CN108628302A - 运行自主行进的地面处理设备的方法 - Google Patents

运行自主行进的地面处理设备的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108628302A
CN108628302A CN201810208341.6A CN201810208341A CN108628302A CN 108628302 A CN108628302 A CN 108628302A CN 201810208341 A CN201810208341 A CN 201810208341A CN 108628302 A CN108628302 A CN 108628302A
Authority
CN
China
Prior art keywords
processing equipment
ground processing
shooting
equipment
ground
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810208341.6A
Other languages
English (en)
Inventor
R.奥特曼
G.艾森伯格
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Publication of CN108628302A publication Critical patent/CN108628302A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4094—Accessories to be used in combination with conventional vacuum-cleaning devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种运行自主行进的地面处理设备(1)的方法，其中，所述地面处理设备(1)的拍摄装置(2)对地面处理设备(1)的周围环境(3)实施与时间相关的拍摄，其中，拍摄内容在显示器(4)上显示给地面处理设备(1)的使用者。为了可以最佳地消除故障状态，在此建议，拍摄内容被存储并且在定义的环境状况中和/或地面处理设备(1)的定义的设备状态下从已存储的拍摄内容中事后摘取时间上确定的部分序列并且在显示器(4)上显示。

Description

运行自主行进的地面处理设备的方法
技术领域
本发明涉及一种运行自主行进的地面处理设备的方法，其中，所述地面处理设备的拍摄装置对地面处理设备的周围环境实施与时间相关的拍摄，其中，拍摄内容在显示器上显示给地面处理设备的使用者。
本发明还涉及一种自主行进的地面处理设备，其具有拍摄装置，用于对地面处理设备的周围环境实施与时间相关的拍摄，并且所述地面处理设备还具有用于存储拍摄内容的评估和控制装置。
背景技术
地面处理设备和运行地面处理设备的方法在现有技术中是已知的。地面处理设备的拍摄装置例如是摄像头，该摄像头拍摄地面处理设备的周围环境的图像序列和/或视频。拍摄内容例如显示在地面处理设备的或者也在外部设备、例如PC或者移动设备的显示器上。
文献WO 01/84260 A2例如公开了一种移动机器人，其具有用于遥控该机器人的直观的用户接口。使用者借助触摸屏可以指定环境内的目标区域，移动机器人应当在该目标区域上行驶。该移动机器人具备摄像头以拍摄周围环境。
此外，文献WO 2015/183005 A1公开了一种移动的清洁设备，其具有图像收集装置和用于显示图像收集装置的拍摄内容的显示器，其中，显示器可以探测接触，并且控制装置根据探测到的接触控制该移动设备向选出的地点运动。
在这种移动设备运行时会出现移动设备在环境中被夹住、例如卡在障碍物之间并且在没有使用者帮助的情况下自己不再能自动地从这种情况中摆脱。
发明内容
从上述现有技术出发，本发明所要解决的技术问题在于，提供一种运行自主行进的地面处理设备的方法，其中例如地面处理设备在环境内被陷住时，尤其使地面处理设备的故障排除变得更容易。
为了解决上述技术问题，按照本发明建议一种运行自主行进的地面处理设备的方法，其中，所述地面处理设备的拍摄装置对地面处理设备的周围环境实施与时间相关的拍摄，其中，拍摄内容在显示器上显示给地面处理设备的使用者，其中，拍摄内容被存储并且在定义的环境状况中和/或地面处理设备的定义的设备状态下从已存储的拍摄内容中事后摘取时间上确定的部分序列并且在显示器上显示。
按照本发明，在一个时间段内拍摄由多个图像组成的图像序列和/或视频，多个图像组成的图像序列和/或视频示出在例如地面处理设备前进期间的地面处理设备的环境。所述图像序列和/或视频被存储，并且在需要的情况下被调取用于评价地面处理设备的故障状态，以便例如得到关于面临故障情况的地面处理设备经历了何种状况的信息。为此，从已存储的拍摄内容中摘取部分序列，所述部分序列包含出现故障状态前的定义的时间段。该部分序列被显示在显示器上，使得使用者可以观察和必要时可以分析出现故障前的所述时间段，以便消除该故障状态。例如会发生的是，地面处理设备、例如家用机器人在作业行驶期间例如卡在家具，如床、沙发、柜子等之下、门槛之上或者由于障碍物而不易到达的位置中。地面处理设备的拍摄装置、尤其摄像头在作业行驶期间优选沿行驶方向对地面处理设备的周围环境进行拍摄。这可以是随后组成图像序列的单个图像或者视频。所述拍摄内容被存储在该机器人内的存储区域中、互联网服务器上或者在通过无线网络可及的能存储的设备上，其中，拍摄内容优选定期被覆盖或者删除，以便减小所需的存储量。重要的是，至少存在可得到地面处理设备的故障状态发生的启示的时段的拍摄内容。若出现故障情况，拍摄内容的在时间上确定的部分序列被摘取并且显示在显示器上，使得地面处理设备的使用者得到出现故障情况前不久地面处理设备的状况的视觉印象。使用者以此可以评估地面处理设备的运行、尤其地面处理设备的前进，并且知晓关于故障情况的原因。不需要使用者在运行期间不断监视地面处理设备，确切地说使用者可以有针对性地、也就是说当故障情况实际存在时得到关于之前发生的状况的信息。在时间上确定的部分序列例如可以包括故障情况发生前直至60秒的时间段，使得使用者得到关于在故障情况开始前最后60秒发生了什么的信息。使用者由此例如可知地面处理设备如何到了最终导致卡在障碍物之间的情况。当然，更长的或者说在时间上更早的部分序列也是可摘取的。
尤其当与预设的自主行进运动不同地出现地面处理设备的行进运动的中断或中止时，便存在所述定义的设备状态，具体而言也指所述定义的环境状况。自主行进的地面处理设备通常遵循预先计算的路径，该路径基本上基于已存储的地图或者环境的检测计算。但是也可能的是，不具有预先计算的路径地进行该前进运动，例如通过前进直至开始检测到与最近的障碍物的一个或者多个碰撞，然后例如可以进行按照路线的反向行驶和/或设备的转动，以便接着触发新的前进运动。
在此，所述确定的设备状态可以由多个不同事件或者事实构成。地面处理设备也可以因为轮子不再能向地面上传输力而不能再继续前进。这例如当不存在足够摩擦时或者一个或者必要时多个驱动轮空转、也即不再具有路面附着时就会发生。也可以存在这样的情况，即地面处理设备由于缠在障碍物中例如地毯边缘的线中而不能再前进，或者进行相对于规定的前进明显偏移的前进。明显偏移的前进也可以是一种设备状态，该设备状态可以事后通过在时间上确定的部分序列摘取并且在显示器上显示。一般而言可以是从地面处理设备的外部或者内部作用的状况，该状况妨碍地面处理设备的按照程序的行为的有规律的继续行进。
所述定义的环境状况和/或设备状态尤其可以是地面处理设备在环境中被夹住、地面处理设备的驱动轮被卡住、电池电量低于定义的最小值和/或错误的软件状态。一旦地面处理设备的评估和控制装置探测到这种环境状况和/或这种设备状态，便准备进行时间上确定的部分序列的摘取和拍摄内容的该部分序列在显示器上向使用者显示。除了上述环境状况或设备状态之外当然也可以想到其他的事件或状态，其阻止地面处理设备顺利的和自动的运行。通过显示拍摄内容的部分序列，使用者可以得到关于地面处理设备在环境中例如在障碍物之间夹住是如何发生的、地面处理设备的驱动轮为何卡住、电池电量为何例如意外地早早具有过低的充电状态，和/或错误的软件状态在地面处理设备运行期间是如何表现的信息。导致在显示器上显示部分序列的定义的环境状况或设备状态可以要么由地面处理设备的使用者确定，要么是制造商为地面处理设备的控制和评估装置预先规定。对于设备状态例如也可以是确定地面处理元件或者地面处理设备的其他附件的状态，例如清洁刷被卡住的状态、行进轮被卡住的状态、不能再工作的传感器、壳体部件的损坏等。
按照本发明建议，所述部分序列在外部的移动设备的显示器上显示。外部的设备例如可以是移动电话、笔记本电脑、平板电脑、本地计算机或类似设备。该部分序列因而不显示在地面处理设备的自身的显示器上，而是优选地远离地面处理设备地显示在使用者的其他设备上。优选地，通过该外部设备同时也能遥控地面处理设备。通过在外部设备上的显示，可以在地面处理设备的使用者当前不处于地面处理设备的周围环境中时，也能获得关于当前状态或者说出现故障状态的原因的信息。部分序列从地面处理设备向外部设备上的传输在此优选地借助WLAN、蓝牙、ZigBee等进行。若所述外部的移动设备不处于与地面处理设备相同的家庭网络中，也就可以附加地进行通过互联网、优选也通过地面处理设备的制造商的服务器的传输。为了能把部分序列显示在外部的移动设备的显示器上，在此建议，在外部的移动设备上安装应用程序，该应用程序实现所述部分序列有针对性的调用。在此，所述应用程序优选这样地设置，即使用者能可选地手动地按照意愿触发部分序列的显示，或者当出现地面处理设备的故障情况时，始终自动地显示部分序列。在前一种情况中，使用者通过外部的移动设备的应用程序得到关于故障状态出现的信息。此后使用者可以决定是否想在显示器上显示地部分序列。为了显示，使用者例如必须在外部的移动设备上提出需求，例如通过按压在显示器的触摸屏上的开关面。
在此建议，在显示所述部分序列之后，使用者手动地遥控所述地面处理设备。在使用者得到关于环境状况或地面处理设备的设备状态的信息、尤其关于什么导致了该环境状况或设备状态的信息之后，使用者手动地控制地面处理设备，以便克服或改变该环境状况或设备状态，使得地面处理设备可以不受干扰地运行。所述遥控在此优选通过上述外部设备、尤其使用者的移动设备进行，使用者的移动设备上安装有应用程序，该应用程序也包含遥控功能。借助手动的遥控，使用者可以把地面处理设备从陷住的状况中释放出、向充电站行进等。为了实施手动的遥控，使用者可以在移动设备上例如启动遥控功能。备选地也可以在部分序列显示时和/或在部分序列显示后直接激活手动的遥控。
在此建议，在显示器上显示多个操作项，用于对环境状况和/或设备状态做出反应，其中，使用者随后选出至少一个操作项。使用者以此获得建议的操作项，该操作项适于消除环境状况或设备状态。例如，操作项可以包含地面处理设备的运动、功能或者活动，所述运动、功能或者活动使处理设备从在环境中卡住的状况释放出、实现地面处理设备的蓄电池的充电过程、克服障碍等。操作项可以显示在地面处理设备的显示器和/或外部设备的显示器上。使用者尤其可以在显示器上点击开关面，以便执行相应的处理。使用者在显示器上可选择的显示出的操作项例如是“手动控制地面处理设备”、“关闭碰撞传感器”、“降下刷子”、“继续清洁”、“故障解除”等等。
在此建议，使用者控制所述地面处理设备的设备动作，作为对所显示的部分序列的反应。在此，使用者遥控地面处理设备的行进、启用和/或关闭地面处理设备的传感器和/或外部的传感器、启用地面处理设备的地面处理装置等。因此通过使用者控制地面处理设备的可行方式不仅包括地面处理设备的纯粹的行驶功能，还包括对传感器和/或地面处理装置例如刷子等的可影响性，传感器和/或地面处理装置的使用或者不使用可以针对相应情况起到辅助的作用。使用者首先能看到显示的部分序列，以便了解环境状况和/或设备状态。接着使用者把地面处理设备切换为纠正模式，在该模式中使用者可以手动控制地面处理设备。在此，所述控制可以包括：借助地面处理设备移动障碍物，为此优选地关闭地面处理设备的碰撞传感器和启用陡坡传感器，使得地面处理设备能抵靠着带来干扰的障碍物行驶，以便使障碍物在环境内移动。此外，可以相对于地面处理装置通常的使用目的相反地使用地面处理装置。例如，地面处理设备的刷子可以缓慢地反向于在地面处理运行期间通常的方向转动，使得地面处理设备能从被夹住的位置中释放出来。在此地面处理设备的夹住也看可以通过在刷子的驱动装置上测得的电流识别。此外，地面处理设备被这样地控制，使得尽管拍摄装置的或者其它传感器的当前的探测区域通常不会允许向后行驶，但还是使地面处理设备与其至今的行驶方向相反地向后行驶。在此可以附加地启用在地面处理设备的尾部区域中另外的传感器、例如距离传感器和/或摄像头。此外也可以建议，地面处理设备与在地面处理设备的环境中存在的外部的传感器耦连。该传感器例如可以是外部的摄像头，其为了室内监视而安装在周围环境中。
还可以建议，通过外部设备的应用程序必须开放对地面处理设备的遥控。在此，应用程序和地面处理设备根据任意的秘钥耦连，使得仅允许这两个设备相互通信。拍摄内容的待显示的部分序列的传输优选加密地执行。此外，该数据通信服务相对于事先耦连附加地通过密码、例如Touch-ID保护，从而在丢失该设备时，数据通信服务不能被利用。地面处理设备的制造商或者第三人在此基本上不可能使用用于显示部分序列的显示功能。
可以规定，在实施设备动作时，借助所述拍摄装置进行拍摄和/或照亮环境。在控制地面处理设备以消除环境状况或故障的设备状态时，使用者可以借助对周围环境的实时拍摄观察地面处理设备并控制设备的动作。附加地，环境在此可以被照亮，从而实现最佳的拍摄。为此例如可以接通LED或者地面处理设备的其他照明器件。
在此建议，所述拍摄装置以约0.1秒至5秒的时间间隔拍摄图像，其中，这些图像被组成图像序列，和/或所述拍摄装置以约每秒1个图像至每秒25个图像的图像频率拍摄视频。地面处理设备的拍摄装置以此以预定的间隔制成环境的拍摄内容。在拍摄内容是图像序列的情况中，优选地可以以例如0.5秒、1秒、2秒、直至例如5秒的有规律的间隔制成图像，该图像接着相互连接成影片式的播放顺序。备选地，拍摄内容可以是视频，视频的从约每秒一个图像至每秒25个图像的图像频率是足够的。所指出的用于图像序列的图像的时间间隔或者说视频的图像频率在此作为优选给出，其中清楚的是不排除也可以使用其他的时间间隔或图像频率。上述时间间隔或图像频率在实践中已表明是特别有利地用于(在可替换的需要的存储容量情况下)为使用者以解释说明的方式显示地面处理设备出现故障状态前的情况。
在此建议，从至少5秒至60秒的时间区间的拍摄内容被存储。特别优选的是，从被存储的拍摄内容摘取部分序列，所述部分序列包括发生环境状况或设备状态之前例如5秒直至20秒的时间区间。所述部分序列最大可以是拍摄内容的存储的例如直至60秒的时间段。更早的拍摄内容被定期覆盖或删除，使得存储容量不被超过。
除了上述方法，本发明还建议一种自主行进的地面处理设备，其具有拍摄装置，用于对地面处理设备的周围环境实施与时间相关的拍摄，并且所述地面处理设备还具有用于存储拍摄内容的评估和控制装置，其中，所述评估和控制装置设计为，在定义的环境状况中和/或地面处理设备的定义的设备状态下从环境的拍摄内容中事后摘取时间上确定的部分序列并且在显示器上显示。
按照本发明的自主行进的地面处理设备设计用于实施上述按照本发明的方法。借助拍摄装置可以检测地面处理设备的周围环境中的状况，并且在上述确定的环境状况和/或地面处理设备的设备状态的情况中进行部分摘取，使得确定的部分序列能显示在显示器上。根据该部分序列，地面处理设备的使用者可以知道和排除地面处理设备的故障状态，就是说消除环境状况或改变地面处理设备的设备状态，使得地面处理设备可以无阻碍地和/或无故障地运行。为此，地面处理设备也可以与使用者的外部设备处于数据通信连接中，并且以地面处理设备和外部设备构成套件的方式，其中，部分序列可以在地面处理设备的外部显示，并且外部设备还可以用于遥控地面处理设备。外部设备的屏幕或者地面处理设备的屏幕在此可以构造为，显示多个用于对环境状况或设备状态作出反应的操作项。使用者可以通过示出的开关按钮等选择操作项和启动相应的操作。地面处理设备的评估和控制装置在此可以设计用于控制地面处理设备的设备动作，例如控制地面处理设备的行进、启用和/或关闭地面处理设备的传感器和/或外部的传感器、和/或启用地面处理设备的地面处理装置、例如刷子等。拍摄装置优选地构造为以时间间隔拍摄图像和/或拍摄视频，以及以预设的时间段存储该拍摄内容，使得从其中能够摘取部分序列。
此外，上文针对用于运行自主行进的地面处理设备的方法所述的特征也适用于这种地面处理设备的设计。
所述自主行进的地面处理设备例如可以是清洁设备、例如吸尘机器人和/或擦扫机器人。当然也可以是其他的地面处理设备，例如打磨设备、抛光设备、剪草机等。
附图说明
以下根据实施例进一步阐述本发明。在附图中：
图1示出按照本发明的自主行进的地面处理设备，
图2示出在第一时刻时地面处理设备的周围环境，
图3示出在第较晚时刻时地面处理设备的周围环境，
图4示出具有显示器的外部移动设备、在显示器上示出部分序列的图像，
图5示出具有建议的操作项的移动外部设备。
具体实施方式
图1示出地面处理设备1，地面处理设备1在此构造为吸尘机器人。地面处理设备1具备导航和自定位装置，地面处理设备1借助导航和自定位装置可以在环境3中自主行进。导航和自定位装置包含测距装置9、在此例如是(未示出的)三角测量装置，借助测距装置9能测量在环境3中的障碍物7和墙8相对于地面处理设备1的距离。此外，导航和自定位装置通常还额外地包括里程测量装置(未示出)，里程测量装置配属于地面处理设备1的行进轮并且探测驶过的路程。
所示的地面处理设备1还具备多个地面处理装置6，多个地面处理装置6用于处理待清洁的面，多个地面处理装置6在此是构造为侧面刷以及刷子滚辊的地面处理装置6，侧面刷在侧向在地面处理设备1的壳体下伸出并且尤其用于清洁周围环境3中的面和墙8之间的过渡区，构造为刷子滚辊的地面处理装置6处于地面处理设备1的下方(虚线示出)并且作用于待清洁的面。地面处理设备1还具备拍摄装置2，拍摄装置2在此为摄像头，拍摄装置可以以确定的时间间隔对周围环境3拍摄图像。地面处理设备1还具备碰撞缓冲器10，碰撞缓冲器10沿地面处理设备1的壳体的周向局部区域构造。碰撞缓冲器10与接触传感器相连，接触传感器可以探测对碰撞缓冲器10的碰撞。地面处理设备1的未示出的控制和评估装置在环境3中控制地面处理设备1，使得地面处理作业、即地面的清洁可以被执行。此外，控制和评估装置同样控制拍摄装置2、地面处理装置6以及测距装置9。
地面处理设备1具有至外部移动设备5、在此为智能电话的数据通信连接。移动设备5具备显示器4，显示器4是触摸屏。地面处理设备1和移动设备5在此相互具有无线电连接。例如移动设备5和地面处理设备1是使用者的家庭网络的成员。
图2和图3示出在两个不同时刻下环境3的空间状况，地面处理设备1处于环境3中。环境3中具有多个障碍物7以及限定环境3的墙8。障碍物7在此包含例如具有一个桌子和四个椅子的座椅组。
按照在图2中示出的状况，地面处理设备1驶入环境3空间中并且驶向障碍物7，以便清洁桌子下方的地面。为了清楚显示，地面处理设备1和障碍物7未依照比例示出，然而由此不构成对所示方法的原理的限制。
在图3中所示的状况中，地面处理设备1已经到达障碍物7下方的区域、即座椅组的桌子下方。在此，地面处理设备1同时撞在多个障碍物7上，即两个椅子腿和一个桌子腿。地面处理设备1被夹在这些障碍物7之间，地面处理设备1不能自己从此脱出。因此在地面处理设备1运行期间发生故障情况，在该情况中设备状态是被夹住的状态。
在地面处理设备1前进期间，地面处理设备1的拍摄装置2、即在此为摄像头已经以例如0.5秒的时间间隔由地面处理设备1的视角拍摄了环境3的图像并且存储在存储器中。在此，所述图像在存储器内部存储30秒长，并且在这30秒结束后由新拍摄的图像覆盖。在地面处理设备1处于按照图3的被夹住的设备状态中，地面处理设备1的控制和评估装置向使用者的移动设备5上传送消息，所述消息一方面包含关于在环境3中的地面处理设备1的当前位置的信息，以及包含所存储的图像的部分序列。拍摄内容的部分序列在此限制为出现故障情况前的最后30秒，就是说在此相应于下述时间段，即在该时间段内还有图像保存在存储器内。也可以规定，确定和摘取部分序列，该部分序列比出现故障情况前最大的可用的已存储的时间段更短。控制和评估装置把该图像传送被安装在移动设备5上的应用程序，在那里把图像组成图像序列并且在移动设备5的显示器4上为使用者显示。在故障情况中该显示可以自动地启动或者根据使用者的需要进行。
图4示出一个图像序列的两个图像在移动设备5的显示器4上的示例性呈现。实际上图像序列优选包含更多的图像数量。备选地呈现由多个图像组成的视频是有利的。通过所述图像序列或视频，地面处理设备1的使用者得到指示，地面处理设备1如何造成被卡住的状况。使用者得到关于故障情况开始前不久的前进方向和包围地面处理设备1的障碍物7的指示。
在图像序列或视频被完整播放后，在移动设备5的显示器4上示出多个操作项11。这些操作项11在图5中示出。操作项11包含对操作的选择，地面处理设备1可以执行该操作用于消除故障状态。按照图5，示出的操作项11在此不应被限制性地理解，而仅仅说明了可能的选项。当然其他操作项11也是可能的。
操作项11在此包含对地面处理设备1的手动控制、关闭地面处理设备1的布置在碰撞缓冲器10后面的碰撞传感器、地面处理设备1的地面处理装置6即刷子的下降、借助地面处理设备1继续清洁运行、以及由评估和控制装置消除故障，使得使用者能把地面处理设备1例如手动地从在障碍物7之间被卡住的状况释放出并且携带至其他地点。
在该示例中，例如使用者选择操作项11“关闭碰撞传感器”和“继续清洁”。接着，控制和评估装置关闭地面处理设备1的碰撞传感器并且控制地面处理设备1用于继续清洁过程。地面处理设备1现在抵着障碍物7行进，因为配属于碰撞缓冲器10的接触传感器已被关闭，所以地面处理设备1就不会认为障碍物7是障碍物并且沿前进方向行进，以此使障碍物7中的一个、在此即例如一个椅子移动并且使地面处理设备1从被卡住的状况中释放出。然后自动地继续清洁，其中，地面处理设备1可以跟随由导航和自定位装置确定的行进路线。
相对于上述操作项11备选的是，使用者也可以选择操作项11“手动控制”，其中，在移动设备5的显示器4上示出示图，在该示图中使用者可以手动地控制地面处理设备1、例如提供“上”、“下”、“左”、“右”箭头，使用者可以在显示器4上操纵这些箭头。通过这些箭头使用者可以把地面处理设备1例如向后地从被夹住的状况中释放出。在手动控制时，拍摄装置2可以优选地继续拍摄周围环境3。这可以作为直播图像或者直播视频显示。此外，照明装置可以照亮周围环境3。
还可能的是，使用者选择操作项11“降下刷子”，地面处理设备1以此可以相对于待清洁的面倾斜并且可以相对于其壳体的角区域在障碍物7处滑过，以便沿前进方向前进。此外，通过操作项11“删除故障”可以简单地删除评估和控制装置内的故障记录。在此情况中，使用者把地面处理设备1例如从卡住的状况中提起并且把它放在环境3中的空地面上。
附图标记列表
1 地面处理设备
2 拍摄装置
3 环境
4 显示器
5 移动设备
6 地面处理装置
7 障碍物
8 墙
9 测距装置
10 碰撞缓冲器
11 操作项

Claims (12)

1.一种运行自主行进的地面处理设备(1)的方法，其中，所述地面处理设备(1)的拍摄装置(2)对地面处理设备(1)的周围环境(3)实施与时间相关的拍摄，其中，拍摄内容在显示器(4)上显示给地面处理设备(1)的使用者，其特征在于，拍摄内容被存储并且在定义的环境状况中和/或地面处理设备(1)的定义的设备状态下从已存储的拍摄内容中事后摘取时间上确定的部分序列并且在显示器(4)上显示。
2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，当与预设的自主行进运动不同地出现行进运动的中断或中止时，便存在所述定义的设备状态。
3.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述定义的环境状况和/或设备状态是地面处理设备(1)在环境(3)中被夹住、地面处理设备(1)的驱动轮被卡住、电池电量低于定义的最小值和/或错误的软件状态。
4.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述部分序列在外部的移动设备(5)的显示器(4)上显示。
5.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在显示所述部分序列之后，使用者手动地遥控所述地面处理设备(1)。
6.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，在显示器(4)上显示多个操作项(11)，用于对环境状况和/或设备状态做出反应，其中，使用者随后选出至少一个操作项(11)。
7.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，使用者控制所述地面处理设备(1)的设备动作，作为对所显示的部分序列的反应。
8.按照权利要求7所述的方法，其特征在于，作为设备动作，使用者遥控地面处理设备(1)的行进、启用和/或关闭地面处理设备(1)的传感器和/或外部的传感器、和/或启用地面处理设备(1)的地面处理装置(6)。
9.按照权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在实施设备动作时，借助所述拍摄装置(2)进行拍摄和/或照亮环境(3)。
10.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置(2)以约0.1秒至5秒的时间间隔拍摄图像，其中，这些图像被组成图像序列，和/或所述拍摄装置(2)以约每秒1个图像至每秒25个图像的图像频率拍摄视频。
11.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，从至少5秒至60秒的时间区间的拍摄内容被存储。
12.一种自主行进的地面处理设备(1)，其具有拍摄装置(2)，用于对地面处理设备(1)的周围环境(3)实施与时间相关的拍摄，并且所述地面处理设备(1)还具有用于存储拍摄内容的评估和控制装置，其特征在于，所述评估和控制装置设计为，在定义的环境状况中和/或地面处理设备(1)的定义的设备状态下从环境(3)的拍摄内容中事后摘取时间上确定的部分序列并且在显示器(4)上显示。
CN201810208341.6A 2017-03-16 2018-03-14 运行自主行进的地面处理设备的方法 Pending CN108628302A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017105724.2A DE102017105724A1 (de) 2017-03-16 2017-03-16 Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgerätes
DE102017105724.2 2017-03-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108628302A true CN108628302A (zh) 2018-10-09

Family

ID=61626936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810208341.6A Pending CN108628302A (zh) 2017-03-16 2018-03-14 运行自主行进的地面处理设备的方法

Country Status (8)

Country Link
US (1) US11163301B2 (zh)
EP (1) EP3376328B1 (zh)
JP (1) JP2018156649A (zh)
CN (1) CN108628302A (zh)
DE (1) DE102017105724A1 (zh)
ES (1) ES2826862T3 (zh)
SG (1) SG10201801991SA (zh)
TW (1) TW201839534A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111323017A (zh) * 2018-12-13 2020-06-23 德国福维克控股公司 具有两个地面处理设备的系统和用于运行系统的方法
CN114098536A (zh) * 2021-12-01 2022-03-01 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD855080S1 (en) * 2018-03-23 2019-07-30 Amazon Technologies, Inc. Mobile drive unit
US10816994B2 (en) * 2018-10-10 2020-10-27 Midea Group Co., Ltd. Method and system for providing remote robotic control

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030216834A1 (en) * 2000-05-01 2003-11-20 Allard James R. Method and system for remote control of mobile robot
US20130056032A1 (en) * 2011-09-07 2013-03-07 Suuk Choe Robot cleaner, and system and method for remotely controlling the same
EP2870853A1 (en) * 2013-11-11 2015-05-13 Honda Research Institute Europe GmbH Lawn mower with remote control
CN104615028A (zh) * 2014-09-22 2015-05-13 东莞市万锦电子科技有限公司 地面清洁机器人物联网系统
CN105120207A (zh) * 2015-07-14 2015-12-02 上海智臻智能网络科技股份有限公司 扫地机器人视频监控方法及服务器
CN106093948A (zh) * 2016-06-03 2016-11-09 南阳中衡智能科技有限公司 一种扫地机器人被困检测方法

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR940004375B1 (ko) * 1992-03-25 1994-05-23 삼성전자 주식회사 자주식 청소기의 구동방법
DE4415497C1 (de) * 1994-05-03 1995-05-24 Siemens Ag Wegesuchverfahren für eine selbstbewegliche mobile Einheit
WO2001084260A2 (en) 2000-05-01 2001-11-08 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
SE518482C2 (sv) * 2001-02-28 2002-10-15 Electrolux Ab Hinderavkänningssystem för en självgående städapparat
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US8972052B2 (en) * 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US8374721B2 (en) * 2005-12-02 2013-02-12 Irobot Corporation Robot system
US20120185115A1 (en) * 2007-10-05 2012-07-19 Jason Dean Laserbot: programmable robotic apparatus with laser
US8706297B2 (en) * 2009-06-18 2014-04-22 Michael Todd Letsky Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same
US9146559B2 (en) * 2011-03-18 2015-09-29 The Raymond Corporation System and method for gathering video data related to operation of an autonomous industrial vehicle
US10609335B2 (en) * 2012-03-23 2020-03-31 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with accelerated object confirmation
FR2990032B1 (fr) * 2012-04-27 2014-06-06 Zodiac Pool Care Europe Procede et dispositif de modification d'un dispositif de nettoyage d'une surface immergee et dispositif de nettoyage associe
KR101954144B1 (ko) * 2012-06-08 2019-03-05 엘지전자 주식회사 로봇 청소기와, 이의 제어 방법, 및 이를 포함한 로봇 청소 시스템
KR101949277B1 (ko) * 2012-06-18 2019-04-25 엘지전자 주식회사 이동 로봇
US9233472B2 (en) * 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
WO2014133977A1 (en) * 2013-03-01 2014-09-04 Robotex Inc. Low latency data link system and method
EP2858358B1 (de) * 2013-10-01 2016-04-27 Trilite Technologies GmbH Anzeigevorrichtung und Kalibrierungsverfahren hierfür
KR102152641B1 (ko) * 2013-10-31 2020-09-08 엘지전자 주식회사 이동 로봇
EP3071009B1 (en) * 2013-11-20 2020-12-30 Rowbot Systems LLC Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems
KR102158690B1 (ko) * 2013-12-27 2020-10-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법
US9457471B2 (en) * 2014-01-10 2016-10-04 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
US9358685B2 (en) * 2014-02-03 2016-06-07 Brain Corporation Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs
KR20150104311A (ko) * 2014-03-05 2015-09-15 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
KR102183012B1 (ko) 2014-05-28 2020-11-25 삼성전자주식회사 모바일 기기, 청소로봇 및 그 제어방법
GB2529847B (en) * 2014-09-03 2018-12-19 Dyson Technology Ltd A mobile Robot with Independently Adjustable Light Sources
US9519289B2 (en) * 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
US9704043B2 (en) * 2014-12-16 2017-07-11 Irobot Corporation Systems and methods for capturing images and annotating the captured images with information
US10139828B2 (en) * 2015-09-24 2018-11-27 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle operated with safety augmentation
EP3199725B1 (en) * 2016-01-26 2020-05-27 Maytronics Ltd. Method of operating a pool cleaning robot
WO2017200350A1 (ko) * 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US20200047337A1 (en) * 2016-07-13 2020-02-13 Discovery Robotics Robotic platform with event based mode change
US10272828B2 (en) * 2016-08-16 2019-04-30 Irobot Corporation Light indicator system for an autonomous mobile robot
KR20180075176A (ko) * 2016-12-26 2018-07-04 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
KR102017148B1 (ko) * 2017-03-03 2019-09-02 엘지전자 주식회사 장애물을 학습하는 인공지능 이동 로봇 및 그 제어방법
JP7194914B2 (ja) * 2018-03-29 2022-12-23 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律移動掃除機、自律移動掃除機による掃除方法、及び自律移動掃除機用プログラム
KR102224638B1 (ko) * 2019-07-31 2021-03-05 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030216834A1 (en) * 2000-05-01 2003-11-20 Allard James R. Method and system for remote control of mobile robot
US20130056032A1 (en) * 2011-09-07 2013-03-07 Suuk Choe Robot cleaner, and system and method for remotely controlling the same
EP2870853A1 (en) * 2013-11-11 2015-05-13 Honda Research Institute Europe GmbH Lawn mower with remote control
CN104615028A (zh) * 2014-09-22 2015-05-13 东莞市万锦电子科技有限公司 地面清洁机器人物联网系统
CN105120207A (zh) * 2015-07-14 2015-12-02 上海智臻智能网络科技股份有限公司 扫地机器人视频监控方法及服务器
CN106093948A (zh) * 2016-06-03 2016-11-09 南阳中衡智能科技有限公司 一种扫地机器人被困检测方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111323017A (zh) * 2018-12-13 2020-06-23 德国福维克控股公司 具有两个地面处理设备的系统和用于运行系统的方法
CN114098536A (zh) * 2021-12-01 2022-03-01 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种扫地机器人越障被困检测方法及扫地机器人

Also Published As

Publication number Publication date
EP3376328B1 (de) 2020-08-26
US20180267528A1 (en) 2018-09-20
US11163301B2 (en) 2021-11-02
SG10201801991SA (en) 2018-10-30
DE102017105724A1 (de) 2018-09-20
TW201839534A (zh) 2018-11-01
EP3376328A1 (de) 2018-09-19
JP2018156649A (ja) 2018-10-04
ES2826862T3 (es) 2021-05-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108628302A (zh) 运行自主行进的地面处理设备的方法
US11679713B2 (en) Light indicator system for an autonomous mobile robot
JP3938581B2 (ja) ロボット
US11484170B2 (en) System consisting of floor treatment apparatus that is exclusively guided manually and a floor treatment apparatus that is exclusively operated automatically, as well as method for operating a system of this type
JP7416916B2 (ja) 自律モバイルロボットのための画像捕捉デバイス、ならびに関連するシステムおよび方法
CN110179392A (zh) 机器人吸尘器及其控制方法
WO2009125481A1 (ja) 画面表示システム及び画面表示プログラム
JP6505390B2 (ja) 電気掃除機の操作端末、および電気掃除機の操作端末を機能させるプログラム
JP2019107400A (ja) 自走式電気掃除機
CN112294203A (zh) 机器人清洁器和机器人系统
JP2013099800A (ja) ロボット、ロボットの制御方法及び制御プログラム
JP2016185182A (ja) 電気掃除機およびその情報表示方法
KR102089063B1 (ko) Hmd를 이용한 로봇청소 시스템 및 그 제어 방법
JP6239971B2 (ja) 走行体および走行体装置
US11019973B2 (en) Method for operating a self-traveling floor treatment apparatus
JP6538790B2 (ja) 走行体および走行体装置
JP6538791B2 (ja) 走行体および走行体装置
JP2019106009A (ja) 自律走行体および自律走行体システム
TWI564216B (zh) 偵測曁啟閉電源開關之小型飛行裝置及方法
JP2019129416A (ja) プログラム、家電製品システム及び家電製品

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination