CN211943571U - 一种棉条桶搬运设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种棉条桶搬运设备，包括全方位移动小车，全方位移动小车上装有机械手爪，在全方位移动小车或机械手爪一侧装有箱体，在箱体或全方位移动小车上装有探测雷达或/和深度相机组件；探测雷达或/和深度相机组件探测棉条桶位置，并通过控制组件控制全方位移动小车与机械手爪。本实用新型的优点：通过探测雷达与深度相机能够识别棉条桶的具体位置，然后通过全方位移动小车能够移动位置，通过机械手爪来对棉条桶进行搬运。
Description
技术领域
本实用新型涉及棉纺行业智能机器人技术领域，具体为一种棉条圆桶搬运设备。
背景技术
在棉纺行业中，当棉花变成线性状态时，通常采用棉条桶来进行存放，当棉条桶装满线性状态的棉花时，需要对装满的棉条桶进行转运，现有技术中通常采用人工推桶转运，这种方式转运速度慢，少数生产线采用设备转送，而现有的棉条桶转运设备都不能识别棉条桶的具体位置，在实际使用时不太方便。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种棉条桶搬运设备，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种棉条桶搬运设备，包括全方位移动小车，全方位移动小车上装有机械手爪，在全方位移动小车或机械手爪一侧装有箱体，在箱体或全方位移动小车上装有探测雷达或/和深度相机组件；探测雷达或/和深度相机组件探测棉条桶位置，并通过控制组件控制全方位移动小车与机械手爪。
优选地，全方位移动小车包括车架体，车架体内装有多个独立悬挂装置，每个独立悬挂装置一侧均装有车轮，每个车轮一侧均装有控制其转动的行走电机。
优选地，车轮采用麦克纳姆轮或双舵轮或全向轮。
优选地，在全方位移动小车与机械手爪之间铰接固定至少一个弹性支撑杆。
优选地，深度相机组件包括支撑架，支撑架上安装深度相机。
优选地，箱体或全方位移动小车上装有报警器与传输天线。
优选地，控制组件包括配合使用的处理器与控制器，处理器用于接收探测雷达或/和深度相机组件的探测数据，并将该探测数据转换成控制信号传递给控制器，控制器用于控制全方位移动小车与机械手爪。
优选地，在全方位移动小车前侧底部装有毛刷。
优选地，在全方位移动小车前侧还装有防撞条。
优选地，在全方位移动小车前侧还装有感应雷达。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过全方位移动小车前侧装有的感应雷达能够感应行走过程中前方的障碍物，防止在行走过程中发生碰撞，通过探测雷达与深度相机能够识别棉条桶的具体位置，然后通过全方位移动小车能够移动位置，通过机械手爪来对棉条桶进行搬运。
附图说明
图1是本实用新型的基本结构示意图；
图2是图1的另一视角图；
图3是本实用新型的使用状态示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
实施例1
如图1和图2所示，本实施例公开了一种棉条桶搬运设备，包括全方位移动小车1，全方位移动小车1包括车架体，车架体上焊接平板，车架体采用方形管焊接而成，车架体内装有多个独立悬挂装置，每个独立悬挂装置一侧均装有车轮11，每个车轮11一侧均装有控制其转动的行走电机。车轮11采用麦克纳姆轮或双舵轮或全向轮。通过电机带动车轮11能够实现全方位移动小车1的全方位移动。
全方位移动小车1上装有机械手爪2，机械手抓2为现有技术，本实施例中采用授权公告号为CN208132986U中公开的弧形机械手爪。
机械手爪2上侧装有箱体3，箱体3内装有蓄电池，蓄电池用于对机械手爪2与行走电机进行供电，在箱体3上侧装有深度相机组件4；深度相机组件4包括安装在箱体3上侧的支撑架，支撑架上安装深度相机。深度相机组件4探测棉条桶位置，并通过控制组件控制全方位移动小车1与机械手爪2。控制组件包括配合使用的处理器与控制器，处理器用于接收深度相机的探测数据，并将该探测数据转换成控制信号传递给控制器，控制器用于控制全方位移动小车1与机械手爪2。处理器与控制器均为现有技术，它们均安装在车架体内，在本实施例中，处理器采用工控机，控制器采用嵌入式电路板。
在车架体与机械手爪2之间铰接固定两个弹性支撑杆7，弹性支撑杆7采用空气弹簧杆，空气弹簧杆与车架体、机械手爪2的铰接方式为现有技术，在此不再赘述，通过弹性支撑杆7对机械手爪2进行辅助支撑，提高了设备的整体稳定性。
箱体3上装有报警器5与传输天线8，报警器5与控制组件电性连接，当本实用新型发生故障时，报警器5会发出警报。传输天线8为无限信号接收器，用于接收远程信号，传输天线8与控制组件电性连接，报警器5与传输天线8均为现有技术，在此不再赘述。
在全方位移动小车1前侧底部装有毛刷12，在本实用新型工作时，通过毛刷12还能够对地面进行清洁。在全方位移动小车1前侧还装有防撞条13。防撞条13能够对本实用新型进行保护，防止全方位移动小车1意外与物体碰撞时而损坏。在全方位移动小车1前侧还装有感应雷达14。感应雷达与控制器电性连接，感应雷达能够感应行走过程中前方的障碍物，防止在行走过程中发生碰撞。
在使用时，如图3所示，全方位移动小车1前侧向前移动，当深度相机拍摄到棉条桶的位置后，通过控制组件控制全方位移动小车1调头并移动至指定位置，通过机械手爪2将棉条桶抱紧并进行搬运。深度相机如何识别棉条桶的位置为现有技术，在此不再赘述。
实施例2
如图1和图2所示，本实施例公开了一种棉条桶搬运设备，包括全方位移动小车1，全方位移动小车1包括车架体，车架体上焊接平板，车架体采用方形管焊接而成，车架体内装有多个独立悬挂装置，每个独立悬挂装置一侧均装有车轮11，每个车轮11一侧均装有控制其转动的行走电机。车轮11采用麦克纳姆轮或双舵轮或全向轮。通过电机带动车轮11能够实现全方位移动小车1的全方位移动。
全方位移动小车1上装有机械手爪2，机械手抓2为现有技术，本实施例中采用授权公告号为CN208132986U中公开的弧形机械手爪。
机械手爪2上侧装有箱体3，箱体3内装有蓄电池，蓄电池用于对机械手爪2与行走电机进行供电，在全方位移动小车1上侧前端装有探测雷达6，探测雷达6为现有技术。探测雷达6探测棉条桶位置，并通过控制组件控制全方位移动小车1与机械手爪2。控制组件包括配合使用的处理器与控制器，处理器用于接收深度相机的探测数据，并将该探测数据转换成控制信号传递给控制器，控制器用于控制全方位移动小车1与机械手爪2。处理器与控制器均为现有技术，它们均安装在车架体内，在本实施例中，处理器采用工控机，控制器采用嵌入式电路板。
在车架体与机械手爪2之间铰接固定两个弹性支撑杆7，弹性支撑杆7采用空气弹簧杆，空气弹簧杆与车架体、机械手爪2的铰接方式为现有技术，在此不再赘述，通过弹性支撑杆7对机械手爪2进行辅助支撑，提高了设备的整体稳定性。
箱体3上装有报警器5与传输天线8，报警器5与控制组件电性连接，当本实用新型发生故障时，报警器5会发出警报。传输天线8为无限信号接收器，用于接收远程信号，传输天线8与控制组件电性连接，报警器5与传输天线8均为现有技术，在此不再赘述。
在全方位移动小车1前侧底部装有毛刷12，在本实用新型工作时，通过毛刷12还能够对地面进行清洁。在全方位移动小车1前侧还装有防撞条13。防撞条13能够对本实用新型进行保护，防止全方位移动小车1意外与物体碰撞时而损坏。在全方位移动小车1前侧还装有感应雷达14。感应雷达与控制器电性连接，感应雷达能够感应行走过程中前方的障碍物，防止在行走过程中发生碰撞。
在使用时，如图3所示，全方位移动小车1前侧向前移动，当探测雷达6感应到棉条桶的位置后，通过控制组件控制全方位移动小车1调头并移动至指定位置，通过机械手爪2将棉条桶抱紧并进行搬运。
实施例3
如图1和图2所示，本实施例公开了一种棉条桶搬运设备，包括全方位移动小车1，全方位移动小车1包括车架体，车架体上焊接平板，车架体采用方形管焊接而成，车架体内装有多个独立悬挂装置，每个独立悬挂装置一侧均装有车轮11，每个车轮11一侧均装有控制其转动的行走电机。车轮11采用麦克纳姆轮或双舵轮或全向轮。通过电机带动车轮11能够实现全方位移动小车1的全方位移动。
全方位移动小车1上装有机械手爪2，机械手抓2为现有技术，本实施例中采用授权公告号为CN208132986U中公开的弧形机械手爪。
机械手爪2上侧装有箱体3，箱体3内装有蓄电池，蓄电池用于对机械手爪2与行走电机进行供电，在箱体3上侧装有深度相机组件4；深度相机组件4包括安装在箱体3上侧的支撑架，支撑架上安装深度相机。在全方位移动小车1上侧前端装有探测雷达6，探测雷达6为现有技术。探测雷达6与深度相机组件4探测棉条桶位置，并通过控制组件控制全方位移动小车1与机械手爪2。控制组件包括配合使用的处理器与控制器，处理器用于接收深度相机的探测数据，并将该探测数据转换成控制信号传递给控制器，控制器用于控制全方位移动小车1与机械手爪2。处理器与控制器均为现有技术，它们均安装在车架体内，在本实施例中，处理器采用工控机，控制器采用嵌入式电路板。
在车架体与机械手爪2之间铰接固定两个弹性支撑杆7，弹性支撑杆7采用空气弹簧杆，空气弹簧杆与车架体、机械手爪2的铰接方式为现有技术，在此不再赘述，通过弹性支撑杆7对机械手爪2进行辅助支撑，提高了设备的整体稳定性。
箱体3上装有报警器5与传输天线8，报警器5与控制组件电性连接，当本实用新型发生故障时，报警器5会发出警报。传输天线8为无限信号接收器，用于接收远程信号，传输天线8与控制组件电性连接，报警器5与传输天线8均为现有技术，在此不再赘述。
在全方位移动小车1前侧底部装有毛刷12，在本实用新型工作时，通过毛刷12还能够对地面进行清洁。在全方位移动小车1前侧还装有防撞条13。防撞条13能够对本实用新型进行保护，防止全方位移动小车1意外与物体碰撞时而损坏。在全方位移动小车1前侧还装有感应雷达14。感应雷达与控制器电性连接，感应雷达能够感应行走过程中前方的障碍物，防止在行走过程中发生碰撞。
在使用时，如图3所示，全方位移动小车1前侧向前移动，通过探测雷达6探测棉条桶的大致方位，通过控制组件控制全方位移动小车1，使得深度相机朝向棉条桶，当深度相机拍摄到棉条桶的位置后，通过控制组件控制全方位移动小车1调头并移动至指定位置，通过机械手爪2将棉条桶抱紧并进行搬运。深度相机如何识别棉条桶的位置为现有技术，在此不再赘述。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (10)
1.一种棉条桶搬运设备，其特征在于：包括全方位移动小车（1），所述全方位移动小车（1）上装有机械手爪（2），在所述全方位移动小车（1）或机械手爪（2）一侧装有箱体（3），在箱体（3）或全方位移动小车（1）上装有探测雷达（6）或/和深度相机组件（4）；探测雷达（6）或/和深度相机组件（4）探测棉条桶位置，并通过控制组件控制全方位移动小车（1）与机械手爪（2）。
2.根据权利要求1所述的一种棉条桶搬运设备，其特征在于：所述全方位移动小车（1）包括车架体，所述车架体内装有多个独立悬挂装置，每个独立悬挂装置一侧均装有车轮（11），每个所述车轮（11）一侧均装有控制其转动的行走电机。
3.根据权利要求2所述的一种棉条桶搬运设备，其特征在于：所述车轮（11）采用麦克纳姆轮或双舵轮或全向轮。
4.根据权利要求1所述的一种棉条桶搬运设备，其特征在于：在所述全方位移动小车（1）与机械手爪（2）之间铰接固定至少一个弹性支撑杆（7）。
5.根据权利要求1所述的一种棉条桶搬运设备，其特征在于：所述深度相机组件（4）包括支撑架，所述支撑架上安装深度相机。
6.根据权利要求1所述的一种棉条桶搬运设备，其特征在于：所述箱体（3）或全方位移动小车（1）上装有报警器（5）与传输天线（8）。
7.根据权利要求1所述的一种棉条桶搬运设备，其特征在于：所述控制组件包括配合使用的处理器与控制器，处理器用于接收探测雷达（6）或/和深度相机组件（4）的探测数据，并将该探测数据转换成控制信号传递给控制器，控制器用于控制全方位移动小车（1）与机械手爪（2）。
8.根据权利要求1所述的一种棉条桶搬运设备，其特征在于：在所述全方位移动小车（1）前侧底部装有毛刷（12）。
9.根据权利要求1所述的一种棉条桶搬运设备，其特征在于：在所述全方位移动小车（1）前侧还装有防撞条（13）。
10.根据权利要求1所述的一种棉条桶搬运设备，其特征在于：在所述全方位移动小车（1）前侧还装有感应雷达（14）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020378196.9U CN211943571U (zh) | 2020-03-24 | 2020-03-24 | 一种棉条桶搬运设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202020378196.9U CN211943571U (zh) | 2020-03-24 | 2020-03-24 | 一种棉条桶搬运设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211943571U true CN211943571U (zh) | 2020-11-17 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN202020378196.9U Active CN211943571U (zh) | 2020-03-24 | 2020-03-24 | 一种棉条桶搬运设备 |
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| Country | Link |
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| CN (1) | CN211943571U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113104575A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-07-13 | 安徽凌坤智能科技有限公司 | 智能单棉包搬运机器人 |
| CN114379677A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-04-22 | 安徽美诺福科技有限公司 | 水泥样品自动运输装置及方法 |
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2020
- 2020-03-24 CN CN202020378196.9U patent/CN211943571U/zh active Active
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