CN114617477A - 清洁机器人的清洁控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人的清洁控制方法及装置。其中，该清洁机器人的清洁控制方法包括：控制清洁机器人沿着第一障碍物前进，以对第一障碍物进行沿边清洁；清洁机器人在前进方向上遇到第二障碍物，判断清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁；若清洁机器人不能对第二障碍物进行沿边清洁，则调整清洁机器人的位姿，控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁；其中，第一障碍物和第三障碍物分别位于第二障碍物的两侧。本申请可以解决清洁机器人在对狭窄通道进行清洁时出现的较多区域漏清洁问题。

Description

清洁机器人的清洁控制方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人的清洁控制方法及装置。

背景技术

目前物联网与智能家居是全球许多科技行业重点发展的方向，随着人工智能技术的发展以及人们对生活水平要求的提高，智能家居的需求越来越大。清洁机器人作为一种日常家居电器，越来越多的被国人所认可，该设备未来将会如同空调、冰箱一样，成为家家户户必备的电器产品，市场前景广阔，与此同时，消费者对清洗机器人的功能要求也越来越高。

但是目前的清洁机器人在对狭窄通道进行清洁时，会存在较多区域漏清洁的情况。

发明内容

本申请提供一种清洁机器人的清洁控制方法及装置，可以解决清洁机器人在对狭窄通道进行清洁时出现的较多区域漏清洁问题。

为达到上述目的，本申请提供一种清洁机器人的清洁控制方法，该方法包括：

控制清洁机器人沿着第一障碍物前进，以对第一障碍物进行沿边清洁；

当探测到清洁机器人前进方向上存在第二障碍物时，则判断清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁；

若判断清洁机器人不能对第二障碍物进行沿边清洁，则调整清洁机器人的位姿，控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁；

其中，第一障碍物和第三障碍物分别位于第二障碍物的两侧。

其中，清洁机器人具有第一侧面和第二侧面，第二侧面设有第二沿边传感器，调整所述清洁机器人的位姿，控制所述清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁，包括：

控制所述清洁机器人旋转和后退，以使所述第二沿边传感器检测到清洁机器人与所述第三障碍物的距离小于第一预设值；

利用所述第二沿边传感器控制所述清洁机器人对所述第三障碍物进行沿边清洁。

其中，所述清洁机器人具有第一侧面，所述第一侧面设有第一沿边传感器，所述调整所述清洁机器人的位姿，控制所述清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁，包括：

利用所述第一沿边传感器控制所述清洁机器人沿所述第一障碍物后退；

控制所述清洁机器人移动和旋转，以使所述第一沿边传感器检测到清洁机器人与所述第三障碍物的距离小于第二预设值；

利用所述第一沿边传感器控制所述清洁机器人对所述第三障碍物进行沿边。

其中，所述控制所述清洁机器人移动和旋转，包括：

确定所述第一沿边传感器是否持续检测到所述第一障碍物；

当所述第一沿边传感器检测不到所述第一障碍物时，执行所述控制所述清洁机器人移动和旋转的步骤。

其中，所述利用所述第一沿边传感器控制所述清洁机器人沿所述第一障碍物后退的过程中，还包括：

间隔预设时间确定清洁机器人是否旋转受阻；

若所述清洁机器人旋转不受阻，则控制所述清洁机器人停止后退。

其中，所述判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁，包括：

获取所述第一侧面距所述第一障碍物的第一距离；

获取所述第二侧面距所述第三障碍物的第二距离；

基于所述第一距离、所述第二距离和所述清洁机器人的机身宽度判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁。

其中，所述判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁，包括：

判断所述清洁机器人是否旋转受阻；

若所述清洁机器人旋转受阻，则判断所述清洁机器人不能对所述第二障碍物进行沿边清洁。

为达到上述目的，本申请还提供一种清洁机器人的清洁控制的装置，该装置应用于清洁机器人，所述清洁机器人的清洁控制的装置包括控制单元、判断单元和调整单元：

控制单元用于控制所述清洁机器人以第一侧面沿着第一障碍物前进，以对所述第一障碍物进行沿边清洁；

判断单元用于当探测到所述清洁机器人前进方向上存在第二障碍物时，判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁；

调整单元用于当所述清洁机器人不能对所述第二障碍物进行沿边清洁时，调整所述清洁机器人的位姿，控制所述清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁；

其中，所述第一障碍物和所述第三障碍物分别位于所述第二障碍物的两侧。

为达到上述目的，本申请还提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行上述的清洁机器人的清洁控制方法中的步骤的指令。

为达到上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，计算机程序用于被执行以实现上述的方法。

本申请清洁机器人的清洁控制方法中，先控制清洁机器人沿着第一障碍物前进，以对第一障碍物进行沿边清洁；当探测到清洁机器人前进方向上存在第二障碍物时，则判断清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁；若判断清洁机器人不能对第二障碍物进行沿边清洁，则调整清洁机器人的位姿，控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁，如此就能控制清洁机器人对第一障碍物和第三障碍物进行沿边扫描，即在狭窄通道内可以通过调整清洁机器人的位姿控制清洁机器人依次对其左右两侧的障碍物进行沿边清洁，从而可以尽可能地清洁到整个第一障碍物以及整个第三障碍物的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率，可以尽量减少漏清洁面积。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是现有的一种清洁机器人的清洁控制方法的实施示意图；

图2是现有的另一种清洁机器人的清洁控制方法的实施示意图；

图3是本申请清洁机器人的清洁控制方法一实施方式的流程示意图；

图4是本申请清洁机器人的清洁控制方法一实施方式的实施示意图；

图5是本申请清洁机器人的清洁控制方法又一实施方式的实施示意图；

图6是本申请清洁机器人的清洁控制方法另一实施方式的实施示意图；

图7是本申请清洁机器人的清洁控制方法中位姿调整的一实施示意图；

图8是本申请清洁机器人的清洁控制方法中位姿调整的另一实施示意图；

图9是本申请清洁机器人一实施方式的结构示意图；

图10是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。另外，除非另外指明(例如，“或另外”或“或在替代方案中”)，否则如本文所使用的术语“或”指代非排他性的“或”(即，“和/或”)。并且，本文所描述的各种实施例不一定相互排斥，因为一些实施例可以与一个或多个其它实施例组合以形成新的实施例。

目前的清洁机器人一般采用下述两种方式对狭窄通道进行清洁。

其一，如图1所示，采用左右两边碰撞后退的方式对狭窄通道进行清洁。但是如图1中最右边的清洁结果图所示，采用左右两边碰撞后退的方式对狭窄通道进行清洁会留下多处漏清洁区域。

其二，如图2所示，通过同一条路径进行前进和退出的方式对狭窄通道进行清洁。但是如图2中最右边的清洁结果图所示，通过同一条路径进行前进和退出的方式对狭窄通道进行清洁会留下一条较长的漏清洁区域。

即采用上述两种方式无法在狭窄通道内依次对清洁机器人左右两侧的障碍物进行沿边清洁，从而清洁机器人左侧或右侧的障碍物的至少部分区域的外边缘无法被清洁机器人清洁，从而留下了较多的漏清洁区域。

基于此，本申请提出一种清洁机器人的清洁方法，能够在狭窄通道内依次对清洁机器人左右两侧的障碍物进行沿边清洁，如此让清洁机器人尽可能地清洁到左侧和右侧的障碍物的外边缘，可以尽量减少漏清洁面积，从而解决了清洁机器人在对狭窄通道进行清洁时出现的较多区域漏清洁的问题。

具体如图3和图4所示，本实施方式的清洁机器人的清洁控制方法包括以下步骤。需要注意的是，以下步骤编号仅用于简化说明，并不旨在限制步骤的执行顺序，本实施方式的各步骤可以在不违背本申请技术思想的基础上，任意更换执行顺序。

S101：控制清洁机器人沿着第一障碍物前进，以对第一障碍物进行沿边清洁。

可以控制开启清洁模式的清洁机器人沿着第一障碍物前进，如此清洁机器人可以对第一障碍物进行沿边清洁，从而使清洁机器人尽可能地清洁到整个第一障碍物的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率，可以尽量减少漏清洁面积。

第一障碍物可以为墙体、柜体等室内或室外中存在的物体。

可以理解的是，上述的“对第一障碍物进行沿边清洁”可以理解为：对邻近第一障碍物的地面进行清洁。当然，在一些应用场景中，上述的“对第一障碍物进行沿边清洁”也可以理解为：利用清洁机器人的底部或侧面上设置的清洁件对第一障碍物进行清洁。

另外，在步骤S101对第一障碍物进行沿边清洁的过程中，可以控制清洁机器人的第一侧面与第一障碍物在前进过程中保持第一预设距离。其中，第一预设距离可以为某一预设数值或某一预设区间，其可以根据实际情况(例如清洁件的设置位置)进行设定，在此不做限制，例如可为2cm或5cm。

可选地，清洁机器人可设有沿边传感器。具体地，清洁机器人可具有第一侧面和第二侧面，第一侧面设有第一沿边传感器，和/或，第二侧面设有第二沿边传感器。如此可通过第一侧面设置的沿边传感器获取第一侧面与第一障碍物的实际距离；在实际距离与第一预设距离存在差距时，在步骤S101中，可以及时基于实际距离与第一预设距离的差距调整清洁机器人的位姿或运动方向，以控制清洁机器人的第一侧面与第一障碍物在前进过程中始终保持第一预设距离，从而实现对第一障碍物进行沿边清洁的目的。

其中，沿边传感器可以为测距传感器(可以为红外测距传感器，激光测距传感器)。

具体地，可以通过让清洁机器人减速、加速、前进、后退和/或旋转等操作控制清洁机器人的运动方向。

较为优选的是，第一障碍物面向清洁机器人的表面为平面，如此控制清洁机器人沿着第一障碍物的长度方向行驶就可对第一障碍物进行沿边清洁。当然，第一障碍物面向清洁机器人的表面也可不为平面，在这种情况下，可以及时控制清洁机器人的运动方向，使得清洁机器人沿第一障碍物进行清洁，从而达到在步骤S101中清洁机器人始终沿着第一障碍物进行清洁的目的。

另外，本申请的清洁机器人的形状不受限制，例如可为D型、圆形、矩形、或三角形。

S102：当探测到清洁机器人前进方向上存在第二障碍物时，则判断清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁。

可选地，在清洁机器人沿着第一障碍物前进的情况下，当探测到清洁机器人前进方向上存在第二障碍物时，则通过判断清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁，以便后续在清洁机器人不能对第二障碍物进行沿边清洁的情况下，调整清洁机器人的位姿，以控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁。

其中，第一障碍物和第三障碍物分别位于第二障碍物的两侧。

在一实现方式中，清洁机器人的前侧面可以安装有碰撞传感器或测距传感器。如此可以通过碰撞传感器或测距传感器确认清洁机器人前进方向上是否存在第二障碍物。

进一步地，当通过碰撞传感器或测距传感器确认清洁机器人前进方向上存在障碍物时，可以通过某些方式进一步判断清洁机器人前进方向上的障碍物是否是第二障碍物。例如判断清洁机器人的当前场景是否是预设场景(例如自动通行场景或不支持攀爬功能的平面清扫场景)；若清洁机器人的当前场景是预设场景，则确认清洁机器人前进方向上的障碍物为第二障碍物；若清洁机器人的当前场景不是预设场景，则可进一步确认清洁机器人是否可以越过其前进方向上的障碍物；若清洁机器人不可越过其前进方向上的障碍物，则确认清洁机器人前进方向上的障碍物为第二障碍物；若清洁机器人可越过其前进方向上的障碍物，则清洁机器人前进方向上的障碍物不是第二障碍物，则可控制清洁机器人继续以第一侧面沿着第一障碍物前进，以对第一障碍物进行沿边清洁。总的来说，在该实施例中，第二障碍物可以是清洁机器人无法越过的障碍物，例如墙壁等；也可以是预设场景下清洁机器人无需翻越过的障碍物，例如平面清洁场景下的楼梯。

其中，自动通行场景中，清洁机器人会自动越过其可攀越的障碍。即在自动通行场景中，不阻碍清洁机器人前进的障碍不会被判定为障碍物，只有清洁机器人无法攀越过的障碍才会被判定为障碍物。

在另一实现方式中，当清洁机器人前进受阻时，则可以确认清洁机器人前进方向上存在第二障碍物。

“清洁机器人前进方向上存在第二障碍物”意味着：暂时无法控制清洁机器人沿着第一障碍物前进。此时可以判断清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁；若能对第二障碍物进行沿边清洁，可对第二障碍物进行沿边清洁；若不能对第二障碍物进行沿边清洁，进入步骤S103。

其中，判断清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁的方式可以有多种，在此不做限制，例如下述的三种判断方式。

其一：基于在机器人前进方向的垂直方向上第一障碍物和第三障碍物之间的距离，判断清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁。具体地，可以检测在机器人前进方向的垂直方向上第一障碍物和第三障碍物之间的距离；判断第一障碍物和第三障碍物之间的距离是否小于清洁机器人的旋转直径；若第一障碍物和第三障碍物之间的距离小于清洁机器人的旋转直径，则判定清洁机器人不能对第二障碍物进行沿边清洁。

其中，可通过机器人上设置的传感器(例如第一侧面设置的第一沿边传感器和第二侧面设置的第二沿边传感器)检测在机器人前进方向的垂直方向上第一障碍物和第三障碍物之间的距离。具体地，可通过第二沿边传感器获取清洁机器人背向第一障碍物的第二侧面与第三障碍物之间的第二距离、并获取清洁机器人的机身宽度、以及通过第一沿边传感器获取第一侧面与第一障碍物之间的第一距离，将清洁机器人背向第一障碍物的第二侧面与第三障碍物之间的第二距离、清洁机器人的机身宽度、以及第一侧面与第一障碍物之间的第二距离的和作为在机器人前进方向的垂直方向上第一障碍物和第三障碍物之间的距离。

或者可基于采集的第二障碍物的图像确定在机器人前进方向的垂直方向上第一障碍物和第三障碍物之间的距离。

其二：通过判断清洁机器人是否旋转受阻，来确定清洁机器人是否能够对第二障碍物进行沿边清洁。具体地，若清洁机器人旋转受阻，则判定清洁机器人不能对第二障碍物进行沿边清洁。

例如，控制清洁机器人后退第二预设距离；控制清洁机器人左转或右转；若清洁机器人无法转动至第一侧面或第二侧面沿第二障碍物，即清洁机器人左转或右转受阻，则判定清洁机器人不能对第二障碍物进行沿边清洁。

可以理解的是，本申请的旋转受阻指的是：第一障碍物和/或第三障碍物限制了清洁机器人的旋转。为此，在判断清洁机器人是否旋转受阻之前，可以控制机器人后退一段距离，以便清洁机器人具有一定的旋转空间，从而减少第二障碍物阻碍清洁机器人旋转的可能性，以减少第二障碍物对旋转受阻判断结果的影响。

其三：根据地图(全局地图或机器人采集的局部地图)判断清洁机器人是否能够对第二障碍物进行沿边清洁。具体地，可以通过机器人顶部安装的建图定位传感器采集清洁机器人所在位置的局部地图，然后利用局部地图确认清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁。

S103：调整清洁机器人的位姿，控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁。

基于步骤S102确认无法对第二障碍物进行沿边清洁后，可以调整清洁机器人的位姿，控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁，从而使清洁机器人尽可能地清洁到整个第三障碍物的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率，可以尽量减少漏清洁面积。

其中，第三障碍物可以为墙体、柜体等室内或室外存在的物体。其中，第三障碍物与第一障碍物之间的距离可以小于清洁机器人的旋转直径。当然不限于此，例如，第三障碍物远离第二障碍物的区域与第一障碍物之间的距离可以大于清洁机器人的旋转直径。

在第一实现方式中，可以通过控制清洁机器人执行旋转和后退的方式，调整清洁机器人的位姿。

进一步地，如图4所示，可以通过控制清洁机器人依次执行背向第三障碍物转动、后退及朝向第三障碍物转动的方式，调整清洁机器人的位姿。较为具体地，可以控制清洁机器人多次执行背向第三障碍物转动及后退的组合动作，再控制清洁机器人执行朝向第三障碍物转动的动作，以调整清洁机器人的位姿。

在第二实现方式中，可以通过控制清洁机器人执行后退、移动和旋转的方式，调整清洁机器人的位姿，且清洁机器人位姿调整结束后清洁机器人的第一侧面朝向第三障碍物设置。如此后续可以通过第一侧面设置的第一沿边传感器判断清洁机器人的位姿是否调整完毕，例如，可以通过第一侧面设置的第一沿边传感器判断清洁机器人与第三障碍物的距离是否小于第二预设值，若确认清洁机器人与第三障碍物的距离小于第二预设值，则清洁机器人的位姿调整完毕；并且后续可以通过第一沿边传感器控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁。

具体地，可以先控制清洁机器人沿第一障碍物后退；然后控制清洁机器人移动和旋转，以调整清洁机器人的位姿。

例如，如图5所示，可以利用清洁机器人第一侧面设置的第一沿边传感器控制清洁机器人沿第一障碍物后退；然后控制清洁机器人沿第一方向旋转；接着控制清洁机器人沿从第一障碍物到第三障碍物的方向上移动；接着控制清洁机器人沿第一方向继续旋转，直至清洁机器人的位姿调整完成。如此，相比于位姿调整前的清洁机器人，位姿调整后的清洁机器人的机头朝向发生改变，从而位姿调整后的清洁机器人的第一侧面朝向第三障碍物设置。如图5所示，位姿调整前的清洁机器人的机头位于机身尾部靠近第二障碍物的一侧，而位姿调整后的清洁机器人的机头位于机身尾部远离第二障碍物的一侧。

上述的第一方向和第二方向相反。具体地，第一方向可以为顺时针和逆时针方向的一种，第二方向可以为顺时针和逆时针方向的另一种。

在第三实现方式中，可以通过控制清洁机器人执行后退、移动和旋转的方式，调整清洁机器人的位姿，且清洁机器人位姿调整结束后清洁机器人的第二侧面朝向第三障碍物设置。如此后续可以通过第二侧面设置的第二沿边传感器判断清洁机器人的位姿是否调整完毕，例如，可以通过第二侧面设置的第二沿边传感器判断清洁机器人与第三障碍物的距离是否小于第一预设值，若确认清洁机器人与第三障碍物的距离小于第一预设值，则清洁机器人的位姿调整完毕；并且后续可以通过第二沿边传感器控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁。

具体地，可以先控制清洁机器人沿第一障碍物后退；然后控制清洁机器人移动和旋转，以调整清洁机器人的位姿。

在一个具体的示例中，如图6所示，可以利用清洁机器人第一侧面设置的第一沿边传感器控制清洁机器人沿第一障碍物后退；然后控制清洁机器人沿第一方向旋转；接着控制清洁机器人沿从第一障碍物到第三障碍物的方向上移动；接着控制清洁机器人沿第二方向旋转，直至清洁机器人的位姿调整完成。如此，如图6所示，位姿调整后的清洁机器人的第一侧面依然朝向第一障碍物设置，第二侧面朝向第三障碍物设置；进而可以通过第二侧面设置的第二沿边传感器判断清洁机器人的位姿是否调整完毕，例如，可以通过第二侧面设置的第二沿边传感器判断清洁机器人与第三障碍物的距离是否小于第一预设值，若确认清洁机器人与第三障碍物的距离小于第一预设值，则清洁机器人的位姿调整完毕；且后续可以通过第二沿边传感器控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁。

上述的第一方向和第二方向相反。具体地，第一方向可以为顺时针和逆时针方向的一种，第二方向可以为顺时针和逆时针方向的另一种。

在又一个具体的示例中，可以利用清洁机器人第一侧面设置的第一沿边传感器控制清洁机器人沿第一障碍物后退；然后控制清洁机器人至少一次执行朝向第三障碍物转动、前进和背向第三障碍物转动的组合动作，直至清洁机器人的位姿调整完成。

在再一个具体的示例中，可以控制清洁机器人沿第一障碍物后退；然后控制清洁机器人背向第三障碍物转动、后退和/或朝向第三障碍物转动，直至清洁机器人的位姿调整完成。

可选地，在第二实现方式和第三实施方式控制清洁机器人沿第一障碍物后退的过程中，可以确定第一沿边传感器是否持续检测到第一障碍物；如图7所示，当第一沿边传感器检测不到第一障碍物时，可以执行控制清洁机器人移动和旋转的步骤，以完成清洁机器人的位姿调整。在另一可替换的实施例中，如图8所示，在第二实现方式和第三实施方式控制清洁机器人沿第一障碍物后退的过程中，可以间隔预设时间确定清洁机器人是否旋转受阻；若所述清洁机器人旋转不受阻，则控制所述清洁机器人停止后退，并执行控制清洁机器人移动和旋转的步骤。在又一可替换的实施例中，在第二实现方式和第三实施方式控制清洁机器人沿第一障碍物后退的过程中，可以判断清洁机器人后退的距离是否超过距离阈值；若超过距离阈值，则可以控制清洁机器人停止后退，并执行控制清洁机器人移动和旋转的步骤。

可选地，当第二侧面与第三障碍物朝向清洁机器人的表面大致平行时，清洁机器人的位姿调整结束。在又一可替换的实施例中，当确认清洁机器人的头部和尾部与第三障碍物的距离均为第一预设距离时，清洁机器人的位姿调整结束。在另一可替换的实施例中，当确认清洁机器人和第三障碍物的其中一条切线平行，且清洁机器人和第三障碍物之间的距离为第一预设距离时，则清洁机器人的位姿调整结束，如此可以在第三障碍物表面不是平面的情况下准确地确认清洁机器人姿态是否调整完毕。

基于上述方式调整清洁机器人的位姿后，可以控制清洁机器人以其朝向第三障碍物的侧面(例如第二侧面或第一侧面)沿着第三障碍物前进及后退，以对第三障碍物进行沿边清洁，使清洁机器人尽可能地清洁到整个第三障碍物的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率，可以尽量减少漏清洁面积。

具体地，可通过控制清洁机器人以其朝向第三障碍物的侧面沿着第三障碍物先前进后后退的方式，以对第三障碍物进行沿边清洁。例如，控制清洁机器人以其朝向第三障碍物的侧面沿着第三障碍物前进；清洁机器人在前进方向上遇到第二障碍物，控制清洁机器人以其朝向第三障碍物的侧面沿着第三障碍物后退。

在其他可替换的实施例中，也可通过控制清洁机器人以其朝向第三障碍物的侧面沿着第三障碍物先后退后前进的方式，对第三障碍物进行沿边清洁。

可选地，在步骤S103对第三障碍物进行沿边清洁的过程中，可以控制清洁机器人朝向第三障碍物的侧面与第三障碍物在前进及后退过程中保持第一预设距离，以使清洁机器人尽可能地清洁到整个第三障碍物的外边缘。

另外，上述的“对第三障碍物进行沿边清洁”可以理解为：对邻近第三障碍物的地面进行清洁。在清洁机器人的朝向第三障碍物的侧面上设置有清洁件的情况下，也可以理解为利用清洁机器人的朝向第三障碍物的侧面上的清洁件对第三障碍物进行清洁。

在本实施方式中，先控制清洁机器人沿着第一障碍物前进，以对第一障碍物进行沿边清洁；清洁机器人在前进方向上遇到第二障碍物，判断清洁机器人能否对第二障碍物进行沿边清洁；若清洁机器人不能对第二障碍物进行沿边清洁，则调整清洁机器人的位姿，控制清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁，如此就能控制清洁机器人对第一障碍物和第三障碍物进行沿边扫描，从而可以尽可能地清洁到整个第一障碍物以及整个第三障碍物的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率，可以尽量减少漏清洁面积。

可以理解的是，上述实施方式清洁机器人的清洁控制方法可以应用于对由第一障碍物、第二障碍物和第三障碍物构成的狭窄通道进行清洁。

其中，第一障碍物和第三障碍物分别位于第二障碍物的两侧。

在一实施例中，第一障碍物、第二障碍物和第三障碍物可依次连接。在其它可替换的实施例中，第一障碍物可以不与第二障碍物连接，和/或，第三障碍物可以不与第二障碍物连接。

另外，第二障碍物与第一障碍物之间的夹角不受限制，例如可为60°或90°。相应地，第三障碍物与第二障碍物之间的夹角也可不受限制，例如可为75°或90°。

本申请还提供一种清洁机器人的清洁控制的装置，该装置应用于清洁机器人。清洁机器人的清洁控制的装置可以包括控制单元、判断单元和调整单元。

控制单元用于控制所述清洁机器人以第一侧面沿着第一障碍物前进，以对所述第一障碍物进行沿边清洁；

判断单元用于当探测到所述清洁机器人前进方向上存在第二障碍物时，判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁；

调整单元用于当所述清洁机器人不能对所述第二障碍物进行沿边清洁时，调整所述清洁机器人的位姿，控制所述清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁；

其中，所述第一障碍物和所述第三障碍物分别位于所述第二障碍物的两侧。

其中，清洁机器人具有第一侧面和第二侧面，第二侧面设有第二沿边传感器。调整单元用于控制所述清洁机器人旋转和后退，以使所述第二沿边传感器检测到清洁机器人与所述第三障碍物的距离小于第一预设值；利用所述第二沿边传感器控制所述清洁机器人对所述第三障碍物进行沿边清洁。

其中，所述清洁机器人具有第一侧面，所述第一侧面设有第一沿边传感器。调整单元用于利用所述第一沿边传感器控制所述清洁机器人沿所述第一障碍物后退；控制所述清洁机器人移动和旋转，以使所述第一沿边传感器检测到清洁机器人与所述第三障碍物的距离小于第二预设值；利用所述第一沿边传感器控制所述清洁机器人对所述第三障碍物进行沿边。

其中，调整单元用于确定所述第一沿边传感器是否持续检测到所述第一障碍物；当所述第一沿边传感器检测不到所述第一障碍物时，执行所述控制所述清洁机器人移动和旋转的步骤。

其中，调整单元用于间隔预设时间确定清洁机器人是否旋转受阻；若所述清洁机器人旋转不受阻，则控制所述清洁机器人停止后退。

其中，判断单元用于获取所述第一侧面距所述第一障碍物的第一距离；获取所述第二侧面距所述第三障碍物的第二距离；基于所述第一距离、所述第二距离和所述清洁机器人的机身宽度判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁。

其中，判断单元用于判断所述清洁机器人是否旋转受阻；若所述清洁机器人旋转受阻，则判断所述清洁机器人不能对所述第二障碍物进行沿边清洁。

请参阅图9，图9是本申请电子设备20一实施方式的结构示意图。本申请电子设备20包括处理器22，处理器22用于执行至少一个程序以实现本申请上述任一实施方式的方法及任意不冲突的组合所提供的方法。其中，程序可以包括用于执行上述任一实施方式的方法及任意不冲突的组合所提供的方法中的步骤的指令。

电子设备20可为服务器、用户终端或清洁机器人等设备，在此不做限定。

处理器22还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器22可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器22还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器22也可以是任何常规的处理器等。

电子设备20还可进一步包括存储器21，用于存储处理器22运行所需的至少一个程序。即至少一个程序被存储在存储器中，被配置由处理器执行。

电子设备20还可进一步包括通信接口。

进一步地，电子设备为清洁机器人，清洁机器人包括相对设置的第一侧面和第二侧面，以及连接第一侧面和第二侧面的前侧面。第一侧面和第二侧面均设置有沿边传感器。前侧面设置有碰撞传感器或测距传感器。

请参阅图10，图10为本申请实施方式中计算机可读存储介质的结构示意图。本申请实施例的计算机可读存储介质30存储有用于电子数据交换的计算机程序31，该计算机程序31被执行时实现本申请上述方法任一实施例以及任意不冲突的组合所提供的方法。其中，该计算机程序31可以形成程序文件以软件产品的形式存储在上述存储介质30中，以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质30包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等设备。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁控制方法包括：

控制所述清洁机器人沿着第一障碍物前进，以对所述第一障碍物进行沿边清洁；

当探测到所述清洁机器人前进方向上存在第二障碍物时，则判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁；

若判断所述清洁机器人不能对所述第二障碍物进行沿边清洁，则调整所述清洁机器人的位姿，控制所述清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁；

其中，所述第一障碍物和所述第三障碍物分别位于所述第二障碍物的两侧。

2.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人具有第一侧面和第二侧面，所述第二侧面设有第二沿边传感器，所述调整所述清洁机器人的位姿，控制所述清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁，包括：

控制所述清洁机器人旋转和后退，以使所述第二沿边传感器检测到清洁机器人与所述第三障碍物的距离小于第一预设值；

利用所述第二沿边传感器控制所述清洁机器人对所述第三障碍物进行沿边清洁。

3.根据权利要求1所述的清洁控制方法，其特征在于，所述清洁机器人具有第一侧面，所述第一侧面设有第一沿边传感器，所述调整所述清洁机器人的位姿，控制所述清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁，包括：

利用所述第一沿边传感器控制所述清洁机器人沿所述第一障碍物后退；

控制所述清洁机器人移动和旋转，以使所述第一沿边传感器检测到清洁机器人与所述第三障碍物的距离小于第二预设值；

利用所述第一沿边传感器控制所述清洁机器人对所述第三障碍物进行沿边。

4.根据权利要求3所述的清洁控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人移动和旋转，包括：

确定所述第一沿边传感器是否持续检测到所述第一障碍物；

当所述第一沿边传感器检测不到所述第一障碍物时，执行所述控制所述清洁机器人移动和旋转的步骤。

5.根据权利要求3所述的清洁控制方法，其特征在于，所述利用所述第一沿边传感器控制所述清洁机器人沿所述第一障碍物后退的过程中，还包括：

间隔预设时间确定清洁机器人是否旋转受阻；

若所述清洁机器人旋转不受阻，则控制所述清洁机器人停止后退。

6.根据权利要求1～5任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，所述判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁，包括：

获取所述第一侧面距所述第一障碍物的第一距离；

获取所述第二侧面距所述第三障碍物的第二距离；

基于所述第一距离、所述第二距离和所述清洁机器人的机身宽度判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁。

7.根据权利要求1～5任一项所述的清洁控制方法，其特征在于，所述判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁，包括：

判断所述清洁机器人是否旋转受阻；

若所述清洁机器人旋转受阻，则判断所述清洁机器人不能对所述第二障碍物进行沿边清洁。

8.一种清洁机器人的清洁控制的装置，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人的清洁控制的装置包括：

控制单元，控制所述清洁机器人以第一侧面沿着第一障碍物前进，以对所述第一障碍物进行沿边清洁；

判断单元，用于当探测到所述清洁机器人前进方向上存在第二障碍物时，判断所述清洁机器人能否对所述第二障碍物进行沿边清洁；

调整单元，用于当所述清洁机器人不能对所述第二障碍物进行沿边清洁时，调整所述清洁机器人的位姿，控制所述清洁机器人对第三障碍物进行沿边清洁；

其中，所述第一障碍物和所述第三障碍物分别位于所述第二障碍物的两侧。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的清洁机器人的清洁控制方法中的步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的清洁机器人的清洁控制方法。

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