CN114942630A - 控制自移动设备移动的方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种控制自移动设备移动的方法、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取自移动设备拟要到达的目标位置；确定是否存在第一禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置；在存在第一禁区的情况下，调整第一禁区的范围，以形成从当前位置通向目标位置的通道；控制自移动设备通过通道从当前位置通向目标位置。本申请中，通过对第一禁区进行调整，可以使得自移动设备能够到达目标位置。

Description

控制自移动设备移动的方法、电子设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人控制技术领域，尤其涉及控制自移动设备移动的方法、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展与进步，对自移动设备的使用越来越普遍，比如，越来越多的用户选择使用清洁机器人对家庭或者办公区域进行自动化清洁。在自移动设备移动的过程中，可能存在用户不希望自移动设备进入的部分区域，比如地面有水的区域、儿童玩具的聚集地等。实践中，对于不存在房门或者墙壁等障碍物的区域，可以通过将该区域设置为虚拟的禁区的方式，来防止自移动设备进入。

相关技术中，在禁区设置得不合适时，比如，禁区阻断了自移动设备从当前位置至需要到达的目标位置的路，容易导致自移动设备无法到达目标位置。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制自移动设备移动的方法、电子设备及存储介质，可以解决相关技术中，在禁区设置得不合适时，比如，禁区阻断了自移动设备从当前位置至需要到达的目标位置的路，容易导致自移动设备无法到达目标位置。

本申请实施例的第一方面提供了一种控制自移动设备移动的方法，包括：

获取自移动设备拟要到达的目标位置；

确定是否存在第一禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置；

在存在第一禁区的情况下，调整第一禁区的范围，以形成从当前位置通向目标位置的通道；

控制自移动设备通过通道从当前位置通向目标位置。

在一些实施例中，调整第一禁区的范围，包括：

根据自移动设备的规划路径、第一禁区内的障碍区域分布、目标区域的障碍区域分布中的至少一者，对第一禁区的范围进行调整，目标区域为自移动设备的可移动范围区域。

在一些实施例中，调整第一禁区的范围，包括：

向目标用户端发送阻断提示信息，以及接收目标用户端基于阻断提示信息发送的第二禁区位置信息；

根据第二禁区位置信息，对第一禁区的范围进行调整。

在一些实施例中，调整第一禁区的范围，包括：

控制第一禁区在第一时间段内失效，第一时间段至少包括自移动设备从当前位置通向目标位置的时间段。

在一些实施例中，调整第一禁区的范围，包括：

控制第一禁区在预设模式下失效，预设模式至少包括沿边清洁模式、区域清洁模式、回充模式、转场模式、脱困模式、跟随模式、避障模式中的一种或多种。

在一些实施例中，确定是否存在第一禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置，包括：

根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区。

在一些实施例中，根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区，包括：

在规划路径存在状态指示自移动设备不存在规划路径时，若存在与障碍区域和目标区域的边界中的至少一者的组合满足预设阻断条件的禁区，则确定存在第一禁区，且第一禁区为满足预设阻断条件的禁区。

在一些实施例中，根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区，包括：

在规划路径存在状态指示自移动设备存在规划路径时，若存在与规划路径具有交集的禁区，则确定存在第一禁区，且第一禁区为与规划路径具有交集的禁区。

本申请实施例的第二方面提供了一种控制自移动设备移动的装置，包括：

区域获取单元，用于获取自移动设备拟要到达的目标位置；

目标确定单元，确定是否存在第一禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置；

范围调整单元，用于在存在第一禁区的情况下，调整第一禁区的范围，以形成从当前位置通向目标位置的通道；

通行控制单元，用于控制自移动设备通过通道从当前位置通向目标位置。

在一些实施例中，范围调整单元具体用于：根据自移动设备的规划路径、第一禁区内的障碍区域分布、目标区域的障碍区域分布中的至少一者，对第一禁区的范围进行调整，目标区域为自移动设备的可移动范围区域。

在一些实施例中，范围调整单元具体用于：向目标用户端发送阻断提示信息，以及接收目标用户端基于阻断提示信息发送的第二禁区位置信息；根据第二禁区位置信息，对第一禁区的范围进行调整。

在一些实施例中，范围调整单元具体用于：控制第一禁区在第一时间段内失效，第一时间段至少包括自移动设备从当前位置通向目标位置的时间段。

在一些实施例中，范围调整单元具体用于：控制第一禁区在预设模式下失效，预设模式至少包括沿边清洁模式、区域清洁模式、回充模式、转场模式、脱困模式、跟随模式、避障模式中的一种或多种。

在一些实施例中，目标确定单元，具体用于：根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区。

在一些实施例中，目标确定单元中，根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区，包括：在规划路径存在状态指示自移动设备不存在规划路径时，若存在与障碍区域和目标区域的边界中的至少一者的组合满足预设阻断条件的禁区，则确定存在第一禁区，且第一禁区为满足预设阻断条件的禁区。

在一些实施例中，目标确定单元中，根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区，包括：在规划路径存在状态指示自移动设备存在规划路径时，若存在与规划路径具有交集的禁区，则确定存在第一禁区，且第一禁区为与规划路径具有交集的禁区。

本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面提供的控制自移动设备移动的方法的各步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的控制自移动设备移动的方法的各步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述任一项控制自移动设备移动的方法。

实施本申请实施例提供的控制自移动设备移动的方法、电子设备及存储介质具有以下有益效果：在确定存在阻断自移动设备从当前位置通向目标位置的第一禁区时，通过对第一禁区进行调整，实现自移动设备可以到达目标位置。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例提供的一种控制自移动设备移动的方法的流程示意图；

图2A是本申请实施例提供的一种禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置的效果示意图；

图2B是本申请实施例提供的另一种禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置的效果示意图；

图3是本申请实施例提供的障碍区域、禁区、目标区域的边界的组合关系示意图；

图4是本申请实施例提供的规划路径与禁区存在交集的效果示意图；

图5是本申请实施例提供的第一禁区与规划路径之间的关系示意图；

图6是本申请实施例提供的第一禁区、障碍区域与规划路径之间的关系示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种控制自移动设备移动的方法的流程示意图；

图8是本申请一实施例提供的控制自移动设备移动的装置的结构示意图；

图9是本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其它一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其它方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其它方式另外特别强调。

本申请实施例提供的控制自移动设备移动的方法，可以应用于自移动设备。在一些应用场景中，自移动设备可以为清洁机器人。本申请实施例对自移动设备的具体类型不做任何限制。

为了说明本申请的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。

实施例一

请参阅图1，本申请实施例提供一种控制自移动设备移动的方法，包括：

步骤101，获取自移动设备拟要到达的目标位置。

其中，上述目标位置通常是自移动设备的可移动范围区域的至少部分。实践中，上述目标位置可以实现成位置点，也可以实现成位置区域，还可以实现成整个上述可移动范围区域。为了便于描述，可以将自移动设备的可移动范围区域记作目标区域。实际应用中，在自移动设备为清洁机器人时，上述目标区域为清洁机器人的待清洁的区域。

实践中，上述目标区域通常为导航地图中的可编辑区域。用户可以通过对上述目标区域进行编辑，扩大或者缩小自移动设备的可移动范围区域的范围，也可以通过对上述目标区域进行编辑，实现在上述目标区域上设置禁区。还可以通过对上述目标区域进行编辑，实现在目标区域上设置目标位置。

需要指出的是，上述目标区域对应的空间可以为各种空间，如，家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、多个房间单元组成的房间区域、写字楼中的办公室、大型场所、大型场所的部分区域、机场等公共场所等。需要指出的是，本实施例对目标区域对应的空间不作具体限定。

在本实施例中，控制自移动设备移动的方法的执行主体可以是自移动设备。上述执行主体可以通过多种方式获取到上述目标区域及上述目标区域中的上述目标位置。

作为一个示例，用户可以在用户终端上设置目标区域和目标区域中的目标位置，如，可以通过在用户终端上绘制多边形的方式设置目标区域和目标位置，然后用户终端可以通过网络，将所设置的目标区域和目标位置对应的位置信息发送至上述执行主体。这样，上述执行主体可以从用户终端接收到上述目标区域和目标位置的位置信息，从而得到目标区域及目标区域中的目标位置。

作为另一个示例，上述执行主体可以直接获取历史时刻的历史目标区域及历史目标区域中目标位置的位置信息，如，用户在上一次使用自移动设备时设置的目标区域及目标区域中目标位置对应的位置信息，以及将历史目标区域作为上述目标区域，以及将历史目标区域中目标位置的位置信息作为上述目标区域中目标位置的位置信息，从而得到目标区域及目标区域中的目标位置。

作为又一个示例，上述执行主体还可以接收其它机器人，如与自移动设备协同工作的机器人，发送的目标区域及目标区域中的目标位置的位置信息，从而得到目标区域及目标区域中的目标位置。

步骤102，确定是否存在第一禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置。

实际应用中，目标区域中可以有一个禁区也可以有多个禁区。上述执行主体可以通过多种方式获取到禁区。

作为一个示例，用户可以在用户终端上设置禁区，如，可以通过在用户终端上绘制多边形的方式设置禁区，然后用户终端可以通过网络，将所设置的禁区对应的位置信息发送至上述执行主体。这样，上述执行主体可以从用户终端接收到上述禁区的位置信息，从而得到禁区。

作为另一个示例，上述执行主体可以直接获取历史时刻的历史禁区的位置信息，如，用户在上一次使用自移动设备时设置的禁区对应的位置信息，以及将历史禁区的位置信息作为上述禁区的位置信息，从而得到禁区。

作为又一个示例，上述执行主体还可以接收其它机器人，如与自移动设备协同工作的机器人，发送的禁区的位置信息，从而得到禁区。

需要指出的是，上述阻断，可以是禁区两侧的区域之间不连通，也可以是禁区两侧的区域的连通部分的空隙小于自移动设备的机身宽度，导致自移动设备无法穿行。

图2为本申请一实施例提供的禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置的效果示意图。其中，图2A中，禁区两侧的区域1与区域2之间不连通。图2B中，禁区两侧的区域1与区域2之间连通，但连通部分的空隙小于自移动设备的机身宽度，导致自移动设备无法穿行。

在本实施例中，上述执行主体可以通过多种方式确定是否存在阻断自移动设备从当前位置通向目标位置的禁区。作为一个示例，上述执行主体可以通过分析目标区域与各禁区之间的相对位置关系，确定是否存在阻断自移动设备从当前位置通向目标位置的禁区。为了便于描述，本申请中，将阻断自移动设备从当前位置通向目标位置的禁区，记作第一禁区。作为另一个示例，在存在障碍物的情况下，上述执行主体还可以通过分析目标区域、各障碍物以及各禁区相互之间的相对位置关系，确定是否存在第一禁区。

步骤103，在存在第一禁区的情况下，调整第一禁区的范围，以形成从当前位置通向目标位置的通道。

这里，在存在第一禁区的情况下，上述执行主体可以对第一禁区的范围进行调整，比如，可以按照预设的缩小比例，将第一禁区进行整体缩小，从而得到缩小后的第一禁区。这样，可以形成连通当前位置和目标位置所在区域的通道。

步骤104，控制自移动设备通过通道从当前位置通向目标位置。

这里，上述执行主体可以结合通道的位置，给自移动设备规划出一条穿行路径，然后，自移动设备可以按照穿行路径从当前位置通向目标位置。需要指出的是，在自移动设备原本就具有规划路径的情况下，若对第一禁区进行调整后，规划路径与第一禁区不再具有交集，则自移动设备仍可以按照原有的规划路径，从当前位置通向目标位置。

本实施例提供的控制自移动设备移动的方法，在确定存在阻断自移动设备从当前位置通向目标位置的第一禁区时，通过对第一禁区进行调整，实现自移动设备可以到达目标位置。

需要指出的是，在自移动设备为清洁机器人时，通过对第一禁区进行调整，可以实现清洁机器人顺畅地从待清洁的一处至待清洁的另一处，有助于提高清洁机器人的清洁覆盖率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定是否存在第一禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置，可以包括：根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区。

其中，上述规划路径存在状态用于指示自移动设备是否存在规划路径。其中，上述规划路径通常是预先规划的移动路径。

其中，上述障碍区域分布通常是障碍区域的分布情况。上述禁区分布通常是禁区的分布情况。上述障碍区域通常是不可通行的障碍物区域。障碍物区域可以为障碍区域，也可以不为障碍区域。比如，在扫地模式下，地毯区域不为障碍区域，而在拖地模式下，地毯区域为障碍区域。

实践中，障碍物可以包括但不限于高于行进路面高度的物体、低于行进路面高度的物体和具有预设空间属性的区域空间。上述预设空间属性通常是预先设定的用于描述空间的属性，上述预设空间属性可以为卫生间属性、阳台属性等。实践中，上述障碍物可以是桌子、墙体、楼梯、卫生间、地毯等。

这里，上述执行主体可以采用自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区。举例来说，在规划路径存在状态指示自移动设备不存在规划路径时，上述执行主体可以通过分析目标区域内的障碍区域分布、禁区分布来确定是否存在第一禁区。

进一步举例来说，若某一禁区与目标区域的边界的组合形成密闭区域，且所形成的密闭区域两侧为目标区域中的可移动的区域部分，此时，可以确定存在第一禁区。若某一禁区与障碍区域和目标区域的边界的组合形成密闭区域，且所形成的密闭区域两侧为目标区域中的可移动的区域部分，则可以确定存在第一禁区。若某一禁区与障碍区域和目标区域的边界的组合形成非密闭区域，且非密闭区域的区域缝隙小于自移动设备的机身宽度，则可以确定存在第一禁区。

在一些可选的实现方式中，上述根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区，可以包括：

在规划路径存在状态指示自移动设备不存在规划路径时，若存在与障碍区域和目标区域的边界中的至少一者的组合满足预设阻断条件的禁区，则确定存在第一禁区，且第一禁区为满足预设阻断条件的禁区。

其中，上述预设阻断条件通常是预先设定的用于判断是否阻断的条件。实践中，上述预设阻断条件可以包括如下两个条件。

条件1，禁区与障碍区域和目标区域的边界中的至少一者的组合形成密闭区域，密闭区域两侧为目标区域中的可移动的区域部分。

举例来说，若某禁区与目标区域的边界的组合形成密闭区域，且密闭区域两侧为目标区域中的可移动的区域部分，则确定存在第一禁区，且该禁区为第一禁区。

条件2，禁区与障碍区域和目标区域的边界中的至少一者的组合形成非密闭区域，非密闭区域两侧为目标区域中的可移动的区域部分，且非密闭区域的区域缝隙小于自移动设备的机身宽度。

举例来说，若某禁区与障碍区域和目标区域的边界的组合形成非密闭区域，非密闭区域两侧为目标区域中的可移动的区域部分，且非密闭区域的区域缝隙小于自移动设备的机身宽度，则确定存在第一禁区，且该禁区为第一禁区。

需要指出的是，在目标区域中存在多个障碍区域时，可以是其中的一个障碍区域与禁区及目标区域的边界的组合，形成密闭区域或非密闭区域，也可以是其中的多个障碍区域与禁区及目标区域的边界的组合，形成密闭区域或非密闭区域。

图3是本申请实施例提供的障碍区域、禁区、目标区域的边界的组合关系示意图。如图3所示地，在“凹”型目标区域305中，障碍区域有3个，分别为障碍区域1、障碍区域2和障碍区域3，其中，障碍区域1可以为卫生间区域，障碍区域2可以为楼梯区域，障碍区域3可以为椅子。图3中，“凹”型目标区域305的上边界为301，下边界为303，左边界为302以及右边界为304。图3中，禁区1与上边界301、障碍区域3及下边界303形成非密闭区域，且所形成的非密闭区域两侧为可移动的区域部分，非密闭区域的区域缝隙小于自移动设备的机身宽度，此时，可以认为禁区1为第一禁区。

本实施例可以通过障碍区域、禁区及目标区域的边界的组合来确定是否存在第一禁区，有助于实现准确地确定得到第一禁区，从而实现对第一禁区进行有效调整。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区，还可以包括：

在规划路径存在状态指示自移动设备存在规划路径时，若存在与规划路径具有交集的禁区，则确定存在第一禁区，且第一禁区为与规划路径具有交集的禁区。

这里，在规划路径存在状态指示自移动设备存在规划路径，若该规划路径与某个禁区存在交集，则该存在交集的禁区可以为第一禁区。

本实施例中，在自移动设备已经规划有规划路径时，上述执行主体可以通过当前已规划好的规划路径与禁区之间的位置关系，确定是否存在第一禁区。有助于实现快速准确地确定得到第一禁区，从而实现对第一禁区进行有效调整。

图4为本申请实施例提供的规划路径与禁区存在交集的效果示意图。如图4所示地，目标区域401中，规划路径402与禁区1的交集为403，此时，禁区1为第一禁区。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述调整第一禁区的范围，包括：根据自移动设备的规划路径、第一禁区内的障碍区域分布、目标区域的障碍区域分布中的至少一者，对第一禁区的范围进行调整，目标区域为自移动设备的可移动范围区域。

这里，上述执行主体可以采用规划路径、第一禁区内的障碍区域分布和第一禁区外的障碍区域分布中的至少一者，对第一禁区进行调整，得到调整后的第一禁区。

作为一个示例，上述执行主体可以结合第一禁区内的障碍区域分布情况，对第一禁区进行调整。比如，可以将第一禁区从中间切开，划分成两个子禁区，这样，中间切开的区域部分可用于供自移动设备通行。再比如，也可以是将第一禁区的一端切除，得到一个更小的禁区，这样，被切除的这一端可用于供自移动设备通行。

作为另一个示例，上述执行主体还可以同时结合规划路径和第一禁区内的障碍区域分布情况，对第一禁区进行调整。实践中，通常是在第一禁区中的、未分布有障碍区域且距离目标规划路径最近的部分，对第一禁区进行调整。其中，上述目标规划路径，通常为被第一禁区相阻隔的两个可移动的区域之间的规划路径部分。

图5为本申请实施例提供的第一禁区与规划路径之间的关系示意图。结合图5进一步举例来说，在第一禁区1的上下两端均未分布障碍区域时，若规划路径在区域1的末端为P1点，则可以对第一禁区1向下进行调整，也即是从P1往P2方向进行压缩调整，这样，后续自移动设备可以从第一禁区1的上端通行至区域2。若规划路径在区域1的末端为P2点，则可以对第一禁区1向上进行调整，也即是从P2往P1方向进行压缩调整，这样，后续自移动设备可以从第一禁区1的下端通行至区域2。

作为又一个示例，上述执行主体还可以采用规划路径、第一禁区内的障碍区域分布和其它区域的障碍区域分布三者，对第一禁区进行调整。其它区域为目标区域中除第一禁区外的区域。实践中，通常是在第一禁区中的、未分布有障碍区域且距离目标规划路径最近，且未有障碍区域遮挡的部分，对第一禁区进行调整。其中，上述目标规划路径，通常为被第一禁区相阻隔的两个可移动的区域之间的规划路径部分。

图6为本申请实施例提供的第一禁区、障碍区域与规划路径之间的关系示意图。结合图6进一步举例来说，在第一禁区1的上下两端均未分布障碍区域时，若规划路径在区域1的末端为P1点，由于第一禁区1左侧存在障碍区域1，此时可以对第一禁区1向上进行调整，也即是从P2往P1方向进行压缩调整，这样，后续自移动设备可以从第一禁区1的下端通行至区域2。若规划路径在区域1的末端为P2点，则同样可以对第一禁区1向上进行调整，也即是从P2往P1方向进行压缩调整。

需要指出的是，基于规划路径对第一禁区进行调整，可以减少自移动设备的总行进路径，有助于提高自移动设备的移动效率。

本实施例可以实现对第一禁区进行自动调整，灵活性较高，有助于提升用户体验。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述调整第一禁区的范围，可以包括如下步骤一至步骤二。

步骤一，向目标用户端发送阻断提示信息，以及接收目标用户端基于阻断提示信息发送的第二禁区位置信息。

其中，上述阻断提示信息通常是用于提示禁区阻断自移动设备通行的信息。上述目标用户终端通常是预先设定的用户终端。如，可以是设置禁区的用户终端。

这里，上述执行主体可以通过网络向目标用户终端发送阻断提示信息，这样，目标用户终端的用户可以及时发现当前禁区设置得不合适，以及及时对当前禁区进行调整设置。在用户调整禁区之后，目标用户终端可以将用户重新设置的第二禁区的第二禁区位置信息发送至上述执行主体，这样，上述执行主体可以接收到目标用户端基于阻断提示信息发送的第二禁区位置信息。

步骤二，根据第二禁区位置信息，对第一禁区的范围进行调整。

这里，上述执行主体可以将第一禁区的范围调整为与第二禁区位置信息指示的范围一致。这样，可以实现基于与用户之间的交互实现对第一禁区进行有效调整。

在一些可选的实现方式中，上述调整第一禁区的范围，还可以包括：控制第一禁区在第一时间段内失效，第一时间段至少包括自移动设备从当前位置通向目标位置的时间段。

其中，上述第一时间段可以是预先设定的一个时间段。作为一个示例，上述第一时间段可以为早上9点至9点零2分。

实践中，上述第一时间段可以基于上述第一禁区的区域属性信息触发生效。其中，上述区域属性信息通常是用于描述禁区的属性的信息。实践中，禁区的属性可以为积水区域属性、玩具区域属性等。

实践中，若第一禁区的区域属性属于预设区域属性，如第一禁区的区域属性为玩具区域属性时，上述第一时间段有效，在上述第一时间段内，自移动设备可以从被第一禁区阻隔的一个可移动的区域通行至另一个可移动的区域。

需要指出的是，在上述第一时间段内，在自移动设备从被第一禁区阻隔的一个可移动的区域通行至另一个可移动的区域时，自移动设备可以关闭工作模式。比如，若自移动设备为清洁机器人，此时，该清洁机器人既不拖地也不扫地。这样，可以实现在提高自移动设备的移动覆盖率的同时，提高自移动设备的安全性。

在一些可选的实现方式中，上述调整第一禁区的范围，还可以包括：控制第一禁区在预设模式下失效，上述预设模式至少包括沿边清洁模式、区域清洁模式、回充模式、转场模式、脱困模式、跟随模式、避障模式中的一种或多种。

其中，上述沿边清洁模式，用于控制自移动设备对物体边缘进行清洁。上述区域清洁模式，用于控制自移动设备对某个区域进行清洁。上述回充模式，用于控制自移动设备充电。上述转场模式，用于控制自移动设备从一个清洁场景移动至另一个清洁场景。上述脱困模式，用于控制自移动设备从困境逃脱。上述跟随模式，用于控制自移动设备跟随目标物。上述避障模式用于控制自移动设备避障。

实践中，在上述自移动设备为清洁机器人时，通常具有多种模式。通过控制自移动设备在预设模式下失效，可以实现对自移动进行灵活控制。

实施例二

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的另一种控制自移动设备移动的方法的实现流程图。如图7所示地，本实施例中的控制自移动设备移动的方法，可以包括如下步骤701-707。

步骤701，获取自移动设备拟要到达的目标位置。

步骤702，在目标区域中存在障碍物的情况下，确定障碍物在目标区域中的位置信息和障碍物的物体属性信息。

其中，目标区域为自移动设备的可移动范围区域。上述目标位置通常是自移动设备的可移动范围区域的至少部分。实践中，上述目标位置可以实现成位置点，也可以实现成位置区域，还可以实现成整个上述可移动范围区域。

其中，上述障碍物可以包括但不限于高于行进路面高度的物体、低于行进路面高度的物体和具有预设空间属性的区域空间。实践中，上述障碍物可以是桌子、墙体、楼梯、卫生间、地毯等。

其中，上述物体属性信息通常是用于描述障碍物的属性的信息。如，上述物体属性信息可以包括但不限于类别属性和空间属性等。

这里，上述执行主体可以通过多种方式，实现对目标区域进行障碍物检测，从而确定是否存在障碍物，以及确定障碍物在目标区域中的位置信息和障碍物的物体属性信息。

作为一个示例，上述执行主体可以采用自身安装的深度摄像头，实时拍摄目标区域中的环境图像，将所拍摄的环境图像输入预先训练的障碍物检测模型，检测得到目标区域中的障碍物、障碍物的位置信息及物体属性信息。

作为另一个示例，上述执行主体可以通过自身安装的传感器检测得到障碍物，以及可以检测得到自移动设备与障碍物之间的相对距离，从而得到障碍物的位置信息，然后通过自身安装的摄像头拍摄得到障碍物的物体图像，通过对所拍摄的物体图像进行识别，得到障碍物的物体属性信息。

步骤703，根据物体属性信息和自移动设备的工作模式，确定障碍物所在区域的区域状态。

其中，上述区域状态用于指示障碍物所在区域是否为障碍区域。上述障碍区域通常是自移动设备不可通行的区域。

实践中，自移动设备可以具有多种工作模式。如，在自移动设备为清洁机器人时，工作模式可以包括拖地模式、扫地模式等。

这里，针对每个障碍物，上述执行主体可以基于自移动设备当前的工作模式，采用该障碍物的物体属性信息来确定该障碍物所在区域的区域状态。

作为示例，若障碍物为地毯，在拖地模式下，该障碍物所在区域的区域状态可以为第一区域状态。第一区域状态用于指示障碍物所在区域为障碍区域。也即是说，在拖地模式下，地毯所在区域为清洁机器人不可通行的区域。

作为另一示例，若障碍物为卫生间，在拖地模式下，该障碍物所在区域的区域状态可以为第二区域状态。第二区域状态用于指示障碍物所在区域为不为障碍区域。也即是说，在拖地模式下，卫生间区域为清洁机器人可以通行的区域。

需要指出的是，基于物体属性信息和自移动设备的工作模式，确定障碍物所在区域的区域状态，可以实现自移动设备在可移动范围区域进行灵活高效地移动。

步骤704，在区域状态指示障碍物所在区域为障碍区域时，根据障碍物的位置信息更新目标区域对应地图。

其中，上述目标区域对应地图通常为自移动设备的导航地图。

这里，针对每个障碍物，上述执行主体可以在区域状态指示该障碍物所在区域为障碍区域时，采用该障碍物的位置信息，对该位置信息处的导航地图进行更新，比如，在导航地图中标记该位置信息对应位置处为障碍区域。这样，可以通过导航地图直接得到障碍区域的位置，也即是，自移动设备可以基于更新后的导航地图获悉哪些区域当前可通行，哪些区域当前不可通行。

步骤705，确定是否存在第一禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置。

步骤706，在存在第一禁区的情况下，调整第一禁区的范围，以形成从当前位置通向目标位置的通道。

步骤707，控制自移动设备通过通道从当前位置通向目标位置。

在本实施例中，步骤701的具体操作与图1所示的实施例中步骤101的操作基本相同，步骤705-707的具体操作与图1所示的实施例中步骤102-104的操作基本相同，在此不再赘述。

本实施例可以基于障碍物的物体属性信息和自移动设备的工作模式，确定障碍物所在区域的区域状态，从而基于障碍物所在区域的区域状态对导航地图进行更新，可以使得所得到的导航地图更加准确、灵活且实用，可以实现自移动设备在可移动范围区域中进行灵活高效地移动。

实施例三

对应于上文实施例的控制自移动设备移动的方法，图8示出了本申请实施例提供的控制自移动设备移动的装置800的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图8，该装置包括：

区域获取单元801，用于获取自移动设备拟要到达的目标位置；

目标确定单元802，确定是否存在第一禁区阻断自移动设备从当前位置通向目标位置；

范围调整单元803，用于在存在第一禁区的情况下，调整第一禁区的范围，以形成从当前位置通向目标位置的通道；

通行控制单元804，用于控制自移动设备通过通道从当前位置通向目标位置。

在一些实施例中，范围调整单元803具体用于：根据自移动设备的规划路径、第一禁区内的障碍区域分布、目标区域的障碍区域分布中的至少一者，对第一禁区的范围进行调整，目标区域为自移动设备的可移动范围区域。

在一些实施例中，范围调整单元803具体用于：向目标用户端发送阻断提示信息，以及接收目标用户端基于阻断提示信息发送的第二禁区位置信息；根据第二禁区位置信息，对第一禁区的范围进行调整。

在一些实施例中，范围调整单元803具体用于：控制第一禁区在第一时间段内失效，第一时间段至少包括自移动设备从当前位置通向目标位置的时间段。

在一些实施例中，范围调整单元803具体用于：控制第一禁区在预设模式下失效，预设模式至少包括沿边清洁模式、区域清洁模式、回充模式、转场模式、脱困模式、跟随模式、避障模式中的一种或多种。

在一些实施例中，目标确定单元802，具体用于：根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区。

在一些实施例中，目标确定单元802中，根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区，包括：在规划路径存在状态指示自移动设备不存在规划路径时，若存在与障碍区域和目标区域的边界中的至少一者的组合满足预设阻断条件的禁区，则确定存在第一禁区，且第一禁区为满足预设阻断条件的禁区。

在一些实施例中，目标确定单元802中，根据自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在第一禁区，包括：在规划路径存在状态指示自移动设备存在规划路径时，若存在与规划路径具有交集的禁区，则确定存在第一禁区，且第一禁区为与规划路径具有交集的禁区。

本实施例提供的装置，在确定存在阻断自移动设备从当前位置通向目标位置的第一禁区时，通过对第一禁区进行调整，实现自移动设备可以到达目标位置。需要指出的是，在自移动设备为清洁机器人时，通过对第一禁区进行调整，可以实现清洁机器人顺畅地从待清洁的一处至待清洁的另一处，有助于提高清洁机器人的清洁覆盖率。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

实施例四

图9为本申请一实施例提供的电子设备900的结构示意图。如图9所示，该实施例的电子设备900包括：至少一个处理器901(图9中仅示出一个处理器)、存储器902以及存储在存储器902中并可在至少一个处理器901上运行的计算机程序903，例如控制自移动设备移动的程序。处理器901执行计算机程序903时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。处理器901执行计算机程序903时实现上述各个控制自移动设备移动的方法的实施例中的步骤。处理器901执行计算机程序903时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示单元801至804的功能。

示例性的，计算机程序903可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器902中，并由处理器901执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序903在电子设备900中的执行过程。例如，计算机程序903可以被分割成区域获取单元，目标确定单元，范围调整单元，通行控制单元，各单元具体功能在上述实施例中已有描述，此处不再赘述。

电子设备900可以是服务器、台式电脑、平板电脑、云端服务器和移动终端等计算设备。电子设备900可包括，但不仅限于，处理器901，存储器902。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是电子设备900的示例，并不构成对电子设备900的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器901可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器902可以是电子设备900的内部存储单元，例如电子设备900的硬盘或内存。存储器902也可以是电子设备900的外部存储设备，例如电子设备900上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器902还可以既包括电子设备900的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器902用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器902还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质可以是非易失性的，也可以是易失性的。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种控制自移动设备移动的方法，其特征在于，包括：

获取自移动设备拟要到达的目标位置；

确定是否存在第一禁区阻断所述自移动设备从当前位置通向所述目标位置；

在存在所述第一禁区的情况下，调整所述第一禁区的范围，以形成从所述当前位置通向所述目标位置的通道；

控制所述自移动设备通过所述通道从所述当前位置通向所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述调整所述第一禁区的范围，包括：

根据所述自移动设备的规划路径、所述第一禁区内的障碍区域分布、目标区域的障碍区域分布中的至少一者，对所述第一禁区的范围进行调整，所述目标区域为所述自移动设备的可移动范围区域。

3.根据权利要求1所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述调整所述第一禁区的范围，包括：

向目标用户端发送阻断提示信息，以及接收所述目标用户端基于所述阻断提示信息发送的第二禁区位置信息；

根据所述第二禁区位置信息，对所述第一禁区的范围进行调整。

4.根据权利要求1所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述调整所述第一禁区的范围，包括：

控制所述第一禁区在第一时间段内失效，所述第一时间段至少包括所述自移动设备从所述当前位置通向所述目标位置的时间段。

5.根据权利要求1所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述调整所述第一禁区的范围，包括：

控制所述第一禁区在预设模式下失效，所述预设模式至少包括沿边清洁模式、区域清洁模式、回充模式、转场模式、脱困模式、跟随模式、避障模式中的一种或多种。

6.根据权利要求1所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述确定是否存在第一禁区阻断所述自移动设备从当前位置通向所述目标位置，包括：

根据所述自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在所述第一禁区。

7.根据权利要求6所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在所述第一禁区，包括：

在所述规划路径存在状态指示所述自移动设备不存在规划路径时，若存在与所述障碍区域和所述目标区域的边界中的至少一者的组合满足预设阻断条件的禁区，则确定存在所述第一禁区，且所述第一禁区为满足所述预设阻断条件的禁区。

8.根据权利要求6所述的控制自移动设备移动的方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备的规划路径存在状态、目标区域内的障碍区域分布和禁区分布，确定是否存在所述第一禁区，包括：

在所述规划路径存在状态指示所述自移动设备存在规划路径时，若存在与所述规划路径具有交集的禁区，则确定存在所述第一禁区，且所述第一禁区为与所述规划路径具有交集的禁区。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的控制自移动设备移动的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的控制自移动设备移动的方法。

Images