KR20140036653A - 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 스팀을 생성하는 스팀발생유닛을 구비하고, 청소영역을 주행하며 상기 스팀 청소를 수행하는 로봇 청소기; 및 상기 스팀발생유닛에 물을 공급하는 물공급유닛을 구비하고, 상기 로봇 청소기가 도킹 가능한 도킹 스테이션을 포함하여 이루어지며, 상기 스팀발생유닛은 상기 물공급유닛으로부터 공급받은 물을 가열하여 스팀을 생성하며, 이에 따라 로봇 청소기는 도킹 스테이션으로부터 스팀 생성에 사용되는 물을 반복적으로 공급받을 수 있어 로봇 청소기에 설치되는 물탱크의 용적을 줄임으로써, 로봇 청소기의 전체적인 부피 및 무게를 줄일 수 있어 로봇 청소기의 슬림한 디자인을 구현하고 배터리의 소비 전력을 감소시킬 수 있다.

Description

로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 {Robot cleaner system and control method thereof}
본 발명은 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
진공 청소기는 실내의 바닥이나 카페트 등을 청소하기 위한 장치로서, 청소기 본체 내부에 구비되어 공기 흡입력을 발생시키는 모터와 팬 등으로 구성되는 공기 흡입장치의 구동에 의해 이물질이 포함된 공기를 외부로부터 흡입한 후, 이물질을 분리하여 집진하고, 이물질이 분리된 정화공기를 청소기 외부로 배출하는 장치이다.
진공 청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공 청소기와 사용자의 조작 없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기로 분류된다.
여기서, 로봇 청소기는 청소하고자 하는 구역 내를 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소한다.
최근 로봇 청소기의 기능이 다양화되고 있는데, 예를 들어 로봇 청소기가 먼지 청소 기능뿐만 아니라 스팀 청소 기능도 함께 수행할 수 있다. 따라서, 로봇 청소기 내부에 스팀을 생성하기 위한 물이 수용되는 물탱크, 그리고 물탱크에 수용된 물을 가열하기 위한 히터 등이 설치되어야 한다.
그런데, 로봇 청소기의 경우에는 외부 전원이 아닌 내부에 설치된 배터리에 의해 구동되는바, 배터리를 이용하여 스팀을 생성함에 따라 로봇 청소기의 사용시간이 줄어들게 된다. 또한, 물탱크와 히터 등의 스팀을 생성하기 위한 구성의 부가로 인하여 로봇 청소기의 크기가 커지게 되는 문제점이 있다.
본 발명은 로봇 청소기에서 스팀 청소를 위한 스팀 생성 시에 사용되는 전력량을 줄일 수 있는 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
나아가 본 발명은, 로봇 청소기의 크기 및 무게를 최소화시킬 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
일 양상에 따른 로봇 청소시 시스템은 스팀을 생성하는 스팀발생유닛을 구비하고, 청소영역을 주행하며 스팀 청소를 수행하는 로봇 청소기 및 스팀발생유닛에 물을 공급하는 물공급유닛을 구비하고, 로봇 청소기가 도킹 가능한 도킹 스테이션을 포함하여 이루어지며, 스팀발생유닛은 물공급유닛으로부터 공급받은 물을 가열하여 스팀을 생성하는 것을 특징으로 한다.
또 다른 일 양상에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어방법은 로봇 청소기 및 도킹 스테이션을 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 있어서, 스팀 청소 기능이 선택되는 단계. 도킹 스테이션의 물공급유닛이 로봇 청소기의 스팀발생유닛에 온수를 공급하는 단계, 스팀발생유닛이 공급받은 온수를 가열하여 스팀을 생성하는 단계 및 로봇 청소기가 청소영역을 주행하면서 스팀 청소를 실시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 의하면, 로봇 청소기는 도킹 스테이션으로부터 스팀 생성에 사용되는 물을 반복적으로 공급받을 수 있어 로봇 청소기에 설치되는 물탱크의 용적을 줄일 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기의 전체적인 부피 및 무게를 줄일 수 있어 로봇 청소기의 슬림한 디자인을 구현하고 배터리의 소비 전력을 감소시킬 수 있다.
나아가, 로봇 청소기는 도킹 스테이션으로부터 설정온도로 가열된 온수를 공급받아 스팀을 생성할 수 있으므로, 스팀을 생성하는데 필요한 소비 전력을 감소시킬 수 있다.
나아가, 도킹 스테이션이 스팀 청소가 완료될 때까지 설정온도로 가열된 온수를 지속적으로 생성함으로써, 별도의 가열 시간없이 로봇 청소기가 온수를 즉시 재공급 받을 수 있다.
나아가, 도킹 스테이션에 수용된 물이 부족하여 로봇 청소기에 공급할 수 없는 경우에는, 로봇 청소기에 마련된 알람 유닛이 물 부족에 따른 스팀청소불가를 경고하여 사용자의 편의성이 재고될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 로봇 청소기를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 로봇 청소기의 내부 구성을 나타내는 사시도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 로봇 청소기의 하부 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 도킹 스테이션의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 온수 유닛(400) 및 스팀 유닛을 설명하기 위한 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 있어서 온수 유닛과 스팀 유닛의 도킹 형태를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어계통을 나타내는 블록도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어방법의 기본적인 구성을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어방법의 상세한 구성을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소시 시스템은 스팀을 생성하는 스팀발생유닛(400)을 구비하고, 청소영역을 주행하며 스팀 청소를 수행하는 로봇 청소기(100) 및 스팀발생유닛(400)에 물을 공급하는 물공급유닛(300)을 구비하고, 로봇 청소기(100)가 도킹 가능한 도킹 스테이션(200)을 포함하여 이루어지며, 스팀발생유닛(400)은 물공급유닛(300)으로부터 공급받은 물을 가열하여 스팀을 생성한다.
먼저, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 로봇 청소기(100)의 기본적인 구성을 일 예로 들어 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기를 나타내는 사시도, 도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 내부 구성을 나타내는 사시도, 도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 하부 사시도이다.
여기서, 청소기 본체(110)는 로봇 청소기(100)의 외관을 형성하며, 지름에 비해 상대적으로 높이가 낮은 원통형 즉, 납작한 원통형으로 구성된다.
그리고, 상기 청소기 본체(110)의 내부에는 흡입장치(120), 흡입 노즐(130), 그리고 상기 흡입 노즐(130)과 연통하는 상기 집진부(140)가 구비된다.
한편, 청소기 본체(110)의 외주면에는 실내의 벽이나 장애물과의 거리를 감지하는 센서(미도시)와 충돌시 충격을 완충하는 범퍼(미도시)가 구비되고, 청소기 본체(110)의 양측 하부에는 각각, 로봇 청소기(100)의 이동을 위한 좌, 우측 구동 바퀴(150, 160)가 구비된다.
여기서, 좌, 우측 구동 바퀴(150, 160)는 각각, 청소기 제어부(180)에 의해 제어되는 좌륜모터(151)와 우륜모터(161)에 의해 회전하도록 구성되어, 좌륜모터(151)와 우륜모터(161)의 구동에 따라 로봇 청소기(100)가 스스로 방향 전환을 하면서 실내의 청소를 수행한다.
그리고, 청소기 본체(110)의 바닥에는 적어도 하나의 보조 바퀴(170)가 구비되어, 로봇 청소기(100)와 바닥 사이의 마찰을 최소화하는 동시에 로봇 청소기(100)의 움직임을 안내한다.
로봇 청소기(100)의 내부 구성을 보다 상세하게 설명하면, 청소기 본체(110)의 전방부에는 로봇 청소기(100)의 구동을 제어하는 각종 전장부품이 배치된 청소기 제어부(180)가 구비되고, 흡입장치(120)의 후방에 구비되는 집진장치 장착부(140a)에는 집진부(140)가 착탈 가능하게 구비된다.
그리고, 집진부의 하측에는 흡입 노즐(130)이 구비되어, 바닥을 이물질을 공기와 함께 흡입한다.
여기서, 흡입장치(120)는, 배터리(190)와 집진부(140) 사이에 경사지게 설치되며, 배터리(190)에 전기적으로 연결되는 모터(미도시)와 모터의 회전축에 연결되어 공기의 유동을 강제하는 팬(미도시)을 포함하여 구성된다.
한편, 흡입 노즐은(130)은, 청소기 본체(110)의 바닥면에 형성된 개구부(미도시)를 통해 청소기 본체(110)의 하측으로 노출됨으로써, 실내의 바닥면에 접하게 된다.
미설명된 스팀발생유닛(400), 스팀 토출구(450), 그리고 제2 통신수단에 대한 상세한 설명은 뒤에 설명하기로 한다.
다음으로, 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 도킹 스테이션(200)의 기본적인 구성을 일 예로 들어 설명한다.
도 4는 본 발명에 따른 도킹 스테이션의 사시도이다.
도킹 스테이션(200)은, 로봇 청소기(100)를 수용하는 수용부(215)를 가지는 스테이션 본체(210), 도킹 스테이션(200)의 작동상태를 제어하는 스테이션 제어부(미도시), 로봇 청소기(100)를 수용부(212)로 안내하는 안내 플레이트(220), 로봇 청소기(100)의 배터리(190)를 충전하는 충전단자(240), 로봇 청소기(100)의 스팀발생유닛(400)에 온수를 전달하는 물공급유닛(300), 무선 통신 기능을 가지는 제1 통신수단(250)을 포함하여 구성될 수 있다.
스테이션 본체(210)는 로봇 청소기(100)의 외관과 대응되는 형상으로 구비되어, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 결합되도록 하는 수용부(212)를 가지고 있다. 일반적으로 로봇 청소기(100)는 납작한 원통형 형상으로 구비됨에 대응하여, 수용부(212)는 소정의 곡률을 가지는 함몰된 형상으로 이루어진다.
스테이션 제어부는 스테이션 본체(210)의 내부에 마련되며, 도킹 스테이션(200)의 구동을 제어하는 각종의 전장부품이 배치된다. 여기서, 도킹 스테이션(200)과 로봇 청소기(100)는 후술할 제2 통신수단과 제1 통신수단(250)에 의하여 상호 제어신호가 전달될 수 있는바, 도킹 스테이션(200)이 스테이션 제어부를 별도로 구비하지 않고 청소기 제어부(180)에 의해 구동이 제어되는 것도 가능하다.
그러나, 설명의 편의를 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에서는 도킹 스테이션(200)이 스테이션 제어부를 별도로 구비하는 것을 기준으로 설명하기로 한다.
안내 플레이트(220)는 수용부(215)의 하부에 구비되고, 도킹 스테이션(200)의 전방으로 돌출 형성된다. 그리고, 안내플레이트는 로봇 청소기(100)가 수용부(215)로 용이하게 진입하도록 소정의 경사를 가지는 경사면이 형성되어 있다.
또한, 안내 플레이트(220)는 로봇 청소기(100)가 수용부(215)에 안착되어 있는 동안 그 내부에 수용된 좌, 우측 구동 바퀴(150. 160)가 움직이지 않도록 지지하는 지지부(222)를 더 포함한다. 여기서, 지지부(222)는 안내 플레이트(220) 내부로 함몰된 홈이며, 로봇 청소기(100)의 좌, 우측 구동 바퀴(150. 160)의 형상에 대응되는 형상으로 이루어지는 것이 바람직하다.
이와 같이 로봇 청소기(100)의 좌, 우측 구동 바퀴(150. 160) 형상으로 이루어진 홈에 의해, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 안착되는 동안 로봇 청소기(100)의 좌, 우측 구동 바퀴(150. 160)가 흘러내리는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 안정된 결합을 위해 로봇 청소기(100)의 좌, 우측 구동 바퀴(150. 160)에 지속적으로 전원을 공급하여 도킹 스테이션(200)과 결합되는 방향으로 별도의 힘을 가할 필요가 없어지게 된다.
코드부(230)는 스테이션 본체(210)의 후면에 구비되고, 도킹 스테이션(200)에 전원을 인가한다. 코드부(230)는 도킹 스테이션(200) 내부에 인입된 상태로 보관되고 길이 조절이 가능하도록 구비되어, 사용자의 필요 시에 인출하여 사용하게 된다.
한편, 도킹 스테이션(200)은 로봇 청소기(100)의 충전장치로서의 기능을 겸할 수 있다. 충전기능을 수행하기 위하여 도킹 스테이션(200)에는 충전단자(240)가 더 포함된다. 충전단자(240)는 스테이션 본체(210)의 일측에 구비되어 로봇 청소기(100)의 배터리(190)를 충전하는 역활을 수행하며, 로봇 청소기(100)의 일측에 마련된 충전 소켓의 형상에 대응하여 구성된다.
로봇 청소기(100)의 배터리(190)를 충전하기 위해서는, 로봇 청소기(100)의 후면이 수용부(215)에 삽입되어야 하고, 로봇 청소기(100)와 수용부(215)의 삽입이 완료되면 그와 동시에 충전소켓과 충전단자(240)는 접촉하게 된다. 이로써 로봇 청소기(100)의 배터리(190)는 도킹 스테이션(200)에 의해 충전 가능한 상태가 된다.
다음으로, 도 5 및 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템을 구성하는 물공급유닛(300) 및 스팀발생유닛(400)을 설명하기 위한 단면도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 있어서 물공급유닛(300)과 스팀발생유닛(400)의 도킹 형태를 설명하기 위한 도면이다.
로봇 청소기(100)가 스팀 청소를 수행하기 위해서는 로봇 청소기(100) 내부에 물이 수용되는 물탱크 및 물탱크에 수용된 물을 가열할 수 있는 히터 등의 구성이 마련되어야 한다.
그런데, 물탱크 및 히터의 설치에 따른 무게 증가와 히터의 가동 등의 요인에 의하여 배터리의 전력 소모량이 증가되어 로봇 청소기(100)의 사용시간이 줄어들게 되는바, 이에 따른 대비책이 고려되어야 한다.
이를 해결하기 위해서 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템은 로봇 청소기(100)에 구비되는 스팀발생유닛(400) 및 도킹 스테이션(200)에 구비되어 스팀발생유닛(400)에 물을 공급하는 물공급유닛(300) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 스팀을 생성하기 위한 물은 물공급유닛(300)으로부터 스팀발생유닛(400)으로 공급되는바, 설명의 편의를 위하여 물의 흐름에 따라 물공급유닛(300)의 구체적인 구성을 먼저 설명한 뒤에 스팀발생유닛(400)에 대한 구체적인 구성을 설명하기로 한다.
물공급유닛(300)은 스테이션 본체(110)의 내부에 구비되어 스팀발생유닛(400)에 물을 공급하는 장치로서, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹된 상태에서 스팀발생유닛(400)과 접속되어 스팀발생유닛(400)에 물을 공급한다.
보다 구체적으로, 물공급유닛(300)의 스팀발생유닛(400)과의 원활한 접속을 고려하여 로봇 청소기(100)의 상면과 대향되도록 로봇 청소기(100)가 도킹되는 수용부(215)의 상부에 구비되는 것이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.
또한, 물공급유닛(300)은 외부로부터 유입 예를 들어, 수도꼭지와 연결되어 이로부터 유입되는 스팀발생유닛(400)에 전달하거나 내부에 수용공간에 마련하여 이에 수용된 물을 스팀발생유닛(400)에 공급할 수도 있다.
여기서, 물공급유닛(300)은 스팀발생유닛(400)이 스팀을 생성하는데 필요한 전력을 최소화하기 위하여, 온수를 스팀발생유닛(400)에 공급할 수 있으며, 특히 온수를 생성하여 스팀발생유닛(400)에 공급할 수 있다.
설명의 편의를 위하여, 이하에서는 물공급유닛(300)이 온수를 직접 생성하여 스팀발생유닛(400)에 전달하는 것을 기준으로 설명하기로 한다.
물공급유닛(300)은 온수를 생성하여 스팀발생유닛(400)에 공급하기 위해 제1물탱크(310), 제1히터(320) 및 배출부(330) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
제1물탱크(310)는 물이 수용되며, 외벽면에 단열재(312)가 삽입 배치하여 단열 성능을 향상시킬 수 있다.
제1히터(320)는 제1물탱크(310)의 내부에 설치되며, 제1물탱크(310)에 수용된 물을 가열할 수 있다. 여기서, 제1히터(320)는 스팀 생성에 필요한 배터리(190)의 전력량을 최소화하기 위하여 물을 설정온도 예를 들어 약 80℃이상까지 가열하는 것이 바람직하다.
이를 위하여 제1물탱크(310)의 일측에는 수온을 측정하여 스테이션 제어부에 전달하는 온도 센서(314)가 마련될 수 있다. 이에 따라 스테이션 제어부는 제1히터(320)의 구동을 제어하여 제1물탱크(310)에 수용된 물을 설정 온도까지 가열할 수 있다.
배출부(330)는 제1물탱크(310)와 연통되도록 설치되며, 온수를 도킹 스테이션(200)의 외측으로 배출할 수 있다.
배출부(330)는 도 5에 도시된 바와 같이 상단부가 제1뭍탱크(410)의 하단과 연통되어 하측 방향으로 연장 형성된다. 또한, 배출부(330)는 그 하단부가 후술할 로봇 청소기(100)의 유입부(420)와 접속될 수 있도록 수용부(215)의 상면을 관통하여 수용부(215)의 내부 공간으로 돌출된다.
배출부(330)와 유입부(420)의 도킹과, 그리고 온수의 전달 과정에 대한 상세한 내용은 뒤에 설명하기로 한다.
추가적으로, 물공급유닛(300)은 배출부(330) 상에 마련되며, 배출부(330)와 유입부(420)가 접속되는 경우에만 배출부(330)를 선택적으로 개방하는 스위치 부재(340)를 더 포함할 수 있다.
스위치 부재(340)는 도 5에 도시된 바와 같이 배출부(330)의 하단부 상에 설치되며, 유입부(420)와 배출부(330)의 접속 시에 유입부(420)의 상단부와 접촉되는 경우에만 배출부(330)를 개방한다. 또한, 유입부(420)와 배출부(330)의 도킹이 해제되는 경우에는 배출부(330)를 폐쇄하게 된다.
이와 같이 스위치 부재(340)가 마련됨으로써, 배출부(330)와 유입부(420)가 접속되는 경우에만 온수를 도킹 스테이션(200)의 외측으로 배출할 수 있어 온수가 누수되는 것을 방지할 수 있다.
추가적으로, 물공급유닛(300)은 유입부(420)를 배출부(330)로 안내하기 위하여 배출부(330) 하단부의 외주면에 설치되는 가이드 부재(350)를 더 포함할 수 있다.
가이드 부재(350)는 도 5에 도시된 바와 같이 배출부(330) 하단부의 외주면에 부착되며, 그 상부에서 하부에서 갈수록 직경이 증가되는 형태를 가질 수 있다. 또한, 가이드 부재(350)는 유입부(420)와 배출부(330)의 접속시에 유입부(420)가 손상되는 것을 방지하기 위하여 탄성의 재질을 가질 수 있다.
이와 같이 가이드 부재(350)가 마련됨으로써, 배출부(330)와 유입부(420)가 접속될 때 유입부(420)를 배출부(330)로 안내할 수 있어, 오장착에 따른 고장 및 훼손을 최소화시킬 수 있다.
다음으로, 스팀발생유닛(400)은 물공급유닛(300)으로부터 공급받은 온수를 이용하여 스팀을 생성하고, 생성된 스팀을 로봇 청소기(100)의 외부로 공급하기 위해 제2물탱크(410), 유입부(420), 제2히터(430), 스팀 유로(440) 및 스팀 토출구(450) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 스팀발생유닛(400)은 도 5에 도시된 바와 같이 물공급유닛(300)과의 원활한 접속을 고려하여 청소기 본체(110)의 후방에 마련되는 것이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.
제2물탱크(410)는 청소기 본체(110) 후방의 하부에 설치되며, 유입부(420)로 유입된 온수가 안내되어 수용된다. 여기서, 제2물탱크(410)의 외벽면에 단열재(412)가 삽입 배치하여 단열성능을 향상시킬 수 있다.
유입부(420)는 배출부(330)와 접속되어 배출부(330)로부터 온수가 유입될 수 있으며, 특히 유입부(420)는 길이 조절이 가능하게 마련될 수 있다.
도 5 및 6을 참조하면, 유입부(420)는 그 하단부가 제2물탱크(410)와 연통되며, 그 상단부는 청소기 본체(110)의 상면 일측을 관통하여 배출부(330)와 접속될 수 있다.
여기서, 유입부(420)는 배출부(330)와 접속되지 않을 때에는 로봇 청소기(100)의 외부로 노출되지 않는 것이 바람직하므로, 이를 위하여 유입부(420)는 길이 조절이 가능한 구조를 가질 수 있다.
도 5를 참조하면, 유입부(420)는 제2물탱크(410)의 상면과 연통되도록 고정 설치되는 제1유입부(422), 제1유입부(422)의 내측에 슬라이딩 이동 가능하게 설치되며 배출부(330)와 접속 가능한 제2유입부(424), 그리고 제2유입부(424)를 슬라이딩 이동시키는 구동장치(426)를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 구동장치(426)는 제2유입부(424)에 일측에 설치되어 제2유입부(424)에 구동력을 전달하며, 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 방향이 변경될 수 있다. 이에 따라 제2유입부(424)는 구동장치(426)에 의하여 상측 또는 하측방향으로 슬라이딩 이동될 수 있다.
제2유입부(424)가 상측 방향으로 이동되면, 도 6에 도시된 바와 같이 제2유입부(424)와 배출부(330)가 접속되고 이에 더불어 제2유입부(424)와 스위치 부재(340)가 접촉되어 배출부(330)가 개방될 수 있다. 그 결과, 제1물탱크(310)에서 생성된 온수가 배출부(330)와 유입부(420)를 순차적으로 통과하여 제2물탱크(410)로 전달될 수 있다.
제2유입부(424)가 하측 방향으로 이동되면, 제2유입부(424)와 배출부(330) 간의 도킹이 해제되고, 스위치 부재(340)가 배출부(330)를 폐쇄할 수 있다.
이와 같이 유입부(420)가 마련됨에 따라 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에서는 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)으로부터 물을 수시로 공급받을 수 있어 제2물탱크(410)의 용적을 줄이 수 있다.
그 결과, 로봇 청소기(100)의 부피 및 무게를 줄일 수 있어 로봇 청소기(100)의 내부 공간을 보다 효과적으로 활용할 수 있을 뿐만 아니라 구동 시에 소모되는 전력량이 감소하여 청소기의 사용시간을 증가시킬 수 있다.
한편, 유입부(420)상에는 도 5에 도시된 바와 같이 물공급유닛(300)으로부터 스팀발생유닛(400)으로 온수가 신속하게 공급될 수 있도록 펌핑력을 제공하는 펌프(428)가 설치될 수 있다.
제2히터(430)는 도 5에 도시된 바와 같이 제2물탱크(410)의 내부에 설치되며, 제2물탱크(410)에 수용된 물을 가열하여 스팀을 생성할 수 있다.
여기서, 제2히터(430)에 의해 스팀이 생성되면 제1물탱크(310)의 온도 및 압력이 증가하게 된다. 따라서, 스팀이 소정량 이상 생성되면 생성된 스팀은 제1물탱크(310)의 외부로 토출되는 것이 바람직하다.
이를 위하여 제2물탱크(410)에는 스팀을 제2물탱크(410)의 외측으로 선택적으로 토출하는 토출 밸브(414), 스팀의 온도를 감지하는 온도 센서(416), 스팀의 압력을 감지하는 압력센서 등이 설치될 수 있다.
토출 밸브(414)는 제2물탱크(410)에 일측에 마련되며, 후술할 스팀 유로(440)와 선택적으로 연통되어 스팀을 스팀 유로(440)에 토출할 수 있다. 특히, 토출 밸브(414)는 유입부(420)로 스팀이 역류하는 것을 방지하기 위해 유입부(420)와 소정거리 이격되어 형성되는 것이 바람직하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
온도 센서(416) 및 압력 센서(418)는 스팀이 토출되는 토출 밸브(414)에 인접하여 설치되며, 온도 센서(416) 및 압력 센서(418)의 의해 측정된 제2물탱크(410) 내부의 온도 및 압력을 청소기 제어부(180)에 전달된다. 청소기 제어부(180)는 온도 센서(416) 및 압력 센서(418)에서 전달된 온도 및 압력을 기준으로 스팀의 생성 여부 및 생성량 등을 판단하여 토출 밸브(414)를 선택적으로 개방할 수 있다.
이에 따라, 제1물탱크(310)에서 소정량 이상의 스팀이 생성되면 토출 밸브(414)가 개방되어 스팀이 스팀 유로(440)로 토출된다. 여기서, 스팀 유로(440)는 토출 밸브(414)로부터 로봇 청소기(100)의 저면에 슬릿 형태로 개구되어 형성되는 스팀 토출구(450)까지 연장 형성된다. (도 3 참조)
또한, 스팀 토출구(450) 상에는 도 5에 도시된 바와 같이 스팀을 분사하는 스팀 노즐(460)이 설치될 수 있다. 이에 따라, 스팀 유로(440)로 토출된 스팀이 스팀 노즐(460)에 의해 피청소면에 분사됨으로써, 로봇 청소기(100)가 스팀 청소 기능을 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어계통을 나타내는 블록도이다. 이하에서는, 도 7을 참조하여 로봇 청소기 및 도킹 스테이션 상호 간의 제어신호의 전달에 대하여 설명하기로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템은 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)으로부터 물을 공급받는 것을 내용으로 하는바, 로봇 청소기(100)와 도킹 스테이션(200)이 상호 간 제어신호를 교환할 수 있는 구조가 마련되어야 한다.
이를 위하여, 로봇 청소기(100)는 도 7에 도시된 바와 같이 그 작동상태를 제어하는 청소기 제어부(180)와, 그리고 무선 통신 기능을 가지며 청소기 제어부(180)와 연결된 제2 통신수단(미도시)을 더 포함한다.
또한, 도킹 스테이션(200)은 도 7에 도시된 바와 같이 그 작동 상태를 제어하는 스테이션 제어부(미도시)와, 그리고 무선 통신 기능을 가지며 스테이션 제어부와 연결된 제1 통신수단(250)을 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템은 로봇 청소기(100) 및 도킹 스테이션(200)을 원격 제어하는 리모콘(500)을 더 포함하여 이루어질 수 있다.
로봇 청소기(100)와 도킹 스테이션(200)은 제1 통신수단(250) 및 제2 통신수단을 통해 온수생성신호, 물부족신호, 복귀신호, 그리고 스팀청소완료신호 등을 상호 교환할 수 있다.
온수생성신호는 로봇 청소기(100)에서 스팀 청소 기능이 선택되는 경우에 물공급유닛(300)에서 온수를 생성하도록 제2 통신수단으로부터 제1 통신수단(250)에 전달되는 제어신호이다. 제1 통신수단(250)에 전달된 온수생성신호는 다시 제1 통신수단(250)과 연결된 스테이션 제어부에 입력된다. 이에 따라 스테이션 제어부는 물공급유닛(300)을 가동하게 된다.
여기서, 스팀 청소 기능의 선택은 로봇 청소기(100)를 원격 조정하는 리모콘(500)을 통해 스팀 청소 기능이 선택되거나, 피청소면의 상태에 따라 로봇 청소기(100)에 의하여 자동으로 선택될 수 있다.
로봇 청소기(100)는 피청소면의 상태를 감지하기 위하여, 청소기 본체(110)의 바닥면에 설치되며 피청소면의 상태를 자동으로 인식하는 이물질 감지센서(미도시)를 더 포함할 수 있다. 이에 따라 청소기 제어부(180)는 이물질 감지센서로부터 피청소면의 상태를 전달받아, 이물질이 소정량 이상이면 스팀 청소 기능을 자동으로 선택할 수 있다.
이와 같이, 제2 통신수단으로부터 제1 통신수단(250)에 온수생성신호가 전달됨으로써, 제1히터(320)는 제1물탱크(310)에 수용된 물을 설정 온도까지 가열하여 온수를 생성할 수 있다.
다음으로, 물부족신호는 물공급유닛(300) 즉, 제1물탱크(310)에 수용된 물이 온수를 생성하기 위한 적정량보다 부족하여 온수를 생성할 수 없음을 알리기 위해 제1 통신수단(250)으로부터 제2 통신수단에 전달되는 신호이다.
온수 생성 시에 제1물탱크(310)에 수용된 물이 적정량 미만이면 스팀발생유닛(400)에 충분한 양의 물을 공급할 수 없을 뿐만 아니라 물이 증발될 우려가 있으므로, 제1물탱크(310)에 수용된 물이 적정량보다 적으면 스팀청소를 정지하는 것이 바람직하다.
따라서, 스테이션 제어부는 제1물탱크(310)에 물이 부족하면 제1 통신수단(250)을 통해 제2 통신수단에 물부족신호를 전달하고, 이에 더불어 물공급유닛(300)의 가동을 정지한다. 여기서, 제1물탱크(310)의 물부족 여부를 판단하기 위하여 제1물탱크(310)의 내부에는 제1물탱크(310)에 수용된 물의 하중을 감지하여 스테이션 제어부에 전달하는 하중센서(미도시)가 설치될 수 있다.
또한, 청소기 제어부(180)는 물부족신호가 전달되면 로봇 청소기(100)에 마련된 표시장치를 통해 물공급유닛(300)에 수용된 물이 부족하여 스팀 청소를 수행할 수 없는 사실을 외부로 출력할 수 있다. 여기서, 로봇 청소기(100)는 출력 장치로서 로봇 청소기 시스템의 작동상태를 화상으로 출력하는 디스플레이 유닛, 그리고 로봇 청소기 시스템의 작동상태를 음성으로 알람 유닛 등을 포함할 수 있다.
그런데, 디스플레이 유닛을 이용하여 로봇 청소기 시스템의 작동상태를 표시하는 경우에는 사용자가 로봇 청소기(100)까지 직접 이동하여 확인해야 하는 불편함이 있다. 따라서, 로봇 청소기(100)에 물부족신호가 전달되면 알람 유닛을 통해 음성으로 알리는 것이 바람직하다.
다음으로, 복귀신호는 물공급유닛(300)에서 생성된 온수를 스팀발생유닛(400)에 전달하기 위해 로봇 청소기(100)를 도킹 스테이션(200)으로 복귀시키는 신호이다. 여기서, 어느 시점에 제2 통신수단에 복귀신호가 전달되는지 문제된다.
첫번째로, 제1물탱크(310)에 수용된 물이 설정 온도까지 가열된 시점에서 제1 통신수단(250)이 제2 통신수단에 복귀신호를 전달할 수 있다. 이 경우에는 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에서 도킹된 상태로 대기하여야 하는 시간이 최소화되어 온수를 공급받기 이전에 먼지 청소 기타 다른 작업을 최대한 수행할 수 있는 장점이 있다.
두번째로 온수가 설정 온도까지 가열되기 이전에 제1 통신수단(250)이 제2 통신수단에 복귀신호를 전달할 수 있다. 이 경우에는 로봇 청소기(100)는 물이 설정 온도까지 가열되면 바로 공급받을 수 있으므로, 최대한 빨리 스팀 청소를 시작할 수 있는 장점이 있다.
스팀청소완료신호는 스팀 청소가 완료된 경우에 물공급유닛(300) 및 스팀발생유닛(400)의 가동을 정지하기 위해 제2 통신수단으로부터 제1통신수단(250)에 전달되는 제어신호이다.
스팀 청소가 완료되면 청소기 제어부(180)는 스팀발생유닛(400)의 가동을 정지하고, 스팀청소완료신호를 출력한다.. 청소기 제어부(180)에서 출력된 스팀청소완료신호는 제2 통신수단을 통해 제1통신수단(250)에 전달되어 스테이션 제어부에 입력된다. 이에 따라 스테이션 제어부는 물공급유닛(300)의 가동을 정지할 수 있다.
한편, 스팀 발생 유닛(300)은 스팀 청소를 수행하는 도중에도 계속적으로 스팀을 생성하는데, 제2물탱크(410)에 수용된 온수가 소모되어 적정량보다 부족할 수 있다. 이 경우에는 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)으로 복귀되어 스팀발생유닛(400)이 온수를 재공급 받을 수 있다.
또한, 물공급유닛(300)은 스팀발생유닛(400)에 즉시 온수를 재공급할 수 있도록 스팀청소완료 시점 즉, 스팀청소완료신호가 스테이션 제어부에 입력되기 전까지 제2히터(430)는 온수를 지속적으로 가열하여 온수의 온도를 설정 온도로 유지할 수 있다.
지금까지는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 청소기 시스템에 대하여 설명하였으며, 이하에서는 도 8 및 9를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어방법의 기본적인 구성을 설명하기 위한 흐름도이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어방법의 상세한 구성을 설명하기 위한 흐름도이다.
여기서, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템과 중복되는 내용은 생략 또는 간략히 언급하며, 동일한 구성요소는 동일한 도면부호를 사용하기로 한다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기의 제어방법은 개략적으로 스팀 청소 기능이 선택되는 단계(S 100)와, 도킹 스테이션(200)의 물공급유닛(300)이 로봇 청소기(100)의 스팀발생유닛(400)에 온수를 공급하는 단계(S 200), 스팀발생유닛(400)이 공급받은 온수를 이용하여 스팀을 생성하는 단계(S 300), 그리고 로봇 청소기(100)가 청소영역을 주행하면서 스팀 청소를 실시하는 단계(S 400)를 포함하여 이루어진다.
즉, 스팀 청소 기능이 선택되는 과정과 로봇 청소기(100)의 스팀발생유닛(400)이 스팀을 생성하는 과정 사이에 스팀발생유닛(400)이 물공급유닛(300)으로부터 스팀 생성을 위한 온수를 공급받는 과정이 추가로 마련되는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템의 제어방법을 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저 스팀 청소 기능이 선택되는 단계가 수행된다. (S 100)
스팀 청소 기능의 선택은 리모콘(500)을 통해 로봇 청소기에 스팀 청소 기능이 입력되어 수행되거나, 피청소면의 상태에 따라 자동으로 수행될 수 있다.
특히, 피청소면의 상태는 로봇 청소기(100)에 마련된 이물질 감지센서에 의하여 자동으로 감지될 수 있다. 청소기 제어부(180)는 이물질 감지센서에 의하여 감지된 이물질이 소정량 이상이라고 판단되면 스팀 청소 기능을 자동으로 선택하게 된다.
한편, 물공급유닛(300)은 온수를 생성하여 스팀발생유닛(400)에 공급할 수 있다. 이 경우에는 스팀 청소 기능이 선택되면 로봇 청소기(100)는 도킹 스테이션(200)에 온수생성신호를 전달할 수 있다.
도킹 스테이션(200)의 물공급유닛(300)은, 외부로부터 유입된 온수를 로봇 청소기(100)의 스팀발생유닛(400)에 공급하거나 온수를 생성하여 공급할 수 있다. 그런데, 물공급유닛(300)이 온수를 생성하여 스팀발생유닛(400)에 전달하는 경우에는, 스팀 청소 기능이 선택되면 로봇 청소기는 도킹 스테이션에 온수생성신호를 전달한다.
즉, 로봇 청소기(100)와 도킹 스테이션(200)은 무선통신기능을 가지는 제2 통신수단 및 제1 통신수단(250)이 각각 구비하는바, 스팀 청소 기능이 선택되면 제2 통신수단이 제1 통신수단(250)에 온수생성신호를 전달하게 된다.
설명의 편의를 위하여 물공급유닛(300)이 온수를 생성하여 스팀발생유닛(400)에 공급하는 것을 기준으로 설명하기로 한다.
다음으로, 물공급유닛(300)이 가동되는 단계가 수행된다. (S 110)
제1 통신수단(250)에 온수생성신호가 전달되면 스테이션 제어부에 의해 물공급유닛(300)이 가동되어 온수를 생성하기 시작한다.
다음으로, 물공급유닛(300)에 수용된 물이 적정량 이상인지 판단하는 단계가 수행된다. (S 120)
물공급유닛(300)에 수용된 물의 양은 물공급유닛(300)의 일측에 마련된 하중센서에 의하여 측정되어, 청소기 제어부(180)에 의해 적정량이 이상인지 판단된다.
이에 따라 물공급유닛(300)에 스팀발생유닛(400)으로 공급하기 위한 온수가 부족하면, 물공급유닛(300)의 가동을 정지하고 (S 122), 로봇 청소기가 표시장치를 통해 스팀청소불가를 알리는 단계가 더 수행될 수 있다. (S 124)
특히, 스팀청소불가를 알리는 단계는 도킹 스테이션(200)이 로봇 청소기(100)에 물부족신호를 전달하여 수행될 수 있다.
스테이션 제어부는 물공급유닛(300)에 수용된 물이 적정량보다 부족하면, 물공급유닛(300)의 가동을 정지하며, 이에 더불어 물부족신호를 출력하여 제1 통신수단(250) 및 제2 통신수단을 걸쳐 청소기 제어부(180)에 전달한다.
청소기 제어부(180)는 물부족신호가 전달되며, 디스플레이 유닛 및 알람 유닛 중 적어도 어느 하나를 통해 물부족에 따른 스팀청소불가 상태를 사용자에게 알릴 수 있다.
다음으로, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹이 필요한지 판단하는 단계가 수행된다. (S 130)
스팀발생유닛(400)에 대한 온수의 공급은 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹된 상태에서 이루어지는바, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되었는지 여부가 판단되어야 한다. 로봇 청소기(100)의 도킹 여부는 도킹 스테이션(200)에 마련된 센서에 의해서 판단될 수 있다.
이에 따라, 스팀 청소 기능이 선택된 경우에 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)과 도킹된 상태가 아니면, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)으로 이동하여 도킹 스테이션(200)과 도킹되는 단계가 더 수행될 수 있다. (S 132)
도킹 스테이션(200)의 제1 통신수단(250)은 로봇 청소기(100)의 제2 통신수단에 복귀신호를 전달하여 로봇 청소기(100)의 도킹을 유도할 수 있다.
다음으로, 물공급유닛(300)에서 생성된 온수가 설정온도 이상인지 판단하는 단계가 수행된다. (S 140)
물공급유닛(300)의 일측에 마련된 온도 센서(416)를 통해 온도가 측정되어, 온수가 설정온도 이상인지 판단할 수 있다.
이에 따라, 물공급유닛(300)에서 생성된 온수가 설정온도 미만이면, 온수를 설정온도 가열하는 단계가 더 수행될 수 있다. (S 142)
다음으로, 물공급유닛(300)이 스팀발생유닛(400)에 온수를 공급하는 단계가 수행된다. ( S 200)
스팀발생유닛(400)에 온수를 공급하는 단계에서는 스팀발생유닛(400)의 유입부(420)의 길이가 신장되어 물공급유닛(300)의 배출부(330)와 접속됨으로써, 물공급유닛(300)으로부터 스팀발생유닛(400)에 온수가 공급된다.
다음으로, 스팀발생유닛(400)이 공급받은 온수를 가열하여 스팀을 생성하는 단계가 수행된다. (S 300)
스팀발생유닛(400)은 이에 마련된 제2히터(430)를 이용하여 물공급유닛(300)으로부터 받은 온수를 가열하여 스팀을 생성하게 된다.
다음으로, 로봇 청소기(100)가 청소영역을 주행하면서 스팀 청소를 실시하는 단계가 수행된다. (S 400)
스팀발생유닛(400)에서 스팀이 생성됨에 따라 로봇 청소기(100)는 청소영역을 주행하면서 피청소면에 스팀을 분사시켜 스팀 청소를 실시한다. 여기서, 스팀발생유닛(400)은 스팀 청소 중에도 계속적으로 스팀을 생성하는데, 물공급유닛(300)으로부터 공급받은 온수가 소모되어 부족한 경우가 있다.
이에 따라, 청소기 제어부(180)가 제2물탱크(410)에 설치되는 하중 센서(미도시)를 통해 제2물탱크(410)에 수용된 온수가 적정량인지 판단하는 단계가 더 수행될 수 있다. (S 410)
또한, 스팀 청소의 실시 중에 스팀을 생성하기 위한 온수가 부족하면, 스팀발생유닛에 온수가 재공급되는 단계가 더 수행될 수 있다. (S 420)
스팀의 추가적인 생성이 필요한 상황에서 스팀발생유닛(400)에 수용된 온수가 부족하면, 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)으로 복귀되어 온수를 재공급받을 수 있다.
이를 위하여, 물공급유닛은(400)은 스팀 청소가 완료되기 전까지 가동 상태를 유지하여 스팀발생유닛(400)에 온수를 즉시 재공급할 수 있다.
여기서 물공급유닛(300)은, 스팀청소완료신호를 전달받기 전까지는 온수를 지속적으로 가열하여 설정 온도로 유지함으로써 추가적인 가열시간 없이 스팀발생유닛(400)에 온수를 즉시 재공급할 수 있다.
다음으로, 스팀 청소가 완료되면 물공급유닛(300) 및 스팀발생유닛(400)의 가동이 정지되는 단계가 수행된다. (S 420)
여기서, 물공급유닛(300) 및 스팀발생유닛(400)의 가동이 정지되는 단계는 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 스팀청소완료신호를 전달하여 수행될 수 있다.
로봇 청소기(100)가 청소영역에 대한 스팀 청소를 모두 완료하면, 청소기 제어부(180)는 스팀발생유닛(400), 구동 바퀴(150, 160) 기타 로봇 청소기(100)에 설치된 장치들의 가동을 정지하고, 이에 더불어 스팀출력완료신호를 출력한다.
또한, 스팀출력완료신호가 스테이션 제어부에 전달되면, 스테이션 제어부는 물공급유닛(400)의 가동을 정지하게 된다.
이와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법에 의하면, 로봇 청소기는 도킹 스테이션으로부터 스팀 생성에 사용되는 물을 반복적으로 공급받을 수 있어 로봇 청소기에 설치되는 물탱크의 용적을 줄일 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기의 전체적인 부피 및 무게를 줄일 수 있어 로봇 청소기의 슬림한 디자인을 구현하고 배터리의 소비 전력을 감소시킬 수 있다.
나아가, 로봇 청소기는 도킹 스테이션으로부터 설정온도로 가열된 온수를 공급받아 스팀을 생성할 수 있으므로, 스팀을 생성하는데 필요한 소비 전력을 감소시킬 수 있다.
나아가, 도킹 스테이션이 스팀 청소가 완료될 때까지 설정온도로 가열된 온수를 지속적으로 생성함으로써, 별도의 가열 시간없이 로봇 청소기가 온수를 즉시 재공급 받을 수 있다.
나아가, 도킹 스테이션에 수용된 물이 부족하여 로봇 청소기에 공급할 수 없는 경우에는, 로봇 청소기에 마련된 알람 유닛이 물 부족에 따른 스팀청소불가를 경고하여 사용자의 편의성이 재고될 수 있다.
상기와 같이 설명된 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수 있다.
로봇 청소기 : 100 청소기 제어부 : 180
도킹 스테이션 : 200 제1통신수단 : 250
물공급유닛 : 300 제1물탱크 : 310
제1히터 : 320 배출부 : 330
스팀발생유닛 : 400 제2물탱크 : 410
유입부 : 420 제2히터 : 430

Claims (24)

  1. 스팀을 생성하는 스팀발생유닛을 구비하고, 청소영역을 주행하며 상기 스팀 청소를 수행하는 로봇 청소기; 및
    상기 스팀발생유닛에 물을 공급하는 물공급유닛을 구비하고, 상기 로봇 청소기가 도킹 가능한 도킹 스테이션을 포함하여 이루어지며,
    상기 스팀발생유닛은 상기 물공급유닛으로부터 공급받은 물을 가열하여 스팀을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 물공급유닛은 온수를 상기 스팀발생유닛에 공급하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 물공급유닛은 온수를 생성하여 상기 스팀발생유닛에 공급하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 물공급유닛은,
    상기 물이 수용되는 제1물탱크; 및
    상기 제1물탱크에 수용된 상기 물을 가열하여 온수를 생성하는 히터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 물공급유닛은, 온수를 상기 도킹스테이션의 외측으로 배출하는 배출부를 포함하고,
    상기 스팀발생유닛은, 상기 배출부와 접속되어 상기 배출부로부터 물이 유입되는 유입부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 물공급유닛은,
    상기 배출부 상에 마련되며, 상기 배출부와 상기 유입부가 접속되는 경우에만 상기 배출부를 선택적으로 개방하는 스위치 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 유입부는 상기 스팀발생유닛의 일측에 길이 조절이 가능하게 마련되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  8. 제5 항에 있어서,
    상기 스팀발생유닛은,
    상기 유입부로 유입된 온수가 안내되어 수용되는 제2물탱크; 및
    상기 제2물탱크에 수용된 온수를 가열하여 스팀을 생성하는 제2히터를;
    더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 도킹 스테이션은,
    그 작동상태를 제어하는 스테이션 제어부; 및
    상기 스테이션 제어부와 연결되며, 무선통신이 가능한 제1 통신수단을 더 포함하며,
    상기 로봇 청소기는,
    그 작동상태를 제어하는 청소기 제어부; 및
    상기 청소기 제어부와 연결되며, 무선통신이 가능한 제2 통신수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  10. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇 청소기를 원격 제어하는 리모콘을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템.
  11. 로봇 청소기 및 도킹 스테이션을 포함하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법에 있어서,
    스팀 청소 기능이 선택되는 단계;
    상기 도킹 스테이션의 물공급유닛이 상기 로봇 청소기의 스팀발생유닛에 온수를 공급하는 단계;
    상기 스팀발생유닛이 공급받은 온수를 가열하여 스팀을 생성하는 단계; 및
    상기 로봇 청소기가 청소영역을 주행하면서 스팀 청소를 실시하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 스팀 청소 기능의 선택은 리모콘을 통해 상기 로봇 청소기에 스팀 청소 기능이 입력되어 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  13. 제11 항에 있어서,
    상기 스팀 청소 기능의 선택은 피청소면의 상태에 따라 자동으로 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 피청소면의 상태는 상기 로봇 청소기에 마련된 이물질 감지센서에 의해 감지되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  15. 제11 항에 있어서,
    상기 물공급유닛은 온수를 생성하여 상기 스팀발생유닛에 공급하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 스팀 청소 기능이 선택되면,
    상기 로봇 청소기는 상기 도킹 스테이션에 온수생성신호를 전달하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  17. 제11 항에 있어서,
    상기 스팀 청소 기능이 선택된 경우에 상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션과 도킹된 상태가 아니면,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션으로 이동하여 상기 도킹 스테이션과 도킹되는 단계가 더 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  18. 제11 항에 있어서,
    상기 물공급유닛은 상기 온수가 설정 온도 이상인 경우에 상기 스팀발생유닛에 공급하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  19. 제11 항에 있어서,
    스팀 청소의 실시 중에 스팀을 생성하기 위한 온수가 부족하면,
    상기 스팀발생유닛에 온수가 재공급되는 단계가 더 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  20. 제19 항에 있어서,
    상기 물공급유닛은,
    스팀 청소가 완료되기 전까지 가동 상태를 유지하여 상기 스팀발생유닛에 온수를 즉시 재공급 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  21. 제11 항에 있어서,
    상기 물공급유닛에 상기 스팀발생유닛으로 공급하기 위한 온수가 부족하면,
    상기 로봇 청소기가 표시장치를 통해 스팀청소불가를 알리는 단계가 더 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  22. 제21 항에 있어서,
    상기 스팀청소불가를 알리는 단계는,
    상기 도킹 스테이션이 상기 로봇 청소기에 물부족신호를 전달하여 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  23. 제11 항에 있어서,
    스팀 청소가 완료되면,
    상기 물공급유닛 및 상기 스팀발생유닛의 가동이 정지되는 단계가 더 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
  24. 제23 항에 있어서,
    상기 물공급유닛 및 상기 스팀발생유닛의 가동이 정지되는 단계는,
    상기 로봇 청소기가 상기 도킹 스테이션에 스팀청소완료신호를 전달하여 수행되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기 시스템의 제어방법.
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