CN210277081U - 一种扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
一种扫地机器人，包括扫地机器人外壳，还包括鱼眼镜头相机、RGB相机及结构光双目IR相机或TOF深度探测传感器；鱼眼镜头相机安装于扫地机器人外壳顶部，鱼眼镜头相机的镜头方向在XZ轴平面内与X轴呈30‑90度夹角；RGB相机安装于扫地机器人外壳的侧面中部，RGB相机的镜头方向与X轴方向一致；结构光双目IR相机或TOF深度探测传感器安装于扫地机器人外壳的侧面下部，结构光双目IR相机的镜头方向或TOF深度探测传感器的探测方向与X轴方向一致；其中X、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴，Z轴表示竖直朝上的坐标，X轴表示扫地机器人前进的方向。本实用新型能解决漏扫、重复扫、错扫的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种扫地机器人。
背景技术
随着科技的进步，扫地器机人在日常应用中越来越普及，现有的扫地机器人通常只有一个采集镜头甚至是没有采集镜头，对环境信息采集不全面，往往出现漏扫、重复扫、错扫等现象。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是，克服上述背景技术的不足，提供一种扫地机器人，解决漏扫、重复扫、错扫的问题。
本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是，一种扫地机器人，包括扫地机器人外壳，还包括鱼眼镜头相机、RGB相机及结构光双目IR相机或TOF深度探测传感器；所述鱼眼镜头相机安装于扫地机器人外壳顶部，鱼眼镜头相机的镜头方向在XZ轴平面内与X轴呈30-90度夹角；所述RGB相机安装于扫地机器人外壳的侧面中部，RGB相机的镜头方向与X轴方向一致；所述结构光双目IR相机或TOF深度探测传感器安装于扫地机器人外壳的侧面下部，结构光双目IR相机的镜头方向或TOF深度探测传感器的探测方向与X轴方向一致；其中X、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴，Z轴表示竖直朝上的坐标，X轴表示扫地机器人前进的方向。
进一步，所述结构光双目IR相机由红外结构光发生器以及两个IR相机组成，IR相机以红外结构光发生器为中心对称设于扫地机器人外壳的侧面下部，IR相机的镜头方向及红外结构光发生器的探测方向与X轴方向一致。
进一步，所述鱼眼镜头相机的镜头方向在XZ轴平面内与X轴呈45-60度夹角。
与现有技术相比，本实用新型的优点如下：
本实用新型鱼眼镜头相机采集XZ轴平面内与X轴呈30-90度夹角的RGB图像；RGB相机采集沿X轴方向的RGB图像；结构光双目IR相机/TOF深度探测传感器探测环境深度信息生成深度图像；本实用新型通过鱼眼镜头相机、RGB相机和结构光双目IR相机/TOF深度探测传感器的结合能够全面采集环境各角度的信息，能够使得扫地机器人获取自身定位、环境地图和环境中目标语义信息，即确定自己在什么位置，周围是什么物体，距离有多远，解决漏扫、重复扫、错扫的问题。
附图说明
图1是本实用新型实施例1的结构示意图。
图2是本实用新型实施例2的结构示意图。
图3是本实用新型实施例3的结构示意图。
图中：1—扫地机器人外壳，2—鱼眼镜头相机，3—RGB相机，4—结构光双目IR相机，4-1—IR相机，4-2—红外结构光发生器，5—TOF深度探测传感器。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步详细描述。
实施例1
参照图1，本实施例包括扫地机器人外壳1、鱼眼镜头相机2、RGB相机3和结构光双目IR相机4；鱼眼镜头相机2安装于扫地机器人外壳1顶部，鱼眼镜头相机2的镜头方向在XZ轴平面内与X轴呈90度夹角；RGB相机3安装于扫地机器人外壳1的侧面中部，RGB相机3的镜头方向与X轴方向一致；结构光双目IR相机4由红外结构光发生器4-2以及两个IR相机4-1组成，IR相机4-1以红外结构光发生器4-2为中心对称设于扫地机器人外壳1的侧面下部，IR相机4-1的镜头方向及红外结构光发生器4-2的探测方向与X轴方向一致；两个IR相机4-1的间距可以根据需要进行调整。其中X、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴，Z轴表示竖直朝上的坐标，X轴表示扫地机器人前进的方向。
本实施例中，鱼眼镜头相机2用于采集XZ轴平面内与X轴呈90度夹角的RGB图像；RGB相机3用于采集沿X轴方向的RGB图像；结构光双目IR相机4用于发射红外结构光，采集沿X轴方向的带有结构光斑点的同步的双目图像。
实施例2
参照图2，本实施例与实施例1的区别仅在于：鱼眼镜头相机2的镜头方向在XZ轴平面内与X轴呈45度夹角，其余同实施例1。
本实施例中，鱼眼镜头相机2用于采集XZ轴平面内与X轴呈45度夹角的RGB图像；RGB相机3用于采集沿X轴方向的RGB图像；结构光双目IR相机4用于发射红外结构光，采集沿X轴方向的带有结构光斑点的同步的双目图像，也即采集环境深度信息生成深度图像。
在实际应用中，鱼眼镜头相机2的镜头方向可根据实际需要设定，鱼眼镜头相机2的镜头方向可设置为在XZ轴平面内与X轴呈30-90度夹角。
实施例3
参照图3，本实例与实施例1的区别仅在于：本实施例采用TOF深度探测传感器5代替结构光双目IR相机4，TOF深度探测传感器5设于扫地机器人外壳1的侧面下部，TOF深度探测传感器5的探测方向与X轴方向一致，其余同实施例1。
本实施例中，鱼眼镜头相机2用于采集XZ轴平面内与X轴呈90度夹角的RGB图像；RGB相机3用于采集沿X轴方向的RGB图像；TOF深度探测传感器5用于探测环境深度信息生成深度图像。
实施例4
本实例与实施例2的区别仅在于：本实施例采用TOF深度探测传感器5代替结构光双目IR相机4，TOF深度探测传感器5设于扫地机器人外壳1的侧面下部，TOF深度探测传感器5的探测方向与X轴方向一致，其余同实施例2。
本实施例中，鱼眼镜头相机2用于采集XZ轴平面内与X轴呈45度夹角的RGB图像；RGB相机3用于采集沿X轴方向的RGB图像；TOF深度探测传感器5用于探测环境深度信息生成深度图像。
本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种修改和变型，倘若这些修改和变型在本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则这些修改和变型也在本实用新型的保护范围之内。
说明书中未详细描述的内容为本领域技术人员公知的现有技术。
Claims (3)
1.一种扫地机器人，包括扫地机器人外壳（1），其特征在于：还包括鱼眼镜头相机（2）、RGB相机（3）及结构光双目IR相机（4）或TOF深度探测传感器（5）；所述鱼眼镜头相机（2）安装于扫地机器人外壳（1）顶部，鱼眼镜头相机（2）的镜头方向在XZ轴平面内与X轴呈30-90度夹角；所述RGB相机（3）安装于扫地机器人外壳（1）的侧面中部，RGB相机（3）的镜头方向与X轴方向一致；所述结构光双目IR相机（4）或TOF深度探测传感器（5）安装于扫地机器人外壳（1）的侧面下部，结构光双目IR相机（4）的镜头方向或TOF深度探测传感器（5）的探测方向与X轴方向一致；其中X、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴，Z轴表示竖直朝上的坐标，X轴表示扫地机器人前进的方向。
2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述结构光双目IR相机（4）由红外结构光发生器（4-2）以及两个IR相机（4-1）组成，IR相机（4-1）以红外结构光发生器（4-2）为中心对称设于扫地机器人外壳（1）的侧面下部，IR相机（4-1）的镜头方向及红外结构光发生器（4-2）的探测方向与X轴方向一致。
3.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于：所述鱼眼镜头相机（2）的镜头方向在XZ轴平面内与X轴呈45-60度夹角。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111590589A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-08-28 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 机器人及目标物定位系统 |
| WO2022174712A1 (zh) * | 2021-02-22 | 2022-08-25 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种四旋翼无人机 |
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2019
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| WO2022174712A1 (zh) * | 2021-02-22 | 2022-08-25 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种四旋翼无人机 |
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