CN112773275A - 一种清洁机器人及其控制方法、清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及清洁设备领域，具体公开了一种清洁机器人及其控制方法、清洁系统，清洁机器人包括集尘组件、拖地组件和行驶机构，拖地组件包括用于容纳清洗液体的液体容纳部；控制方法包括：获取集尘组件的工作记录，工作记录包括集尘组件进行集尘的时长、集尘的次数、与上次集尘的时间间隔、目标清洁区域是否集尘结束中的至少一项；根据工作记录判断是否需要湿拖；若判定需要湿拖，控制行驶机构运动以使清洁机器人到达维护设备，以便维护设备向液体容纳部加注清洗液体。实现清洁机器人在合适的时间自动行驶至维护设备，由维护设备对清洁机器人补充清洗液体，降低了用户的工作量，避免清洁机器人没水时无法彻底清洁地面。

Description

一种清洁机器人及其控制方法、清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法、清洁系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高和技术的发展，扫地机的使用越来越普遍。为了进一步提高扫地机的清洁能力，一些扫地机可以进行湿拖作业。通常由人工在扫地机内灌注一些水，扫地机利用这些水打湿拖布对地面进行清洁。但是人工加水的方案需要人频繁的去检查水量和添加水，工作量较大。

发明内容

本申请实施例提供一种清洁机器人及其控制方法、清洁系统，能够使得清洁机器人可以自动加水，降低了用户的工作量。

第一方面，本申请提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括集尘组件、拖地组件和行驶机构，所述拖地组件包括用于容纳清洗液体的液体容纳部；

所述控制方法包括：

获取所述集尘组件的工作记录，所述工作记录包括所述集尘组件进行集尘的时长、集尘的次数、与上次集尘的时间间隔、与上次湿拖的时间间隔、目标清洁区域是否集尘结束中的至少一项；

根据所述工作记录判断是否需要湿拖；

若判定需要湿拖，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，以便所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体。

第二方面，本申请提供了一种清洁机器人，包括行驶机构、集尘组件和拖地组件，所述行驶机构用于在地面移动，所述集尘组件用于收集所述清洁机器人经过的地面的物质，所述拖地组件包括液体容纳部和清洗组件，所述液体容纳部上设有疏水孔，所述疏水孔连通至所述清洗组件；

所述清洁机器人还包括处理器，所述处理器用于实现前述的控制方法。

第三方面，本申请提供了一种清洁系统，包括前述的清洁机器人，以及维护设备，所述维护设备包括脏物收集组件、加水组件和用于向清洁机器人充电的充电组件；

所述脏物收集组件用于抽取所述清洁机器人的集尘容器中的物质；

所述加水组件用于向所述清洁机器人的液体容纳部加注清洗液体。

本申请公开了一种清洁机器人及其控制方法、清洁系统，通过获取集尘组件的工作记录，工作记录包括集尘组件进行集尘的时长、集尘的次数、与上次集尘的时间间隔、与上次湿拖的时间间隔、目标清洁区域是否集尘结束中的至少一项；根据工作记录判断是否需要湿拖；若判定需要湿拖，控制行驶机构运动以使清洁机器人到达维护设备，以便维护设备向液体容纳部，可以实现清洁机器人在合适的时间自动行驶至维护设备，由维护设备对清洁机器人补充清洗液体，降低了用户的工作量，避免清洁机器人没水时无法彻底清洁地面。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例的清洁系统的结构示意图；

图2为图1中维护设备一实施方式的结构示意图；

图3为图1中维护设备另一实施方式的结构示意图；

图4为本申请一实施例的清洁机器人的控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分。

如图1和图2所示为清洁系统的结构示意图。

请参阅图1和图2，清洁系统包括维护设备10和清洁机器人20。

其中，清洁机器人20包括行驶机构和拖地组件，行驶机构用于在地面移动，例如行驶机构包括电机和轮子。

拖地组件包括液体容纳部和清洗组件，液体容纳部上设有疏水孔，疏水孔连通至清洗组件。例如清洗组件包括拖布。

示例性的，通过行驶机构的移动，清洁机器人20可以在地面运动，例如可以按照预先设计的清洁路线运动。清洁机器人20在地面运动时，液体容纳部中的清洗液体可以通过液体容纳部上的疏水孔流向清洗组件，使得例如拖布变湿。

示例性的，清洗组件设置在清洁机器人20的底部，清洁机器人20在地面运动时，清洗组件上的拖布接触地面，从而可以对地面进行湿拖。

示例性的，如图2所示，维护设备10包括出液口13，维护设备10可以通过出液口13输出清洗液体，例如清水等。例如，维护设备10包括用于储存清洗液体的容器，该容器可以和出液口13连通，以通过出液口13输出清洗液体。

示例性的，如图1所示，清洁机器人20位于维护设备10的相应位置时，维护设备10的出液口13输出的清洗液体可以注入清洁机器人20的液体容纳部。

示例性的，如图3所示为维护设备10的内部结构示意图。

维护设备10包括加水组件，加水组件用于向清洁机器人20的液体容纳部加注清洗液体。例如，加水组件包括水箱15和出液口13，水箱15和出液口13支间可以通过液路管道连接。

示例性的，液路管道上设有液泵和/或阀门，可以开启或关闭水箱15中的清洗液体向出液口13流动。

在一些实施方式中，示例性的，清洁机器人20还包括集尘组件，集尘组件包括设有集尘口的集尘容器。清洁机器人20在地面运动时，地面上的脏东西可以通过扫的方式和/或吸的方式通过集尘口进入集尘容器。

在一些实施方式中，如图2和图3所示，维护设备10还包括脏物收集组件，脏物收集组件用于抽取清洁机器人20的集尘容器中的物质。

示例性的，脏物收集组件包括设置在维护设备10内的驱动电机、设置在维护设备10的收集口12、集尘箱体14及连接在收集口12与集尘箱体14之间的集尘通道。

示例性的，如图1所示，清洁机器人20位于维护设备10的相应位置时，维护设备10的收集口12可以抽取清洁机器人20的集尘容器中的物质。

例如，清洁机器人20位于维护设备10的相应位置时，维护设备10的收集口12和清洁机器人20集尘容器的集尘口连接，维护设备10可以从清洁机器人20集尘容器的集尘口抽取集尘容器中的物质。

示例性的，驱动电机例如可以设置在集尘箱体14的下方，用于产生吸力，以使得清洁机器人20的集尘容器中的灰尘或垃圾等物质能够通过收集口12进入集尘箱体14内，从而达到清理清洁机器人20的集尘容器的效果。

在一些实施方式中，维护设备10还包括用于向清洁机器人20充电的充电组件，充电组件例如可以包括电源适配器、充电接口等。

示例性的，如图2和图3所示，维护设备10还包括用于检测清洁机器人20位置的检测装置11。例如检测装置11包括微动开关、光敏对管等。

请参阅图4，图4是本申请的实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图。

其中，清洁机器人包括集尘组件、拖地组件和行驶机构，所述拖地组件包括用于容纳清洗液体的液体容纳部。

如图4所示，清洁机器人的控制方法包括以下步骤S110至步骤S130。

步骤S110、获取所述集尘组件的工作记录。

其中，所述工作记录包括所述集尘组件进行集尘的时长、集尘的次数、与上次集尘的时间间隔、目标清洁区域是否集尘结束中的至少一项。

清洁机器人在地面运动时，地面上的脏东西可以通过扫的方式和/或吸的方式通过集尘组件的集尘口进入集尘容器。

示例性的，清洁机器人可以记录集尘组件的工作状态，从而可以获取例如清洁机器人集尘工作的累积时长、沿预定路线集尘工作的次数、和上一次集尘工作结束时的时间间隔等工作记录。

步骤S120、根据所述工作记录判断是否需要湿拖。

集尘组件的工作记录可以体现对地面进行湿拖作业的必要程度。

示例性的，步骤S120中的根据所述工作记录判断是否需要湿拖包括：若集尘的次数达到预设的次数阈值，则判定需要湿拖。

例如，在每次沿预定路线进行集尘工作之后，需要对地面进行湿拖作业；或者在每三次沿预定路线进行集尘工作之后，需要对地面进行湿拖作业。从而可以保证对地面进行湿拖的频率，实现清洁机器人工作量和地面清洁程度之间的均衡。

示例性的，步骤S120中的根据所述工作记录判断是否需要湿拖包括：若集尘的时长达到预设的时长阈值，则判定需要湿拖。

例如，清洁机器人在地面以不规则的路线运动进行集尘，可以统计集尘工作的时长。如果集尘工作的时长累积超过如1小时，则判定需要湿拖。

示例性的，步骤S120中的根据所述工作记录判断是否需要湿拖包括：若与上次集尘的时间间隔达到预设的集尘间隔阈值，则判定需要湿拖。

例如，如果当前时刻与上一次集尘工作的时间间隔达到例如一天，则判定需要湿拖。

示例性的，步骤S120中的根据所述工作记录判断是否需要湿拖包括：若目标清洁区域集尘结束，则判定需要湿拖。

例如，目标清洁区域包括卧室、厨房、卫生间、客厅等。在对指定的一个或多个目标清洁区域进行集尘工作结束后，可以判定需要湿拖。

在一些实施方式中，清洁机器人的控制方法还包括：从控制设备接收设置指令，所述设置指令是所述控制设备根据用户的设置操作发送的；根据所述设置指令设置所述次数阈值、时长阈值、集尘间隔阈值和/或目标清洁区域。

示例性的，所述控制设备包括手机、平板、电视、带屏电冰箱或者所述维护设备。

从而可以用户可以根据生活习惯、作息等调整所述次数阈值、时长阈值、集尘间隔阈值和/或目标清洁区域，以实现对湿拖作业时机、频率的控制。

在一些实施方式中，控制方法还包括：若接收到控制设备发送的拖地指令，则判定需要湿拖。

示例性的，控制设备上安装有软件，用户可以通过软件与清洁机器人建立通信连接。

示例性的，用户可以在控制设备进行控制操作，控制设备根据用户的控制操作向清洁机器人发送指令。

示例性的，用户可以通过按下维护设备上的按钮，触发与清洁机器人建立通信连接和/或向清洁机器人发送指令。

示例性的，控制设备可以根据预先设置的条件得到满足时，与清洁机器人建立通信连接和/或向清洁机器人发送指令。

示例性的，控制设备向清洁机器人发送指令，例如用于控制清洁机器人进行湿拖作业的拖地指令等。

步骤S130、若判定需要湿拖，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，以便所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体。

示例性的，通过驱动清洁机器人的电机，使得行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备。

具体的，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人以加液姿态到达所述维护设备。

示例性的，所述液体容纳部包括加液口，具体可以为可以打开和关闭的加液口。

例如，如图1所示，清洁机器人在加液姿态到达所述维护设备时，维护设备的出液口正对清洁机器人液体容纳部的加液口，从而维护设备可以通过加液口向所述液体容纳部加注清洗液体。

示例性的，所述控制方法还包括：在所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体之前控制所述加液口打开。

示例性的，清洁机器人在检测到以加液姿态到达所述维护设备时，控制所述加液口打开。

示例性的，清洁机器人可以和维护设备通信。维护设备在检测到清洁机器人以加液姿态到达所述维护设备时，向清洁机器人发送反馈信息，以使清洁机器人根据反馈信息控制所述加液口打开。然后维护设备可以通过加液口向所述液体容纳部加注清洗液体。

在一些实施方式中，所述的控制方法还包括：在所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体时，检测所述液体容纳部中的液量；若所述液体容纳部中的液量达到预设的需求液量，向所述维护设备发送停止加液的指令。

示例性的，需求液量为液体容纳部容量的80％至100％，例如为90％或100％。

在加满或者快要加满液体容纳部时，判定加液完成。

具体的，若所述液体容纳部中的液量达到预设的需求液量，清洁机器人向所述维护设备发送停止加液的指令，以使所述维护设备停止通过加液口向液体容纳部加注清洗液体。例如维护设备根据停止加液的指令关闭液路管道上的液泵和/或阀门，从而关闭水箱中的清洗液体向出液口流动。防止清洗液体溢出。

在一些实施方式中，所述控制方法还包括：若接收到所述维护设备发送的加液完成指令，判定加液完成。

示例性的，维护设备可以检测向液体容纳部加注清洗液体的流量，例如液路管道上设有流量计。当维护设备检测向液体容纳部加注清洗液体的流量达到预设的流量阈值时，判定加液完成；然后维护设备向清洁机器人发送的加液完成指令，通知清洁机器人加液完成。

示例性的，清洁机器人若判定加液完成，控制所述加液口关闭。

在一些实施方式中，清洁机器人的控制方法还包括：检测所述液体容纳部中的液量。

示例性的，步骤S130具体包括：若判定需要湿拖，且所述液体容纳部中的液量不大于预设的需求液量，则控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备。

具体的，在根据所述工作记录判断需要湿拖时，可以检测液体容纳部中的液量。如果液体容纳部中的液量不够满，则控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备。如果液体容纳部中的液量足够满，例如达到液体容纳部容量的80％至100％，则可以不去维护设备进行加液，可以直接进行湿拖。

在一些实施方式中，在控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，以便所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体之后，还包括步骤S140和步骤S150。

步骤S140、在加液完成之后，通过所述拖地组件清洗地面。

清洁机器人可以携带足够的清洗液体，通过所述拖地组件清洗地面，继续湿拖作业。

示例性的，在加液完成之后，若接收到控制设备发送的拖地指令或者达到预先设定的拖地时间，则通过所述拖地组件清洗地面。

示例性的，控制设备包括手机、平板、电视、带屏电冰箱或者所述维护设备。用户可以通过和控制设备的交互，由控制设备控制清洁机器人继续湿拖作业。

示例性的，在预先设定的拖地时间，如每天的早上开始湿拖作业。

步骤S150、若所述液体容纳部中的液量不大于预设的液量阈值，则控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，以便所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体。

其中，所述液量阈值不大于所述需求液量。

示例性的，液量阈值为液体容纳部容量的0％至20％，例如为10％。

当某次检测的液体容纳部中的液量低于液量阈值时，表示液体容纳部中的清洗液体已经使用完或者即将使用完，即将无法执行湿拖任务。从而需要去往维护设备添加清洗液体。

在一些实施方式中，所述集尘组件包括设有集尘口的集尘容器。

所述控制方法还包括：到达所述维护设备后控制所述集尘口打开，以便所述维护设备通过所述集尘口抽取所述集尘容器中的物质。

例如，清洁机器人前往维护设备进行加液时，可以顺便将集尘容器中的物质传输给维护设备，从而及时清空集尘容器。可以减少清洁机器人去往维护设备清理灰尘、杂物的次数，避免清洁机器人多次在维护设备之间来回跑。

在一些实施方式中，清洁机器人的控制方法还包括：检测所述清洁机器人的剩余电量；若所述剩余电量不大于预设的低电量阈值，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，以便所述维护设备对所述清洁机器人进行充电。

例如，通过清洁机器人电池的电压确定清洁机器人的剩余电量。

如果清洁机器人的剩余电量较低，则自动前往维护设备进行充电。从而可以保证清洁机器人的自动充电，保证续航。

在一些实施方式中，清洁机器人在维护设备进行充电时的姿态和加液时的姿态不同。例如正面朝向维护设备时为充电姿态，背面朝向维护设备时为加液姿态。

示例性的，清洁机器人的控制方法还包括：在所述维护设备对所述清洁机器人充完电之后，若所述液量不大于预设的需求液量，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人以加液姿态到达所述维护设备，所述需求液量不小于所述液量阈值。

例如，在清洁机器人自动充电完成之后，可以检测液体容纳部中的液量，如果此时的液量不够慢，则调整清洁机器人以加液姿态和维护设备配合，以便维护设备给清洁机器人加注清洗液体。从而可以减少清洁机器人加液的次数，避免清洁机器人多次在维护设备之间来回跑。

本说明书上述实施例提供的清洁机器人的控制方法，通过获取所述集尘组件的工作记录，所述工作记录包括所述集尘组件进行集尘的时长、集尘的次数、与上次集尘的时间间隔、与上次湿拖的时间间隔、目标清洁区域是否集尘结束中的至少一项；根据所述工作记录判断是否需要湿拖；若判定需要湿拖，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，以便所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体，可以实现清洁机器人在合适的时间自动行驶至维护设备，由维护设备对清洁机器人补充清洗液体，降低了用户的工作量，避免清洁机器人没水时无法彻底清洁地面。

如图5所示为本说明书实施例提供的一种清洁机器人的示意图。

如图5所示，清洁机器人包括行驶机构110和拖地组件120，所述行驶机构110用于在地面移动，所述拖地组件120包括液体容纳部121和清洗组件122，所述液体容纳部121上设有疏水孔1201，所述疏水孔1201连通至所述清洗组件122。

所述清洁机器人还包括集尘组件130，用于收集所述清洁机器人经过的地面的物质。

所述清洁机器人还包括处理器，所述处理器用于实现前述的清洁机器人的控制方法。示例性的，处理器设置在清洁机器人的主控板上。

应当理解的是，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本说明书实施例提供的清洁机器人的具体原理和实现方式均与前述实施例的清洁机器人的控制方法类似，此处不再赘述。

本说明书实施例还提供了一种清洁系统，包括前述的清洁机器人，以及维护设备，所述维护设备包括加水组件和用于向清洁机器人充电的所述充电组件；其中，所述加水组件用于向所述清洁机器人的液体容纳部加注清洗液体。

在一些实施方式中，所述维护设备还包括脏物收集组件，所述脏物收集组件用于抽取所述清洁机器人的集尘容器中的物质。

本说明书实施例提供的清洁系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的清洁机器人的控制方法类似，可以参阅前述对清洁机器人和维护设备的说明，此处不再赘述。

本说明书上述实施例提供的清洁机器人和清洁系统，通过获取所述集尘组件的工作记录，所述工作记录包括所述集尘组件进行集尘的时长、集尘的次数、与上次集尘的时间间隔、与上次湿拖的时间间隔、目标清洁区域是否集尘结束中的至少一项；根据所述工作记录判断是否需要湿拖；若判定需要湿拖，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，以便所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体，可以实现清洁机器人在合适的时间自动行驶至维护设备，由维护设备对清洁机器人补充清洗液体，降低了用户的工作量，避免清洁机器人没水时无法彻底清洁地面。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法，如：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现本申请实施例提供的任一项清洁机器人的控制方法。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的清洁机器人的内部存储单元，例如所述清洁机器人的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述清洁机器人的外部存储设备，例如所述清洁机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括集尘组件、拖地组件和行驶机构，所述拖地组件包括用于容纳清洗液体的液体容纳部；

所述控制方法包括：

获取所述集尘组件的工作记录，所述工作记录包括所述集尘组件进行集尘的时长、集尘的次数、与上次集尘的时间间隔、目标清洁区域是否集尘结束中的至少一项；

根据所述工作记录判断是否需要湿拖；

若判定需要湿拖，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，以便所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作记录判断是否需要湿拖，包括：

若集尘的次数达到预设的次数阈值，则判定需要湿拖；或者

若集尘的时长达到预设的时长阈值，则判定需要湿拖；或者

若与上次集尘的时间间隔达到预设的集尘间隔阈值，则判定需要湿拖；或者

若目标清洁区域集尘结束，则判定需要湿拖。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

从控制设备接收设置指令，所述设置指令是所述控制设备根据用户的设置操作发送的；

根据所述设置指令设置所述次数阈值、时长阈值、集尘间隔阈值和/或目标清洁区域。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若接收到控制设备发送的拖地指令，则判定需要湿拖。

5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制设备包括手机、平板、电视、带屏电冰箱或者所述维护设备。

6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

检测所述液体容纳部中的液量；

所述若判定需要湿拖，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，包括：

若判定需要湿拖，且所述液体容纳部中的液量不大于预设的需求液量，则控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述若判定需要湿拖，控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备之后，还包括：

在加液完成之后，通过所述拖地组件清洗地面；

若所述液体容纳部中的液量不大于预设的液量阈值，则控制所述行驶机构运动以使所述清洁机器人到达维护设备，以便所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体；

其中，所述液量阈值不大于所述需求液量。

8.如权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述液体容纳部包括加液口，所述控制方法还包括：

在所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体之前控制所述加液口打开。

9.如权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述集尘组件包括设有集尘口的集尘容器，所述控制方法还包括：

到达所述维护设备后控制所述集尘口打开，以便所述维护设备通过所述集尘口抽取所述集尘容器中的物质。

10.如权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述维护设备向所述液体容纳部加注清洗液体时，检测所述液体容纳部中的液量；

若所述液体容纳部中的液量达到预设的需求液量，向所述维护设备发送停止加液的指令。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括行驶机构、集尘组件和拖地组件，所述行驶机构用于在地面移动，所述集尘组件用于收集所述清洁机器人经过的地面的物质，所述拖地组件包括液体容纳部和清洗组件，所述液体容纳部上设有疏水孔，所述疏水孔连通至所述清洗组件；

所述清洁机器人还包括处理器，所述处理器用于实现如权利要求1-10中任一项所述的控制方法。

12.一种清洁系统，其特征在于，包括如权利要求11所述的清洁机器人，以及维护设备，所述维护设备包括脏物收集组件、加水组件和用于向清洁机器人充电的充电组件；

所述脏物收集组件用于抽取所述清洁机器人的集尘容器中的物质；

所述加水组件用于向所述清洁机器人的液体容纳部加注清洗液体。

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