CN205265311U - 机器人充电系统 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种机器人充电系统，包括：充电基座，所述充电基座上设有至少一个公共充电口；多台可对所述至少一个公共充电口进行分时复用的机器人。通过本公开的技术方案，可以实现多台机器人对充电口的共用，从而对有限数量的充电口所支持的机器人进行数量扩充。

Description

机器人充电系统

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电系统。

背景技术

在一些特定的场景，需要多个机器人进行协同工作，例如仓库机器人存取货物、工厂机器人为生产线送料、家居环境大户型需要多台扫地机器人或扫地机器人与擦地机器人搭配工作等。

在相关技术中，仅将每个机器人作为独立个体进行考虑，因而每个机器人都独立实现充电操作。然而，如果同一场景下的机器人数量较多时，若仍然采用每个机器人独立充电的方案，需要占用大量的充电场地，造成空间浪费、管理困难的问题。

在一些大户型的家居环境，现有的单个扫地机器人往往不能在一次清扫周期中完成大面积的清扫，而充电的时间又很长，多次清扫花费的时间较长导致不能在既定时间内完成所有清扫任务。

实用新型内容

本公开提供一种机器人充电系统，以解决相关技术中的不足。

根据本公开的实施例，提供一种机器人充电系统，包括：

充电基座，所述充电基座上设有至少一个公共充电口；

多台可对所述至少一个公共充电口进行分时复用的机器人。

可选的，所述机器人包括：

第一设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下发出充电询问请求，并接收处于充电状态的其他机器人或所述充电基座返回的响应消息；以及，在所属的机器人处于充电状态的情况下，对接收到的充电询问请求进行响应；

第一控制模块，连接至所述第一设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下，若根据接收到的响应消息确定所述充电基座上存在空闲的公共充电口，则发出充电确认指令，否则发出充电等待指令；

第一驱动轮模块，连接至所述第一控制模块，在接收到所述充电确认指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述充电基座上空闲的公共充电口处，以执行充电操作；以及，在接收到所述充电等待指令的情况下，驱动所属的机器人行走至预设等待区域，以等待空闲的公共充电口。

可选的，所述机器人包括：

第二设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下发出充电询问请求，并接收处于充电状态的其他机器人或所述充电基座返回的响应消息；以及，在所属的机器人处于充电状态的情况下，对接收到的充电询问请求进行响应；

第二控制模块，连接至所述第二设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下，若根据接收到的响应消息确定所述充电基座上存在空闲的公共充电口，则发出充电确认指令，否则发出充电等待指令；在所属的机器人处于充电状态的情况下，根据接收到的充电询问请求对应的机器人的剩余处理区域范围，在当前已充电量满足对所述剩余处理区域范围的处理需求的情况下，发出接续处理指令；

第二驱动轮模块，连接至所述第二控制模块，在接收到所述充电确认指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述充电基座上空闲的公共充电口处，以执行充电操作；在接收到所述充电等待指令的情况下，驱动所属的机器人行走至预设等待区域，以等待空闲的公共充电口；以及，在接收到所述接续处理指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述剩余处理区域范围；

第一操作模块，连接至所述第二控制模块和所述第二驱动轮模块，在接收到所述接续处理指令的情况下，对所述剩余处理区域范围进行接续处理操作。

可选的，所述充电基座包括：

基座通信模块，在接收到机器人发出的充电询问请求的情况下，返回包含所述公共充电口的空闲状况的响应消息。

可选的，所述充电基座上还包括：至少一个专用充电口；以及，所述机器人充电系统还包括：与所述专用充电口一一对应的至少一台机器人。

可选的，每个专用充电口的关联区域设有与其他充电口相区别的唯一标识。

可选的，所述唯一标识包括以下至少之一：电子标签、预设表面特征的标识结构。

可选的，所述充电基座对应于至少一台高配置的机器人，该高配置的机器人包括：

识别模块，用于获取待处理区域的物体的结构特征；

处理模块，连接至所述识别模块，用于根据所述结构特征绘制所述待处理区域的地图；

第二操作模块，连接至所述处理模块，用于根据所述地图对所述待处理区域进行处理操作。

可选的，所述高配置的机器人还包括：

第三设备通信模块，用于接收其他高配置的机器人绘制的所述待处理区域的部分区域地图；

其中，所述处理模块还连接至所述第三设备通信模块，用于将所述通信模块接收到的部分区域地图与自身绘制的所述待处理区域的另一部分区域地图进行融合，得到所述待处理区域对应的完整区域地图。

可选的，所述高配置的机器人还包括：第四设备通信模块，连接至所述处理模块，用于发送所述待处理区域的地图；所述充电基座对应于至少一台低配置的机器人，该低配置的机器人包括：

第五设备通信模块，用于接收所述高配置的机器人发送的所述待处理区域的地图；

第三操作模块，连接至所述第五设备通信模块，用于根据所述地图对所述待处理区域进行处理操作。

可选的，所述充电基座对应的每台机器人包括：

第四操作模块，用于根据与其他机器人共同针对所述待处理区域的协商方案，对所述待处理区域中对应的划分区域进行处理操作。

可选的，所述充电基座对应的每台机器人包括：

第六设备通信模块，用于接收其他机器人发送的充电通知消息，所述充电通知消息中包含对相应的划分区域的处理情况；

其中，所述第四操作模块还连接至所述第六设备通信模块，用于在自身的剩余电量充足的情况下，对发送所述充电通知消息的机器人未完成处理的划分区域进行接续处理操作。

可选的，所述机器人为自动清洁设备。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本公开通过使多台机器人对同一公共充电口进行分时复用，可以减少机器人对充电基座上的充电口的数量需求，从而使得同一时间内处于充电状态的机器人数量降低，有助于降低空间占用需求和管理难度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人充电系统的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人充电系统的充电场景示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种机器人充电系统的充电场景示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的又一种机器人充电系统的充电场景示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种机器人充电系统的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的结构示意图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种机器人充电系统的充电及处理操作的示意图。

图9是根据一示例性实施例示出的又一种机器人充电系统的示意图。

图10是根据一示例性实施例示出的又一种机器人充电系统的示意图。

图11是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的结构示意图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种机器人绘制地图的示意图。

图13是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的结构示意图。

图14是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的结构示意图。

图15是根据一示例性实施例示出的一种机器人执行处理操作的示意图。

图16是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的结构示意图。

图17是根据一示例性实施例示出的一种机器人执行处理操作的示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人充电系统的示意图，如图1所示，该机器人充电系统可以包括：

充电基座1，该充电基座1上设有至少一个公共充电口11；

多台可对该至少一个公共充电口11进行分时复用的机器人2，包括图1所示的机器人2A和机器人2B(在本公开的实施例中，通过“机器人2”实现对“机器人”的统称；而在每个实施例中，可以通过诸如“机器人2A”、“机器人2B”等，对各个机器人进行区分)。

在本实施例中，机器人2可以为各种应用场景下的机器人类型，比如仓库机器人、工厂机器人等工业机器人，也可以为扫地机器人、拖地机器人等自动清洁设备。实际上，任何类型的机器人2，甚至对于多种机器人2混合应用的场景，均可以采用本公开的实施例，本公开并不对此进行限制；而在本公开的实施例中，通过使多台机器人2对同一公共充电口11进行分时复用，可以减少机器人2对充电基座1上的充电口的数量需求，从而使得同一时间内处于充电状态的机器人2数量降低，有助于降低空间占用需求和管理难度。

实施例一：顺序充电

图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图，如图2所示，在一实施例中，机器人2可以包括：第一设备通信模块21、第一控制模块22、第一驱动轮模块23，并通过上述功能模块，实现多个机器人2之间的顺序充电。

如图3所示，假定机器人2A与机器人2B可以通过顺序充电，实现对充电基座1上的公共充电口11的共用。举例而言，比如机器人2A正在通过公共充电口11进行充电时，机器人2B也希望通过执行充电操作，则可以采用下述处理逻辑：

1、暂时等待

1)机器人2B通过第一设备通信模块21发出充电询问请求①。

2)机器人2A通过第一设备通信模块21接收到来自机器人2B的充电询问请求①后，由于机器人2A处于充电状态，因而通过该第一设备通信模块21对该充电询问请求进行响应。

3)机器人2B通过第一设备通信模块21接收到来自机器人2A的响应消息②后，由第一控制模块22读取该响应消息②中的信息，以确定机器人2A所处的状态。其中，当确定机器人2A处于充电状态时，如果预先定义了充电基座1上仅包含一个公共充电口11，那么机器人2B的第一控制模块22可以确定当前不存在空闲的公共充电口，从而发出充电等待指令。

4)机器人2B中的第一驱动轮模块23在接收到充电等待指令的情况下，驱动机器人2B行走至预设等待区域(如充电基座1旁边)，以等待空闲的公共充电口。

2、执行充电

1)机器人2B通过第一设备通信模块21发出充电询问请求①。

2)机器人2A通过第一设备通信模块21接收到来自机器人2B的充电询问请求①后，如果机器人2A未处于充电状态，可以不对该充电询问请求进行响应；当然，也可以通过机器人2A中的第一设备通信模块21进行响应，从而向机器人2B告知其自身并未处于充电状态。

实际上，如图4所示，在另一实施例中，充电基座1可以包括：基座通信模块10，该基座通信模块10可以在接收到机器人2B发出的充电询问请求①的情况下，返回包含公共充电口11的空闲状况的响应消息③。

3)机器人2B通过第一设备通信模块21接收到来自充电基座1的响应消息③后，由第一控制模块22读取该响应消息③中的信息；如图4所示，假定公共充电口11处于空闲状态，则充电基座1可以直接在响应消息③中包含对该“空闲状态”的描述，那么机器人2B的第一控制模块22可以确定当前存在空闲的公共充电口11，从而发出充电确认指令。

4)机器人2B中的第一驱动轮模块23在接收到该充电确认指令的情况下，驱动机器人2B行走至该充电基座1上空闲的公共充电口11处，以执行充电操作。

当然，充电基座1上可以包含多个公共充电口，比如图5-6所示，假定充电基座1上配置有公共充电口11和公共充电口12。那么，当机器人2B存在充电需求时，处理逻辑与上述过程相似，可以包括：

如图5所示，机器人2B通过第一设备通信模块21发出充电询问请求①，而机器人2A和机器人2C可以通过各自的第一设备通信模块21返回相应的响应消息②，以表明自身是否处于充电状态。假定根据机器人2A和机器人2C分别返回的响应消息②，机器人2B中的第一控制模块22确定机器人2A和机器人2C均处于充电状态，那么根据预定义的充电基座1上包含的公共充电口数量，即可确定是否存在空闲的公共充电口。其中，如果存在，机器人2B中的第一控制模块22可以发出充电确认指令，以使第一驱动轮模块23将机器人2B驱动至空闲的公共充电口处；如果不存在，机器人2B中的第一控制模块22可以发出充电等待指令，以使第一驱动轮模块23将机器人2B驱动至预设等待区域处。

类似地，如图6所示，机器人2B通过第一设备通信模块21发出充电询问请求①，充电基座1通过上述的基座通信模块10接收到来自机器人2B的充电询问请求①之后，可以通过在返回的响应消息③中包含对公共充电口11和公共充电口12的空闲情况，比如图6中的公共充电口11被机器人2A占用、公共充电口12空闲，因而机器人2B中的第一控制模块22根据对响应消息③的信息读取后，可以通过发出充电确认指令，以通过第一驱动轮模块23将机器人2B驱动至空闲的公共充电口12处进行充电。

通过上述实施例，可以使多个机器人2之间按照顺序依次使用充电基座1上的公共充电口11，实现对该充电基座1上的每个公共充电口的分时复用，而无需为每台机器人2配置独立的充电口，有助于降低设备复杂度和空间占用。

实施例二：接续充电

图7是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的结构示意图，如图7所示，在一实施例中，机器人2可以包括：第二设备通信模块71、第二控制模块72、第二驱动轮模块73和第一操作模块74，并通过上述功能模块，实现多个机器人2之间的接续充电。

如图8所示，假定机器人2A与机器人2B可以通过接续充电，实现对充电基座1上的公共充电口11的共用。举例而言，比如机器人2A正在通过公共充电口11进行充电时，机器人2B也希望通过执行充电操作，则可以采用下述处理逻辑：

1)机器人2B通过第二设备通信模块71发出充电询问请求①。

2)机器人2A通过第二设备通信模块71接收到来自机器人2B的充电询问请求①后，由于机器人2A处于充电状态，因而可以通过第二控制模块72读取该充电询问请求①中包含的该机器人2B在待处理区域3内对应的剩余处理区域范围31。

3)如果确定机器人2A的当前已充电量可以满足对该剩余处理区域范围31的处理需求，则机器人2A的第二控制模块72可以发出接续处理指令。

同时，机器人2A还可以通过第二设备通信模块71向机器人2B返回响应消息②，将机器人2A将执行接续处理的信息告知机器人2B，并使得机器人2B中的第二控制模块72发出充电确认指令，以由机器人2B中的第二驱动轮模块73将其带至公共充电口11处进行充电；当然，如果机器人2A不进行告知，机器人2B可以认为未接收到其他机器人2的响应消息，因而默认为不存在正在充电的机器人2，从而由第二控制模块72发出充电确认指令。

当然，如果确定机器人2A的当前已充电量无法可以满足对该剩余处理区域范围31的处理需求，机器人2A可以通过第二设备通信模块71向机器人2B发出响应消息，使机器人2B中的第二控制模块72发出充电等待指令，以由机器人2B中的第二驱动轮73将其带至充电基座1附近的预设等待区域。

4)在接收到该接续处理指令的情况下，机器人2A中的第二驱动轮模块73驱动机器人2A行走至该剩余处理区域范围31。

5)在接收到该接续处理指令的情况下，机器人2A中的第一操作模块74对该剩余处理区域范围31进行接续处理操作。

当然，与上述图4、图6等实施例相类似的，机器人2B也可以通过与充电基座1中的基座通信模块10进行通信，以确定是否存在空闲的公共充电口，该处理逻辑与上述实施例一中的描述相似，此处不再赘述。

通过上述实施例，当机器人2B的电量无法支持其完成对整个待处理区域3的处理时，无需等待对该机器人2B的充电，而可以由其他具有足够电量的机器人2A等，接替该机器人2B尚未完成的处理操作，从而能够尽快完成对待处理区域3的处理操作，有助于通过多台机器人2之间的配合来提升工作效率。

实施例三：独立充电口

作为一示例性实施例，在上述实施例的基础上，充电基座1上还可以包括：至少一个专用充电口；以及，该机器人充电系统还包括：与该专用充电口一一对应的至少一台机器人2。

举例而言，图9是根据一示例性实施例示出的又一种机器人充电系统的示意图，如图9所示，充电基座1上除了包含公共充电口11之外，还可以包括专用充电口11’、专用充电口12’等；其中，公共充电口11可以用于机器人2A与机器人2B等的共用，而专用充电口11’仅用于对机器人2A’的充电、专用充电口12’仅用于对机器人2B’的充电。

当然，除了上述实施例中所示的形式，即充电基座1上的多个充电口沿直线排列，充电基座1还可以采用其他任意形式，比如图10所示，充电基座1可以采用圆形或环形结构，则公共充电口11、专用充电口11’、专用充电口12’等，均可以依次排列在该圆形或环形结构的圆周上。

其中，当充电基座1上设置有多个专用充电口时，每个专用充电口的关联区域可以设有与其他充电口相区别的唯一标识，比如该唯一标识可以包括以下至少之一：电子标签(如RF标签、NFC标签等，则机器人2中应当配置有相应的标签阅读器)、预设表面特征的标识结构(该表面特征可以包括：凹凸、明暗、边沿规格大小、深度规格大小等中的至少之一)。

实施例四：地图绘制与处理操作

1、地图绘制

图11是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的结构示意图，如图11所示，机器人2可以包括：

识别模块1101，用于获取待处理区域的物体的结构特征；

处理模块1102，连接至该识别模块1101，用于根据该结构特征绘制该待处理区域的地图；

第二操作模块1103，连接至该处理模块1102，用于根据该地图对该待处理区域进行处理操作。

举例而言，假定机器人2可以为扫地机器人，那么识别模块1101可以为扫地机器人上的激光测距装置(LDS)或摄像头等，激光测距装置可以通过测量与周围物体之间的距离，从而确定周围物体的结构特征，而摄像头可以通过对周围物体进行图像采集，从而识别出周围物体的结构特征。处理模块1102可以为扫地机器人中的应用处理器(AP)，比如具体可以为该应用处理器的CPU或者GPU。第二操作模块1103可以为扫地机器人中的清扫模块。

那么，通过上述的识别模块1101、处理模块1102和第二操作模块1103之间的配合，使得机器人2可以对待处理区域进行扫描，从而得到该待处理区域的地图数据，以便于据此实现对该待处理区域的处理操作。

其中，在扫描并绘制地图的过程中，一种情况下，机器人2可以自行对所需处理的区域进行全面扫描并生成地图，从而据此执行自身的处理操作；而另一种情况下，如图12所示，机器人2A可以与机器人2B进行配合，比如机器人2A对待处理区域3中的部分区域3A进行扫描并生成相应的部分区域地图，而机器人2B对待处理区域3中的另一部分区域3B进行扫描并生成相应的另一部分区域地图，然后由机器人2A和机器人2B通过各自包含的第三设备通信模块(图中未示出)，对各自得到的地图数据进行相互交流，从而使得机器人2A、机器人2B均能够得到该待处理区域3的完整地图。

2、机器人2的配置级别

图13是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的结构示意图，如图13所示，在该实施例中，无需所有的机器人均具有地图绘制功能；其中，将具有相应的识别模块1101等功能模块、可以实现地图绘制功能的机器人称为高配置的机器人20，将不具有地图绘制功能的机器人称为低配置的机器人20’；其中：

对于高配置的机器人20，除了图11所示的识别模块1101、处理模块1102和第二操作模块1103之外，还可以包括：第四设备通信模块1104，连接至该处理模块1102，用于发送该待处理区域3的地图，当然该地图可以由高配置的机器人20独自绘制得到，也可以由该高配置的机器人20与其他未示出的高配置机器人共同绘制得到。

对于低配置的机器人20’，可以包括：第五设备通信模块1301，用于接收该高配置的机器人20发送的该待处理区域3的地图；第三操作模块1302，连接至该第五设备通信模块1301，用于根据该地图对该待处理区域3进行处理操作。

通过上述实施例，使得至少可以通过一台高配置的机器人20，就能够获得待处理区域3的地图信息，并通过将该地图信息与其他低配置的机器人20’进行共享，使得所有的机器人2均可以实现基于地图信息的精准的处理操作，从而实现较低成本(与完全采用高配置的机器人20相比)下的高效处理操作。

3、处理操作

实施方式一：区域划分

图14是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的结构示意图，如图14所示，基于上述实施例中的机器人充电系统，应用于该系统中的充电基座1的每台机器人(不论共用或独立使用充电口，也不论采用何种配置)，均可以包括：第四操作模块1401，用于根据与其他机器人2共同针对该待处理区域3的协商方案，对该待处理区域3中对应的划分区域进行处理操作。

如图15所示，假定由机器人2A和机器人2B对待处理区域3进行处理操作，那么机器人2A可以事先与机器人2B实现协商，比如协商结果为机器人2A对部分区域3A进行处理操作、机器人2B对另一部分区域3B进行处理操作，则机器人2A仅需完成对部分区域3A的处理操作即可，而机器人2B仅需完成对另一部分区域3B的处理操作即可。

其中，一种情况下，机器人2A可以与机器人2B之间直接进行协商，则机器人2A与机器人2B还可以各自配置有用于协商的通信模块、处理模块等，此处不再赘述。另一种情况下，机器人2A和机器人2B中可以存在一个高配置的机器人、一个低配置的机器人，由该高配置的机器人确定区域划分方案后，将该划分方案告知低配置的机器人。又一种情况下，可以通过如充电基座1等第三方设备确定区域划分方案后，将该划分方案分别告知机器人2A和机器人2B。

实施方式二：接续处理

图16是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的结构示意图，如图16所示，在图14所示实施例的基础上，每台机器人2还可以包括：第六设备通信模块1402，用于接收其他机器人发送的充电通知消息，所述充电通知消息中包含对相应的划分区域的完成情况；比如在图16中，机器人2A与机器人2B中均包含有第六设备通信模块1402，以及上述的第四操作模块1401。其中，第四操作模块1401还连接至该第六设备通信模块1402，用于在自身的剩余电量充足的情况下，对发送充电通知消息的机器人未完成处理的划分区域进行接续处理操作。

比如图17所示，假定由机器人2A处理部分区域3A、机器人2B处理另一部分区域3B；如果机器人2A电量低至需要充电时，仍未完成对部分区域3A的处理，则机器人2A可以通过第六设备通信模块1402发出充电通知消息，使机器人2B能够对部分区域3A中的未完成处理的划分区域3C进行接续处理操作，而无需等待机器人2A在完成充电后进行处理，从而在机器人2B的剩余电量充足的情况下，有助于充分利用机器人2B的处理资源，提升处理效率。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (13)

1.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：

充电基座，所述充电基座上设有至少一个公共充电口；

多台可对所述至少一个公共充电口进行分时复用的机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括：

第一设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下发出充电询问请求，并接收处于充电状态的其他机器人或所述充电基座返回的响应消息；以及，在所属的机器人处于充电状态的情况下，对接收到的充电询问请求进行响应；

第一控制模块，连接至所述第一设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下，若根据接收到的响应消息确定所述充电基座上存在空闲的公共充电口，则发出充电确认指令，否则发出充电等待指令；

第一驱动轮模块，连接至所述第一控制模块，在接收到所述充电确认指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述充电基座上空闲的公共充电口处，以执行充电操作；以及，在接收到所述充电等待指令的情况下，驱动所属的机器人行走至预设等待区域，以等待空闲的公共充电口。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括：

第二设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下发出充电询问请求，并接收处于充电状态的其他机器人或所述充电基座返回的响应消息；以及，在所属的机器人处于充电状态的情况下，对接收到的充电询问请求进行响应；

第二控制模块，连接至所述第二设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下，若根据接收到的响应消息确定所述充电基座上存在空闲的公共充电口，则发出充电确认指令，否则发出充电等待指令；在所属的机器人处于充电状态的情况下，根据接收到的充电询问请求对应的机器人的剩余处理区域范围，在当前已充电量满足对所述剩余处理区域范围的处理需求的情况下，发出接续处理指令；

第二驱动轮模块，连接至所述第二控制模块，在接收到所述充电确认指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述充电基座上空闲的公共充电口处，以执行充电操作；在接收到所述充电等待指令的情况下，驱动所属的机器人行走至预设等待区域，以等待空闲的公共充电口；以及，在接收到所述接续处理指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述剩余处理区域范围；

第一操作模块，连接至所述第二控制模块和所述第二驱动轮模块，在接收到所述接续处理指令的情况下，对所述剩余处理区域范围进行接续处理操作。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述充电基座包括：

基座通信模块，在接收到机器人发出的充电询问请求的情况下，返回包含所述公共充电口的空闲状况的响应消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电基座上还包括：至少一个专用充电口；以及，所述机器人充电系统还包括：与所述专用充电口一一对应的至少一台机器人。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，每个专用充电口的关联区域设有与其他充电口相区别的唯一标识。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述唯一标识包括以下至少之一：电子标签、预设表面特征的标识结构。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电基座对应于至少一台高配置的机器人，该高配置的机器人包括：

识别模块，用于获取待处理区域的物体的结构特征；

处理模块，连接至所述识别模块，用于根据所述结构特征绘制所述待处理区域的地图；

第二操作模块，连接至所述处理模块，用于根据所述地图对所述待处理区域进行处理操作。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述高配置的机器人还包括：

第三设备通信模块，用于接收其他高配置的机器人绘制的所述待处理区域的部分区域地图；

其中，所述处理模块还连接至所述第三设备通信模块，用于将所述通信模块接收到的部分区域地图与自身绘制的所述待处理区域的另一部分区域地图进行融合，得到所述待处理区域对应的完整区域地图。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述高配置的机器人还包括：第四设备通信模块，连接至所述处理模块，用于发送所述待处理区域的地图；所述充电基座对应于至少一台低配置的机器人，该低配置的机器人包括：

第五设备通信模块，用于接收所述高配置的机器人发送的所述待处理区域的地图；

第三操作模块，连接至所述第五设备通信模块，用于根据所述地图对所述待处理区域进行处理操作。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电基座对应的每台机器人包括：

第四操作模块，用于根据与其他机器人共同针对所述待处理区域的协商方案，对所述待处理区域中对应的划分区域进行处理操作。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述充电基座对应的每台机器人包括：

第六设备通信模块，用于接收其他机器人发送的充电通知消息，所述充电通知消息中包含对相应的划分区域的处理情况；

其中，所述第四操作模块还连接至所述第六设备通信模块，用于在自身的剩余电量充足的情况下，对发送所述充电通知消息的机器人未完成处理的划分区域进行接续处理操作。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人为自动清洁设备。