯仰摆动，从而实现该清扫机器对高压设备进行全方位自动的清扫工作。
为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：
一种带电清扫机器人，包含电路控制装置，其特点是，还包含：移动小车、依次连接设置在该移动小车上的升降台、横移台、伸缩滑台，以及与伸缩滑台相连的机械臂。
所述的移动小车包含车厢，设置在车厢两侧若干平衡支腿以及设置在车厢顶部的回转支撑。
所述的升降台包含固定支架，设置在所述固定支架上的升降机构，以及分别设置在固定支架底端和顶端的驱动机构；所述的固定支架设置在回转支撑上。
所述的横移台包含：
滑台，所述的滑台设置在固定支架上；
设置在所述滑台上相对两侧的主滑动组件和辅助滑动组件；
其中，所述主滑动组件和辅助滑动组件承载带电清扫机器人的机械臂，带动所述机械臂在水平范围内进行横移运动。
所述的机械臂包含依次连接设置的支撑臂、手腕机构及毛刷；所述的支撑臂并与伸缩滑台相连。
所述的电路控制装置包含：
电池控制模块、电路连接该电池控制模块的驱动器模块、电路连接该电池控制模块和驱动器模块的运动控制模块，还包含电路连接该电池控制模块的电池，以及电路连接该运动控制模块的天线。
本发明一种带电清扫机器人与现有技术相比具有以下优点：
该机器人能按照被清扫物（各种高压设备）的外形实现机械臂的升降、伸缩和横移等功能，机械臂端部的毛刷需实现旋转和俯仰摆动，从而实现该清扫机器对高压设备进行全方位自动的清扫工作。
附图说明
图1为本发明一种带电清扫机器人的结构示意图；
图2为本发明一种带电清扫机器人的工作时的结构示意图；
图3为本发明一种带电清扫机器人的升降台的结构示意图；
图4为本发明一种带电清扫机器人的横移台的结构示意图；
图5为本发明一种带电清扫机器人的电路控制装置的电路原理图。
具体实施方式
以下结合附图，通过详细说明一个较佳的具体实施例，对本发明做进一步阐述。
如图1所示，一种带电清扫机器人，包含电路控制装置6、移动小车1、依次连接设置在该移动小车1上的升降台2、横移台3、伸缩滑台4，以及与伸缩滑台4相连的机械臂5。所述的机械臂5包含依次连接设置的支撑臂51、手腕机构52及毛刷53；所述的支撑臂52并与伸缩滑台4相连。所述的移动小车1包含车厢11，设置在车厢11两侧若干平衡支腿12以及设置在车厢11顶部的回转支撑13。
如图3所示，所述的升降台2包含固定支架21，设置在所述固定支架21上的升降机构22，以及分别设置在固定支架21底端和顶端的驱动机构23；所述的固定支架21设置在回转支撑13上。
如图4所示，所述的横移台3包含：滑台31，所述的滑台31设置在固定支架21上；设置在所述滑台31上相对两侧的主滑动组件32和辅助滑动组件33；其中，所述主滑动组件32和辅助滑动组件33承载带电清扫机器人的机械臂5，带动所述机械臂5在水平范围内进行横移运动。
如图5所示，所述的电路控制装置包含：电池控制模块604、电路连接该电池控制模块604的驱动器模块602、电路连接该电池控制模块604和驱动器模块602的运动控制模块603，还包含电路连接该电池控制模块604的电池601，以及电路连接该运动控制模块603的天线605。
如图2所示，本发明现场应用时，推动移动小车到合适的高压设备附近，通过电路控制装置升降台2、横移台3及伸缩滑台4升降及移动，使手腕机构52的毛刷53，靠近到需要清扫的高压设备合适位置，最后再通过机械臂端部的毛刷53需实现旋转和俯仰摆动，从而实现该清扫机器对高压设备进行全方位自动的清扫工作。
尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。
Claims (6)
1.一种带电清扫机器人，包含电路控制装置（6），其特征在于，还包含：移动小车（1）、依次连接设置在该移动小车（1）上的升降台（2）、横移台（3）、伸缩滑台（4），以及与伸缩滑台（4）相连的机械臂（5）。
2.根据权利要求1所述的带电清扫机器人，其特征在于，所述的移动小车（1）包含车厢（11），设置在车厢（11）两侧若干平衡支腿（12）以及设置在车厢（11）顶部的回转支撑（13）。
3.根据权利要求2所述的带电清扫机器人，其特征在于，所述的升降台（2）包含固定支架（21），设置在所述固定支架（21）上的升降机构（22），以及分别设置在固定支架（21）底端和顶端的驱动机构（23）；所述的固定支架（21）设置在回转支撑（13）上。
4.根据权利要求3所述的带电清扫机器人，其特征在于，所述的横移台（3）包含：
滑台（31），所述的滑台（31）设置在固定支架（21）上；
设置在所述滑台（31）上相对两侧的主滑动组件（32）和辅助滑动组件（33）；
其中，所述主滑动组件（32）和辅助滑动组件（33）承载带电清扫机器人的机械臂（5），带动所述机械臂（5）在水平范围内进行横移运动。
5.根据权利要求4所述的带电清扫机器人，其特征在于，所述的机械臂（5）包含依次连接设置的支撑臂（51）、手腕机构（52）及毛刷（53）；所述的支撑臂（52）并与伸缩滑台（4）相连。
6.根据权利要求1所述的带电清扫机器人，其特征在于，所述的电路控制装置（6）包含：
电池控制模块（604）、电路连接该电池控制模块（604）的驱动器模块（602）、电路连接该电池控制模块（604）和驱动器模块（602）的运动控制模块（603），还包含电路连接该电池控制模块（604）的电池（601），以及电路连接该运动控制模块（603）的天线（605）。
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