CN115067834B - 拖地机的拖布清洗组件、基座、拖地装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种拖地机的拖布清洗组件、基座、拖地装置及其控制方法，其中，拖地机的拖布清洗组件包括：座体，座体包括清洗槽和收集槽，收集槽位于清洗槽的槽底；清洗件，可转动地设于清洗槽中，清洗件和槽底相抵，清洗件旋转过程中由收集槽上方通过；限位部，设于座体，位于清洗件的运动轨迹上。本发明提出的拖地机的拖布清洗组件，能够对拖地机上的拖布进行清洗，并且，对于清洗槽也能进行自清洁，从而降低拖地机的拖布清洗组件产生异味的可能性，降低细菌的滋生。

Description

拖地机的拖布清洗组件、基座、拖地装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及拖地装置技术领域，具体而言涉及一种拖地机的拖布清洗组件、一种基座、一种拖地装置、一种拖地装置的控制方法、一种拖地装置的控制装置、一种计算机设备和一种可读存储介质。

背景技术

在相关技术中，拖地装置的基座上清洗槽内的刮板都是固定式的，在拖地机的拖布旋转时，刮板保持不动，对拖布进行刮洗，清洗以后的脏水被抽污口抽走，但是在长时间工作以后，会在清洗槽底部积留明显的脏污，时间长了会产生异味，滋生细菌。

发明内容

本发明旨在至少解决或改善现有技术中拖地装置的基座上清洗槽难以清洁的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种拖地机的拖布清洗组件。

本发明的第二方面提出了一种基座。

本发明的第三方面提出了一种拖地装置。

本发明的第四方面提出了一种拖地装置的控制方法。

本发明的第五方面提出了一种拖地装置的控制装置。

本发明的第六方面提出了一种拖地装置。

本发明的第七方面提出了一种计算机设备。

本发明的第八方面提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，本发明提出了一种拖地机的拖布清洗组件，包括：座体，座体包括清洗槽和收集槽，收集槽位于清洗槽的槽底；清洗件，可转动地设于清洗槽中，清洗件和槽底相抵，清洗件旋转过程中由收集槽上方通过；限位部，设于座体，位于清洗件的运动轨迹上。

本发明提出的拖地机的拖布清洗组件，包括座体、清洗件和限位部，座体上包括清洗槽，清洗件设置在清洗槽内，并且，清洗槽可相对于座体转动，限位部也设置在座体上，并位于清洗槽中，进而在清洗件转动到特定的位置时，清洗件能够和限位部相抵，从而限制清洗件继续向某一方向转动，从而在拖地机的旋转清洁机构带动清洗件转动到特定位置时，清洗件卡住，不再转动，进而旋转清洁机构上的拖布会和清洗件形成摩擦，从而达到清洗拖布的目的。

并且，清洗件和清洗槽的槽底相抵，座体上还包括收集槽，收集槽位于清洗槽的槽底，在清洗槽转动的过程中，会刮擦清洗槽的槽底，从而对清洗槽起到清洁作用，而在清洗件转动的过程中，会在收集槽上方越过，进而清洗件在清洗槽的槽底刮擦下的污物，会掉落到收集槽中，并最终排出清洗槽，从而起到对清洗槽清洁的作用，也就是，拖地机的拖布清洗组件能够对拖地机上的拖布进行清洗，并且，对于清洗槽也能进行自清洁，从而降低拖地机的拖布清洗组件产生异味的可能性，降低细菌的滋生。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的拖地机的拖布清洗组件，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案的基础上，进一步地，座体或限位部上设置有进液口，清洗件具有第一状态和第二状态，基于清洗件处于第一状态的情况，清洗件和限位部的第一位置相抵，进液口和清洗件对应，基于清洗件处于第二状态的情况，清洗件和限位部的第二位置相抵，进液口和收集槽相对应。

在该技术方案中，在座体上设置有进液口，清洗件可以和限位部的不同位置相抵，从而形成两个状态，也就是第一状态和第二状态，在清洗件处于第一状态的情况下，清洗件和限位部的第一位置相抵，从而座体上的进液口和清洗件相对应，由进液口流出的液体会流动到清洗件上，进而可以对拖布进行液体洗涤，提升对拖布的清洗效果。

在清洗件处于第二状态的情况下，清洗件和限位部的第二位置相抵，从而座体上的进液口和收集槽相对于，由进液口流出的液体会流动到收集槽上，进而可以将收集槽内收集的污物进行冲洗，提升拖地机的拖布清洗组件的自清洁的效果。

或者，在限位部上设置有进液口，清洗件可以和限位部的不同位置相抵，从而形成两个状态，也就是第一状态和第二状态，在清洗件处于第一状态的情况下，清洗件和限位部的第一位置相抵，从而限位部上的进液口和清洗件相对应，由进液口流出的液体会流动到清洗件上，进而可以对拖布进行液体洗涤，提升对拖布的清洗效果。

在清洗件处于第二状态的情况下，清洗件和限位部的第二位置相抵，从而限位部上的进液口和收集槽相对于，由进液口流出的液体会流动到收集槽上，进而可以将收集槽内收集的污物进行冲洗，同时，根据水量的不同，也能对清洗槽的槽底进行冲洗，从而提升拖地机的拖布清洗组件的自清洁的效果。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，清洗件上设置有进液通道，基于清洗件处于第一状态的情况，进液通道和进液口相对应。

在该技术方案中，清洗件上具有进液通道，进液通道和进液口能够对应，具体为，在清洗件处于第一状态的情况下，进液通道和进液口相对应，从而在对拖布进行清洗时，由进液口流出的液体能够沿着进液通道流动，从而大面积的浸润拖布，降低拖布的清洗死角，提升对拖布的清洗效果。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，拖地机的拖布清洗组件还包括：座体还包括排污通道，排污通道位于清洗槽的槽底，收集槽和排污通道相连通。

在该技术方案中，拖地机的拖布清洗组件还包括：设置在清洗槽的槽底的排污通道，收集槽和排污通道相连通，进而收集槽中收集的污物，可以由排污通道排出拖地机的拖布清洗组件，以此提升拖地机的拖布清洗组件的自清洁效果。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，还包括：隔网，设于排污通道。

在该技术方案中，拖地机的拖布清洗组件还包括设置在排污通道上的隔网，从而降低排污通道被堵塞的风险。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，清洗件包括：主体，可转动地设于清洗槽中；刮擦部，设于主体，和槽底相抵，清洗件旋转过程中，刮擦部的至少部分由收集槽上方通过。

在该技术方案中，清洗件包括主体和刮擦部，主体可转动地设置在清洗槽中，刮擦部设置在主体上，并且刮擦部和清洗槽的槽底相抵，进而在主体转动时，刮擦部能够刮擦清洗槽的槽底，从而实现对清洗槽的清洁。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，刮擦部为橡胶刮擦部或尼龙刮擦部。

在该技术方案中，刮擦部采用橡胶刮擦部或尼龙刮擦部，橡胶刮擦部或尼龙刮擦部较柔软，进而可以提升橡胶刮擦部或尼龙刮擦部和清洗槽的槽底的贴合程度，并且，橡胶刮擦部或尼龙刮擦部也具有一定的弹性，从而提升橡胶刮擦部或尼龙刮擦部和清洗槽的槽底之间的摩擦力，从而提升对清洗槽的槽底的清洁效果。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，主体包括：转轴部，可转动地设于清洗槽中；至少一个支臂部，设于转轴部的周侧，刮擦部设于全部支臂部的至少一个上。

在该技术方案中，主体包括转轴部和至少一个支臂部，转轴部可转动地设置在清洗槽中，而支臂部设置在转轴部的周侧，进而在转轴部转动时，支臂部以转轴部为旋转中心转动，由于拖布在清洗的过程中，会和支臂部产生摩擦，因此，利用支臂部减少拖布和清洗件之间的摩擦力，进而降低拖地机上电机的负载，降低拖地机故障的可能性。

其中，刮擦部设置在支臂部上，从而提升刮擦部的覆盖面积，并且，为刮擦部提供足够的支撑，提升刮擦部对清洗槽底部的清洗效果。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，收集槽呈折弯结构，清洗件旋转过程中，分别由收集槽不同位置的上方通过。

在该技术方案中，收集槽采用折弯结构，清洗件旋转过程中会由收集槽不同位置的上方越过，进而清洗件所清洁下的污物可以分次的掉落到收集槽中，降低收集槽积满而无法继续收集污物的情况。

在上述任一技术方案的基础上，进一步地，清洗件的数量为多个，收集槽的数量为多个，收集槽和清洗件相对应。

在该技术方案中，清洗件的数量采用多个，收集槽的数量也采用多个，收集槽和清洗件一一对应的设置，从而针对拖地机上拖布的数量对应地设置清洗件和收集槽。

根据本发明的第二方面，本发明提出了一种基座，包括：如上述技术方案中任一项提出的拖地机的拖布清洗组件。

本发明提出的基座，因包括如上述技术方案中任一项提出的拖地机的拖布清洗组件，因此，具有如上述技术方案中任一项提出的拖地机的拖布清洗组件的全部有益效果，在此不再一一陈述。

根据本发明的第三方面，本发明提出了一种拖地装置，包括：拖地机，拖地机包括旋转清洁机构；如上述技术方案中任一项提出的基座。

本发明提出的拖地装置，因包括如上述技术方案中任一项提出的基座，因此，具有如上述技术方案中任一项提出的基座的全部有益效果，在此不再一一陈述。

根据本发明的第四方面，本发明提出了一种拖地装置的控制方法，包括：响应于拖布清洗指令，控制拖地机的旋转清洁机构以第一参数旋转，以使清洗件处于第一状态，并控制基座通过进液口输液；基于满足第一条件后，控制旋转清洁机构以第二参数旋转，以使清洗件处于第二状态，控制旋转清洁机构停止旋转，并控制基座通过进液口持续输液；基于满足第二条件后，控制基座停止通过所述进液口输液。

本发明提出的拖地装置的控制方法，响应于拖布清洗指令，控制拖地机工作，拖地机的旋转清洁机构带动着拖布转动，具体地，旋转清洁机构的工作参数为第一参数，从而将基座上拖地机的拖布清洗组件中的清洗件转动到第一状态，并且，控制旋转清洁机构持续旋转，以及基座通过进液口输液，实现对拖布的清洁。

在对拖布的清洁满足第一条件后，改变旋转清洁机构的工作参数，使旋转清洁机构的工作参数由第一参数切换为第二参数，从而将清洗件由第一状态运动到第二状态，之后控制旋转清洁机构停止转动，并且，在清洗件运动的过程中，清洁基座上清洗槽的槽底，并将污物运送到收集槽中，在进液口持续输液的情况下，收集槽中的污物排入到排污通道中，进一步地排出拖地机的拖布清洗组件。

并且，在输液满足第二条件后，控制基座停止向进液口输液，从而完成清洗。

也就是，在清洗件由第一状态转动到第二状态的过程中，会在收集槽上方越过，进而清洗件在清洗槽的槽底刮擦下的污物，会掉落到收集槽中，并最终排出清洗槽，从而起到对清洗槽清洁的作用，也就是，拖地机的拖布清洗组件能够对拖地机上的拖布进行清洗，并且，对于清洗槽也能进行自清洁，从而降低拖地机的拖布清洗组件产生异味的可能性，降低细菌的滋生。

根据本发明的第五方面，本发明提出了一种拖地装置的控制装置，包括：第一控制模块，用于响应于拖布清洗指令，控制拖地机的旋转清洁机构向第一方向旋转，以使清洗件处于第一状态，并控制基座通过进液口输液；第二控制模块，用于基于满足第一条件后，控制旋转清洁机构向第二方向旋转，以使清洗件处于第二状态，控制旋转清洁机构停止旋转，并控制基座通过所述进液口持续输液；第三控制模块，用于基于满足第二条件后，控制基座停止通过进液口输液。

本发明提出的拖地装置的控制装置，响应于拖布清洗指令，控制拖地机工作，拖地机的旋转清洁机构带动着拖布转动，具体地，旋转清洁机构的工作参数为第一参数，从而将基座上拖地机的拖布清洗组件中的清洗件转动到第一状态，并且，控制旋转清洁机构持续旋转，以及基座通过进液口输液，实现对拖布的清洁。

在对拖布的清洁满足第一条件后，改变旋转清洁机构的工作参数，使旋转清洁机构的工作参数由第一参数切换为第二参数，从而将清洗件由第一状态运动到第二状态，之后控制旋转清洁机构停止转动，并且，在清洗件运动的过程中，清洁基座上清洗槽的槽底，并将污物运送到收集槽中，在进液口持续输液的情况下，收集槽中的污物排入到排污通道中，进一步地排出拖地机的拖布清洗组件。

并且，在输液满足第二条件后，控制基座停止向进液口输液，从而完成清洗。

也就是，在清洗件由第一状态转动到第二状态的过程中，会在收集槽上方越过，进而清洗件在清洗槽的槽底刮擦下的污物，会掉落到收集槽中，并最终排出清洗槽，从而起到对清洗槽清洁的作用，也就是，拖地机的拖布清洗组件能够对拖地机上的拖布进行清洗，并且，对于清洗槽也能进行自清洁，从而降低拖地机的拖布清洗组件产生异味的可能性，降低细菌的滋生。

根据本发明的第六方面，本发明提出了一种拖地装置，包括：如上述技术方案中任一项提出的拖地装置的控制装置。

本发明提出的拖地装置，因包括如上述技术方案中任一项提出的拖地装置的控制装置，因此，具有如上述技术方案中任一项提出的拖地装置的控制装置的全部有益效果，在此不再一一陈述。

根据本发明的第七方面，本发明提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器，存储器上存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，实现如上述技术方案中任一项提出的拖地装置的控制方法。

本发明提出的计算机设备，因包括处理器和存储器，存储器上存储的程序或指令在被处理器执行时，实现如上述技术方案中任一项提出的拖地装置的控制方法，因此，具有如上述技术方案中任一项提出的拖地装置的控制方法的全部有益效果，在此不再一一陈述。

根据本发明的第八方面，本发明提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述技术方案中任一项提出的拖地装置的控制方法。

本发明提出的可读存储介质，因存储有被处理器执行时，实现如上述技术方案中任一项提出的拖地装置的控制方法，因此，具有如上述技术方案中任一项提出的拖地装置的控制方法的全部有益效果，在此不再一一陈述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出本发明一个实施例提供的拖地机的拖布清洗组件的结构示意图；

图2示出本发明一个实施例提供的拖地机的拖布清洗组件中清洗件处于第一状态的结构示意图；

图3示出本发明一个实施例提供的拖地机的拖布清洗组件中清洗件处于第二状态的结构示意图；

图4示出本发明一个实施例提供的拖地装置的控制方法的流程图；

图5示出本发明一个实施例提供的拖地装置的控制装置的结构框图。

其中，图1至图3中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100拖地机的拖布清洗组件，110座体，112清洗槽，114收集槽，116排污通道，120清洗件，122主体，124刮擦部，126转轴部，128支臂部，130进液通道，140限位部，150进液口，160隔网，210旋转清洁机构。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5来描述根据本发明一些实施例提供的拖地机的拖布清洗组件100、基座、拖地装置、拖地装置的控制方法、拖地装置的控制装置、计算机设备和可读存储介质。

实施例1：

如图1、图2和图3所示，本发明提供了一种拖地机的拖布清洗组件100，拖地机的拖布清洗组件100包括座体110、清洗件120和限位部140，清洗件120和限位部140都设置在座体110上，具体地，清洗件120可转动地设置在座体110上，限位部140固定的设置在座体110上，并且，限位部140位于清洗件120的转动轨迹上，也就是清洗件120在转动到特定的位置时，会和限位部140触碰，从而使得清洗件120无法在该方向上继续转动。其中，限位部140是设置在清洗槽112内部的。

其中，座体110上设置有清洗槽112，以降低清洗用液体外溢的可能性，清洗件120和清洗槽112的槽底形成可转动地连接，并且，在清洗槽112的槽底开设有收集槽114，清洗件120和清洗槽112的槽底相抵，清洗件120转动时，清洗件120上和清洗槽112的槽底相抵的那一部分在收集槽114的上方越过。

也就是，清洗件120的旋转可以刮擦清洗槽112的槽底，从而带走清洗槽112的槽底上的污物，达到清洁清洗槽112的目的，并且，清洗件120越过收集槽114时，污物将掉落在收集槽114中，实现将污物的排出。

其中，清洗用的液体可以是水或清洁剂的水溶液。

本发明提供的拖地机的拖布清洗组件100，包括座体110、清洗件120和限位部140，座体110上包括清洗槽112，清洗件120设置在清洗槽112内，并且，清洗槽112可相对于座体110转动，限位部140也设置在座体110上，并位于清洗槽112中，进而在清洗件120转动到特定的位置时，清洗件120能够和限位部140相抵，从而限制清洗件120继续向某一方向转动，从而在拖地机的旋转清洁机构210带动清洗件120转动到特定位置时，清洗件120卡住，不再转动，进而旋转清洁机构210上的拖布会和清洗件120相对旋转，形成摩擦，从而达到清洗拖布的目的。

并且，清洗件120和清洗槽112的槽底相抵，座体110上还包括收集槽114，收集槽114位于清洗槽112的槽底，在清洗槽112转动的过程中，会刮擦清洗槽112的槽底，从而对清洗槽112起到清洁作用，而在清洗件120转动的过程中，会在收集槽114上方越过，进而清洗件120在清洗槽112的槽底刮擦下的污物，会掉落到收集槽114中，并最终排出清洗槽112，从而起到对清洗槽112清洁的作用，也就是，拖地机的拖布清洗组件100能够对拖地机上的拖布进行清洗，并且，对于清洗槽112也能进行自清洁，从而降低拖地机的拖布清洗组件100产生异味的可能性，降低细菌的滋生。

具体地，座体110和限位部140可以是一体式结构。

实施例2：

如图1、图2和图3所示，在实施例1的基础上，进一步地，座体110上设置至少一个进液口150，通过进液口150可以向清洗槽112内部输送液体，可以利用液体冲洗拖布，也可以利用液体冲刷污物。

清洗件120能够转动到第一状态和第二状态，在清洗件120转动到第一状态时，限位部140上的第一位置对清洗件120进行限位，此时，进液口150和清洗件120对接，进液口150流出的液体会流到清洗件120上，从而在拖地机的旋转清洁机构210带动拖布在清洗件120上继续转动时，可以利用液体和拖布和清洗件120的摩擦更好地清洁拖布。

在清洗件120由第一状态转动到第二状态的过程中，清洗件120刮擦清洗槽112的槽底，从而带走槽底的污物，并且，在清洗件120带着污物通过收集槽114上方时，污物会掉落到收集槽114中。由于清洗件120在第一状态时，是对拖布进行清洗，因此，在清洗件120由第一状态转动到第二状态的过程中清洁清洗槽112的槽底，可以大幅度地取出清洗槽112的槽底的污物。

在清洗件120转动到第二状态时，限位部140上的第二位置对清洗件120进行限位，此时，进液口150流出的液体会流到收集槽114中，进而将收集槽114中收集的污物冲走，进而可以实现对清洗槽112的清洁。

在该实施例中，在座体110上设置有进液口150，清洗件120可以和限位部140的不同位置相抵，从而形成两个状态，也就是第一状态和第二状态，在清洗件120处于第一状态的情况下，清洗件120和限位部140的第一位置相抵，从而座体110上的进液口150和清洗件120相对应，由进液口150流出的液体会流动到清洗件120上，进而可以对拖布进行液体洗涤，提升对拖布的清洗效果。

在清洗件120处于第二状态的情况下，清洗件120和限位部140的第二位置相抵，从而座体110上的进液口150和收集槽114相对于，由进液口150流出的液体会流动到收集槽114上，进而可以将收集槽114内收集的污物进行冲洗，提升拖地机的拖布清洗组件100的自清洁的效果。

或者，限位部140上设置至少一个进液口150，通过进液口150可以向清洗槽112内部输送液体，可以利用液体冲洗拖布，也可以利用液体冲刷污物。

清洗件120能够转动到第一状态和第二状态，在清洗件120转动到第一状态时，限位部140上的第一位置对清洗件120进行限位，此时，进液口150和清洗件120对接，进液口150流出的液体会流到清洗件120上，从而在拖地机的旋转清洁机构210带动拖布在清洗件120上继续转动时，可以利用液体和拖布和清洗件120的摩擦更好地清洁拖布。

在清洗件120由第一状态转动到第二状态的过程中，清洗件120刮擦清洗槽112的槽底，从而带走槽底的污物，并且，在清洗件120带着污物通过收集槽114上方时，污物会掉落到收集槽114中。

在清洗件120转动到第二状态时，限位部140上的第二位置对清洗件120进行限位，此时，进液口150流出的液体会流到收集槽114中，进而将收集槽114中收集的污物冲走，进而可以实现对清洗槽112的清洁。

在该实施例中，在限位部140上设置有进液口150，清洗件120可以和限位部140的不同位置相抵，从而形成两个状态，也就是第一状态和第二状态，在清洗件120处于第一状态的情况下，清洗件120和限位部140的第一位置相抵，从而限位部140上的进液口150和清洗件120相对应，由进液口150流出的液体会流动到清洗件120上，进而可以对拖布进行液体洗涤，提升对拖布的清洗效果。

在清洗件120处于第二状态的情况下，清洗件120和限位部140的第二位置相抵，从而限位部140上的进液口150和收集槽114相对于，由进液口150流出的液体会流动到收集槽114上，进而可以将收集槽114内收集的污物进行冲洗，同时，根据水量的不同，也能对清洗槽112的槽底进行冲洗，从而提升拖地机的拖布清洗组件100的自清洁的效果。

其中，清洗件120的转动是被拖布带动的。

实施例3：

如图1、图2和图3所示，在实施例2的基础上，进一步地，在清洗件120背离清洗槽112的槽底的一面设置有进液通道130，在清洗件120转动到第一状态的情况下，限位部140上的第一位置对清洗件120进行限位，此时，进液口150和进液通道130对接，进液口150流出的液体会流到进液通道130上，从而在拖地机的旋转清洁机构210带动拖布在清洗件120上继续转动时，可以利用液体和拖布和清洗件120的摩擦更好地清洁拖布。

在该实施例中，清洗件120上具有进液通道130，进液通道130和进液口150能够对应，具体为，在清洗件120处于第一状态的情况下，进液通道130和进液口150相对应，从而在对拖布进行清洗时，由进液口150流出的液体能够沿着进液通道130流动，从而大面积的浸润拖布，降低拖布的清洗死角，提升对拖布的清洗效果。

具体地，清洁通道为梯形槽、半圆形槽或三角形槽等。

实施例4：

如图1、图2和图3所示，在实施例1至实施例3中任一者的基础上，进一步地，拖地机的拖布清洗组件100还包括：设置在底座上的排污通道116，排污通道116开设在清洗槽112的槽底上，并和收集槽114相连通。

在该实施例中，拖地机的拖布清洗组件100还包括：设置在清洗槽112的槽底的排污通道116，收集槽114和排污通道116相连通，进而收集槽114中收集的污物，可以由排污通道116排出拖地机的拖布清洗组件100，以此提升拖地机的拖布清洗组件100的自清洁效果。

具体地，排污通道116的侧壁和收集槽114的端部相连通。

实施例5：

如图1、图2和图3所示，在实施例4的基础上，进一步地，拖地机的拖布清洗组件100还包括：设置在排污通道116的隔网160。具体地，排污通道116包括排污口，用于和拖地机的拖布清洗组件100的外部连通，以排出污水，隔网160位于排污通道116内，并位于排污口的上方。

在该实施例中，拖地机的拖布清洗组件100还包括设置在排污通道116上的隔网160，从而降低排污通道116被堵塞的风险。

具体地，拖布在拖地时可能携带头发、果壳或其他杂物，而在清洗拖布时，这些杂物会落下，因此，设置隔网160过滤杂物，降低杂物堵塞排污通道116的可能性。

拖布本身具有绒毛，在清洗拖布时，拖布本身的绒毛也可能脱落，因此，隔网160也可以过滤拖布的绒毛，降低绒毛堵塞排污通道116的可能性。

进一步地，隔网160相对于座体110可拆装的设置，进而可以单独抽出隔网160，进行清理，降低对隔网160的清洁难度。

实施例6：

如图1所示，在实施例1至实施例5中任一者的基础上，进一步地，清洗件120包括：主体122和刮擦部124，刮擦部124设置在主体122上，并且，刮擦部124和槽底相抵，并且，在清洗件120旋转的过程中，刮擦部124在收集槽114的上方通过。

在该实施例中，清洗件120包括主体122和刮擦部124，主体122可转动地设置在清洗槽112中，刮擦部124设置在主体122上，并且刮擦部124和清洗槽112的槽底相抵，进而在主体122转动时，刮擦部124能够刮擦清洗槽112的槽底，从而实现对清洗槽112的清洁。

具体地，刮擦部124可以设置在主体122的底部，或设置主体122的侧面，向主体122的底部延伸。

在清洗件120由第一状态转动到第二状态的过程中，刮擦部124的刮擦清洗槽112的槽底，从而带走槽底的污物，并且，在清洗件120带着污物通过收集槽114上方时，污物会掉落到收集槽114中。

同样地，在清洗件120由第二状态转动到第一状态的过程中，刮擦部124的刮擦清洗槽112的槽底，从而带走槽底的污物，并且，在清洗件120带着污物通过收集槽114上方时，污物会掉落到收集槽114中。

实施例7：

在实施例6的基础上，进一步地，刮擦部124为橡胶刮擦部。

在该实施例中，刮擦部124采用橡胶刮擦部，橡胶刮擦部较柔软，进而可以提升橡胶刮擦部和清洗槽112的槽底的贴合程度，并且，橡胶刮擦部也具有一定的弹性，从而提升橡胶刮擦部和清洗槽112的槽底之间的摩擦力，从而提升对清洗槽112的槽底的清洁效果。

具体地，刮擦部124可以是板状也可以是刷状。

实施例8：

在实施例6的基础上，进一步地，刮擦部124为尼龙刮擦部。

在该实施例中，刮擦部124采用尼龙刮擦部，尼龙刮擦部较柔软，进而可以提升尼龙刮擦部和清洗槽112的槽底的贴合程度，并且，尼龙刮擦部也具有一定的弹性，从而提升尼龙刮擦部和清洗槽112的槽底之间的摩擦力，从而提升对清洗槽112的槽底的清洁效果。

具体地，刮擦部124可以是板状也可以是刷状。

实施例9：

如图1所示，在实施例6至实施例8中任一者的基础上，进一步地，主体122包括转轴部126和设置在转轴部126周侧的支臂部128，支臂部128的数量为一个或多个，多个支臂部128呈放射状设置在转轴部126的轴承，并且，刮擦部124设置在多个支臂部128中的至少一个上。并且，刮擦部124沿着支臂部128的延伸方向设置。

在该实施例中，主体122包括转轴部126和至少一个支臂部128，转轴部126可转动地设置在清洗槽112中，而支臂部128设置在转轴部126的周侧，进而在转轴部126转动时，支臂部128以转轴部126为旋转中心转动，由于拖布在清洗的过程中，会和支臂部128产生摩擦，因此，利用支臂部128减少拖布和清洗件120之间的摩擦力，进而降低拖地机上电机的负载，降低拖地机故障的可能性。

其中，刮擦部124设置在支臂部128上，从而提升刮擦部124的覆盖面积，并且，为刮擦部124提供足够的支撑，提升刮擦部124对清洗槽112底部的清洗效果。

具体地，进液通道130和刮擦部124分别设置在不同的支臂部128上，具体地，设置进液通道130支臂部128和设置刮擦部124的支臂部128相邻。其中，支臂部128的数量可以是两个、三个、四个、五个或六个等等。

进一步地，支臂部128背离清洗槽112的槽底的一侧，设置有摩擦部，摩擦部用于和拖布摩擦，以对拖布进行清洗。具体地，摩擦部和支臂部128为一体式结构，采用塑料材质制成。

实施例10：

如图1、图2和图3所示，在实施例1至实施例9中任一者的基础上，进一步地，收集槽114采用这网结构，在清洗件120旋转的过程中，可以在收集槽114上方的不同位置通过收集槽114。

在该实施例中，收集槽114采用折弯结构，清洗件120旋转过程中会由收集槽114不同位置的上方越过，进而清洗件120所清洁下的污物可以分次的掉落到收集槽114中，降低收集槽114积满而无法继续收集污物的情况。

具体地，收集槽114在进液口150和排污通道116之间形成一个大致为90度的折弯结构。

实施例11：

如图1、图2和图3所示，在实施例1至实施例10中任一者的基础上，进一步地，清洗件120和收集槽114的数量均为多个，收集槽114和清洗件120一一对应。

在该实施例中，清洗件120的数量采用多个，收集槽114的数量也采用多个，收集槽114和清洗件120一一对应的设置，从而针对拖地机上拖布的数量对应地设置清洗件120和收集槽114。

具体地，清洗件120和收集槽114的数量均为两个，在两个收集槽114之间设置排污通道116，并且，清洗件120和收集槽114以排污通道116为对称轴，对称设置。

例如：清洗件120具有第一清洗件120和第二清洗件120，收集槽114具有第一收集槽114和第二收集槽114。

如图2所示，第一清洗件120位于第一收集槽114上方，在第一清洗件120转动时，在第一收集槽114上方通过。第二清洗件120位于第二收集槽114上方，在第二清洗件120转动时，在第二收集槽114上方通过。限位部140具有第一限位部140和第二限位部140。进液口150具有第一进液口150和第二进液口150。

在第一清洗件120第一方向转动到第一状态时，第一限位部140上的第一位置对第一清洗件120进行限位，此时，第一进液口150和第一清洗件120对接，第一进液口150流出的液体会流到第一清洗件120上，从而在拖地机的旋转清洁机构210带动拖布在第一清洗件120上继续转动时，可以利用液体和拖布和清洗件120的摩擦更好地清洁拖布。

在第一清洗件120向第二方向由第一状态转动到第二状态的过程中，第一清洗件120刮擦清洗槽112的槽底，从而带走槽底的污物，并且，在第一清洗件120带着污物通过第一收集槽114上方时，污物会掉落到第一收集槽114中。由于第一清洗件120在第一状态时，是对拖布进行清洗，因此，在第一清洗件120由第一状态转动到第二状态的过程中清洁清洗槽112的槽底，可以大幅度地取出清洗槽112的槽底的污物。

在第一清洗件120向第二方向转动到第二状态时，第一限位部140上的第二位置对第一清洗件120进行限位，此时，第一进液口150流出的液体会流到第一收集槽114中，进而将第一收集槽114中收集的污物冲走，进而可以实现对清洗槽112的清洁。

其中，图2中的箭头方向为旋转清洁机构210的转动方向。

如图3所示，在第二清洗件120第一方向转动到第一状态时，第二限位部140上的第一位置对第二清洗件120进行限位，此时，第二进液口150和第二清洗件120对接，第二进液口150流出的液体会流到第二清洗件120上，从而在拖地机的旋转清洁机构210带动拖布在第二清洗件120上继续转动时，可以利用液体和拖布和清洗件120的摩擦更好地清洁拖布。

在第二清洗件120向第一方向由第一状态转动到第二状态的过程中，第二清洗件120刮擦清洗槽112的槽底，从而带走槽底的污物，并且，在第二清洗件120带着污物通过第二收集槽114上方时，污物会掉落到第二收集槽114中。由于第二清洗件120在第一状态时，是对拖布进行清洗，因此，在第二清洗件120由第一状态转动到第二状态的过程中清洁清洗槽112的槽底，可以大幅度地取出清洗槽112的槽底的污物。

在第二清洗件120向第一方向转动到第二状态时，第二限位部140上的第二位置对第二清洗件120进行限位，此时，第二进液口150流出的液体会流到第二收集槽114中，进而将第二收集槽114中收集的污物冲走，进而可以实现对清洗槽112的清洁。

其中，图3中的箭头方向为旋转清洁机构210的转动方向。

实施例12：

本发明提供了一种基座，包括：如上述任一实施例提供的拖地机的拖布清洗组件100。

本发明提供的基座，因包括如上述任一实施例提供的拖地机的拖布清洗组件100，因此，具有如上述任一实施例提供的拖地机的拖布清洗组件100的全部有益效果，在此不再一一陈述。

具体地，基座包括供液系统，和进液口150相连通，基座包括排液系统，和排污通道116相连通。

实施例13：

本发明提供了一种拖地装置，包括：拖地机，拖地机包括旋转清洁机构210；如上述任一实施例提供的基座。

本发明提供的拖地装置，因包括如上述任一实施例提供的基座，因此，具有如上述任一实施例提供的基座的全部有益效果，在此不再一一陈述。

实施例14：

图4示出本发明一个实施例提供的拖地装置的控制方法的流程图。

如图4所示，本发明一个实施例提供的拖地装置的控制方法的具体流程如下：

步骤402：响应于拖布清洗指令，控制拖地机的旋转清洁机构以第一参数旋转，以使清洗件处于第一状态，并控制基座通过进液口输液；

步骤404：基于满足第一条件后，控制旋转清洁机构以第二参数旋转，以使清洗件处于第二状态，控制旋转清洁机构停止旋转，并控制基座通过进液口持续输液；

步骤406：基于满足第二条件后，控制基座停止通过进液口输液。

本发明提供的拖地装置的控制方法，响应于拖布清洗指令，控制拖地机工作，拖地机的旋转清洁机构带动着拖布转动，具体地，旋转清洁机构的工作参数为第一参数，从而将基座上拖地机的拖布清洗组件中的清洗件转动到第一状态，并且，控制旋转清洁机构持续旋转，以及基座通过进液口输液，实现对拖布的清洁。

在对拖布的清洁满足第一条件后，改变旋转清洁机构的工作参数，使旋转清洁机构的工作参数由第一参数切换为第二参数，从而将清洗件由第一状态运动到第二状态，之后控制旋转清洁机构停止转动，并且，在清洗件运动的过程中，清洁基座上清洗槽的槽底，并将污物运送到收集槽中，在进液口持续输液的情况下，收集槽中的污物排入到排污通道中，进一步地排出拖地机的拖布清洗组件。其中，第一条件可以是旋转清洁机构210旋转第一预设时间后，也可以是检测清洗件转动到第一状态后。

并且，在输液满足第二条件后，控制基座停止向进液口输液，从而完成清洗。其中，第二条件可以是旋转清洁机构旋转第一预设时间后，也可以是检测到拖布洗涤干净后。

也就是，在清洗件由第一状态转动到第二状态的过程中，会在收集槽上方越过，进而清洗件在清洗槽的槽底刮擦下的污物，会掉落到收集槽中，并最终排出清洗槽，从而起到对清洗槽清洁的作用，也就是，拖地机的拖布清洗组件能够对拖地机上的拖布进行清洗，并且，对于清洗槽也能进行自清洁，从而降低拖地机的拖布清洗组件产生异味的可能性，降低细菌的滋生。

实施例15：

在实施例14的基础上，进一步地，在响应于拖布清洗指令的步骤之前包括：判断拖地机是否停靠到基座的停靠位置；基于拖地机停靠到基座的停靠位置，触发拖布清洗指令。

在该实施例中，拖布清洗指令可以是在检测到拖地机停靠到基座的预设位置后触发的，从而在拖地机拖地结束后，停靠在基座的预设位置，自动进行拖布的清洗工作。

实施例16：

在实施例14的基础上，进一步地，在响应于拖布清洗指令的步骤之前包括：判断拖地机的集尘盒是否清洁完毕；基于集尘盒清洁完毕，触发拖布清洗指令。

在该实施例中，在检测到拖地机停靠到基座的预设位置后，先进行集尘盒的排污，在集尘盒排污完成后，触发拖布清洗指令，从而在拖地机排出污物后，自动进行拖布的清洗工作。

实施例17：

如图5所示，本发明提供了一种拖地装置的控制装置500，包括：第一控制模块502，用于响应于拖布清洗指令，控制拖地机的旋转清洁机构以第一参数旋转，以使清洗件处于第一状态，并控制基座通过进液口输液；第二控制模块504，用于基于满足第一条件后，控制旋转清洁机构以第二参数旋转，以使清洗件处于第二状态，控制旋转清洁机构停止旋转，并控制基座通过进液口持续输液；第三控制模块506，用于基于满足第二条件后，控制基座停止通过进液口输液。

本发明提供的拖地装置的控制装置，响应于拖布清洗指令，控制拖地机工作，拖地机的旋转清洁机构带动着拖布转动，具体地，旋转清洁机构的工作参数为第一参数，从而将基座上拖地机的拖布清洗组件中的清洗件转动到第一状态，并且，控制旋转清洁机构持续旋转，以及基座通过进液口输液，实现对拖布的清洁。

在对拖布的清洁满足第一条件后，改变旋转清洁机构的工作参数，使旋转清洁机构的工作参数由第一参数切换为第二参数，从而将清洗件由第一状态运动到第二状态，之后控制旋转清洁机构停止转动，并且，在清洗件运动的过程中，清洁基座上清洗槽的槽底，并将污物运送到收集槽中，在进液口持续输液的情况下，收集槽中的污物排入到排污通道中，进一步地排出拖地机的拖布清洗组件。其中，第一条件可以是旋转清洁机构210旋转第一预设时间后，也可以是检测清洗件转动到第一状态后。

并且，在输液满足第二条件后，控制基座停止向进液口输液，从而完成清洗。其中，第二条件可以是旋转清洁机构旋转第一预设时间后，也可以是检测到拖布洗涤干净后。

也就是，在清洗件由第一状态转动到第二状态的过程中，会在收集槽上方越过，进而清洗件在清洗槽的槽底刮擦下的污物，会掉落到收集槽中，并最终排出清洗槽，从而起到对清洗槽清洁的作用，也就是，拖地机的拖布清洗组件能够对拖地机上的拖布进行清洗，并且，对于清洗槽也能进行自清洁，从而降低拖地机的拖布清洗组件产生异味的可能性，降低细菌的滋生。

实施例18：

在实施例17的基础上，进一步地，拖地装置的控制装置还包括：第一判断模块，用于判断拖地机是否停靠到基座的停靠位置；第一触发模块，用于基于拖地机停靠到基座的停靠位置，触发拖布清洗指令。

在该实施例中，拖布清洗指令可以是在检测到拖地机停靠到基座的预设位置后触发的，从而在拖地机拖地结束后，停靠在基座的预设位置，自动进行拖布的清洗工作。

实施例19：

在实施例17的基础上，进一步地，拖地装置的控制装置还包括：第二判断模块，用于判断拖地机的集尘盒是否清洁完毕；第二出发模块，用于基于集尘盒清洁完毕，触发拖布清洗指令。

在该实施例中，在检测到拖地机停靠到基座的预设位置后，先进行集尘盒的排污，在集尘盒排污完成后，触发拖布清洗指令，从而在拖地机排出污物后，自动进行拖布的清洗工作。

实施例20：

本发明提供了一种拖地装置，包括：如上述任一实施例提供的拖地装置的控制装置。

本发明提供的拖地装置，因包括如上述任一实施例提供的拖地装置的控制装置，因此，具有如上述任一实施例提供的拖地装置的控制装置的全部有益效果，在此不再一一陈述。

实施例21：

本发明提供了一种计算机设备，包括：处理器和存储器，存储器上存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，实现如上述任一实施例提供的拖地装置的控制方法。

本发明提供的计算机设备，因包括处理器和存储器，存储器上存储的程序或指令在被处理器执行时，实现如上述任一实施例提供的拖地装置的控制方法，因此，具有如上述任一实施例提供的拖地装置的控制方法的全部有益效果，在此不再一一陈述。

实施例22：

本发明提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一实施例提供的拖地装置的控制方法。

本发明提供的可读存储介质，因存储有被处理器执行时，实现如上述任一实施例提供的拖地装置的控制方法，因此，具有如上述任一实施例提供的拖地装置的控制方法的全部有益效果，在此不再一一陈述。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种拖地机的拖布清洗组件，其特征在于，包括：

座体，所述座体包括清洗槽和收集槽，所述收集槽位于所述清洗槽的槽底；

清洗件，可转动地设于所述清洗槽中，所述清洗件和所述槽底相抵，所述清洗件旋转过程中由所述收集槽上方通过；

限位部，设于所述座体，位于所述清洗件的运动轨迹上；

所述座体还包括排污通道，所述排污通道位于所述清洗槽的槽底，所述收集槽和所述排污通道相连通；

其中，所述清洗件包括主体和刮擦部；

所述主体可转动地设于所述清洗槽中；

所述刮擦部设于所述主体，和所述槽底相抵，所述清洗件旋转过程中，所述刮擦部的至少部分由所述收集槽上方通过。

2.根据权利要求1所述的拖地机的拖布清洗组件，其特征在于，

所述座体或所述限位部上设置有进液口，所述清洗件具有第一状态和第二状态，基于所述清洗件处于所述第一状态的情况，所述清洗件和所述限位部的第一位置相抵，所述进液口和所述清洗件对应，基于所述清洗件处于所述第二状态的情况，所述清洗件和所述限位部的第二位置相抵，所述进液口和所述收集槽相对应。

3.根据权利要求2所述的拖地机的拖布清洗组件，其特征在于，

所述清洗件上设置有进液通道，基于所述清洗件处于所述第一状态的情况，所述进液通道和所述进液口相对应。

4.根据权利要求1所述的拖地机的拖布清洗组件，其特征在于，还包括：

隔网，设于所述排污通道。

5.根据权利要求1所述的拖地机的拖布清洗组件，其特征在于，

所述刮擦部为橡胶刮擦部或尼龙刮擦部。

6.根据权利要求1所述的拖地机的拖布清洗组件，其特征在于，所述主体包括：

转轴部，可转动地设于所述清洗槽中；

至少一个支臂部，设于所述转轴部的周侧，所述刮擦部设于全部所述支臂部的至少一个上。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的拖地机的拖布清洗组件，其特征在于，

所述收集槽呈折弯结构，所述清洗件旋转过程中，分别由所述收集槽不同位置的上方通过。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的拖地机的拖布清洗组件，其特征在于，

所述清洗件的数量为多个，所述收集槽的数量为多个，所述收集槽和所述清洗件相对应。

9.一种基座，其特征在于，包括：

如权利要求1至8中任一项所述的拖地机的拖布清洗组件。

10.一种拖地装置，其特征在于，包括：

拖地机，所述拖地机包括旋转清洁机构；

如权利要求9所述的基座。

11.一种拖地装置的控制方法，其特征在于，包括：

响应于拖布清洗指令，控制拖地机的旋转清洁机构以第一参数旋转，以使清洗件处于第一状态，并控制基座通过进液口输液；

基于满足第一条件后，控制所述旋转清洁机构以第二参数旋转，以使所述清洗件处于第二状态，控制所述旋转清洁机构停止旋转，并控制所述基座通过所述进液口持续输液；

基于满足第二条件后，控制所述基座停止通过所述进液口输液；

所述第一条件包括所述旋转清洁机构旋转第一预设时间后或检测所述清洗件转动到所述第一状态后；

所述第二条件包括所述旋转清洁机构旋转所述第一预设时间后或检测到拖布洗涤干净后；

所述清洗件处于所述第一状态时，所述清洗件与基座内限位部的第一位置相抵，所述进液口与所述清洗件对应；

所述清洗件处于所述第二状态时，所述清洗件和所述限位部的第二位置相抵，所述进液口与收集槽相对应；

其中，拖地机的拖布清洗组件包括座体、所述清洗件和所述限位部；

所述座体包括清洗槽和所述收集槽，所述收集槽位于所述清洗槽的槽底；

所述清洗件可转动地设于所述清洗槽中，所述清洗件和所述槽底相抵，所述清洗件旋转过程中由所述收集槽上方通过；

所述限位部设于所述座体，位于所述清洗件的运动轨迹上；

所述座体还包括排污通道，所述排污通道位于所述清洗槽的槽底，所述收集槽和所述排污通道相连通；

所述清洗件包括主体和刮擦部；

所述主体可转动地设于所述清洗槽中；

所述刮擦部设于所述主体，和所述槽底相抵，所述清洗件旋转过程中，所述刮擦部的至少部分由所述收集槽上方通过。

12.一种拖地装置的控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于响应于拖布清洗指令，控制拖地机的旋转清洁机构向第一方向旋转，以使清洗件处于第一状态，并控制基座通过进液口输液；

第二控制模块，用于基于满足第一条件后，控制所述旋转清洁机构向第二方向旋转，以使所述清洗件处于第二状态，控制所述旋转清洁机构停止旋转，并控制所述基座通过所述进液口持续输液；

第三控制模块，用于基于满足第二条件后，控制所述基座停止通过所述进液口输液；

所述第一条件包括所述旋转清洁机构旋转第一预设时间后或检测所述清洗件转动到所述第一状态后；

所述第二条件包括所述旋转清洁机构旋转所述第一预设时间后或检测到拖布洗涤干净后；

所述清洗件处于所述第一状态时，所述清洗件与基座内限位部的第一位置相抵，所述进液口与所述清洗件对应；

所述清洗件处于所述第二状态时，所述清洗件和所述限位部的第二位置相抵，所述进液口与收集槽相对应；

其中，拖地机的拖布清洗组件包括座体、所述清洗件和所述限位部；

所述座体包括清洗槽和所述收集槽，所述收集槽位于所述清洗槽的槽底；

所述清洗件可转动地设于所述清洗槽中，所述清洗件和所述槽底相抵，所述清洗件旋转过程中由所述收集槽上方通过；

所述限位部设于所述座体，位于所述清洗件的运动轨迹上；

所述座体还包括排污通道，所述排污通道位于所述清洗槽的槽底，所述收集槽和所述排污通道相连通；

所述清洗件包括主体和刮擦部；

所述主体可转动地设于所述清洗槽中；

所述刮擦部设于所述主体，和所述槽底相抵，所述清洗件旋转过程中，所述刮擦部的至少部分由所述收集槽上方通过。

13.一种拖地装置，其特征在于，包括：

如权利要求12所述的拖地装置的控制装置。

14.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器上存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时，实现如权利要求11所述的拖地装置的控制方法。

15.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求11所述的拖地装置的控制方法。