JP7485192B2 - 制御装置、制御システム、制御方法および制御プログラム - Google Patents
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Description
本発明の第1の実施形態について図を参照して詳細に説明する。図1は、本実施形態の制御システムの構成を示す図である。本実施形態の制御システムは、第1の制御装置10と、第2の制御装置20を備えている。第1の制御装置10は、第1のロボットの制御装置として備えられ、第1のロボットの位置を制御する。第2の制御装置20は、第2のロボットの制御装置として備えられ、第2のロボットの位置を制御する。本実施形態の制御システムは、互いに協調して動作する第1のロボットと第2のロボットによって構成されるマルチエージェントシステムの制御システムである。ロボットの数は、3台以上であってもよい。3台以上の場合にも、各ロボットは、制御装置をそれぞれ備える。
制約条件算出部12は、第1の制約関連情報を用いた時刻tにおける第1の制約条件の候補を以下の式1のように算出する。
制約条件算出部12は、第2の制約関連情報を用いた時刻tにおける第1の制約条件および第2の制約条件の候補を以下の式3のように算出する。
第1の制約条件および第2の制約条件の候補:
このとき、制約の中心点であるc_1は、例えば、以下の式4のように示される。
[式4]
制御部13が式2の制約条件の候補に従って第1のロボットの位置の制御を行ったとすると、第1のロボットが動くことができる範囲は、式4に示されるようにc2を中心点とする球または円の範囲内となる。
[式5]
制約の中心であるc3は、時刻t’’’における第1のロボットの位置がxA(t’’’)であったとすると、以下の式6のように示される。
[式6]
制約条件算出部12は、制約条件の候補のうち現在のロボットの位置が各式に示される条件を満たす候補の中からどの候補を採用するかを、時刻情報を用いて決定する。
第1の制約条件:
本発明の第2の実施形態について図を参照して詳細に説明する。図6は、本実施形態の制御装置100の構成の例を示す図である。
11 通信部
12 制約条件算出部
13 制御部
14 位置情報取得部
20 第2の制御装置
21 通信部
22 制約条件算出部
23 制御部
24 位置情報取得部
100 制御装置
101 制約条件算出部
102 制御部
200 コンピュータ
201 CPU
202 メモリ
203 記憶装置
204 入出力I/F
205 通信I/F
Claims (10)
- 第2のロボットから、前記第2のロボットの現在位置、並びに過去の時刻における第1のロボットおよび前記第2のロボットの位置に基づいて生成され、前記第2のロボットの制御に用いられている制約関連情報を受信し、前記第2のロボットに、前記第1のロボットの現在位置、並びに過去の時刻における前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの位置に基づいて生成される制約関連情報を送信する通信手段と、
前記第2のロボットから受信する制約関連情報と、前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの現在の位置情報とを基に、前記第1のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補を算出し、算出した前記制約条件の候補のうち時刻が新しい制約条件を特定する制約条件算出手段と、
前記制約条件算出手段が特定した前記制約条件を満しているまま動作するように前記第1のロボットの位置を制御する制御手段と
を備える制御装置。 - 第1のロボットおよび第2のロボットの過去の位置情報を用いて生成され、前記第2のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの現在の位置情報とを基に、前記第1のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補を算出し、算出した前記制約条件の候補のうち時刻が新しい制約条件を特定する制約条件算出手段と、
前記制約条件算出手段が特定した前記制約条件を満しているまま動作するように前記第1のロボットの位置を制御する制御手段と
を備え、
前記制約条件算出手段は、第1時刻における第1の制約関連情報と第2時刻における第2の制約関連情報を基に第1の制約条件の候補をそれぞれ算出し、前記第2の制約関連情報と、前記第2のロボットから受信した位置情報と前記第1のロボットの位置を基に第2の制約条件の候補をそれぞれ算出し、時刻を基に前記第1の制約条件と前記第2の制約条件を特定し、
前記制御手段は、特定した前記第1の制約条件および前記第2の制約条件を満たすように前記第1のロボットの位置を制御する、
制御装置。 - 前記制約条件算出手段は、過去の複数の時刻における前記第1のロボットと前記第2のロボットの位置座標を用いて生成された複数の前記制約関連情報を基に複数の制約条件を算出し、前記位置座標が取得された時刻を基に前記第1のロボットの位置の制御に用いる前記制約条件を決定する請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記制約条件算出手段は、前記第1のロボットと前記第2のロボットの間の距離があらかじめ設定された距離以内となる条件を満たすように前記第1の制約条件と前記第2の制約条件を決定する請求項2に記載の制御装置。
- 請求項1から4いずれかに記載の制御装置からなり、第1のロボットの制御を行う第1の制御装置と、
第2のロボットの制御を行う第2の制御装置と
を備え、
前記第1の制御装置の前記制約条件算出手段は、前記第2のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの現在の位置情報とを基に、前記第1のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補を算出する制御システム。 - 第2のロボットから、前記第2のロボットの現在位置、並びに過去の時刻における第1のロボットおよび前記第2のロボットの位置に基づいて生成され、前記第2のロボットの制御に用いられている制約関連情報を受信し、
前記第2のロボットに、前記第1のロボットの現在位置、並びに過去の時刻における前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの位置に基づいて生成される制約関連情報を送信し、
第1のロボットおよび第2のロボットの過去の位置情報を用いて生成され、前記第2のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの現在の位置情報とを基に、前記第1のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補を算出し、
算出した前記制約条件の候補のうち時刻が新しい制約条件を特定し、
特定した前記制約条件を満たしているまま動作するように前記第1のロボットの位置を制御する制御方法。 - 過去の複数の時刻における前記第1のロボットと前記第2のロボットの位置座標を用いて生成された複数の前記制約関連情報を基に複数の制約条件を算出し、前記位置座標が取得された時刻を基に前記第1のロボットの位置の制御に用いる前記制約条件を決定する請求項6に記載の制御方法。
- 第1のロボットおよび第2のロボットの過去の位置情報を用いて生成され、前記第2のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの現在の位置情報とを基に算出される、前記第1のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補として、第1時刻における第1の制約関連情報と第2時刻における第2の制約関連情報を基に第1の制約条件の候補をそれぞれ算出し、
前記第2の制約関連情報と、前記第2のロボットから受信した位置情報と前記第1のロボットの位置を基に第2の制約条件の候補をそれぞれ算出し、算出した前記第1の制約条件および前記第2の制約条件の候補のうち時刻が新しい制約条件を前記第1の制約条件と前記第2の制約条件に特定し、
特定した前記第1の制約条件および前記第2の制約条件を満しているまま動作するように前記第1のロボットの位置を制御する、
制御方法。 - 第2のロボットから、前記第2のロボットの現在位置、並びに過去の時刻における第1のロボットおよび前記第2のロボットの位置に基づいて生成され、前記第2のロボットの制御に用いられている制約関連情報を受信する処理と、
前記第2のロボットに、前記第1のロボットの現在位置、並びに過去の時刻における前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの位置に基づいて生成される制約関連情報を送信する処理と、
第1のロボットおよび第2のロボットの過去の位置情報を用いて生成され、前記第2のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの現在の位置情報とを基に、前記第1のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補を算出し、算出した前記制約条件の候補のうち時刻が新しい制約条件を特定する処理と、
特定した前記制約条件を満たしているまま動作するように前記第1のロボットの位置を制御する処理と
をコンピュータに実行させる制御プログラム。 - 第1のロボットおよび第2のロボットの過去の位置情報を用いて生成され、前記第2のロボットの制御に用いられている情報である制約関連情報と、前記第1のロボットおよび前記第2のロボットの現在の位置情報とを基に算出される、前記第1のロボットが移動可能な範囲の条件を示す制約条件の候補として、第1時刻における第1の制約関連情報と第2時刻における第2の制約関連情報を基に第1の制約条件の候補をそれぞれ算出する処理と、
前記第2の制約関連情報と、前記第2のロボットから受信した位置情報と前記第1のロボットの位置を基に第2の制約条件の候補をそれぞれ算出し、算出した前記第1の制約条件および前記第2の制約条件の候補のうち時刻が新しい制約条件を前記第1の制約条件と前記第2の制約条件に特定する処理と、
特定した前記第1の制約条件および前記第2の制約条件を満しているまま動作するように前記第1のロボットの位置を制御する処理と
をコンピュータに実行させる制御プログラム。
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