JP2020500763A - 静止及び移動体に対する無人航空機の飛行方法 - Google Patents
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Abstract
Description
一実施形態において、対象物とUAVとの間の飛行制限距離は次式により計算することができる。
(1)Llimit=Lsafety+Lmax_deviation_UA+Lmax_deviation_object+Lbrake_h+Lmin
ここにLlimitは現在の飛行速度下でのUAVの飛行制限距離、
Lmax_deviation_UAはUAVの位置データの最大偏差、
Lmax_deviation_objectは静止物体の位置データの最大偏差、
Lsafetyは安全裕度、
LminはUAVと対象物の間の必要最小距離、
Lbrake_hはUAVを停止させるのに必要な距離である。当該対象物は静止物体であってよい。
(2)Hlimit=Hsafety+Hmax_deviation_UA+Hmax_deviation_object+Hbrake_v+Hmin
ここに、Hlimitは現在の飛行速度下でのUAVの飛行制限垂直距離、
Hmax_deviation_UAはUAVの高度位置データの最大偏差、
Hmax_deviation_objectは静止物体の高度位置データの最大偏差、
Hsafetyは高度安全裕度、
HminはUAVと対象物との間の必要最小垂直距離、
Hbrake_hは、UAVを停止させるのに必要な垂直距離(例えば、UAVが静止物体から離れる方向に上昇している場合はゼロ)である。
(3)S=(t1+t2+t3)×v1×n
ここに、nは係数であって回避すべき対象物の優先度の観点から調整可能である。nは安全係数を指定することにより保護を冗長化する。
S2=v1×(t1+t2+t3−w/α)×n
ここに、αはUAVと対象物の飛行方向がなす角度、wは対象物が方向を変える際の角速度である。図6に、本発明の一実施形態による、UAVから遠ざかる対象物からのUAVの飛行制限距離及び高度の一例を示す。当該飛行制限距離は、本システムが対象物の速度変化を適時的に検出しない場合に対応すべく、対象物の全方向に対して決定することができる。
重要人物を乗せた自動車が毎秒20メートル(m/s)の速度で前進している。安全係数nは5である。自動車の座標を取得する際に生じ得る最大遅延は500ミリ秒(ms)である。UAVにデータを送信する際に生じ得る最大遅延は100msである。UAVの速度は5m/sである。UAVの応答時間は7秒(s)(例えば、応答に2s、制動に2s、及び離脱に3s)である。
長さ40mの民間航空機が、200m/s速度で−15度下向きに下降している。安全係数nは4である。ADS0−Bデータを取得する際の遅延は100msである。UAVデータリンクにおける遅延は100msである。UAVの速度は5m/sである。UAVの応答時間は12s(例えば、応答に2s、制動に2s、及び離脱に8s)である。
本開示の方法を実行すべくプログラミングされたコンピュータ制御システムを提供する。図8に、UAVの飛行を制御する方法を実装すべくプログラミング又は別途構成されたコンピュータシステム801を示す。コンピュータシステム801は、本開示の各種の態様、例えばUAVの飛行を制御する方法を調整することができる。コンピュータシステム801は、ユーザーの電子機器又は当該電子機器から遠隔に位置するコンピュータシステムであってよい。電子機器は携帯電子機器であってよい。
[項目1]
無人航空機(UAV)の飛行を制御する方法であって、
対象物の位置に関する情報を取得するステップと、
上記UAVの動作中、上記UAVが対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算するステップであって、上記飛行制限距離が安全係数に基づいて計算され、上記安全係数が物体の種別に基づいて決定されるステップと、
上記対象物との間で少なくとも上記飛行制限距離を維持すべく上記UAVの飛行を制御するステップとを含む方法。
[項目2]
上記物体の種別が対象物の種類を表す、項目1に記載の方法。
[項目3]
上記対象物の種類が複数種類の対象物から選択される、項目2に記載の方法。
[項目4]
上記複数種類の対象物が静止物体及び移動体を含む、項目3に記載の方法。
[項目5]
上記複数種類の対象物が構造の種類又は航空機の種類を含む、項目3に記載の方法。
[項目6]
上記物体の種別が上記対象物の移動特徴を表す、項目1に記載の方法。
[項目7]
上記安全係数が上記対象物の速度性能に対応している、項目6に記載の方法。
[項目8]
上記物体の種別が上記対象物に関連付けられた優先度を表す、項目1に記載の方法。
[項目9]
上記安全係数が上記優先度に対応している、項目8に記載の方法。
[項目10]
上記飛行制限距離が、
(i)安全距離、
(ii)上記UAVの位置データの最大偏差、
(iii)上記対象物の位置データの最大偏差、
(iv)上記UAVと上記対象物との間の必要最小距離、
(v)上記UAVの停止に必要な制動距離、
のうち1つ以上の重み付き和として計算される、項目1に記載の方法。
[項目11]
上記飛行制限距離が、上記UAVが上記対象物との間で維持すべき飛行制限高度であり、上記安全係数が上記物体の種別に基づいて決定される高度安全係数である、項目1に記載の方法。
[項目12]
上記飛行制限高度が、
(i)安全制動高度、
(ii)上記UAVの高度データの最大偏差、
(iii)上記対象物の高度データの最大偏差、
(iv)上記UAVと上記対象物との間の必要最小高度、
(v)上記UAVの停止に必要な高度に関する制動距離、
のうち1つ以上の重み付き和として計算される、項目11に記載の方法。
[項目13]
上記飛行制限距離が、上記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、項目1に記載の方法。
[項目14]
上記対象物を囲む上記飛行制限領域の境界が可変である、項目13に記載の方法。
[項目15]
上記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で上記対象物からブロードキャストされる、項目1に記載の方法。
[項目16]
上記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、項目15に記載の方法。
[項目17]
上記対象物の位置に関する情報が、緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での対象物の位置に関連付けられている、項目1に記載の方法。
[項目18]
上記対象物の緯度、経度、及び/又は高度が、大域的航法衛星システム(GNSS)、移動通信ネットワーク、低高度レーダーシステム、高度計、又は気圧計のうち1つ以上から受信した情報に基づいて提供される、項目17に記載の方法。
[項目19]
上記GNSSが、全地球測位システム(GPS)、BeiDou航法衛星システム、GLONASS航法衛星システム、又はGalileo航法衛星システムを含む、項目18に記載の方法。
[項目20]
上記計算するステップが、上記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目1に記載の方法。
[項目21]
上記計算するステップが、上記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目1に記載の方法。
[項目22]
上記対象物が、地上との相対速度を有する移動体である、項目1に記載の方法。
[項目23]
上記対象物が静止物体である、項目1に記載の方法。
[項目24]
上記UAVの動作が上記UAVの飛行を含む、項目1に記載の方法。
[項目25]
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持するステップが、上記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、項目1に記載の方法。
[項目26]
上記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記UAVの位置に関連付けられている、項目25に記載の方法。
[項目27]
上記UAVの緯度、経度、及び/又は高度が、大域的航法衛星システム(GNSS)、移動通信ネットワーク、低高度レーダーシステム、高度計、又は気圧計のうち1つ以上から受信した情報に基づいて提供される、項目25に記載の方法。
[項目28]
上記GNSSが、全地球測位システム(GPS)、BeiDou航法衛星システム、GLONASS航法衛星システム、又はGalileo航法衛星システムを含む、項目27に記載の方法。
[項目29]
上記UAVの飛行を制御するステップが、飛行応答処理を実行するステップを含む、項目1に記載の方法。
[項目30]
上記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、項目29に記載の方法。
[項目31]
無人航空機(UAV)の飛行を制御する装置であって、
対象物の位置に関する情報を取得し、上記UAVの動作中、上記UAVが上記対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算し、ここで、上記飛行制限距離が安全係数に基づいて計算され、且つ上記安全係数が物体の種別に基づいて決定され、
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持すべく上記UAVを制御する命令を生成すべく構成された1つ以上のプロセッサを含む装置。
[項目32]
上記物体の種別が上記対象物の種類を表す、項目31に記載の装置。
[項目33]
上記対象物の種類が複数種類の対象物から選択される、項目32に記載の装置。
[項目34]
上記複数種類の上記対象物が静止物体及び移動体を含む、項目33に記載の装置。
[項目35]
上記複数種類の対象物が構造の種類又は航空機の種類を含む、項目33に記載の装置。
[項目36]
上記物体の種別が上記対象物の移動特徴を表す、項目31に記載の装置。
[項目37]
上記安全係数が上記対象物の速度性能に対応している、項目36に記載の装置。
[項目38]
上記物体の種別が上記対象物に関連付けられた優先度を表す、項目31に記載の装置。
[項目39]
上記安全係数が上記優先度に対応している、項目38に記載の装置。
[項目40]
上記飛行制限距離が、
(i)安全距離、
(ii)上記UAVの位置データの最大偏差、
(iii)上記対象物の位置データの最大偏差、
(iv)上記UAVと上記対象物との間の必要最小距離、
(v)上記UAVの停止に必要な制動距離、
のうち1つ以上の重み付き和として計算される、項目31に記載の装置。
[項目41]
上記飛行制限距離が、上記UAVが上記対象物との間で維持すべき飛行制限高度であり、上記安全係数が上記物体の種別に基づいて決定される高度安全係数である、項目31に記載の装置。
[項目42]
上記飛行制限高度が、
(i)安全制動高度、
(ii)上記UAVの高度データの最大偏差、
(iii)上記対象物の高度データの最大偏差、
(iv)上記UAVと上記対象物との間の必要最小高度、
(v)上記UAVの停止に必要な高度に関する制動距離、
のうち1つ以上の重み付き和として計算される、項目41に記載の装置。
[項目43]
上記飛行制限距離が、上記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、項目31に記載の装置。
[項目44]
上記対象物を囲む上記飛行制限領域の境界が可変である、項目43に記載の装置。
[項目45]
上記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で上記対象物からブロードキャストされる、項目31に記載の装置。
[項目46]
上記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、項目45に記載の装置。
[項目47]
上記対象物の位置に関する情報が、緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での対象物の位置に関連付けられている、項目31に記載の装置。
[項目48]
上記対象物の緯度、経度、及び/又は高度が、大域的航法衛星システム(GNSS)、移動通信ネットワーク、低高度レーダーシステム、高度計、又は気圧計のうち1つ以上から受信した情報に基づいて提供される、項目47に記載の装置。
[項目49]
上記GNSSが、全地球測位システム(GPS)、BeiDou航法衛星システム、GLONASS航法衛星システム、又はGalileo航法衛星システムを含む、項目48に記載の装置。
[項目50]
上記計算するステップが、上記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目31に記載の装置。
[項目51]
上記計算するステップが、上記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目31に記載の装置。
[項目52]
上記対象物が地上との相対速度で移動している移動体である、項目31に記載の装置。
[項目53]
上記対象物が静止物体である、項目31に記載の装置。
[項目54]
上記UAVの動作が上記UAVの飛行を含む、項目31に記載の装置。
[項目55]
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持するステップが、上記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、項目31に記載の装置。
[項目56]
上記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記UAVの位置に関連付けられている、項目55に記載の装置。
[項目57]
上記UAVの緯度、経度、及び/又は高度が、大域的航法衛星システム(GNSS)、移動通信ネットワーク、低高度レーダーシステム、高度計、又は気圧計のうち1つ以上から受信した情報に基づいて提供される、項目55に記載の装置。
[項目58]
上記GNSSが、全地球測位システム(GPS)、BeiDou航法衛星システム、GLONASS航法衛星システム、又はGalileo航法衛星システムを含む、項目57に記載の装置。
[項目59]
上記UAVの飛行を制御する命令が、飛行応答処理を実行する命令を含む、項目31に記載の装置。
[項目60]
上記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、項目59の装置。
[項目61]
無人航空機(UAV)の飛行を制御する方法であって、
対象物の位置に関する情報を取得するステップと、
上記UAVの動作中、上記UAVが上記対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算するステップであって、上記飛行制限距離が(1)上記対象物と上記UAVとの間の通信遅延、又は(2)上記対象物の位置を提供する際の上記対象物でのデータ取得遅延に基づいて計算されるステップと、
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持すべく上記UAVの飛行を制御するステップとを含む方法。
[項目62]
上記通信遅延が、上記対象物の位置に関する情報を上記UAVに送信するのに要する時間量を含む、項目61に記載の方法。
[項目63]
上記時間量が、上記位置に関する情報が送信される上記対象物と上記UAVとの間の通信路の帯域幅に依存する、項目62に記載の方法。
[項目64]
上記時間量が、上記対象物の位置に関する情報が送信される通信ネットワークのネットワーク待ち時間に依存する、項目62に記載の方法。
[項目65]
上記データ取得遅延が、上記対象物の位置に関する情報を取得するのに要する時間量を含む、項目61に記載の方法。
[項目66]
上記対象物の位置に関する情報を取得するのに要する上記時間量が、測定モジュールが上記対象物のパラメータを測定するのに要する時間量、受信モジュールが外部信号を受信するのに要する時間量、及び制御モジュールが上記対象物からブロードキャストするパラメータを決定するのに要する時間量、のうち1つ以上を含む、項目65に記載の方法。
[項目67]
上記飛行制限距離が、上記通信遅延と上記データ取得遅延の重み付き和に基づいて計算される、項目61に記載の方法。
[項目68]
上記飛行制限距離が、更に上記対象物の速度に基づいて計算される、項目61に記載の方法。
[項目69]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、項目61に記載の方法。
[項目70]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの速度に基づいて計算される、項目61に記載の方法。
[項目71]
上記飛行制限距離が、更に上記UAV又は上記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、項目61に記載の方法。
[項目72]
上記飛行制限距離が、上記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、項目61に記載の方法。
[項目73]
上記対象物を囲む上記飛行制限領域の境界が可変である、項目72に記載の方法。
[項目74]
上記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で上記対象物からブロードキャストされる、項目61に記載の方法。
[項目75]
上記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、項目74に記載の方法。
[項目76]
上記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記対象物の位置に関連付けられている、項目61に記載の方法。
[項目77]
上記計算するステップが、上記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目61に記載の方法。
[項目78]
上記計算するステップが、上記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目61に記載の方法。
[項目79]
上記対象物が、地上との相対速度を有する移動体である、項目61に記載の方法。
[項目80]
上記対象物が静止物体である、項目61に記載の方法。
[項目81]
上記UAVの動作が上記UAVの飛行を含む、項目61に記載の方法。
[項目82]
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持するステップが、上記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、項目61に記載の方法。
[項目83]
上記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記UAVの位置に関連付けられている、項目82に記載の方法。
[項目84]
上記UAVの飛行を制御するステップが、飛行応答処理を実行するステップを含む、項目61に記載の方法。
[項目85]
上記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、項目84に記載の方法。
[項目86]
無人航空機(UAV)の飛行を制御する装置であって、
対象物の位置に関する情報を取得し、
上記UAVの動作中、上記UAVが上記対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算し、ここで、上記飛行制限距離が(1)上記対象物と上記UAVとの間の通信遅延、又は(2)上記対象物の位置に関する情報を提供する際の上記対象物でのデータ取得遅延に基づいて計算され、
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持すべく上記UAVの飛行を制御する命令を生成すべく構成された1つ以上のプロセッサを含む装置。
[項目87]
上記通信遅延が、上記対象物の位置に関する情報を上記UAVに送信するのに要する時間量を含む、項目86に記載の装置。
[項目88]
上記時間量が、上記位置に関する情報が送信される上記対象物と上記UAVとの間の通信路の帯域幅に依存する、項目87に記載の装置。
[項目89]
上記時間量が、上記対象物の位置に関する情報が送信される通信ネットワークのネットワーク待ち時間に依存する、項目87に記載の装置。
[項目90]
上記データ取得遅延が、上記対象物の位置に関する情報を取得するのに要する時間量を含む、項目86に記載の装置。
[項目91]
上記対象物の位置に関する情報を取得するのに要する上記時間量が、測定モジュールが上記対象物のパラメータを測定するのに要する時間量、受信モジュールが外部信号を受信するのに要する時間量、及び制御モジュールが上記対象物からブロードキャストするパラメータを決定するのに要する時間量、のうち1つ以上を含む、項目90に記載の装置。
[項目92]
上記飛行制限距離が、上記通信遅延と上記データ取得遅延の重み付き和に基づいて計算される、項目86に記載の装置。
[項目93]
上記飛行制限距離が、更に上記対象物の速度に基づいて計算される、項目86に記載の装置。
[項目94]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、項目86に記載の装置。
[項目95]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの速度に基づいて計算される、項目86に記載の装置。
[項目96]
上記飛行制限距離が、更に上記UAV又は上記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、項目86に記載の装置。
[項目97]
上記飛行制限距離が、上記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、項目86に記載の装置。
[項目98]
上記対象物を囲む上記飛行制限領域の境界が可変である、項目97に記載の装置。
[項目99]
上記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で上記対象物からブロードキャストされる、項目86に記載の装置。
[項目100]
上記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、項目99に記載の装置。
[項目101]
上記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記対象物の位置に関連付けられている、項目86に記載の装置。
[項目102]
上記計算するステップが、上記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目86に記載の装置。
[項目103]
上記計算するステップが、上記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目86に記載の装置。
[項目104]
上記対象物が、地上との相対速度を有する移動体である、項目86に記載の装置。
[項目105]
上記対象物が静止物体である、項目86に記載の装置。
[項目106]
上記UAVの動作が上記UAVの飛行を含む、項目86に記載の装置。
[項目107]
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持するステップが、上記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、項目86に記載の装置。
[項目108]
上記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記UAVの位置に関連付けられている、項目107に記載の装置。
[項目109]
上記UAVの飛行を制御する命令が、飛行応答処理を実行する命令を含む、項目86に記載の装置。
[項目110]
上記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、項目106の装置。
[項目111]
無人航空機(UAV)の飛行を制御する方法であって、
対象物の位置に関する情報を取得するステップと、
上記UAVの動作中、上記UAVが対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算するステップであって、上記飛行制限距離が、上記対象物の位置に関する情報と、上記対象物の所定の範囲との間の推定偏差に基づいて計算されるステップと、
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持すべく上記UAVの飛行を制御するステップとを含む方法。
[項目112]
上記対象物が、位置の範囲が実質的にゼロである静止物体である、項目111に記載の方法。
[項目113]
上記対象物の位置に関する情報が2個以上の時点間で非ゼロのドリフトを示す、項目112に記載の方法。
[項目114]
上記対象物の位置に関する情報が上記対象物の速度を表す、項目112に記載の方法。
[項目115]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物の位置データの最大偏差の予想値を決定する、項目112に記載の方法。
[項目116]
上記飛行制限距離が、上記対象物を移動体から区別すべく上記静止物体の検出速度をゼロに設定することにより計算される、項目112に記載の方法。
[項目117]
上記対象物がある速度を有する移動体であり、上記速度が所定の範囲を有する、項目111に記載の方法。
[項目118]
上記速度の所定の範囲が上記対象物の種別に基づいている、項目117に記載の方法。
[項目119]
上記速度の所定の範囲が上記対象物の動作状態に基づいている、項目117に記載の方法。
[項目120]
上記速度の所定の範囲が上記対象物の予想飛行経路に基づいている、項目117に記載の方法。
[項目121]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物の速度の所定の範囲を超える上記移動体の見かけの速度を表す、項目117に記載の方法。
[項目122]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物の見かけの速度の最大偏差の予想値を決定する、項目117に記載の方法。
[項目123]
上記飛行制限距離が、上記移動体の検出速度を上記対象物の速度の所定の範囲内の最大速度に設定することにより計算される、項目117に記載の方法。
[項目124]
上記飛行制限距離が、更に上記対象物の速度に基づいて計算される、項目111に記載の方法。
[項目125]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、項目111に記載の方法。
[項目126]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの速度に基づいて計算される、項目111に記載の方法。
[項目127]
上記飛行制限距離が、更に上記UAV又は上記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、項目111に記載の方法。
[項目128]
上記飛行制限距離が、上記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、項目111に記載の方法。
[項目129]
上記対象物を囲む上記飛行制限領域の境界が可変である、項目128に記載の方法。
[項目130]
上記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で上記対象物からブロードキャストされる、項目111に記載の方法。
[項目131]
上記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、項目130に記載の方法。
[項目132]
上記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記対象物の位置に関連付けられている、項目111に記載の方法
[項目133]
上記計算するステップが、上記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目111に記載の方法。
[項目134]
上記計算するステップが、上記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目111に記載の方法。
[項目135]
上記UAVの動作が上記UAVの飛行を含む、項目111に記載の方法。
[項目136]
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持するステップが、上記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、項目111に記載の方法。
[項目137]
上記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記UAVの位置に関連付けられている、項目136に記載の方法。
[項目138]
上記UAVの飛行を制御するステップが、飛行応答処理を実行するステップを含む、項目111に記載の方法。
[項目139]
上記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、項目138に記載の方法。
[項目140]
無人航空機(UAV)の飛行を制御する装置であって、
対象物の位置に関する情報を取得し、
上記UAVの動作中、上記UAVが上記対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算し、ここで、上記飛行制限距離が上記対象物の位置に関する情報と、上記対象物の所定の範囲との間の推定偏差に基づいて計算され、
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持すべく上記UAVの飛行を制御する命令を生成すべく構成された1つ以上のプロセッサを含む装置。
[項目141]
上記対象物が、位置の範囲が実質的にゼロである静止物体である、項目140に記載の装置。
[項目142]
上記対象物の位置に関する情報が2個以上の時点間で非ゼロのドリフトを示す、項目141に記載の装置。
[項目143]
上記対象物の位置に関する情報が上記対象物の速度を表す、項目141に記載の装置。
[項目144]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物の見かけの位置に関する情報の最大偏差の予想値を決定する、項目141に記載の装置。
[項目145]
上記飛行制限距離が、上記対象物を移動体から区別すべく上記静止物体の検出速度をゼロに設定することにより計算される、項目141に記載の装置。
[項目146]
上記対象物がある速度を有する移動体であり、上記速度が所定の範囲を有する、項目140に記載の装置。
[項目147]
上記速度の所定の範囲が上記対象物の種別に基づいている、項目146に記載の装置。
[項目148]
上記速度の所定の範囲が上記対象物の動作状態に基づいている、項目146に記載の装置。
[項目149]
上記速度の所定の範囲が上記対象物の予想飛行経路に基づいている、項目146に記載の装置。
[項目150]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物の速度の所定の範囲を超える上記移動体の見かけの速度を表す、項目146に記載の装置。
[項目151]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物の見かけの速度の最大偏差の予想値を決定する、項目146に記載の装置。
[項目152]
上記飛行制限距離が、上記移動体の検出速度を上記対象物の速度の所定の範囲内の最大速度に設定することにより計算される、項目146に記載の装置。
[項目153]
上記飛行制限距離が、更に上記対象物の速度に基づいて計算される、項目140に記載の装置。
[項目154]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、項目140に記載の装置。
[項目155]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの速度に基づいて計算される、項目140に記載の装置。
[項目156]
上記飛行制限距離が、更に上記UAV又は上記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、項目140に記載の装置。
[項目157]
上記飛行制限距離が、上記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、項目140に記載の装置。
[項目158]
上記対象物を囲む上記飛行制限領域の境界が可変である、項目157に記載の装置。
[項目159]
上記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で上記対象物からブロードキャストされる、項目140に記載の装置。
[項目160]
上記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、項目159に記載の装置。
[項目161]
上記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記対象物の位置に関連付けられている、項目140に記載の装置
[項目162]
上記計算するステップが、上記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目140に記載の装置。
[項目163]
上記計算するステップが、上記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目140に記載の装置。
[項目164]
上記UAVの動作が上記UAVの飛行を含む、項目140に記載の装置。
[項目165]
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持する命令が、上記UAVの位置に関する情報を取得する命令を含む、項目140に記載の装置。
[項目166]
上記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記UAVの位置に関連付けられている、項目165に記載の装置。
[項目167]
上記UAVの飛行を制御する命令が、飛行応答処理を実行する命令を含む、項目140に記載の装置。
[項目168]
上記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、項目167の装置。
[項目169]
無人航空機(UAV)の飛行を制御する方法であって、
対象物の位置に関する情報を、上記対象物との通信を介して取得するステップと、
上記UAVの動作中、上記UAVが対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算するステップと、
上記対象物との通信を喪失する徴候を取得するステップと、
上記対象物の1つ以上の位置に関する以前に取得した情報に基づいて上記対象物の予想経路を計算するステップと、
上記UAVの動作中、上記対象物の予想経路に基づいて、上記UAVが上記対象物との間で維持すべき更新された飛行制限距離を計算するステップと、
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持すべく上記UAVの飛行を制御するステップとを含む方法。
[項目170]
上記対象物が、位置の範囲が実質的にゼロである静止物体である、項目169に記載の方法。
[項目171]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた位置を含む、項目170に記載の方法。
[項目172]
上記飛行制限距離が、上記対象物の速度をゼロに設定することにより計算される、項目170に記載の方法。
[項目173]
上記飛行制限距離が、上記安全係数を増倍することにより計算される、項目170に記載の方法。
[項目174]
上記対象物が地上との相対速度を有する移動体であり、上記速度が所定の範囲を有する、項目169に記載の方法。
[項目175]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた位置を含む、項目174に記載の方法。
[項目176]
上記飛行制限距離が、上記対象物の速度を上記対象物の速度の所定の範囲内の最大速度に設定することにより計算される、項目174に記載の方法。
[項目177]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた速度を含む、項目174に記載の方法。
[項目178]
上記飛行制限距離が、上記対象物の速度を上記対象物の飛行計画に示す予想速度に設定することにより計算される、項目174に記載の方法。
[項目179]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物の直近に知られた位置で上記対象物から上記UAVに向けられた速度ベクトルの方向を含む、項目174に記載の方法。
[項目180]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた方向を含む、項目174に記載の方法。
[項目181]
上記飛行制限距離が、上記対象物の速度を上記対象物の飛行計画に示す予想速度に設定することにより計算される、項目174に記載の方法。
[項目182]
上記飛行制限距離が、更に上記対象物の速度に基づいて計算される、項目169に記載の方法。
[項目183]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、項目169に記載の方法。
[項目184]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの速度に基づいて計算される、項目169に記載の方法。
[項目185]
上記飛行制限距離が、更に上記UAV又は上記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、項目169に記載の方法。
[項目186]
上記飛行制限距離が、上記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、項目169に記載の方法。
[項目187]
上記対象物を囲む上記飛行制限領域の境界が可変である、項目186に記載の方法。
[項目188]
上記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で上記対象物からブロードキャストされる、項目169に記載の方法。
[項目189]
上記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、項目188に記載の方法。
[項目190]
上記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記対象物の位置に関連付けられている、項目169に記載の方法。
[項目191]
上記計算するステップが、上記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目169に記載の方法。
[項目192]
上記計算するステップが、上記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目169に記載の方法。
[項目193]
上記UAVの動作が上記UAVの飛行を含む、項目169に記載の方法。
[項目194]
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持するステップが、上記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、項目169に記載の方法。
[項目195]
上記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記UAVの位置に関連付けられている、項目194に記載の方法。
[項目196]
上記UAVの飛行を制御するステップが、飛行応答処理を実行するステップを含む、項目169に記載の方法。
[項目197]
上記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、項目196に記載の方法。
[項目198]
無人航空機(UAV)の飛行を制御する装置であって、
対象物の位置に関する情報を、上記対象物との通信を介して取得し、
上記UAVの動作中、上記UAVが対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算し、
上記対象物との通信を喪失する徴候を取得し、
上記対象物の1つ以上の位置に関する以前に取得した情報に基づいて、上記対象物の予想経路を計算し、
上記UAVの動作中、上記対象物の予想経路に基づいて、上記UAVが上記対象物との間で維持すべき更新された飛行制限距離を計算し、
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持すべく上記UAVの飛行を制御する命令を生成すべく構成された1つ以上のプロセッサを含む装置。
[項目199]
上記対象物が、位置の範囲が実質的にゼロである静止物体である、項目198に記載の装置。
[項目200]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた位置を含む、項目199に記載の装置。
[項目201]
上記飛行制限距離が、上記対象物の速度をゼロに設定することにより計算される、項目199に記載の装置。
[項目202]
上記飛行制限距離が、上記安全係数を増倍することにより計算される、項目199に記載の装置。
[項目203]
上記対象物が地上との相対速度を有する移動体であり、上記速度が所定の範囲を有する、項目198に記載の装置。
[項目204]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた位置を含む、項目203に記載の装置。
[項目205]
上記飛行制限距離が、上記対象物の速度を上記対象物の速度の所定の範囲内の最大速度に設定することにより計算される、項目203に記載の装置。
[項目206]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた速度を含む、項目203に記載の装置。
[項目207]
上記飛行制限距離が、上記対象物の速度を上記対象物の飛行計画に示す予想速度に設定することにより計算される、項目203に記載の装置。
[項目208]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物の直近に知られた位置で上記対象物から上記UAVに向けられた速度ベクトルの方向を含む、項目203に記載の装置。
[項目209]
上記対象物の位置に関する情報が、上記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた方向を含む、項目203に記載の装置。
[項目210]
上記飛行制限距離が、上記対象物の速度を上記対象物の飛行計画に示す予想速度に設定することにより計算される、項目203に記載の装置。
[項目211]
上記飛行制限距離が、更に上記対象物の速度に基づいて計算される、項目198に記載の装置。
[項目212]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、項目198に記載の装置。
[項目213]
上記飛行制限距離が、更に上記UAVの速度に基づいて計算される、項目198に記載の装置。
[項目214]
上記飛行制限距離が、更に上記UAV又は上記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、項目198に記載の装置。
[項目215]
上記飛行制限距離が、上記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、項目198に記載の装置。
[項目216]
上記対象物を囲む上記飛行制限領域の境界が可変である、項目215に記載の装置。
[項目217]
上記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で上記対象物からブロードキャストされる、項目198に記載の装置。
[項目218]
上記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、項目217に記載の装置。
[項目219]
上記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記対象物の位置に関連付けられている、項目198に記載の装置。
[項目220]
上記計算するステップが、上記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目198に記載の装置。
[項目221]
上記計算するステップが、上記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、項目198に記載の装置。
[項目222]
上記UAVの動作が上記UAVの飛行を含む、項目198に記載の装置。
[項目223]
上記対象物との間で上記飛行制限距離を維持するステップが、上記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、項目198に記載の装置。
[項目224]
上記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、上記情報が一時点での上記UAVの位置に関連付けられている、項目223に記載の装置。
[項目225]
上記UAVの飛行を制御する命令が、飛行応答処理を実行する命令を含む、項目198に記載の装置。
[項目226]
上記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、項目225に記載の装置。
Claims (226)
- 無人航空機(UAV)の飛行を制御する方法であって、
対象物の位置に関する情報を取得するステップと、
前記UAVの動作中、前記UAVが対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算するステップであって、前記飛行制限距離が安全係数に基づいて計算され、前記安全係数が物体の種別に基づいて決定されるステップと、
前記対象物との間で少なくとも前記飛行制限距離を維持すべく前記UAVの飛行を制御するステップとを含む方法。 - 前記物体の種別が対象物の種類を表す、請求項1に記載の方法。
- 前記対象物の種類が複数種類の対象物から選択される、請求項2に記載の方法。
- 前記複数種類の対象物が静止物体及び移動体を含む、請求項3に記載の方法。
- 前記複数種類の対象物が構造の種類又は航空機の種類を含む、請求項3に記載の方法。
- 前記物体の種別が前記対象物の移動特徴を表す、請求項1に記載の方法。
- 前記安全係数が前記対象物の速度性能に対応している、請求項6に記載の方法。
- 前記物体の種別が前記対象物に関連付けられた優先度を表す、請求項1に記載の方法。
- 前記安全係数が前記優先度に対応している、請求項8に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、
(i)安全距離、
(ii)前記UAVの位置データの最大偏差、
(iii)前記対象物の位置データの最大偏差、
(iv)前記UAVと前記対象物との間の必要最小距離、
(v)前記UAVの停止に必要な制動距離、
のうち1つ以上の重み付き和として計算される、請求項1に記載の方法。 - 前記飛行制限距離が、前記UAVが前記対象物との間で維持すべき飛行制限高度であり、前記安全係数が前記物体の種別に基づいて決定される高度安全係数である、請求項1に記載の方法。
- 前記飛行制限高度が、
(i)安全制動高度、
(ii)前記UAVの高度データの最大偏差、
(iii)前記対象物の高度データの最大偏差、
(iv)前記UAVと前記対象物との間の必要最小高度、
(v)前記UAVの停止に必要な高度に関する制動距離、
のうち1つ以上の重み付き和として計算される、請求項11に記載の方法。 - 前記飛行制限距離が、前記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、請求項1に記載の方法。
- 前記対象物を囲む前記飛行制限領域の境界が可変である、請求項13に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で前記対象物からブロードキャストされる、請求項1に記載の方法。
- 前記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、請求項15に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が、緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での対象物の位置に関連付けられている、請求項1に記載の方法。
- 前記対象物の緯度、経度、及び/又は高度が、大域的航法衛星システム(GNSS)、移動通信ネットワーク、低高度レーダーシステム、高度計、又は気圧計のうち1つ以上から受信した情報に基づいて提供される、請求項17に記載の方法。
- 前記GNSSが、全地球測位システム(GPS)、BeiDou航法衛星システム、GLONASS航法衛星システム、又はGalileo航法衛星システムを含む、請求項18に記載の方法。
- 前記計算するステップが、前記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項1に記載の方法。
- 前記計算するステップが、前記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項1に記載の方法。
- 前記対象物が、地上との相対速度を有する移動体である、請求項1に記載の方法。
- 前記対象物が静止物体である、請求項1に記載の方法。
- 前記UAVの動作が前記UAVの飛行を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持するステップが、前記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記UAVの位置に関連付けられている、請求項25に記載の方法。
- 前記UAVの緯度、経度、及び/又は高度が、大域的航法衛星システム(GNSS)、移動通信ネットワーク、低高度レーダーシステム、高度計、又は気圧計のうち1つ以上から受信した情報に基づいて提供される、請求項25に記載の方法。
- 前記GNSSが、全地球測位システム(GPS)、BeiDou航法衛星システム、GLONASS航法衛星システム、又はGalileo航法衛星システムを含む、請求項27に記載の方法。
- 前記UAVの飛行を制御するステップが、飛行応答処理を実行するステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、請求項29に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)の飛行を制御する装置であって、
対象物の位置に関する情報を取得し、前記UAVの動作中、前記UAVが前記対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算し、ここで、前記飛行制限距離が安全係数に基づいて計算され、且つ前記安全係数が物体の種別に基づいて決定され、
前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持すべく前記UAVを制御する命令を生成すべく構成された1つ以上のプロセッサを含む装置。 - 前記物体の種別が前記対象物の種類を表す、請求項31に記載の装置。
- 前記対象物の種類が複数種類の対象物から選択される、請求項32に記載の装置。
- 前記複数種類の前記対象物が静止物体及び移動体を含む、請求項33に記載の装置。
- 前記複数種類の対象物が構造の種類又は航空機の種類を含む、請求項33に記載の装置。
- 前記物体の種別が前記対象物の移動特徴を表す、請求項31に記載の装置。
- 前記安全係数が前記対象物の速度性能に対応している、請求項36に記載の装置。
- 前記物体の種別が前記対象物に関連付けられた優先度を表す、請求項31に記載の装置。
- 前記安全係数が前記優先度に対応している、請求項38に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、
(i)安全距離、
(ii)前記UAVの位置データの最大偏差、
(iii)前記対象物の位置データの最大偏差、
(iv)前記UAVと前記対象物との間の必要最小距離、
(v)前記UAVの停止に必要な制動距離、
のうち1つ以上の重み付き和として計算される、請求項31に記載の装置。 - 前記飛行制限距離が、前記UAVが前記対象物との間で維持すべき飛行制限高度であり、前記安全係数が前記物体の種別に基づいて決定される高度安全係数である、請求項31に記載の装置。
- 前記飛行制限高度が、
(i)安全制動高度、
(ii)前記UAVの高度データの最大偏差、
(iii)前記対象物の高度データの最大偏差、
(iv)前記UAVと前記対象物との間の必要最小高度、
(v)前記UAVの停止に必要な高度に関する制動距離、
のうち1つ以上の重み付き和として計算される、請求項41に記載の装置。 - 前記飛行制限距離が、前記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、請求項31に記載の装置。
- 前記対象物を囲む前記飛行制限領域の境界が可変である、請求項43に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で前記対象物からブロードキャストされる、請求項31に記載の装置。
- 前記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、請求項45に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が、緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での対象物の位置に関連付けられている、請求項31に記載の装置。
- 前記対象物の緯度、経度、及び/又は高度が、大域的航法衛星システム(GNSS)、移動通信ネットワーク、低高度レーダーシステム、高度計、又は気圧計のうち1つ以上から受信した情報に基づいて提供される、請求項47に記載の装置。
- 前記GNSSが、全地球測位システム(GPS)、BeiDou航法衛星システム、GLONASS航法衛星システム、又はGalileo航法衛星システムを含む、請求項48に記載の装置。
- 前記計算するステップが、前記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項31に記載の装置。
- 前記計算するステップが、前記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項31に記載の装置。
- 前記対象物が地上との相対速度で移動している移動体である、請求項31に記載の装置。
- 前記対象物が静止物体である、請求項31に記載の装置。
- 前記UAVの動作が前記UAVの飛行を含む、請求項31に記載の装置。
- 前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持するステップが、前記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、請求項31に記載の装置。
- 前記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記UAVの位置に関連付けられている、請求項55に記載の装置。
- 前記UAVの緯度、経度、及び/又は高度が、大域的航法衛星システム(GNSS)、移動通信ネットワーク、低高度レーダーシステム、高度計、又は気圧計のうち1つ以上から受信した情報に基づいて提供される、請求項55に記載の装置。
- 前記GNSSが、全地球測位システム(GPS)、BeiDou航法衛星システム、GLONASS航法衛星システム、又はGalileo航法衛星システムを含む、請求項57に記載の装置。
- 前記UAVの飛行を制御する命令が、飛行応答処理を実行する命令を含む、請求項31に記載の装置。
- 前記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、請求項59の装置。
- 無人航空機(UAV)の飛行を制御する方法であって、
対象物の位置に関する情報を取得するステップと、
前記UAVの動作中、前記UAVが前記対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算するステップであって、前記飛行制限距離が(1)前記対象物と前記UAVとの間の通信遅延、又は(2)前記対象物の位置を提供する際の前記対象物でのデータ取得遅延に基づいて計算されるステップと、
前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持すべく前記UAVの飛行を制御するステップとを含む方法。 - 前記通信遅延が、前記対象物の位置に関する情報を前記UAVに送信するのに要する時間量を含む、請求項61に記載の方法。
- 前記時間量が、前記位置に関する情報が送信される前記対象物と前記UAVとの間の通信路の帯域幅に依存する、請求項62に記載の方法。
- 前記時間量が、前記対象物の位置に関する情報が送信される通信ネットワークのネットワーク待ち時間に依存する、請求項62に記載の方法。
- 前記データ取得遅延が、前記対象物の位置に関する情報を取得するのに要する時間量を含む、請求項61に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報を取得するのに要する前記時間量が、測定モジュールが前記対象物のパラメータを測定するのに要する時間量、受信モジュールが外部信号を受信するのに要する時間量、及び制御モジュールが前記対象物からブロードキャストするパラメータを決定するのに要する時間量、のうち1つ以上を含む、請求項65に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記通信遅延と前記データ取得遅延の重み付き和に基づいて計算される、請求項61に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記対象物の速度に基づいて計算される、請求項61に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、請求項61に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの速度に基づいて計算される、請求項61に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAV又は前記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、請求項61に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、請求項61に記載の方法。
- 前記対象物を囲む前記飛行制限領域の境界が可変である、請求項72に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で前記対象物からブロードキャストされる、請求項61に記載の方法。
- 前記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、請求項74に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記対象物の位置に関連付けられている、請求項61に記載の方法。
- 前記計算するステップが、前記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項61に記載の方法。
- 前記計算するステップが、前記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項61に記載の方法。
- 前記対象物が、地上との相対速度を有する移動体である、請求項61に記載の方法。
- 前記対象物が静止物体である、請求項61に記載の方法。
- 前記UAVの動作が前記UAVの飛行を含む、請求項61に記載の方法。
- 前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持するステップが、前記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、請求項61に記載の方法。
- 前記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記UAVの位置に関連付けられている、請求項82に記載の方法。
- 前記UAVの飛行を制御するステップが、飛行応答処理を実行するステップを含む、請求項61に記載の方法。
- 前記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、請求項84に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)の飛行を制御する装置であって、
対象物の位置に関する情報を取得し、
前記UAVの動作中、前記UAVが前記対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算し、ここで、前記飛行制限距離が(1)前記対象物と前記UAVとの間の通信遅延、又は(2)前記対象物の位置に関する情報を提供する際の前記対象物でのデータ取得遅延に基づいて計算され、
前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持すべく前記UAVの飛行を制御する命令を生成すべく構成された1つ以上のプロセッサを含む装置。 - 前記通信遅延が、前記対象物の位置に関する情報を前記UAVに送信するのに要する時間量を含む、請求項86に記載の装置。
- 前記時間量が、前記位置に関する情報が送信される前記対象物と前記UAVとの間の通信路の帯域幅に依存する、請求項87に記載の装置。
- 前記時間量が、前記対象物の位置に関する情報が送信される通信ネットワークのネットワーク待ち時間に依存する、請求項87に記載の装置。
- 前記データ取得遅延が、前記対象物の位置に関する情報を取得するのに要する時間量を含む、請求項86に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報を取得するのに要する前記時間量が、測定モジュールが前記対象物のパラメータを測定するのに要する時間量、受信モジュールが外部信号を受信するのに要する時間量、及び制御モジュールが前記対象物からブロードキャストするパラメータを決定するのに要する時間量、のうち1つ以上を含む、請求項90に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記通信遅延と前記データ取得遅延の重み付き和に基づいて計算される、請求項86に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記対象物の速度に基づいて計算される、請求項86に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、請求項86に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの速度に基づいて計算される、請求項86に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAV又は前記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、請求項86に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、請求項86に記載の装置。
- 前記対象物を囲む前記飛行制限領域の境界が可変である、請求項97に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で前記対象物からブロードキャストされる、請求項86に記載の装置。
- 前記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、請求項99に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記対象物の位置に関連付けられている、請求項86に記載の装置。
- 前記計算するステップが、前記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項86に記載の装置。
- 前記計算するステップが、前記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項86に記載の装置。
- 前記対象物が、地上との相対速度を有する移動体である、請求項86に記載の装置。
- 前記対象物が静止物体である、請求項86に記載の装置。
- 前記UAVの動作が前記UAVの飛行を含む、請求項86に記載の装置。
- 前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持するステップが、前記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、請求項86に記載の装置。
- 前記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記UAVの位置に関連付けられている、請求項107に記載の装置。
- 前記UAVの飛行を制御する命令が、飛行応答処理を実行する命令を含む、請求項86に記載の装置。
- 前記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、請求項106の装置。
- 無人航空機(UAV)の飛行を制御する方法であって、
対象物の位置に関する情報を取得するステップと、
前記UAVの動作中、前記UAVが対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算するステップであって、前記飛行制限距離が、前記対象物の位置に関する情報と、前記対象物の所定の範囲との間の推定偏差に基づいて計算されるステップと、
前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持すべく前記UAVの飛行を制御するステップとを含む方法。 - 前記対象物が、位置の範囲が実質的にゼロである静止物体である、請求項111に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が2個以上の時点間で非ゼロのドリフトを示す、請求項112に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が前記対象物の速度を表す、請求項112に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物の位置データの最大偏差の予想値を決定する、請求項112に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物を移動体から区別すべく前記静止物体の検出速度をゼロに設定することにより計算される、請求項112に記載の方法。
- 前記対象物がある速度を有する移動体であり、前記速度が所定の範囲を有する、請求項111に記載の方法。
- 前記速度の所定の範囲が前記対象物の種別に基づいている、請求項117に記載の方法。
- 前記速度の所定の範囲が前記対象物の動作状態に基づいている、請求項117に記載の方法。
- 前記速度の所定の範囲が前記対象物の予想飛行経路に基づいている、請求項117に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物の速度の所定の範囲を超える前記移動体の見かけの速度を表す、請求項117に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物の見かけの速度の最大偏差の予想値を決定する、請求項117に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記移動体の検出速度を前記対象物の速度の所定の範囲内の最大速度に設定することにより計算される、請求項117に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記対象物の速度に基づいて計算される、請求項111に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、請求項111に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの速度に基づいて計算される、請求項111に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAV又は前記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、請求項111に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、請求項111に記載の方法。
- 前記対象物を囲む前記飛行制限領域の境界が可変である、請求項128に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で前記対象物からブロードキャストされる、請求項111に記載の方法。
- 前記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、請求項130に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記対象物の位置に関連付けられている、請求項111に記載の方法
- 前記計算するステップが、前記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項111に記載の方法。
- 前記計算するステップが、前記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項111に記載の方法。
- 前記UAVの動作が前記UAVの飛行を含む、請求項111に記載の方法。
- 前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持するステップが、前記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、請求項111に記載の方法。
- 前記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記UAVの位置に関連付けられている、請求項136に記載の方法。
- 前記UAVの飛行を制御するステップが、飛行応答処理を実行するステップを含む、請求項111に記載の方法。
- 前記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、請求項138に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)の飛行を制御する装置であって、
対象物の位置に関する情報を取得し、
前記UAVの動作中、前記UAVが前記対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算し、ここで、前記飛行制限距離が前記対象物の位置に関する情報と、前記対象物の所定の範囲との間の推定偏差に基づいて計算され、
前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持すべく前記UAVの飛行を制御する命令を生成すべく構成された1つ以上のプロセッサを含む装置。 - 前記対象物が、位置の範囲が実質的にゼロである静止物体である、請求項140に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が2個以上の時点間で非ゼロのドリフトを示す、請求項141に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が前記対象物の速度を表す、請求項141に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物の見かけの位置に関する情報の最大偏差の予想値を決定する、請求項141に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物を移動体から区別すべく前記静止物体の検出速度をゼロに設定することにより計算される、請求項141に記載の装置。
- 前記対象物がある速度を有する移動体であり、前記速度が所定の範囲を有する、請求項140に記載の装置。
- 前記速度の所定の範囲が前記対象物の種別に基づいている、請求項146に記載の装置。
- 前記速度の所定の範囲が前記対象物の動作状態に基づいている、請求項146に記載の装置。
- 前記速度の所定の範囲が前記対象物の予想飛行経路に基づいている、請求項146に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物の速度の所定の範囲を超える前記移動体の見かけの速度を表す、請求項146に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物の見かけの速度の最大偏差の予想値を決定する、請求項146に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記移動体の検出速度を前記対象物の速度の所定の範囲内の最大速度に設定することにより計算される、請求項146に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記対象物の速度に基づいて計算される、請求項140に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、請求項140に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの速度に基づいて計算される、請求項140に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAV又は前記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、請求項140に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、請求項140に記載の装置。
- 前記対象物を囲む前記飛行制限領域の境界が可変である、請求項157に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で前記対象物からブロードキャストされる、請求項140に記載の装置。
- 前記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、請求項159に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記対象物の位置に関連付けられている、請求項140に記載の装置
- 前記計算するステップが、前記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項140に記載の装置。
- 前記計算するステップが、前記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項140に記載の装置。
- 前記UAVの動作が前記UAVの飛行を含む、請求項140に記載の装置。
- 前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持する命令が、前記UAVの位置に関する情報を取得する命令を含む、請求項140に記載の装置。
- 前記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記UAVの位置に関連付けられている、請求項165に記載の装置。
- 前記UAVの飛行を制御する命令が、飛行応答処理を実行する命令を含む、請求項140に記載の装置。
- 前記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、請求項167の装置。
- 無人航空機(UAV)の飛行を制御する方法であって、
対象物の位置に関する情報を、前記対象物との通信を介して取得するステップと、
前記UAVの動作中、前記UAVが対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算するステップと、
前記対象物との通信を喪失する徴候を取得するステップと、
前記対象物の1つ以上の位置に関する以前に取得した情報に基づいて前記対象物の予想経路を計算するステップと、
前記UAVの動作中、前記対象物の予想経路に基づいて、前記UAVが前記対象物との間で維持すべき更新された飛行制限距離を計算するステップと、
前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持すべく前記UAVの飛行を制御するステップとを含む方法。 - 前記対象物が、位置の範囲が実質的にゼロである静止物体である、請求項169に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた位置を含む、請求項170に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物の速度をゼロに設定することにより計算される、請求項170に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記安全係数を増倍することにより計算される、請求項170に記載の方法。
- 前記対象物が地上との相対速度を有する移動体であり、前記速度が所定の範囲を有する、請求項169に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた位置を含む、請求項174に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物の速度を前記対象物の速度の所定の範囲内の最大速度に設定することにより計算される、請求項174に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた速度を含む、請求項174に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物の速度を前記対象物の飛行計画に示す予想速度に設定することにより計算される、請求項174に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物の直近に知られた位置で前記対象物から前記UAVに向けられた速度ベクトルの方向を含む、請求項174に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた方向を含む、請求項174に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物の速度を前記対象物の飛行計画に示す予想速度に設定することにより計算される、請求項174に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記対象物の速度に基づいて計算される、請求項169に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、請求項169に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの速度に基づいて計算される、請求項169に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAV又は前記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、請求項169に記載の方法。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、請求項169に記載の方法。
- 前記対象物を囲む前記飛行制限領域の境界が可変である、請求項186に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で前記対象物からブロードキャストされる、請求項169に記載の方法。
- 前記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、請求項188に記載の方法。
- 前記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記対象物の位置に関連付けられている、請求項169に記載の方法。
- 前記計算するステップが、前記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項169に記載の方法。
- 前記計算するステップが、前記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項169に記載の方法。
- 前記UAVの動作が前記UAVの飛行を含む、請求項169に記載の方法。
- 前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持するステップが、前記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、請求項169に記載の方法。
- 前記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記UAVの位置に関連付けられている、請求項194に記載の方法。
- 前記UAVの飛行を制御するステップが、飛行応答処理を実行するステップを含む、請求項169に記載の方法。
- 前記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、請求項196に記載の方法。
- 無人航空機(UAV)の飛行を制御する装置であって、
対象物の位置に関する情報を、前記対象物との通信を介して取得し、
前記UAVの動作中、前記UAVが対象物との間で維持すべき飛行制限距離を計算し、
前記対象物との通信を喪失する徴候を取得し、
前記対象物の1つ以上の位置に関する以前に取得した情報に基づいて、前記対象物の予想経路を計算し、
前記UAVの動作中、前記対象物の予想経路に基づいて、前記UAVが前記対象物との間で維持すべき更新された飛行制限距離を計算し、
前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持すべく前記UAVの飛行を制御する命令を生成すべく構成された1つ以上のプロセッサを含む装置。 - 前記対象物が、位置の範囲が実質的にゼロである静止物体である、請求項198に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた位置を含む、請求項199に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物の速度をゼロに設定することにより計算される、請求項199に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記安全係数を増倍することにより計算される、請求項199に記載の装置。
- 前記対象物が地上との相対速度を有する移動体であり、前記速度が所定の範囲を有する、請求項198に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた位置を含む、請求項203に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物の速度を前記対象物の速度の所定の範囲内の最大速度に設定することにより計算される、請求項203に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた速度を含む、請求項203に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物の速度を前記対象物の飛行計画に示す予想速度に設定することにより計算される、請求項203に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物の直近に知られた位置で前記対象物から前記UAVに向けられた速度ベクトルの方向を含む、請求項203に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が、前記対象物から所定時間内に受信した直近に知られた方向を含む、請求項203に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物の速度を前記対象物の飛行計画に示す予想速度に設定することにより計算される、請求項203に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記対象物の速度に基づいて計算される、請求項198に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの応答時間又は操作性に基づいて計算される、請求項198に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAVの速度に基づいて計算される、請求項198に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、更に前記UAV又は前記対象物の予想移動方向に基づいて計算される、請求項198に記載の装置。
- 前記飛行制限距離が、前記対象物を囲む飛行制限領域の境界までの距離を表す、請求項198に記載の装置。
- 前記対象物を囲む前記飛行制限領域の境界が可変である、請求項215に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が1つ以上の時点で前記対象物からブロードキャストされる、請求項198に記載の装置。
- 前記ブロードキャストが放送型自動位置情報伝送監視(ADS−B)システムにより実行される、請求項217に記載の装置。
- 前記対象物の位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記対象物の位置に関連付けられている、請求項198に記載の装置。
- 前記計算するステップが、前記UAVに搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項198に記載の装置。
- 前記計算するステップが、前記UAVに非搭載の1つ以上のプロセッサにより実行される、請求項198に記載の装置。
- 前記UAVの動作が前記UAVの飛行を含む、請求項198に記載の装置。
- 前記対象物との間で前記飛行制限距離を維持するステップが、前記UAVの位置に関する情報を取得するステップを含む、請求項198に記載の装置。
- 前記UAVの位置に関する情報が緯度、経度、高度、速度、及び方向のうち1つ以上を含み、前記情報が一時点での前記UAVの位置に関連付けられている、請求項223に記載の装置。
- 前記UAVの飛行を制御する命令が、飛行応答処理を実行する命令を含む、請求項198に記載の装置。
- 前記飛行応答処理が、速度の変更、方向の変更、加速度の変更、高度の変更、着陸、及び所定位置への帰還からなるグループから選択される、請求項225に記載の装置。
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