CN110025252A - 一种机电控制机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机电控制机器人及其控制方法，属于机器人领域，机电控制机器人包括两清洁主体、换向连接组件、控制系统，两清洁主体用于移动清洁物体表面，换向连接组件连接于两清洁主体之间，用于使其中一清洁主体相对于另一清洁主体在水平方向转动或在垂直于水平方向的竖直方向转动，控制系统用于控制换向连接组件和两清洁主体。本发明公开的机电控制机器人，可实现具有较大的清洁扫描范围，提高清洁效率，且可根据待清洁的通道宽窄进行适应性调整宽度，同时可对墙面下部进行清洁。

Description

一种机电控制机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机电控制机器人及其控制方法。

背景技术

清洁机器人是新兴的电器，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，凭借一定的人工智能，通常使用安装在机器主体内的电机产生的吸力清洁物体表面的灰尘、垃圾。

中国专利文献公告号CN205306912U公开了一种拖地扫地两用机器人，包括上壳体、安装在上壳体底部的移动平台，移动平台后部设置有万向轮，万向轮还设置有遇阻转向装置，移动平台底面中部设置有基板，基板底面通过魔术勾粘贴有方形拖布，移动平台底面前部两侧设置有从动轮，移动平台顶面前部配合扫地槽两端设置有轴座，轴座之间设置有一毛刷轴，毛刷轴上设有若干U型毛刷，通过将拖地机构和扫地机构集合在同一个安装槽内使得拖地和扫地可以同时进行。

但是现有的清洁机器人通常设置为圆形或方形，对地面扫描范围小，导致其一次行径清洁的范围较小，需多个来回进行清洁地面，清洁效率低下，尤其是对较大面积的地面进行清洁时，需要耗费较长的时间，若通过增大清洁机器人的壳体而增大扫描面积，则对于较窄的通道内则因清洁机器人体积大不可进入而难以清洁。

另外，墙面下部因距离地面较近，易粘黏污渍及灰尘，尤其是在厨房等油污较大的区域，污渍、灰尘等长时间的沉积较为影响外观，而现有的清洁机器人只可清洁地面，不可实现对墙面下部进行清洁。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题在于提出一种机电控制机器人及其控制方法，以实现具有较大的清洁扫描范围，提高清洁效率，且可根据待清洁的通道宽窄进行适应性调整宽度，同时可对墙面下部进行清洁。

本发明所采用的技术方案是：

本发明提供的一种机电控制机器人，包括两清洁主体，用于移动清洁物体表面，换向连接组件，所述换向连接组件连接于两所述清洁主体之间，用于使其中一所述清洁主体相对于另一所述清洁主体在水平方向转动或在垂直于所述水平方向的竖直方向转动，控制系统，用于控制所述换向连接组件和两所述清洁主体。

作为本方案的进一步改进，所述换向连接组件包括水平铰接件、竖直铰接件、活动铰接件、水平驱动电机以及竖直驱动电机，所述水平铰接件连接于其中一所述清洁主体的一端，所述竖直铰接件连接于另一所述清洁主体的一端，所述活动铰接件的两端分别与所述水平铰接件和所述竖直铰接件相铰接，所述水平驱动电机用于驱动所述水平铰接件相对所述活动铰接件水平转动，所述竖直驱动电机用于驱动所述竖直铰接件相对所述活动铰接件竖直转动。

作为本方案的进一步改进，所述活动铰接件包括连接腹板、设于所述连接腹板一侧的水平铰接板、设于所述连接腹板另一侧的竖直铰接板，所述水平铰接板与所述竖直铰接板相垂直，所述水平铰接板与所述水平铰接件相铰接，所述竖直铰接板与所述竖直铰接件相铰接。

作为本方案的进一步改进，所述清洁主体包括清洁壳体、设置于所述清洁壳体上的用于驱动所述清洁主体移动的换向行径系统、设置于所述清洁壳体上的用于清洁物体表面的清洁系统，所述换向连接组件连接于两所述清洁主体的所述清洁壳体之间，当其中一所述清洁主体相对于另一所述清洁主体在水平方向转动或在垂直于所述水平方向的竖直方向转动后，所述控制系统控制两所述清洁主体的所述换向行径系统的行径方向一致。

作为本方案的进一步改进，所述换向行径系统包括可转动地设置在所述清洁壳体底部的行径轮组件、用于驱动所述行径轮组件转动换向的换向驱动组件，所述行径轮组件包括换向架、固定在所述换向架上的行径电机、与所述行径电机的动力输出轴相连接的行径轮、连接于所述换向架顶部的转动轴，所述换向驱动组件包括设置在所述清洁壳体上的换向驱动电机、设置在所述换向驱动电机的动力输出轴上的换向主动齿轮、设置在所述转动轴上的与所述换向主动齿轮相啮合的换向从动齿轮。

作为本方案的进一步改进，所述行径轮组件设置有两组，所述换向驱动组件与其中一所述行径轮组件相连接，两所述行径轮组件的所述转动轴通过传动机构传动连接。

作为本方案的进一步改进，所述清洁系统包括可转动地设置在所述清洁壳体底板上的清洁辊、设于所述清洁辊上的清洁毛刷、用于驱动所述清洁辊旋转的清洁驱动电机，所述清洁壳体底部的所述底板上开设有与所述清洁毛刷相适配的清洁开口。

作为本方案的进一步改进，所述清洁系统还包括垃圾收集盒，所述垃圾收集盒可拆卸地连接在所述清洁壳体上，并位于所述清洁辊的一侧，所述垃圾收集盒的下部设置有与所述清洁毛刷相适配的弧形导板，所述弧形导板与所述清洁毛刷之间形成垃圾导入通道，所述垃圾收集盒的上部设置有与所述清洁毛刷刮动接触的垃圾刮板，所述弧形导板与所述垃圾刮板之间形成所述垃圾收集盒的开口。

作为本方案的进一步改进，所述控制系统包括控制器、分别可转动地设于两所述清洁主体上的两超声波传感器，两所述超声波传感器均位于所在所述清洁主体上远离所述换向连接组件的一端，两所述超声波传感器分别与所述控制器的输入端电连接。

本发明提供的一种机电控制机器人的控制方法，包括以下步骤：

S1：两所述超声波传感器分别检测两所述清洁主体的外侧端部与沿所述机电控制机器人前进方向的障碍物之间的距离，并分别向所述控制器发出障碍物距离信号；

S2：所述控制器分别将所述障碍物距离信号与预设障碍物距离信号进行比对，当障碍物距离小于预设障碍物距离时，所述控制器控制所述换向连接组件动作，使其中一所述清洁主体相对于另一所述清洁主体在水平方向转动，当障碍物距离大于预设障碍物距离时，所述控制器控制所述换向连接组件停止。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供的一种机电控制机器人，通过设置换向连接组件连接两个清洁主体，两清洁主体可并行同时清洁，清洁扫描范围大，可缩短来回清洁次数，提高清洁效率，尤其适用于较大面积的地面清洁，且通过控制系统控制换向连接组件的水平换向与垂直换向，可使其中一清洁主体相对于另一清洁主体在水平方向转动，从而调节机电控制机器人整体宽度，以适应于不同宽窄的通道，适用性广，同时，通过使其中一清洁主体相对于另一清洁主体在竖直方向转动，可使其中一清洁主体清洁墙面下部，清洁更加全面。由此可知，本发明提供的机电控制机器人，实现了在具有较大清洁扫描范围的情况下，又可根据通道的宽窄进行适应性调节机电控制机器人的宽度，且可自变形后对墙面下部进行清洁，解决了现有清洁机器人清洁扫描范围小、清洁扫描范围固定而不可根据通道宽窄适应性调整、不可对墙面下部进行清洁的问题。

附图说明

图1是本发明具体实施方式中提供的一种机电控制机器人的主视结构示意图；

图2是本发明具体实施方式中提供的一种机电控制机器人的俯视结构示意图；

图3是本发明具体实施方式中提供的一种机电控制机器人的主视剖视结构示意图(去除垃圾收集盒)；

图4是本发明具体实施方式中提供的一种机电控制机器人的俯视剖视结构示意图(去除垃圾收集盒)；

图5是本发明具体实施方式中提供的图2中A-A方向剖视结构示意图；

图6是本发明具体实施方式中提供的清洁主体的仰视结构示意图；

图7是本发明具体实施方式中提供的图1中B-B方向剖视结构示意图；

图8是本发明具体实施方式中提供的垃圾收集盒的剖视结构示意图；

图9是本发明具体实施方式中提供的活动铰接件的俯视结构示意图；

图10是本发明具体实施方式中提供的活动铰接件的主视结构示意图；

图11是本发明具体实施方式中提供的一种机电控制机器人在水平方向转动后的结构示意图；

图12是本发明具体实施方式中提供的一种机电控制机器人在竖直方向转动后的结构示意图；

图13是本发明具体实施方式中提供的一种机电控制机器人处于工作状态时的结构示意图；

图14是本发明具体实施方式中提供的控制器的控制原理示意图。

图中：

1、清洁主体；2、换向连接组件；21、水平铰接件；22、竖直铰接件；23、活动铰接件；24、水平驱动电机；25、竖直驱动电机；231、连接腹板；232、水平铰接板；233、竖直铰接板；11、清洁壳体；12、换向行径系统；13、清洁系统；121、行径轮组件；122、换向驱动组件；1211、换向架；1212、行径电机；1213、行径轮；1214、转动轴；1221、换向驱动电机；1222、换向主动齿轮；1223、换向从动齿轮；123、传动机构；131、清洁辊；132、清洁毛刷；133、清洁驱动电机；111、底板；112、清洁开口；134、垃圾收集盒；1341、弧形导板；1342、垃圾刮板；3、控制器；4、超声波传感器；113、支撑横板；124、万向轮；114、支撑台；5、转动齿轮盘。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图及技术方案作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。下面描述中，“水平方向”是指与待清洁物体表面相平行的水平面方向，“竖直方向”是指与“水平方向”相垂直的竖直面方向。

下面结合附图对本发明进一步说明。

如图1至图14所示，本实施例提供的一种机电控制机器人，包括两个清洁主体1、换向连接组件2以及控制系统，两清洁主体1用于移动清洁物体表面，换向连接组件2连接于两清洁主体1之间，用于使其中一清洁主体1相对于另一清洁主体1在水平方向转动或在垂直于水平方向的竖直方向转动，控制系统用于控制换向连接组件2和两清洁主体1。通过设置换向连接组件2连接两个清洁主体1，两清洁主体1可并行同时清洁，清洁扫描范围大，可缩短来回清洁次数，提高清洁效率，尤其适用于较大面积的地面清洁，且通过控制系统控制换向连接组件2的水平换向与垂直换向，可使其中一清洁主体1相对于另一清洁主体在水平方向转动，从而调节机电控制机器人整体宽度，以适应于不同宽窄的通道，适用性广，同时，通过使其中一清洁主体1相对于另一清洁主体1在竖直方向转动，可使其中一清洁主体1清洁墙面下部，清洁更加全面。

为便于两清洁主体1在水平方向相对转动以及在竖直方向相对转动，进一步地，换向连接组件2包括水平铰接件21、竖直铰接件22、活动铰接件23、水平驱动电机24以及竖直驱动电机25，水平铰接件21连接于其中一清洁主体1的一端，竖直铰接件22连接于另一清洁主体1的一端，活动铰接件23的两端分别与水平铰接件21和竖直铰接件22相铰接，水平驱动电机24用于驱动水平铰接件21相对活动铰接件23水平转动，竖直驱动电机25用于驱动竖直铰接件22相对活动铰接件23竖直转动。

进一步地，活动铰接件23包括连接腹板231、设于连接腹板231一侧的水平铰接板232、设于连接腹板231另一侧的竖直铰接板233，水平铰接板232与竖直铰接板233相垂直，连接腹板231、水平铰接板232、竖直铰接板233为一体设置或通过焊接相固定，水平铰接板232与水平铰接件21相铰接，竖直铰接板233与竖直铰接件22相铰接；水平铰接件21为包括上水平板体和下水平板体的铰接座，水平铰接板232铰接于上水平板体和下水平板体之间形成的铰接位中，水平驱动电机24通过螺钉、紧固带、焊接等方式固定在水平铰接件21的上水平板体上，水平驱动电机24的动力输出轴向下贯穿上水平板体并与水平铰接板232相连接；竖直铰接件22为包括左竖直板体和右竖直板体的铰接座，竖直铰接板233即铰接于左竖直板体和右竖直板体之间形成的铰接位中，竖直驱动电机25通过螺钉、紧固带、焊接等方式固定在左竖直板体上，竖直驱动电机25的动力输出轴贯穿左竖直板体并与竖直铰接板233相连接，水平驱动电机24和竖直驱动电机25均为减速电机。通过水平驱动电机24的动力输出轴转动带动水平铰接板232转动，实现两清洁主体1在水平方向的相对转动，通过竖直驱动电机25的动力输出轴转动带动竖直铰接板233转动，实现两清洁主体1在竖直方向的相对转动。竖直驱动电机25和水平驱动电机24的动力输出轴上均设置有编码器，通过编码器的设置可精确测量竖直驱动电机25和水平驱动电机24的动力输出轴转过的角度。

为使两清洁主体1在水平方向相对转动的范围可达180°，进一步地，水平铰接件21的一端固定在清洁主体1的一端侧壁的端部边缘上，水平铰接件21的另一端倾斜向外延伸出清洁主体1并与水平铰接板232相铰接，水平铰接板232与水平铰接件21相适配，也适应性地倾斜向外延伸出连接腹板231。

为便于两清洁主体1在同时移动时的协同配合，进一步地，清洁主体1包括清洁壳体11、设置于清洁壳体11上的用于驱动清洁主体1移动的换向行径系统12、设置于清洁壳体11上的用于清洁物体表面的清洁系统13，清洁系统13设于换向行径系统12的一侧，换向连接组件2连接于两清洁主体1的清洁壳体11之间，当其中一清洁主体1相对于另一清洁主体1在水平方向转动或在垂直于水平方向的竖直方向转动后，控制系统控制两清洁主体1的换向行径系统12的行径方向一致。

进一步地，换向行径系统12包括可转动地设置在清洁壳体11底部的行径轮组件121、用于驱动行径轮组件121转动换向的换向驱动组件122，行径轮组件121包括换向架1211、固定在换向架1211上的行径电机1212、与行径电机1212的动力输出轴相连接的行径轮1213、固定连接于换向架1211顶部的转动轴1214，换向架1211为内部中空的壳体状结构，由四块板体围成框体结构且在围成的该框体的端部设置有端部板体，行径电机1212可通过螺钉、紧固带、焊接等方式固定在换向架1211的内部，行径电机1212的动力输出轴贯穿换向架1211的端部板体而与换向架1211外部的行径轮1213相连接，且行径电机1212的动力输出轴通过轴承与端部板体相连接，换向驱动组件122包括设置在清洁壳体11的顶板上的换向驱动电机1221、设置在换向驱动电机1221的动力输出轴上的换向主动齿轮1222、设置在转动轴1214上的与换向主动齿轮1222相啮合的换向从动齿轮1223。换向驱动电机1221的动力输出轴上设置有编码器，可精确测量转动的角度，便于在竖直驱动电机25驱动两清洁主体1在水平方向相对转过一定角度后，控制系统控制换向驱动电机1221驱动行径轮组件121适应性地转过一定角度，以使两清洁主体1的行径方向一致。

进一步地，行径轮组件121设置有两组，分别设于清洁壳体11的底部两端，换向驱动组件122与其中一行径轮组件121相连接，两行径轮组件121的转动轴1214通过传动机构123传动连接，保证清洁主体1的稳定移动。传动机构123包括分别设置在两转动轴1214上的同步带轮、连接于两同步带轮之间的同步皮带，当换向驱动组件122驱动其中一行径轮组件121转动换向时，该行径轮组件121的转动轴1214通过传动机构123带动另一行径轮组件121同步转动换向。

进一步地，换向行径系统12还包括分别设置在清洁壳体11的底部两端的万向轮124，该两万向轮124与行径轮组件121分别设于清洁壳体11的底部四角，保证清洁主体1的平稳移动。

进一步地，清洁壳体11的内部固定设置有支撑横板113，行径轮组件121设于支撑横板113的下方，转动轴1214向上贯穿支撑横板113并通过轴承与支撑横板113相连接，换向驱动组件122设于支撑横板113的上方，换向从动齿轮1223设置在延伸至支撑横板113上方的转动轴1214上。

为便于清洁主体1对物体表面进行清洁，进一步地，清洁系统13包括可转动地设置在清洁壳体11的底板111上的清洁辊131、设于清洁辊131上的清洁毛刷132、用于驱动清洁辊131旋转的清洁驱动电机133，清洁壳体11底部的底板111上开设有与清洁毛刷132相适配的清洁开口112，底板111上位于清洁开口112的两侧分别设置有支撑台114，清洁辊131的两端分别通过轴承与支撑台114相连接，清洁驱动电机133固定在其中一支撑台114的顶部，清洁驱动电机133的动力输出轴上和清洁辊131的一端均设有同步带轮，两同步带轮之间连接有同步皮带，清洁驱动电机133的动力输出轴通过同步皮带传动清洁辊131。清洁毛刷132伸出清洁开口112并与待清洁物体表面相接触。

为便于集中收集清洁毛刷132从物体表面所刷下的灰尘、污垢、碎屑等垃圾，进一步地，清洁系统13还包括垃圾收集盒134，垃圾收集盒134可拆卸地连接在清洁壳体11上，并位于清洁辊131的一侧，垃圾收集盒134的下部设置有与清洁毛刷132相适配的弧形导板1341，垃圾收集盒134包括底板、垂直连接于底板上的竖板、连接在竖板上的顶板、分别连接在底板两端的侧板，弧形导板1341固定设置在底板上，弧形导板1341与清洁毛刷132之间形成垃圾导入通道，垃圾收集盒134的上部设置有与清洁毛刷132刮动接触的垃圾刮板1342，底板、竖板、顶板、两侧板、弧形导板1341之间形成垃圾收集空间，弧形导板1341与垃圾刮板1342之间形成垃圾收集盒134的开口。垃圾收集盒134的两侧板上分别设置有卡合滑条，两支撑台114上分别设置有与卡合滑条相适配的卡合滑槽，便于垃圾收集盒134的安装与拆卸。清洁驱动电机133的动力输出轴通过同步皮带带动清洁辊131转动，随清洁主体1前进方向，清洁毛刷132旋转清刷物体表面将灰尘、污垢、碎屑等垃圾向后从弧形导板1341与清洁毛刷132之间形成的垃圾导入通道刷入垃圾收集盒134内部，并通过垃圾刮板1342与清洁毛刷132相刮，将粘附在清洁毛刷132表面的灰尘、污垢、碎屑等垃圾拦截在垃圾收集盒134内部。

进一步地，控制系统包括设置在清洁壳体11内部的控制器3、分别可转动地设于两清洁主体1上的两超声波传感器4，两超声波传感器4均位于所在清洁主体1上远离换向连接组件2的一端，两超声波传感器4分别检测两清洁主体1的外侧端部与沿机电控制机器人前进方向的障碍物之间的距离，两超声波传感器4分别与控制器3的输入端电连接，控制器3为NI CompactRIO控制器(其由Intel Atom处理器、可编程的Xilinx Kintex-7FPGA控制器以及NI或第三方提供的一个或多个信号调理I/O模块组成，这些模块可直接连接传感器，产于美国国家仪器有限公司(National Instruments,简称NI))，控制系统还包括与控制器3电连接的PCB线路板及无线通信模块(wifi)，竖直驱动电机25、水平驱动电机24、行径电机1212、换向驱动电机1221、清洁驱动电机133分别与控制器3电连接，清洁壳体11内设置有与PCB线路板电连接的电源模块，为竖直驱动电机25、水平驱动电机24、行径电机1212、换向驱动电机1221、清洁驱动电机133提供电源，无线通信模块(wifi)进行无线数据传输，通过NICompactRIO控制器进行数据处理，可根据输入的程序及指令进行分析处理并输出信号，分别对竖直驱动电机25、水平驱动电机24、行径电机1212、换向驱动电机1221、清洁驱动电机133进行控制。

进一步地，换向驱动组件122设置在清洁壳体11上远离换向连接组件2的一端，换向主动齿轮1222的一侧设置有与换向主动齿轮1222啮合连接的转动齿轮盘5，转动齿轮盘5底部设置有转轴，该转轴通过轴承与转动齿轮盘5相连接，超声波传感器4固定在转动齿轮盘5上，当换向驱动电机1221驱动行径轮组件121转动换向时，通过换向主动齿轮1222驱动转动齿轮盘5旋转而使超声波传感器4转动换向，使得超声波传感器4的探测方向与清洁主体1的行径方向始终保持一致，使超声波传感器4始终探测两清洁主体1的外侧端部与沿机电控制机器人前进方向的障碍物之间的距离。

本实施例还提供一种机电控制机器人的控制方法，包括以下步骤：

S1：两清洁主体1相对展开，处于并行移动状态，对地面等物体表面进行清洁，此时，清洁扫描范围最大，清洁效率最高；两超声波传感器4分别实时检测两清洁主体1的外侧端部与沿机电控制机器人前进方向的障碍物之间的距离，并分别向控制器3发出障碍物距离信号；

S2：控制器3分别将障碍物距离信号与预设障碍物距离信号进行比对，当两清洁主体1的外侧端部与沿机电控制机器人前进方向的障碍物之间的距离均小于预设障碍物距离时，控制器3控制换向连接组件2的水平驱动电机24动作，使其中一清洁主体1相对于另一清洁主体1在水平方向转动，机电控制机器人的整体宽度变小，同时，控制器3根据清洁主体1相对于另一清洁主体1在水平方向转动的角度进行数据处理，分别控制两清洁主体1上的换向驱动电机1221动作，使其分别控制两清洁主体1上的行径轮组件121转动至同一行径方向，控制器3实时接收两超声波传感器4反馈的障碍物距离信号，当障碍物距离大于预设障碍物距离时，表示两清洁主体1外侧端部可通过之前所检测的两侧障碍物之间的通道，控制器3即控制水平驱动电机24停止动作，可使机电控制机器人顺利通过通道。

S3：当需对墙面下部进行清洁时，控制器3控制竖直驱动电机25动作，使其中一清洁主体1相对于另一清洁主体1在竖直方向转动至相互垂直时，控制器3控制竖直驱动电机25停止，其中一清洁主体1的清洁毛刷132即与墙面接触，另一清洁主体1仍位于地面，两清洁主体1同时前进进行清洁，即可对墙面下部及靠近墙面的地面进行清洁，因清洁墙面而落下的灰尘、污垢等可经位于地面的清洁主体1清洁干净。

本实施例提供的机电控制机器人及其控制方法，实现了在具有较大清洁扫描范围的情况下，又可根据通道的宽窄进行适应性调节机电控制机器人的宽度，且可自变形后对墙面下部进行清洁，解决了现有清洁机器人清洁扫描范围小、清洁扫描范围固定而不可根据通道宽窄适应性调整、不可对墙面下部进行清洁的问题。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机电控制机器人，其特征在于，包括：

两清洁主体(1)，用于移动清洁物体表面；

换向连接组件(2)，所述换向连接组件(2)连接于两所述清洁主体(1)之间，用于使其中一所述清洁主体(1)相对于另一所述清洁主体(1)在水平方向转动或在垂直于所述水平方向的竖直方向转动；

控制系统，用于控制所述换向连接组件(2)和两所述清洁主体(1)。

2.根据权利要求1所述的一种机电控制机器人，其特征在于：

所述换向连接组件(2)包括水平铰接件(21)、竖直铰接件(22)、活动铰接件(23)、水平驱动电机(24)以及竖直驱动电机(25)；

所述水平铰接件(21)连接于其中一所述清洁主体(1)的一端；

所述竖直铰接件(22)连接于另一所述清洁主体(1)的一端；

所述活动铰接件(23)的两端分别与所述水平铰接件(21)和所述竖直铰接件(22)相铰接；

所述水平驱动电机(24)用于驱动所述水平铰接件(21)相对所述活动铰接件(23)水平转动；

所述竖直驱动电机(25)用于驱动所述竖直铰接件(22)相对所述活动铰接件(23)竖直转动。

3.根据权利要求2所述的一种机电控制机器人，其特征在于：

所述活动铰接件(23)包括连接腹板(231)、设于所述连接腹板(231)一侧的水平铰接板(232)、设于所述连接腹板(231)另一侧的竖直铰接板(233)；所述水平铰接板(232)与所述竖直铰接板(233)相垂直；

所述水平铰接板(232)与所述水平铰接件(21)相铰接；

所述竖直铰接板(233)与所述竖直铰接件(22)相铰接。

4.根据权利要求1所述的一种机电控制机器人，其特征在于：

所述清洁主体(1)包括清洁壳体(11)、设置于所述清洁壳体(11)上的用于驱动所述清洁主体(1)移动的换向行径系统(12)、设置于所述清洁壳体(11)上的用于清洁物体表面的清洁系统(13)；

所述换向连接组件(2)连接于两所述清洁主体(1)的所述清洁壳体(11)之间；

当其中一所述清洁主体(1)相对于另一所述清洁主体(1)在水平方向转动或在垂直于所述水平方向的竖直方向转动后，所述控制系统控制两所述清洁主体(1)的所述换向行径系统(12)的行径方向一致。

5.根据权利要求4所述的一种机电控制机器人，其特征在于：

所述换向行径系统(12)包括可转动地设置在所述清洁壳体(11)底部的行径轮组件(121)、用于驱动所述行径轮组件(121)转动换向的换向驱动组件(122)；

所述行径轮组件(121)包括换向架(1211)、固定在所述换向架(1211)上的行径电机(1212)、与所述行径电机(1212)的动力输出轴相连接的行径轮(1213)、连接于所述换向架(1211)顶部的转动轴(1214)；

所述换向驱动组件(122)包括设置在所述清洁壳体(11)上的换向驱动电机(1221)、设置在所述换向驱动电机(1221)的动力输出轴上的换向主动齿轮(1222)、设置在所述转动轴(1214)上的与所述换向主动齿轮(1222)相啮合的换向从动齿轮(1223)。

6.根据权利要求5所述的一种机电控制机器人，其特征在于：

所述行径轮组件(121)设置有两组；

所述换向驱动组件(122)与其中一所述行径轮组件(121)相连接；

两所述行径轮组件(121)的所述转动轴(1214)通过传动机构(123)传动连接。

7.根据权利要求4所述的一种机电控制机器人，其特征在于：

所述清洁系统(13)包括可转动地设置在所述清洁壳体(11)底板(111)上的清洁辊(131)、设于所述清洁辊(131)上的清洁毛刷(132)、用于驱动所述清洁辊(131)旋转的清洁驱动电机(133)；

所述清洁壳体(11)底部的所述底板(111)上开设有与所述清洁毛刷(132)相适配的清洁开口(112)。

8.根据权利要求7所述的一种机电控制机器人，其特征在于：

所述清洁系统(13)还包括垃圾收集盒(134)；

所述垃圾收集盒(134)可拆卸地连接在所述清洁壳体(11)上，并位于所述清洁辊(131)的一侧；

所述垃圾收集盒(134)的下部设置有与所述清洁毛刷(132)相适配的弧形导板(1341)，所述弧形导板(1341)与所述清洁毛刷(132)之间形成垃圾导入通道；

所述垃圾收集盒(134)的上部设置有与所述清洁毛刷(132)刮动接触的垃圾刮板(1342)；

所述弧形导板(1341)与所述垃圾刮板(1342)之间形成所述垃圾收集盒(134)的开口。

9.根据权利要求1至8任一项所述的一种机电控制机器人，其特征在于：

所述控制系统包括控制器(3)、分别可转动地设于两所述清洁主体(1)上的两超声波传感器(4)；

两所述超声波传感器(4)均位于所在所述清洁主体(1)上远离所述换向连接组件(2)的一端；

两所述超声波传感器(4)分别与所述控制器(3)的输入端电连接。

10.根据权利要求9所述的一种机电控制机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：两所述超声波传感器(4)分别检测两所述清洁主体(1)的外侧端部与沿所述机电控制机器人前进方向的障碍物之间的距离，并分别向所述控制器(3)发出障碍物距离信号；

S2：所述控制器(3)分别将所述障碍物距离信号与预设障碍物距离信号进行比对，当障碍物距离小于预设障碍物距离时，所述控制器(3)控制所述换向连接组件(2)动作，使其中一所述清洁主体(1)相对于另一所述清洁主体(1)在水平方向转动，当障碍物距离大于预设障碍物距离时，所述控制器(3)控制所述换向连接组件(2)停止。