CN201755196U - 一种可实现不同高度调节的自主移动吸尘器的行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可实现不同高度调节的自主移动吸尘器的行走装置，它主要由拨盘、拨叉、行走轮、导向支架、变速箱、行走电机和底盘组成；本实用新型通过拨动拨盘将具有一定高度的拨叉拨入或拨出导向支架，从而限制行走轮上下浮动的距离，达到调节吸尘器本体离地高度的作用；本发包括两个安装到吸尘器机体底盘中端的行走轮组，每个行走轮组均可以沿轴向转动，并且可以通过调节行走电机的转速来调节吸尘器的行走速度；该行走装置能够使吸尘器适应不同高度的地毯而不至于使行走轮被卡死，可广泛应用于各式自主移动吸尘器。

Description

一种可实现不同高度调节的自主移动吸尘器的行走装置

技术领域

本实用新型涉及一种吸尘器行走装置，尤其涉及一种可实现不同高度调节的自主移动吸尘器的行走装置。

背景技术

21世纪，各种服务机器人即将走进人们的日常生活。国际机器人联合会给了服务机器人一个初步的定义：服务机器人是一种半自动或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。移动型服务机器人的应用场合可以包括家用清洁、医院护理；商场导购、导游；餐厅服务、宾馆礼仪；社区巡视、银行楼宇保安等，其他一些贴近人们生活的机器人也被列入其中。

随着相关技术的发展和人们生活水平的提高，服务机器人正受到广泛关注。在现有技术中，吸尘器的行走轮支撑机构包括吸尘器本体、分别设置于所述的吸尘器本体的两侧部的行走轮，每个行走轮的轮轴与变速箱的动力输出部分相连接。但是，在现有的吸尘器支撑机构中，虽然解决了吸尘器本体的底盘遇到障碍物时，吸尘器本体无法克服自身的重量而越过障碍物，出现吸尘器卡在障碍物处无法前进的问题。但是，由于此支撑机构的支撑高度无法调节而使底盘与任何地面均保持固定的距离，其一是：吸尘器在长毛地毯上清扫时，长毛地毯会给吸尘器带来巨大的阻力，吸尘器有可能被阻挡而无法前进；其二是：吸尘器可以通过长毛地毯，但是由于底盘与地面的高度太大，导致在一般地毯上清扫时，吸尘器的吸力会很小，清扫效果比较差，清扫效率不高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种可实现不同高度调节的自主移动吸尘器的行走装置，本实用新型适用于不同厚度的地毯，能够克服长毛地毯的巨大阻力，又能适应一般地面，能够进行自我高度调节，结构简单可靠。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案如下：一种可实现不同高度调节的自主移动吸尘器的行走装置，它包括拨盘、拨叉、行走轮、导向支架、变速箱、行走电机和底盘；所述行走轮由行走电机带动转动，行走轮的轮轴与变速箱的动力输出连接；变速箱上有一圆柱孔，此圆柱孔与一圆柱杆间隙配合连接；圆柱杆的底端与底盘上的螺母配合旋紧，上端与导向支架的定位孔间隙配合。

进一步地，所述导向支架两边各有一卡扣，所述卡扣与底盘上的卡槽相互配合，将导向支架垂直地固定在底盘上。导向支架的导向槽内配合有一导向圆柱，导向圆柱开有一圆柱孔，里面套有一圆柱弹簧，滑动导杆通过圆柱弹簧与导向圆柱连接，由于受到圆柱弹簧的弹力的作用，在行走轮悬空没有接触地面时，滑动导杆会顶到导向支架的导向槽的底部；导向支架的导向槽内壁开有两方形孔，当需要限位时，拨叉的两端可以拨入此孔。变速箱靠其上面伸出的两触角与滑动导杆的两肩作用，对变速箱起到导向的作用。圆柱杆的上端与导向支架的定位孔配合，下端与底盘的圆柱孔过盈配合。

进一步地，所述拨盘装在底盘的底部，拨盘通过拨叉上的长条孔连接；当需要调节高度时，拨动底盘上的拨盘就可以使拨叉的两端插入导向支架的方孔内，限制滑动导杆上下浮动的行程即可。

本实用新型与背景技术相比具有的有益的效果是：

1)可调节高度，通过拨动拨盘，能够将一定高度的拨叉限制行走轮上下浮动的距离，达到调节吸尘器行走装置离地高度的作用。该行走装置能够使吸尘器适应不同高度的地毯而不至于使行走轮被卡死，可广泛应用于各式自主移动吸尘器。

2)该行走装置结构简单，制造成本低，能够很好的提高结构动作的可靠性以及准确性。当吸尘器本体遇到小的障碍物时，障碍物会进入吸尘器本体的底盘底部，此时圆柱弹簧伸长使底盘抬高，而行走轮仍然着地提供动力；由于圆柱弹簧对吸尘器本体有向上的支撑的力，因此吸尘器本体压在障碍物上的正压力小于小于吸尘器本体的重量，吸尘器本体与障碍物之间的摩擦力也较小，便于吸尘器本体通过障碍物。

附图说明

图1是本实用新型的原理示意图；

图2是本实用新型的仰视图；

图3是导向支架的示意图；

图4是导向支架配合的结构示意图；

图5是行走轮、变速箱和导向支架调节结构的原理示意图；

图中：1、底盘，2、拨盘，3、拨叉，4、行走轮，5、导向支架，6、变速箱，7、行走电机，8、滑动导杆，9、圆柱弹簧，10、导向圆柱，11、卡扣，12、定位孔，13、触角，14、圆柱杆。

具体实施方式

本实用新型可调高度的吸尘器行走装置主要包括拨盘、拨叉、行走轮、导向支架、变速箱、行走电机和底盘等；在吸尘器底盘的两侧各有一驱动轮，所述的每个驱动轮的轮轴与变速箱的动力输出部分相连接，减速箱的动力输入部分与行走电机的输出轴相连接。底盘的两侧各有一导向支架通过卡扣与底盘上的卡槽配合连接。导向支架内设置有圆柱弹簧，滑动导杆位于导向支架内并与导向支架滑动连接，所述的滑动导杆位于圆柱弹簧的下部，所述的圆柱弹簧的两端部分别低压在导向圆柱上及滑动导杆上，导向支架上的导向圆柱与圆柱弹簧、滑动导杆形成整个导向支撑装置。所述变速箱上伸出有触角，变速箱可以通过两触角插入到滑动导杆的两肩。变速箱上有一圆柱孔，圆柱杆可以与之间隙连接，所述圆柱杆的顶端与导向支架上的定位孔间隙配合连接，下端配有螺纹，可以与埋在底盘上的螺母旋紧。行走轮、行走电机和变速箱在圆柱杆以及导向支架的共同导向作用下能够一起上下浮动。底盘上的拨盘通过一长条孔与拨叉连接，拨动拨盘就可以调节拨叉。当吸尘器在长毛地毯上清扫时，拨动拨盘将拨叉拨入导向支架即可；当吸尘器在一般地毯上清扫时，拨动拨盘将拨叉拨出导向支架即可。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，本实用新型的目的和效果将变得更加明显。

如图1、图2、图3和图5所示，本实用新型主要包括拨盘2、拨叉3、行走轮4、导向支架5、变速箱6、行走电机7和底盘1等。行走轮4由行走电机7带动转动，行走轮与变速箱6的动力输出部分连接，其行走速度受到一定传动比的变速箱6控制。变速箱6上有一圆柱孔，此圆柱孔与一圆柱杆14间隙配合连接，故行走轮4、变速箱6和行走电机7能够整体一起上下浮动。圆柱杆14的底端与底盘1上的螺母配合旋紧，上端与导向支架5的定位孔12间隙配合，这样当行走轮4、变速箱6和行走电机7整体一起上下浮动时，圆柱杆14不会摇摆松动，能够起到一个很好的导向作用。导向支架5两边各有一卡扣11，所述卡扣11与底盘上的卡槽相互配合，将导向支架5垂直的固定在底盘1上。导向支架5的导向槽内配合有一导向圆柱10，导向圆柱10开有一圆柱孔，里面套有一圆柱弹簧9，滑动导杆8通过圆柱弹簧9与导向圆柱10连接，由于受到圆柱弹簧9的弹力的作用，在行走轮悬空没有接触地面时，滑动导杆8会顶到导向支架5的导向槽的底部。导向支架5的导向槽内壁开有两方形孔，当需要限位时，拨叉3的两端可以拨入此孔。变速箱6靠其上面伸出的两触角14与滑动导杆8的两肩作用，对变速箱6起到导向的作用。由于圆柱杆14的上端与导向支架5的定位孔12配合，下端与底盘1的圆柱孔过盈配合。

本实用新型的工作原理及各部分的功用如下：

如图3、图4和图5所示，在吸尘器底盘1的两侧各有一行走轮4，所述的每个行走轮4的轮轴与变速箱6的动力输出部分相连接，变速箱6的动力输入部分与行走电机7的输出轴相连接。底盘1的两侧各有一导向支架5通过卡扣11与底盘1上的卡槽配合连接。导向支架5内设置有圆柱弹簧9，滑动导杆8位于导向支架5内并与导向支架5滑动连接，所述的滑动导杆8位于圆柱弹簧9的下部，所述的圆柱弹簧9的两端部分别低压在导向圆柱上10及滑动导杆8上，导向支架5上的导向圆柱10与圆柱弹簧9、滑动导杆8形成整个导向支撑装置。所述变速箱6上伸出有触角13，变速箱6可以通过两触角13插入到滑动导杆8的两肩。变速箱6上有一圆柱孔，圆柱杆14可以与之间隙连接，所述圆柱杆15的顶端与导向支架5上的定位孔12间隙配合连接，下端配有螺纹，可以与埋在底盘上的螺母旋紧。行走轮4、行走电机7和变速箱6在圆柱杆14以及导向支架5的共同导向作用下能够一起上下浮动。底盘1上的拨盘2通过一长条孔与拨叉3连接，拨动拨盘2就可以调节拨叉3。由于拨叉3具有一定的厚度，故将拨叉3拨入或拨出导向支架5，滑动导杆8的工作行程就会受到限制。当吸尘器在长毛地毯上清扫时，需要将吸尘器本体离地面的距离高些，使吸尘器本体处于一正常工作位置，吸尘器可以在地面上正常的行进，此时拨动拨盘2将拨叉3拨入导向支架5即可；当吸尘器在一般地毯上清扫时，需要将吸尘器本体离地面的距离低些，使吸尘器本体处于另一正常工作位置，吸尘器可以在地面上正常的行进，此时拨动拨盘2将拨叉3拨出导向支架5即可。

Claims (3)

1.一种可实现不同高度调节的自主移动吸尘器的行走装置，其特征在于：它包括拨盘(2)、拨叉(3)、行走轮(4)、导向支架(5)、变速箱(6)、行走电机(7)和底盘(1)；所述行走轮(4)由行走电机(7)带动转动，行走轮的轮轴与变速箱(6)的动力输出连接；变速箱(6)上有一圆柱孔，该圆柱孔与圆柱杆(14)间隙配合连接；圆柱杆(14)的底端与底盘(1)上的螺母配合旋紧，上端与导向支架(5)的定位孔(12)间隙配合。

2.根据权利要求1所述行走装置，其特征在于：所述导向支架(5)两边各有一卡扣(11)，所述卡扣(11)与底盘(1)上的卡槽相互配合，将导向支架(5)垂直地固定在底盘(1)上；导向支架(5)的导向槽内配合有一导向圆柱(10)，导向圆柱(10)开有一圆柱孔，里面套有一圆柱弹簧(9)，滑动导杆(8)通过圆柱弹簧(9)与导向圆柱(10)连接，由于受到圆柱弹簧(9)的弹力的作用，在行走轮(4)悬空没有接触地面时，滑动导杆(8)会顶到导向支架(5)的导向槽的底部；导向支架(5)的导向槽内壁开有两方形孔，当需要限位时，拨叉(3)的两端可以拨入此孔；变速箱(6)靠其上面伸出的两触角(14)与滑动导杆(8)的两肩作用，对变速箱(6)起到导向的作用；圆柱杆(14)的上端与导向支架(5)的定位孔(12)配合，下端与底盘(1)的圆柱孔过盈配合。

3.根据权利要求1所述行走装置，其特征在于：拨盘(2)安装在底盘(1)的底部，拨盘(2)通过拨叉(3)上的长条孔连接。 

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