CN113455967B - 用于拖擦件的清洗控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于拖擦件的清洗控制方法及装置。其中，方法由控制器执行，具体作用于清洁机器人以及与清洁机器人配套使用的基站。包括步骤：在接收清洗指令后，控制注水系统给清洗槽注水；再根据刮刷件的配置情况，控制拖擦件和/或刮刷件旋转，进而完成拖擦件在清洗槽内的转动清洗；再将清洗槽中的污水进行回收。采用这样的清洗方式进行清洗，可以有效的利用水资源，从而节约水耗，降低使用成本。

Description

用于拖擦件的清洗控制方法及装置

技术领域

本申请涉及智能清洁技术领域，尤其涉及一种用于拖擦件的清洗控制方法及装置。

背景技术

随着智能清洁技术的日益发展与成熟，清洁机器人的应用也越来越广泛，应用场景可以覆盖室内外地面清洁、墙面清洁等。清洁机器人的拖擦件在清洁工作面后会变得脏污，后续需要对其进行清洗，以保证下次清洁工作正常进行。传统的清洗方式为人工手动清洗，需要将拖擦件拆卸出来，不仅清洗效率低且容易清洗不干净，进一步增加用户负担，影响使用体验。

目前对于清洁机器人的拖擦件的清洗为采用喷淋方式进行清洗，虽然一定程度的解决了手动清洗存在的缺陷，但持续的喷淋清洗对水资源的浪费比较严重，一定程度增加了用户的使用成本。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种用于拖擦件的清洗控制方法及装置，解决了目前对于清洁机器人的拖擦件的清洗存在的浪费水资源的技术问题。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种用于拖擦件的清洗控制方法，应用于清洁机器人以及与所述清洁机器人配套使用的基站，所述清洗控制方法包括；

S1，接收清洗指令后，控制注水系统给清洗槽注水，以使得所述清洗槽内的水量满足第一预设阈值；其中，所述第一预设阈值为所述清洗槽内可没过所述拖擦件待清洁部位的水量值；

S21，当所述清洗槽不配置有刮刷件或配置有不可转动的刮刷件时，控制所述拖擦件旋转预设时间；

S22，当所述清洗槽配置有可转动控制的刮刷件时，控制所述拖擦件和/或所述刮刷件旋转预设时间；

S3，控制污水回收系统将所述清洗槽内的污水回收。

进一步地，所述控制所述注水系统给所述清洗槽注水，以使得所述清洗槽内的水量满足第一预设阈值具体包括：

获取所述清洗槽内的当前水量数据；

将所述当前水量数据与第一预设阈值进行比较；

当判断到所述当前水量数据不满足所述第一预设阈值时，控制所述注水系统给所述清洗槽注水直至满足所述第一预设阈值。

进一步地，所述用于拖擦件的清洗控制方法还包括：

完成所述S3的步骤后，返回执行所述S1的步骤直至满足预设循环清洗次数。

进一步地，所述预设循环清洗次数的确定具体包括：

获取所述拖擦件的脏污数据；

基于所述脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定所述预设循环清洗次数。

进一步地，所述S21或S22的步骤与所述S3的步骤之间还包括：

获取所述清洗槽内的污水的脏污数据；

判断所述脏污数据是否满足第二预设阈值，若是，在执行完所述S3的步骤后返回执行所述S1的步骤，若否，在执行完所述S3的步骤后完成清洗。

进一步地，当所述拖擦件与所述刮刷件共同旋转控制时，所述拖擦件与所述刮刷件的旋转反向相反。

本申请还公开了一种拖擦件清洗控制装置，包括：

第一控制单元，用于在接收清洗指令后，控制注水系统给清洗槽注水，以使得清洗槽内的水量满足第一预设阈值；

第二控制单元，用于当所述清洗槽不配置有刮刷件或配置有不可转动的刮刷件时控制拖擦件旋转预设时间；所述第二控制单元还用于当所述清洗槽配置有可转动控制的刮刷件时，控制拖擦件和/或刮刷件旋转预设时间；

第三控制单元，控制污水回收系统将所述清洗槽内的污水回收。

进一步地，所述第一控制单元包括：

第一控制子单元，用于获取所述清洗槽内的当前水量数据；

第二控制子单元，用于将所述当前水量数据与第一预设阈值进行比较；

第三控制子单元，用于在判断到所述当前水量数据不满足所述第一预设阈值时，控制所述注水系统给所述清洗槽注水直至满足所述第一预设阈值。

进一步地，还包括：

第一触发单元，用于在所述第三控制单元控制污水回收系统完成污水回收后，触发所述第一控制单元、所述第二控制单元以及所述第三控制单元直至满足预设循环清洗次数。

进一步地，还包括：

第四控制单元，用于确定预设循环清洗次数；

所述第四控制单元包括：

第四控制子单元，用于获取所述拖擦件和/或所述清洗槽内污水的脏污数据；

第五控制子单元，用于基于所述脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定所述预设循环清洗次数。

进一步地，还包括第五控制单元以及第二触发单元；

所述第五控制单元包括：

第六控制子单元，用于获取所述清洗槽内的污水的脏污数据；

第七控制子单元，用于判断所述脏污数据是否满足第二预设阈值；

当所述第七控制子单元判断所述脏污数据满足第二预设阈值时，所述第二触发单元，用于在所述第三控制单元控制污水回收系统完成污水回收后，触发所述第一控制单元、所述第二控制单元以及所述第三控制单元。

进一步地，当所述拖擦件与所述刮刷件共同旋转控制时，所述拖擦件与所述刮刷件的旋转反向。

从以上技术方案可以看出，本申请提供的用于拖擦件的清洗控制方法，具体应用于清洁机器人以及与清洁机器人配套使用的基站。在接收清洗指令后，控制注水系统给清洗槽注水，再控制拖擦件和/或刮刷件旋转，进而完成拖擦件在清洗槽内的转动清洗，再将清洗槽中的污水进行回收。采用这样的清洗方式进行清洗，可以有效的利用水资源，从而节约水耗，降低使用成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请提供的清洁机器人的结构示意图；

图2为本申请提供的清洁机器人的分解结构示意图；

图3为本申请提供的基站的结构示意图；

图4为本申请提供的基站的分解结构示意图；

图5为本申请中提供的一种用于拖擦件的清洗控制方法的实施例一的整体流程示意图；

图6为本申请中提供的一种用于拖擦件的清洗控制方法的实施例二的整体流程示意图；

图7为本申请中提供的一种用于拖擦件的清洗控制方法的S1步骤具体流程示意图；

图8为本申请中提供的一种用于拖擦件的清洗控制方法中确定预设循环清洗次数的具体流程示意图；

图9为本申请中提供的一种用于拖擦件的清洗控制方法带有步骤S61与S62的流程示意图；

图10为本申请中提供的一种拖擦件清洗控制装置的第一流程框图；

图11为本申请中提供的一种拖擦件清洗控制装置的第二流程框图；

图中：100、清洁机器人；101、拖擦件；200、基站；201、基站本体；202、刮刷件；203、清洗槽；204、注水系统；2041、清水箱；2042、第一泵体；2043、第一导管；2044、第二注水水嘴；2045、第一注水水嘴；205、污水回收系统；2051、污水箱；2052、第二泵体；2053、第二导管；2054、回收水嘴；206、清洗底座；1、第一控制单元；11、第一控制子单元；12、第二控制子单元；13、第三控制子单元；14、第四控制子单元；15、第五控制子单元；16、第六控制子单元；17、第七控制子单元；2、第二控制单元；3、第三控制单元；4、第四控制单元；5、第一触发单元；6、第五控制单元；7、第二触发单元。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明地是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明地是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

本申请实施例公开了一种用于拖擦件的清洗控制方法，由控制器执行；作用于如图1至图4所示的清洁机器人100以及与清洁机器人100配套使用的基站200。

就清洁机器人100来说，如图1以及图2所示，可以为具有用于擦拖清洁工作面的拖擦件101的洗地机，具体不做限制。

就控制器来说，可以由清洁机器人100的控制模块和/或基站200的控制模块组成，或由后台控制系统组成，不做限制。

就基站200来说，可以包括基站本体201、注水系统204以及污水回收系统205。基站本体201上设有能够容置清洁机器人100的拖擦件101的清洗槽203。基站本体201的具体结构可以根据实际需要进行设计，例如如图3以及图4所示，清洗槽203可以是直接开设于基站本体201上供清洁机器人100驶入的舱室底部；或者是增加设置一个可拆卸的清洗底座206，并在清洗底座206上开设清洗槽203，将清洗底座206安装于舱室底部。如此设计，方便清洗槽203内部的清理维护。另外，为了进一步提高清洗效果，清洗槽203内可配置有与拖擦件101接触的刮刷件202；当然亦可不配置，具体不做限制。而且刮刷件202亦可设计为固定式或可转动控制式的，不做限制；就刮刷件202的结构来说，以固定式为例，可以如图4所示，由多片弧形的刮片圆周分布组成，具体不做限制。

就注水系统204来说，可以包括清水箱2041、第一泵体2042、第一导管2043以及注水水嘴。清水箱2041安装于基站本体201，用于储存清洗用水。第一泵体2042可以安装于清水箱2041上，而第一注水水嘴2045可以通过第一导管2043连接第一泵体2042，进而接通清水箱2041。第一注水水嘴2045还连通清洗槽203的进水口，实现给清洗槽203注水。当然，注水系统204还可以设置有第二注水水嘴2044，用于给清洁机器人100内部的水箱加水。

就污水回收系统205来说，可以包括污水箱2051、第二泵体2052、第二导管2053以及回收水嘴2054。污水箱2051亦可安装于基站本体201上，用于储存回收的污水。在图示的实施例中，第二泵体2052则安装于污水箱2051上，回收水嘴2054可以通过第二导管2053连接第二泵体2052，进而接通污水箱2051。在一优选的实施方式中，第二泵体2052与污水箱2051连接。第二泵体2052具体为抽真空隔膜泵，第二泵体2052通过导管将污水箱2051抽成负压状态，在外界大气压强的作用下，这时候清洗槽203中的污液会通过清洗槽203出水口流出，再由回收水嘴2054通过污第二导管2053吸入污水箱2051中。采用先将污水箱2051抽成负压状态，利用污水箱2051的内外压差进行抽吸污水，可以防止采用普通泵直接抽吸排污时对泵造成堵塞的问题。进一步地，为了充分将清洗槽203内的污水回收，清洗槽203的出水口可以开设于底部，具体不做限制。

请参阅图5，本申请实施例中提供的一种用于拖擦件的清洗控制方法的一个实施例包括：

S1，接收清洗指令后，控制注水系统给清洗槽注水，以使得清洗槽内的水量满足第一预设阈值；其中，第一预设阈值为清洗槽内可没过拖擦件待清洁部位的水量值。

需要说明地是，清洗指令可以是用户发出、系统自动发出，就用户发出指令的情况来说，可以是在用户通过自身观察认定清洁机器人可能因拖擦件较为脏污而影响擦拖效果时，通过控制终端发出对拖擦件的清洗指令，此时执行步骤S1的同时，控制清洁机器人回到基站内。其中，就系统自动发出清洗指令的情况来说，可以是在判断擦拖工作完成后即发出，例如完成某一区域擦拖之后即可发出清洗指令，此时控制清洁机器人回到基站内，同时控制注水系统给清洗槽注水，以使得清洗槽内的水量满足第一预设阈值。当然，不仅仅局限以上两种情况，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换。就第一预设阈值来说，其可以是一个范围值或一个临界值，例如没过拖擦件待清洁部位一定范围的水量范围值，或刚好没过拖擦件待清洁部位的水量临界值。该第一预设阈值的具体数值，可以根据拖擦件结构、伸入清洗槽深度以及清洗槽容积来确定，不做赘述。满足第一预设阈值即为大于或等于第一预设阈值，也即是当清洗槽内的水量大于或等于预设水量时，即可视为加水完成。

S21，当清洗槽不配置有刮刷件或配置有不可转动的刮刷件时，控制拖擦件旋转预设时间。

S22，当清洗槽配置有可转动控制的刮刷件时，控制所述拖擦件和/或刮刷件旋转预设时间。

需要说明地是，使得拖擦件实现在清洗槽内转动清洗的情况有如下几种：

不配置刮刷件或配置有固定式的刮刷件的情况：则直接控制拖擦件做旋转运动，以实现拖擦件在清洗池内转动清洗。

配置有可转动控制的刮刷件情况：(1)仍仅控制拖擦件进行旋转运动；(2)拖擦件不动，仅控制刮刷件进行旋转运动；(3)刮刷件与拖擦件一同旋转运动。

需要说明地是，在执行步骤S21或S22前，可以对清洁机器人是否移动到位进行检测，这一检测可以是通过检测清洁机器人的位置，或者检测清洁机器人是否处于受电状态，也即是清洁机器人的充电端与基站的供电端是否接通。当然，还可以是其它检测判断手段，不做限制。另外，就预设时间来说，可以根据历史实验数据总结得到。

S3，控制污水回收系统将清洗槽内的污水回收。

需要说明地是，在完成步骤S21或S22之后即可控制污水回收系统对清洗槽内的污水进行回收。污水回收过程中，亦可实时对清洗槽内的水量进行监控，当监测到水量低于第一预设阈值时，此时可以驱动拖擦件转动，实现转动甩干，而甩出的水可以及时流入清洗槽，以便进行回收。

控制清洗过程可以如下：

清洁机器人完成家居环境清洁工作后回到基站内，将要清洗拖擦件的清洗指令发送给基站。基站接收到指令后往清洗槽内注入清水，当检测到清洗槽内的水量满足第一预设阈值时，以水量检测器设置于清洁机器人底部为例，则可以由清洁机器人发出信号，此时基站停止注水。之后开始驱动拖擦件旋转，在清洗槽内发生转动清洗，以配置有刮刷件为例，拖擦件旋转过程中受刮刷件的刮刷作用，进一步加速拖擦件上的脏污分离。当拖擦件旋转预设时间后，即可停止旋转，开始启动污水回收系统回收污水。

以上为本申请实施例提供的一种用于拖擦件的清洗控制方法的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种用于拖擦件的清洗控制方法的实施例二，具体请参阅图6至图9。

基于上述实施例一的方案：

就步骤S1来说，具体可以包括：

S11，获取清洗槽内的当前水量数据。需要说明地是，水量数据可以是清洗槽内的液位信息，其获取方式可以是通过在清洗槽内设置液位传感器，或者在清洁机器人底部设置液位传感器，或者通过在进水管路上设置流量阀来实现，具体不做限制。

S12，将当前水量数据与第一预设阈值进行比较。

S13，当判断到当前水量数据不满足第一预设阈值时，控制注水系统给清洗槽注水直至满足第一预设阈值。需要说明地是，注水时，清洗槽内的水量数据会不断发生变化，当判断到变化至满足第一预设阈值时，则认为是加水完成，此时即可停止注水系统。

就步骤S22来说，当拖擦件以及刮刷件为一同控制旋转时，为了提高清洗效率，可以使得两者至少呈非同向同速的转动，例如可以是两者呈反向转动控制。

本申请为进一步提高清洗效果，并实现清洗程度的灵活可选，还设计了步骤：

S4，完成S3的步骤后，返回执行S1的步骤直至满足预设循环清洗次数。

需要说明地是，为了满足不同的清洗需要，进一步提高清洗效率，本控制方法可以实现循环控制。在完成上一次的S3步骤后，即可返回重复执行S1、S21或S22，以及S3步骤，例如预设循环清洗次数为三次的时候，则返回执行两次，在第一次清洗的基础上再增加两次循环清洗，以得到清洗更加干净彻底的目的。也即是，完成第一次的污水回收后，即可根据预设循环清洗次数，反复注入清水，循环清洗预设的次数以最终达到清洗更加干净彻底的目的。

就预设循环清洗次数的确定来说，可以是用户或出厂一开始就设定好的，亦可是根据拖擦件的实际情况而执行判断设定的，以后种情况为例，其确定的步骤具体可以是包括以下步骤：

S51，获取拖擦件的脏污数据。

需要说明地是，脏污数据的获取具体可以是先获取拖擦件待清洗表面的图像数据，再将该图像数据去建立好的脏污图像数据库中匹配对应的脏污图像数据，例如可以通过判断两图像上脏污区域的覆盖率之间的差值是否满足设定的范围，若是，则可以视为匹配成功，此时记得读取该匹配到的脏污图像的数据，作为拖擦件的脏污数据。当然，亦可是事先建立好一个计算模型，该计算模型可以是根据拖擦件的工作范围、工作时间与脏污数据的对应关系进行建立。也即是，获取清洁机器人的工作时间、工作范围，并将获取的数据代入计算模型中，进而计算出拖擦件的脏污数据。当然，本实施例不仅仅局限于提出的这两种方式，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换。S52，基于脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定预设循环清洗次数。

需要说明地是，这一对应关系亦可通过历史实验数据总结得到，例如脏污数据大于第一预设阈值某一范围时，对该范围对应，在获取到脏污数据后，即可基于脏污数据确定预设循环清洗次数。

预设循环清洗次数的确定过程可以在接收清洗命令后与注水前之间完成。

本申请中在S21或S22的步骤与S3的步骤之间还包括步骤：

S61，获取清洗槽内的污水的脏污数据。需要说明地是，具体获取脏污数据的方式可以是通过相应的水质检测传感器检测获取，不做限制。

S62，判断脏污数据是否满足第二预设阈值，若是，在执行完S3的步骤后返回执行S1的步骤，若否，在执行完S3的步骤后完成清洗。需要说明地是，是否满足第二预设阈值即为是否大于或等于第二预设阈值，第二预设阈值可以为根据历史经验总结得到的一个临界值或范围值。例如当脏污数据大于或等于第二预设阈值时，即可认为当前的清洗槽内的污水脏污程度较大，也即是拖擦件比较脏，比较脏的情况下就容易存在一次清洗不干净的情况。因此，在执行完S3的步骤后，就需要再次返回执行S1步骤，实现再一次的清洗操作。而当脏污数据小于第二预设阈值时，即可认为当前清洗槽内的污水脏污程度不大，也即是拖擦件不是很脏。因此，在执行后S3的步骤后，即可完成清洗作业，不再重复清洗。

本申请中，获取拖擦件脏污数据与获取污水脏污数据这两个手段，可以相互结合应用或只应用其一，具体可以根据实际需要而做选择变换，不做限制。

如图10以及图11所示，本申请还提供了一种拖擦件清洗控制装置，包括：第一控制单元1，用于在接收清洗指令后，控制注水系统给清洗槽注水，以使得清洗槽内的水量满足第一预设阈值；第二控制单元2，用于当清洗槽不配置有刮刷件或配置有不可转动的刮刷件时，控制拖擦件旋转预设时间；第二控制单元2还用于当清洗槽配置有可转动控制的刮刷件时，控制拖擦件和/或刮刷件旋转预设时间；第三控制单元3，控制污水回收系统将清洗槽内的污水回收。

进一步地，第一控制单元1包括：第一控制子单元11，用于获取清洗槽内的当前水量数据；第二控制子单元12，用于将当前水量数据与第一预设阈值进行比较；第三控制子单元13，用于在判断到当前水量数据不满足第一预设阈值时，控制注水系统给清洗槽注水直至满足第一预设阈值。

进一步地，还包括：第一触发单元5，用于在第三控制单元3控制污水回收系统完成污水回收后，触发第一控制单元1、第二控制单元2以及第三控制单元3直至满足预设循环清洗次数。

进一步地，还包括：第四控制单元4，用于确定预设循环清洗次数；第四控制单元4包括：第四控制子单元14，用于获取拖擦件的脏污数据；第五控制子单元15，用于基于脏污数据与预设循环清洗次数的对应关系，确定预设循环清洗次数。

进一步地，还包括第五控制单元6以及第二触发单元7；第五控制单元6包括：第六控制子单元16，用于获取清洗槽内的污水的脏污数据；第七控制子单元17，用于判断脏污数据是否满足第二预设阈值；当第七控制子单元17判断脏污数据满足第二预设阈值时，第二触发单元7，用于在第三控制单元3控制污水回收系统完成污水回收后，触发第一控制单元1、第二控制单元2以及第三控制单元3。

进一步地，当拖擦件与刮刷件共同旋转控制时，拖擦件与刮刷件的旋转反向相反。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的拖擦件清洗控制装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个待安装电网网络，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种用于拖擦件的清洗控制方法，应用于清洁机器人以及与所述清洁机器人配套使用的基站，其特征在于，所述清洗控制方法包括：

S1，接收清洗指令后，控制注水系统给清洗槽注水，以使得所述清洗槽内的水量满足第一预设阈值；其中，所述第一预设阈值为所述清洗槽内可没过所述拖擦件待清洁部位的水量值；

S21，当所述清洗槽不配置有刮刷件或配置有不可转动的刮刷件时，控制所述拖擦件旋转预设时间；

S22，当所述清洗槽配置有可转动控制的刮刷件时，控制所述拖擦件和/或所述刮刷件旋转预设时间；

S3，控制污水回收系统将所述清洗槽内的污水回收；

还包括：

完成所述S3的步骤后，返回执行所述S1的步骤直至满足预设循环清洗次数；

所述预设循环清洗次数的确定具体包括：

获取所述拖擦件的脏污数据；

基于所述脏污数据与所述预设循环清洗次数的对应关系，确定所述预设循环清洗次数；

所述拖擦件的所述脏污数据的获取具体为：

先获取所述拖擦件待清洗表面的图像数据，再将该图像数据去建立好的脏污图像数据库中匹配对应的脏污图像数据，通过判断两图像上脏污区域的覆盖率之间的差值是否满足设定的范围，若是，则可以视为匹配成功，此时读取该匹配到的脏污图像的数据，作为所述拖擦件的所述脏污数据；或

获取所述清洁机器人的工作时间、工作范围，并将获取的数据代入预设的计算模型中，计算出所述拖擦件的所述脏污数据，其中所述计算模型根据所述拖擦件的所述工作范围、所述工作时间与所述脏污数据的对应关系进行建立。

2.根据权利要求1所述的用于拖擦件的清洗控制方法，其特征在于，所述控制所述注水系统给所述清洗槽注水，以使得所述清洗槽内的水量满足第一预设阈值具体包括：

获取所述清洗槽内的当前水量数据；

将所述当前水量数据与第一预设阈值进行比较；

当判断到所述当前水量数据不满足所述第一预设阈值时，控制所述注水系统给所述清洗槽注水直至满足所述第一预设阈值。

3.根据权利要求1所述的用于拖擦件的清洗控制方法，其特征在于，所述S21或S22的步骤与所述S3的步骤之间还包括：

获取所述清洗槽内的污水的脏污数据；

判断所述脏污数据是否满足第二预设阈值，若是，在执行完所述S3的步骤后返回执行所述S1的步骤，若否，在执行完所述S3的步骤后完成清洗。

4.根据权利要求1所述的用于拖擦件的清洗控制方法，其特征在于，当所述拖擦件与所述刮刷件共同旋转控制时，所述拖擦件与所述刮刷件的旋转反向相反。

5.一种拖擦件清洗控制装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于在接收清洗指令后，控制注水系统给清洗槽注水，以使得清洗槽内的水量满足第一预设阈值；

第二控制单元，用于当所述清洗槽不配置有刮刷件或配置有不可转动的刮刷件时，控制拖擦件旋转预设时间；所述第二控制单元还用于当所述清洗槽配置有可转动控制的刮刷件时，控制所述拖擦件和/或所述刮刷件旋转预设时间；

第三控制单元，控制污水回收系统将所述清洗槽内的污水回收；

还包括：

第一触发单元，用于在所述第三控制单元控制所述污水回收系统完成污水回收后，触发所述第一控制单元、所述第二控制单元以及所述第三控制单元直至满足预设循环清洗次数；

还包括：

第四控制单元，用于确定所述预设循环清洗次数；

所述第四控制单元包括：

第四控制子单元，用于获取所述拖擦件的脏污数据；

第五控制子单元，用于基于所述脏污数据与所述预设循环清洗次数的对应关系，确定所述预设循环清洗次数；

所述拖擦件的脏污数据的获取具体为：

先获取所述拖擦件待清洗表面的图像数据，再将该图像数据去建立好的脏污图像数据库中匹配对应的脏污图像数据，通过判断两图像上脏污区域的覆盖率之间的差值是否满足设定的范围，若是，则可以视为匹配成功，此时读取该匹配到的脏污图像的数据，作为所述拖擦件的所述脏污数据；或

获取清洁机器人的工作时间、工作范围，并将获取的数据代入预设的计算模型中，计算出所述拖擦件的所述脏污数据，其中所述计算模型根据所述拖擦件的所述工作范围、所述工作时间与所述脏污数据的对应关系进行建立。

6.根据权利要求5所述的一种拖擦件清洗控制装置，其特征在于，所述第一控制单元包括：

第一控制子单元，用于获取所述清洗槽内的当前水量数据；

第二控制子单元，用于将所述当前水量数据与第一预设阈值进行比较；

第三控制子单元，用于在判断到所述当前水量数据不满足所述第一预设阈值时，控制所述注水系统给所述清洗槽注水直至满足所述第一预设阈值。

7.根据权利要求5所述的一种拖擦件清洗控制装置，其特征在于，还包括第五控制单元以及第二触发单元；

所述第五控制单元包括：

第六控制子单元，用于获取所述清洗槽内的污水的脏污数据；

第七控制子单元，用于判断所述脏污数据是否满足第二预设阈值；

当所述第七控制子单元判断所述脏污数据满足第二预设阈值时，所第二述触发单元，用于在所述第三控制单元控制污水回收系统完成污水回收后，触发所述第一控制单元、所述第二控制单元以及所述第三控制单元。

8.根据权利要求5所述的一种拖擦件清洗控制装置，其特征在于，当所述拖擦件与所述刮刷件共同旋转控制时，所述拖擦件与所述刮刷件的旋转反向相反。

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