JP2002068103A - 容器への流体充填装置 - Google Patents
容器への流体充填装置Info
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- JP2002068103A JP2002068103A JP2000262338A JP2000262338A JP2002068103A JP 2002068103 A JP2002068103 A JP 2002068103A JP 2000262338 A JP2000262338 A JP 2000262338A JP 2000262338 A JP2000262338 A JP 2000262338A JP 2002068103 A JP2002068103 A JP 2002068103A
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- Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
- Basic Packing Technique (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 流体充填のための装置で、充填する開口部の
位置が一定していないような容器であっても、流体の充
填が自動で行えるものを提供する。 【解決手段】 容器内に流体を所定量充填するためのも
のであって、該容器の開口部確認用のカメラ、流体放出
ノズル、及び充填弁を先端部に有するロボットアームを
設けたものであって、該該充填弁の開信号はカメラか
ら、閉信号は容器が載置されている計量器から導入され
るもの。
位置が一定していないような容器であっても、流体の充
填が自動で行えるものを提供する。 【解決手段】 容器内に流体を所定量充填するためのも
のであって、該容器の開口部確認用のカメラ、流体放出
ノズル、及び充填弁を先端部に有するロボットアームを
設けたものであって、該該充填弁の開信号はカメラか
ら、閉信号は容器が載置されている計量器から導入され
るもの。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は容器への流体充填装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】容器に液体等の流体を充填する場合、通
常は容器の開口部にノズルを誘導し、所定位置であるこ
とを確認した後、充填を開始し、所定量の充填が終了し
た後送液を停止する。
常は容器の開口部にノズルを誘導し、所定位置であるこ
とを確認した後、充填を開始し、所定量の充填が終了し
た後送液を停止する。
【０００３】例えば、ドラム缶に液体を充填する場合も
同様であり、通常は人間が送液ノズルをドラム缶の開口
部からある程度送入し、次いで導入弁を開にする。そし
て、所定量が導入されれば、導入弁を閉じ、開口部の蓋
を閉める。
同様であり、通常は人間が送液ノズルをドラム缶の開口
部からある程度送入し、次いで導入弁を開にする。そし
て、所定量が導入されれば、導入弁を閉じ、開口部の蓋
を閉める。
【０００４】勿論、機械化し、全自動で充填する装置も
あるが、この場合開口部の位置が決まっているもの、即
ち容器をどの様に載置しても開口部の位置が変わらない
ものである。例えば、断面円形の容器で、開口が中心位
置にある、ガラスビン等である。また、容器が所定位
置、所定方向にしか載置できないもの等である。
あるが、この場合開口部の位置が決まっているもの、即
ち容器をどの様に載置しても開口部の位置が変わらない
ものである。例えば、断面円形の容器で、開口が中心位
置にある、ガラスビン等である。また、容器が所定位
置、所定方向にしか載置できないもの等である。
【０００５】しかし、実際には、ドラム缶やその他一般
の容器では開口部は、取扱いが便利なように、容器の端
部近くに設けられている。このような容器では、容器の
載置方向によって開口部の位置はまちまちであり、固定
のノズルからは充填できない。よって、前記したごとく
手動で行なうこととなる。
の容器では開口部は、取扱いが便利なように、容器の端
部近くに設けられている。このような容器では、容器の
載置方向によって開口部の位置はまちまちであり、固定
のノズルからは充填できない。よって、前記したごとく
手動で行なうこととなる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、手動でそのつ
どノズルを開口部に誘導するのでは、時間と手間がかか
り、人件費も大きなものである。省力化、リストラが叫
ばれている最近では、逆行するものである。また、充填
完了も人間が液面を見ているのでは、ミスによって溢れ
たり、不足したりすることもある。
どノズルを開口部に誘導するのでは、時間と手間がかか
り、人件費も大きなものである。省力化、リストラが叫
ばれている最近では、逆行するものである。また、充填
完了も人間が液面を見ているのでは、ミスによって溢れ
たり、不足したりすることもある。
【０００７】このため、本業界では開口部の位置がまち
まちであっても、完全自動で充填できる装置が待望され
ていた。
まちであっても、完全自動で充填できる装置が待望され
ていた。
【０００８】
【課題を解決するための手段】以上のような状況に鑑
み、本発明者は鋭意研究の結果本発明充填装置を完成し
たものであり、その特徴とするところは、容器内に流体
を所定量充填するためのものであって、該容器の開口部
確認用のカメラ、流体放出ノズル、及び充填弁を先端部
に有するロボットアームを設けたものであって、該該充
填弁の開信号はカメラから、閉信号は容器が載置されて
いる計量器から導入されるものである点にある。
み、本発明者は鋭意研究の結果本発明充填装置を完成し
たものであり、その特徴とするところは、容器内に流体
を所定量充填するためのものであって、該容器の開口部
確認用のカメラ、流体放出ノズル、及び充填弁を先端部
に有するロボットアームを設けたものであって、該該充
填弁の開信号はカメラから、閉信号は容器が載置されて
いる計量器から導入されるものである点にある。
【０００９】ここでいうカメラとは、取り込んだ画像を
識別でき、それによって容器の開口部の位置を後述する
ロボットアームの駆動装置に出力できるか、またはコン
ピューターを介して出力できるものであればどのような
ものでもよい。一般的には、ＣＣＤカメラと呼ばれ、す
でに市販されているものでよい。
識別でき、それによって容器の開口部の位置を後述する
ロボットアームの駆動装置に出力できるか、またはコン
ピューターを介して出力できるものであればどのような
ものでもよい。一般的には、ＣＣＤカメラと呼ばれ、す
でに市販されているものでよい。
【００１０】ここでいう流体とは、液体だけでなく、粉
体や粒体も含むものとする。これらは、ポンプやエアー
によって送れるものである。
体や粒体も含むものとする。これらは、ポンプやエアー
によって送れるものである。
【００１１】流体放出ノズルとは、充填すべき流体を放
出するノズルであり、通常は充填すべき流体タンクから
ポンプを経由したホースや配管と接続している。勿論、
ポンプを用いず、重力差によってもよい。液体以外の場
合には、同伴用の圧縮エアーで送るのが好適である。
出するノズルであり、通常は充填すべき流体タンクから
ポンプを経由したホースや配管と接続している。勿論、
ポンプを用いず、重力差によってもよい。液体以外の場
合には、同伴用の圧縮エアーで送るのが好適である。
【００１２】充填弁とは、充填すべき流体を閉止し、開
放するものである。勿論、単なるオンオフではなく流量
の調整を行なうものであってもよい。この弁は、単なる
電磁弁でも、エアー作動の電磁弁でもよい。
放するものである。勿論、単なるオンオフではなく流量
の調整を行なうものであってもよい。この弁は、単なる
電磁弁でも、エアー作動の電磁弁でもよい。
【００１３】ロボットアームとは、その先端部が前後、
左右、上下に移動できるアームであり、その構造は特に
限定しない。少なくとも、３つの回転機構を有するか、
レシプロ機構との組合せにするか等である。このロボッ
トアームの駆動源はモータ、油圧、エアー作動等どのよ
うなものでもよい。
左右、上下に移動できるアームであり、その構造は特に
限定しない。少なくとも、３つの回転機構を有するか、
レシプロ機構との組合せにするか等である。このロボッ
トアームの駆動源はモータ、油圧、エアー作動等どのよ
うなものでもよい。
【００１４】更に、この充填弁を開にする信号は、カメ
ラから導入される。例えば、カメラから直接、又はコン
ピューターを介して、充填弁を駆動する装置に入力され
る。即ち、カメラが認識した画像から、流体放出ノズル
が容器の開口部に位置していることを確認した時に信号
を発する。
ラから導入される。例えば、カメラから直接、又はコン
ピューターを介して、充填弁を駆動する装置に入力され
る。即ち、カメラが認識した画像から、流体放出ノズル
が容器の開口部に位置していることを確認した時に信号
を発する。
【００１５】また、充填弁を閉止する信号は、容器が載
置されている計量器（重量計）から入力される。よっ
て、容器はこの計量器の上に載置するか、吊り下げられ
ている。充填前の重量と比較し、所定重量が増加した時
に閉止信号を発する。このことは容器が複数計量器に載
置されていても同様である。
置されている計量器（重量計）から入力される。よっ
て、容器はこの計量器の上に載置するか、吊り下げられ
ている。充填前の重量と比較し、所定重量が増加した時
に閉止信号を発する。このことは容器が複数計量器に載
置されていても同様である。
【００１６】以上が本発明の必須要素であり、これらの
み、又は移動可能な本体にロボットアームを固定したも
の等でよい。
み、又は移動可能な本体にロボットアームを固定したも
の等でよい。
【００１７】この必須要素に、容器開口部の蓋を取り付
け、締め付けるための締付装置を設けてもよい。締付装
置とは、開口部のネジ蓋を回転させて閉止するもので、
モータとリミッターを有している。充填が完了した時点
で、この装置が開口部の上に移動し、保持している蓋を
回転させて締結する。トルクリミッターが設けられてい
るため、締め付けすぎることはない。
け、締め付けるための締付装置を設けてもよい。締付装
置とは、開口部のネジ蓋を回転させて閉止するもので、
モータとリミッターを有している。充填が完了した時点
で、この装置が開口部の上に移動し、保持している蓋を
回転させて締結する。トルクリミッターが設けられてい
るため、締め付けすぎることはない。
【００１８】この締付装置は、蓋をマガジンのような容
器に多数保持し、１つづつ締付位置に進めて回転させる
方式のものでも、１つづつ他の場所からピックアップす
るタイプでもよい。
器に多数保持し、１つづつ締付位置に進めて回転させる
方式のものでも、１つづつ他の場所からピックアップす
るタイプでもよい。
【００１９】締付装置を利用すると、容器が計量器に複
数載置されている場合、その容器がすでに充填済である
という確認にもなる。
数載置されている場合、その容器がすでに充填済である
という確認にもなる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下図面に示す実施の形態に基づ
いて本発明をより詳細に説明する。図１は、本発明充填
装置１の１例の側面図である。自在ア−ム２の先端部に
カメラ（この図では見えていない）、ホース３に接続さ
れた充填弁４、放出ノズル５及び締付装置６が設けられ
ている。この装置の前方下方に充填すべきドラム７が４
つ計量装置８の上に載置されている。
いて本発明をより詳細に説明する。図１は、本発明充填
装置１の１例の側面図である。自在ア−ム２の先端部に
カメラ（この図では見えていない）、ホース３に接続さ
れた充填弁４、放出ノズル５及び締付装置６が設けられ
ている。この装置の前方下方に充填すべきドラム７が４
つ計量装置８の上に載置されている。
【００２１】図２は、自在アーム２の先端部の正面図で
ある。カメラ９の両側に、充填弁４と締付装置６が設け
られている。締付装置６は、エアーモーター１０とトル
クリミッター１１とから構成されている。
ある。カメラ９の両側に、充填弁４と締付装置６が設け
られている。締付装置６は、エアーモーター１０とトル
クリミッター１１とから構成されている。
【００２２】図３は、図１の平面図である。中央の破線
で描いた部分が計量機８である。左右には、コンベアが
あり、そのコンベアから計量装置に移動される。また、
この例では、締付装置６によって締め付ける蓋１２は、
蓋１２の容器に載置されており、１つづつピックアップ
して締めつける。
で描いた部分が計量機８である。左右には、コンベアが
あり、そのコンベアから計量装置に移動される。また、
この例では、締付装置６によって締め付ける蓋１２は、
蓋１２の容器に載置されており、１つづつピックアップ
して締めつける。
【００２３】次の本発明の動きについて説明する。カメ
ラが下方の画像を取り込み、そこに開口部を見つける
と、自在アームの駆動部を制御して放出ノズル５をその
開口部の上方に移動させる。そして充填弁４を開にして
充填を開始する。そして、計量装置が一定量の増加を検
知すると、充填弁４を閉じる。４つのドラムすべてに充
填が終了するとコンベアによって次の４つが計量装置上
に載置される。
ラが下方の画像を取り込み、そこに開口部を見つける
と、自在アームの駆動部を制御して放出ノズル５をその
開口部の上方に移動させる。そして充填弁４を開にして
充填を開始する。そして、計量装置が一定量の増加を検
知すると、充填弁４を閉じる。４つのドラムすべてに充
填が終了するとコンベアによって次の４つが計量装置上
に載置される。
【００２４】
【発明の効果】本発明充填装置には次のような効果があ
る。 （１） 充填する開口部の位置が一定していないような
容器であっても、流体の充填が自動で行える。 （２） 締付装置を用いれば、蓋を自動的に閉めること
ができ、且つ充填が完了した容器と未だ充填していない
容器とを区別することができる。 （３） 作業員がノズルを開口部に手動で移動させて行
なう方法と比較すると、人件費が軽減されるだけでな
く、迅速に確実にできる。 （４） 容器はどのようなものでも使用できる。
る。 （１） 充填する開口部の位置が一定していないような
容器であっても、流体の充填が自動で行える。 （２） 締付装置を用いれば、蓋を自動的に閉めること
ができ、且つ充填が完了した容器と未だ充填していない
容器とを区別することができる。 （３） 作業員がノズルを開口部に手動で移動させて行
なう方法と比較すると、人件費が軽減されるだけでな
く、迅速に確実にできる。 （４） 容器はどのようなものでも使用できる。
【図１】本発明充填装置の１例を示す側面図である。
【図２】本発明の１部を示す正面図である。
【図３】本発明充填装置の１例を示す平面図である。
１ 本発明充填装置 ２ 自在アーム ３ ホース ４ 充填弁 ５ 放出ノズル ６ 締付装置 ７ ドラム ８ 計量装置 ９ カメラ １０ エアーモーター １１ トルクリミッター１１ １２ 蓋
フロントページの続き (72)発明者 川崎 嘉光 愛知県東海市名和町秋葉５番地の21 (72)発明者 楠本 薫 愛知県知多市梅ヶ丘２丁目227−２ (72)発明者 高瀬 哲雄 愛知県知立市弘法町丁凪40−４ ダイヤパ レス知立三番館301号 (72)発明者 四坂 信夫 愛知県西加茂郡三好町大字三好字井ノ花60 −２ 株式会社四坂工業三好工場内 Ｆターム(参考） 3E018 AA02 AB01 AB03 AB06 BA08 CA10 DA02 DA04 EA01 EA03 3E080 AA07 CD02 CD06 DD01 FF11 3E083 AA08 AC01 AG33 AG40
Claims (3)
- 【請求項１】 容器内に流体を所定量充填するためのも
のであって、該容器の開口部確認用のカメラ、流体放出
ノズル、及び充填弁を先端部に有するロボットアームを
設けたものであって、該該充填弁の開信号はカメラか
ら、閉信号は容器が載置されている計量器から導入され
るものであることを特徴とする容器への流体充填装置。 - 【請求項２】 該先端部には、更にトルクリミッター付
き締付装置を設けたものである請求項１記載の容器への
流体充填装置。 - 【請求項３】 該カメラはＣＣＤカメラである請求項１
又は２記載の容器への流体充填装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000262338A JP2002068103A (ja) | 2000-08-31 | 2000-08-31 | 容器への流体充填装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000262338A JP2002068103A (ja) | 2000-08-31 | 2000-08-31 | 容器への流体充填装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002068103A true JP2002068103A (ja) | 2002-03-08 |
Family
ID=18750032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000262338A Pending JP2002068103A (ja) | 2000-08-31 | 2000-08-31 | 容器への流体充填装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002068103A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007069983A (ja) * | 2005-09-08 | 2007-03-22 | Samsung Kwangju Electronics Co Ltd | 液体供給ステーションを備えた移動ロボットシステム及び移動ロボットの液体供給方法 |
| WO2009111019A1 (en) * | 2008-03-04 | 2009-09-11 | Vanrx Pharmaceuticals, Inc. | Robotic filling systems and methods |
| JP2017047934A (ja) * | 2015-09-01 | 2017-03-09 | 靜甲株式会社 | 充填包装装置 |
| US9789986B2 (en) | 2009-02-26 | 2017-10-17 | Vanrx Pharmasystems Inc. | Robotic filling systems and methods |
| CN108602571A (zh) * | 2015-10-28 | 2018-09-28 | 凡尔克斯医药系统公司 | 无菌机器人填充系统及方法 |
| KR101955223B1 (ko) * | 2018-07-27 | 2019-03-08 | 신세계건설(주) | 저장 용기 자동 필링 장치 및 저장 용기 자동 필링 방법 |
| CN110461551A (zh) * | 2017-04-03 | 2019-11-15 | 川崎重工业株式会社 | 机器人及其动作方法 |
| CN112027994A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-12-04 | 祁东纯之绿食品有限公司 | 一种黄花菜的保鲜包装装置 |
-
2000
- 2000-08-31 JP JP2000262338A patent/JP2002068103A/ja active Pending
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP2266068A4 (en) * | 2008-03-04 | 2016-03-30 | Vanrx Pharmaceuticals Inc | ROBOTIC FILLING SYSTEMS AND METHOD |
| WO2009111019A1 (en) * | 2008-03-04 | 2009-09-11 | Vanrx Pharmaceuticals, Inc. | Robotic filling systems and methods |
| US10261940B2 (en) * | 2008-03-04 | 2019-04-16 | Vanrx Pharmasystems, Inc. | Robotic filling systems and methods |
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| CN108602571A (zh) * | 2015-10-28 | 2018-09-28 | 凡尔克斯医药系统公司 | 无菌机器人填充系统及方法 |
| CN108602571B (zh) * | 2015-10-28 | 2020-09-01 | 凡尔克斯医药系统公司 | 无菌机器人填充系统及方法 |
| CN110461551A (zh) * | 2017-04-03 | 2019-11-15 | 川崎重工业株式会社 | 机器人及其动作方法 |
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| CN112027994A (zh) * | 2020-09-11 | 2020-12-04 | 祁东纯之绿食品有限公司 | 一种黄花菜的保鲜包装装置 |
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