CN108030443A - 一种适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人 - Google Patents

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CN108030443A CN201710993033.4A CN201710993033A CN108030443A CN 108030443 A CN108030443 A CN 108030443A CN 201710993033 A CN201710993033 A CN 201710993033A CN 108030443 A CN108030443 A CN 108030443A
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陶迎迎
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Abstract

本发明公开了一种适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人，包括扫地机器人本体、驱动轮、三角形活动架、升降驱动电机、弹簧、转向电机、转向轮、导杆、驱动轮转轴、底盘、从动齿圈、驱动电机、主动齿轮、滑动通孔、螺纹结构和螺母，所述扫地机器人本体的壳体内部设置有三角形活动架，而三角形活动架上开设有多个滑动通孔，每个滑动通孔内对应滑动连接一个导杆，导杆的一端设有螺纹并螺纹连接在扫地机器人本体的底盘上，而导杆的另一端焊接有挡板，挡板和三角形活动架之间的导杆上均套有弹簧。本实用的扫地机器人在地板和毛毯之间切换使用，满足不同的清扫需求。

Description

一种适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人
技术领域
本发明涉及一种扫地机器人，具体是一种适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
现有的扫地机器人的高度均是固定，一般只能应用于一种工作环境，在我们日常生活中可知，底板较硬，扫地机器人的吸尘口与底面之间的距离尽可能的短，能够提高吸尘效果，而地摊上由于较软和毛面会阻挡吸尘口的进风量，导致扫地机器人的工作功率增大，能耗增多。
发明内容
本发明的目的在于提供一种适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人，包括扫地机器人本体、驱动轮、三角形活动架、升降驱动电机、弹簧、转向电机、转向轮、导杆、驱动轮转轴、底盘、从动齿圈、驱动电机、主动齿轮、滑动通孔、螺纹结构和螺母，所述扫地机器人本体的壳体内部设置有三角形活动架，而三角形活动架上开设有多个滑动通孔，每个滑动通孔内对应滑动连接一个导杆，导杆的一端设有螺纹并螺纹连接在扫地机器人本体的底盘上，而导杆的另一端焊接有挡板，挡板和三角形活动架之间的导杆上均套有弹簧，所述扫地机器人本体的驱动轮转轴通过轴承座转动连接在三角形活动架上，同时驱动轮转轴的两端固定连接驱动轮，所述驱动轮转轴的表面通过切削加工形成从动齿圈，而从动齿圈对应的三角形活动架处开设窗口，从动齿圈啮合连接主动齿轮，主动齿轮固定连接在驱动电机的输出轴上，驱动电机通过连接环固定连接在三角形活动架的表面，所述扫地机器人本体的转向轮与两个驱动轮形成三角形排列，转向轮的轮座顶部固定连接转向轴的一端，转向轴的另一端通过联轴器连接转向电机的输出轴，转向电机通过电机座固定连接在三角形活动架上；所述三角形活动架上通过电机安装座固定连接升降驱动电机，所述升降驱动电机的输出轴通过车削加工形成螺纹结构，升降驱动电机的输出轴螺纹连接螺母，螺母的端部通过胶水粘合在底盘的上表面。
作为本发明进一步的方案：所述驱动电机、升降驱动电机和转向电机为伺服电机。
作为本发明进一步的方案：所述三角形活动架为表面镂空的铝合金支架。
作为本发明进一步的方案：所述驱动轮转轴的表面通过过盈配合连接从动齿圈。
作为本发明进一步的方案：所述升降驱动电机安装在三角形活动架的几何中心处。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本实用的扫地机器人在地板和毛毯之间切换使用，降低能耗，满足不同的清扫需求；如在进行地砖地面清扫吸尘时，保持与底面之间的距离尽可能的低，以提高吸尘的效果；而在进行地毯清扫时，通过抬高底盘，使得轮子在软的面上行走更加轻松，同时表面毛绒面堵住吸尘口，而抬高的轮子可以方便机器人从地板向毯子上过度行走。
附图说明
图1为适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人的结构示意图。
图2为适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人中三角形活动架的结构示意图。
图3为图1中A处的放大结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～3，本发明实施例中，一种适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人，包括扫地机器人本体1、驱动轮2、三角形活动架3、升降驱动电机4、弹簧5、转向电机6、转向轮7、导杆8、驱动轮转轴9、底盘10、从动齿圈11、驱动电机12、主动齿轮13、滑动通孔14、螺纹结构15和螺母16，所述扫地机器人本体1的壳体内部设置有三角形活动架3，三角形活动架3可以根据内部电子元件或者其他结构进行镂空避让，满足安装需求，而三角形活动架3上开设有多个滑动通孔14，每个滑动通孔14内对应滑动连接一个导杆8，导杆8的一端设有螺纹并螺纹连接在扫地机器人本体1的底盘10上，而导杆8的另一端焊接有挡板，挡板和三角形活动架3之间的导杆8上均套有弹簧5，此处利用弹簧进行三角形活动架3与扫地机器人本体1的壳体之间的支撑，同时产生一定的减震效果。
三角形活动架3的材质为铝合金。
所述扫地机器人本体1的驱动轮转轴9通过轴承座转动连接在三角形活动架3上，同时驱动轮转轴9的两端固定连接驱动轮2，所述驱动轮转轴9的表面通过切削加工形成从动齿圈11，或者驱动轮转轴9的表面通过过盈配合连接从动齿圈11，而从动齿圈11对应的三角形活动架3处开设窗口，从动齿圈11啮合连接主动齿轮13，主动齿轮13固定连接在驱动电机12的输出轴上，驱动电机12通过连接环固定连接在三角形活动架3的表面，以便于获得前进和后退的动力。
所述扫地机器人本体1的转向轮7与两个驱动轮2形成三角形排列，转向轮7的轮座顶部固定连接转向轴的一端，转向轴的另一端通过联轴器连接转向电机6的输出轴，转向电机6通过电机座固定连接在三角形活动架3上。
所述三角形活动架3上通过电机安装座固定连接升降驱动电机4，升降驱动电机4可以安装在任何位置，优选安装在三角形活动架3的几何中心处，因为几何中心处的受力更加均匀能够保证升降稳定，所述升降驱动电机4的输出轴通过车削加工形成螺纹结构15，升降驱动电机4的输出轴螺纹连接螺母16，螺母16的端部通过胶水粘合在底盘10的上表面（胶水可以是环氧树脂胶等强力胶水），通过控制升降驱动电机4的正反转使得底盘10和三角形活动架3之间产生相对运动，以便于相对驱动轮抬高或者降低底盘，满足不同底面的行走，进而实现不同底面的清扫吸尘工作。
所述驱动电机12、升降驱动电机4和转向电机6可为伺服电机，以便于精确的行走和转向。
本实用的扫地机器人在进行地板或者地砖地面清扫吸尘时，通过降低底盘提高行走的稳定性，同时压低与底面的距离，提高吸尘的效果；而在进行地毯清扫时，通过抬高底盘，使得轮子在软的面上行走更加轻松，同时表面毛绒面堵住吸尘口，而抬高的轮子可以方便机器人从地板向毯子上过度行走。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人，包括扫地机器人本体(1)、驱动轮(2)、三角形活动架(3)、升降驱动电机(4)、弹簧(5)、转向电机(6)、转向轮(7)、导杆(8)、驱动轮转轴(9)、底盘(10)、从动齿圈(11)、驱动电机(12)、主动齿轮(13)、滑动通孔(14)、螺纹结构(15)和螺母(16)，其特征在于，所述扫地机器人本体(1)的壳体内部设置有三角形活动架(3)，而三角形活动架(3)上开设有多个滑动通孔(14)，每个滑动通孔(14)内对应滑动连接一个导杆(8)，导杆(8)的一端设有螺纹并螺纹连接在扫地机器人本体(1)的底盘(10)上，而导杆(8)的另一端焊接有挡板，挡板和三角形活动架(3)之间的导杆(8)上均套有弹簧(5)，所述扫地机器人本体(1)的驱动轮转轴(9)通过轴承座转动连接在三角形活动架(3)上，同时驱动轮转轴(9)的两端固定连接驱动轮(2)，所述驱动轮转轴(9)的表面通过切削加工形成从动齿圈(11)，而从动齿圈(11)对应的三角形活动架(3)处开设窗口，从动齿圈(11)啮合连接主动齿轮(13)，主动齿轮(13)固定连接在驱动电机(12)的输出轴上，驱动电机(12)通过连接环固定连接在三角形活动架(3)的表面，所述扫地机器人本体(1)的转向轮(7)与两个驱动轮(2)形成三角形排列，转向轮(7)的轮座顶部固定连接转向轴的一端，转向轴的另一端通过联轴器连接转向电机(6)的输出轴，转向电机(6)通过电机座固定连接在三角形活动架(3)上；所述三角形活动架(3)上通过电机安装座固定连接升降驱动电机(4)，所述升降驱动电机(4)的输出轴通过车削加工形成螺纹结构(15)，升降驱动电机(4)的输出轴螺纹连接螺母(16)，螺母(16)的端部通过胶水粘合在底盘(10)的上表面。
2.根据权利要求1所述的适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人，其特征在于，所述驱动电机(12)、升降驱动电机(4)和转向电机(6)为伺服电机。
3.根据权利要求1所述的适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人，其特征在于，所述三角形活动架(3)为表面镂空的铝合金支架。
4.根据权利要求1所述的适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人，其特征在于，所述驱动轮转轴(9)的表面通过过盈配合连接从动齿圈(11)。
5.根据权利要求1或2所述的适用于地板和毛毯工作环境的扫地机器人，其特征在于，所述升降驱动电机(4)安装在三角形活动架(3)的几何中心处。
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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110918524A (zh) * 2019-11-22 2020-03-27 安徽春华智能科技有限公司 一种用于智能停车设备平面移动的车轮托板表面清理装置
CN111248816A (zh) * 2020-01-21 2020-06-09 常熟理工学院 室内综合清扫扫地机器人及其控制方法

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